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"Greifer zum Erfassen von mit einem Deckel verschlossenen
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Behältern, insbesondere mit hochradioaktivem Inhalt Die Erfindung
betrifft einen Greifer zum Erfassen von mit einem Deckel verschlossenen Behältern,
insbesondere mit hochradioaktivem Inhalt, bei denen der Deckel einen zentralen konisch
aufragenden Fußteil und einen sich daran anschließenden Tragepilz aufweist, hinter
welchen wenigstens drei über den Umfang eines Greiferblockes gleichmäßig verteilte
und in Schlitzen des Blockes verschwenkbar gehaltene Greiferklauen mit ihren freien
hakenförmigen Enden fassen, wenn sie ihre Greifstellung einnehmen, in welche sie
durch an den Klauen angreifende Federn gedrückt werden, wobei die Federn jedoch
bei einer Absenkung des Blockes auf den Deckel eine Verschwenkung der Klauen durch
Aufgleiten der freien Klauenenden auf den konischen Fußteil des Deckels bis in die
Freigabestellung gestatten, in welcher die Klauen jeweils durch einen an dem Block
gehaltenen schwenkbaren Sperrhebel arretierbar sind.
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Sowohl bei der Aufbereitung von radioaktiven Stoffen als auch bei
der Einlagerung hochradioaktiver Ab fälle ergibt sich das Problem der vorübergehenden
oder dauernden Einlagerung von Behältern, welche den hochradioaktiven Inhalt umschließen.
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Dabei sind die Unterbringungsräume für derartige Behälter mit dem
genannten Inhalt in der Regel nicht visuell beobachtbar.
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Hierdurch wird das Abstellen der Behälter in den hierfür vorgesehenen
Räumen und das Erfassen der Behälter zur Entnahme aus den genannten Räumen erheblich
erschwert. In der Regel erfolgt die Unterbringung der Behälter in den Aufbewahrungsräumen
in der Weise, daß jeder Behälter in einer rohrförmigen Umschließung untergebracht
wird.
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Zum Abstellen und Erfassen derartiger Behälter sind sehr unterschiedliche
Greiferkonstruktionen bekannt geworden, welche mit einer Kranaufhängung ausgerüstet
und an die Seile einer Hubeinrichtung angehängt sind.
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Vorliegende Erfindung geht aus von einem Greifer'der einleitend beschriebenen
Art, dessen Funktionszustand durch die genannte Ausbildung allein durch eine Tiefenmessung,
d.h. durch eine Messung der Seillänge von der Hubeinrichtung bis zu dem Greifer
in Verbindung mit einer Lastmessung angezeigt wird.
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Dabei werden die Greiferklauen beim Absetzen eines Behälters automatisch
in die Freigabestellung überführt und in dieser Stellung verriegelt. Beim Erfassen
der Last erfolgt durch die Greiferklauen in Verbindung mit dem Tragepilz deren selbsttätige
Uberführung
in die Greifstellung. Allerdings ist hierzu eine feinfühlige Handhabung des Greifers
erforderlich, weil bei einem zu weiten Absenken des Greifers durch das Zusammenwirken
der Greiferklauen mit dem konischen Fußteil des Tragepilzes am Behälterdeckel deren
Überführung in die Freigabestellung erfolgt, in der sie automatisch verriegelt werden.
Es muß also beim Ab senken des Greifers die Absenkbewegung unverzüglich nach einer
Entlastung des Seiles durch die Abstützung des Greifers beim Aufsetzen auf den Tragepilz
die Absenkbewegung gestoppt bzw. langsam nur so weit fortgesetzt werden bis die
Greiferklauen unter den Tragepilz fassen. Zu Beginn der nachfolgenden Hubbewegung
kann anhand der Lastanzeige festgestellt werden, ob der Behälter von den Greiferklauen
erfaßt worden ist oder nicht.
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Obgleich die eingangs genannten Greifer sich in der Praxis bereits
gut bewährt haben, können sich Probleme dadurch ergeben, daß die abzusetzenden Behälter
in den hierfür vorgesehenen Rohren oder Bohrlöchern durch Verkantungen des Behälters
oder aber durch Versetzungen der Rohre an den Nahtstellen vor Erreichen ihrer Absetzposition
verklemmen und hierdurch zu einem Auskuppeln der Greiferklauen führen. Ferner bereitet
die feinfühlige Erfassung abgestellter Behälter die obengenannten Schwierigkeiten,
weil bei einer geringen Überschreitung der Absetzbewegung des Greifers die Klauen
wieder in die Freigabestellung überführt und dort verriegelt werden.
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Sowohl bei dem oben beschriebenen Verklemmen der Behälter in den sie
umschließenden Rohren als auch bei einer zu weiten Absenkung des Greifers bei einer
vorgesehenen Erfassung des Behälters ist es notwendig, den Greifer wieder vollständig
nach oben zu verfahren und in seine Ausgangsposition zu überführen, in welcher der
Sperrhebel in seine Entriegelungsstellung verschwenkt und damit die Klauen wieder
in die Bereitschaftsstellung zum Erfassen des Behälters verschwenkt werden können.
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Diese Art der Entriegelung der Klauen in der angehobenen Stellung
des Greifers bzw. in der Ausgangsstellung des Greifers ist aus Sicherheitsgründen
erforderlich und bei der Handhabung des Greifers ausschließlich über das Hubseil
zwingend notwendig.
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Vorliegender Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer der
einleitend genannten Art so weiterzubilden, daß das Erfassen des Behälters erleichtert
und Fehlbedienungen durch zu weites Absenken des Greifers auf den Behälter vermieden
werden sowie das Verlieren eines verklemmten oder nicht richtig abgesetzten Behälters
unmöglich gemacht wird und das Wiedererfassen eines verklemmten Behälters wesentlich
erleichtert und beschleunigt wird, so daß insgesamt eine größere Sicherheit bei
der Handhabung des Greifers erzielt wird.
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Zur Lösung vorstehender Aufgabe kennzeichnet sich der eingangs näher
beschriebene Greifer dadurch, daß jeder Sperrhebel seinerseits in einer die zugehörige
Klaue freigebenden Stellung durch einen schwenkbaren Rasthebel arretierbar ist,
daß die
Rasthebel mit den zugehörigen Klauen über ein Gestänge so
miteinander verbunden sind, daß das Gestänge bei einer Spreizßbewegung der Klauen
entlang eines Leerweges in eine Eingrifrsstellung an dem Rasthebel überführt wird
und bei einer Bewegung der Klauen in die Greifstellung die Rasthebel in eine Außereingriffsstellung
mit den Sperrhebeln verschwenkt und die Rasthebel freigibt, wenn die Klauen die
Greifstellung erreichen.
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Durch die vorgenannte Ausbildung ist zur Überführung der Greiferklauen
von ihrer Greifstellung in die Freigabestellung ein zweimaliges Ab senken des Greiferblockes
auf den Behälter erforderlich. Dies hat zur Folge, daß bei dem Erfassen eines abgesetzten
Behälters durch den Greifer der Greiferblock bis auf den Behälterdeckel abgesenkt
werden kann, so daß das Zugseil von dem gesamten Gewicht des Greiferblockes entlastet
wird und somit eine deutliche Laständerungsanzeige für die Bedienungsperson ersichtlich
ist. Damit entfällt auch die sonst notwendige feinfühlige Absenkung des Greifers
von dem Zeitpunkt ab, an dem die Greiferklauen mit dem Tragepilz des Behälters in
Berührung traten. Dabei erfolgt bei den bekannten Ausführungen nur eine teilweise
Entlastung des Seiles von dem Greiferblock, weil die Klauen bei Berührung mit dem
Tragepilz verschwenkt werden und somit nicht das gesamte Gewicht des Greiferblockes
auf den Tragepilz bertragen, sondern nur einen verhältnismäßig geringen Teil.
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Hierdurch ergeben sich Schwierigkeiten, die Laständerung
als
Indikator für die Steuerung des Funktionsablaufes zu erfassen.
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Auch für den Fall, daß der Behälter auf seinem Weze zu dem Abstellplatz
durch Verkanten oder aus anderen Gründen hängenbleiben sollte, ist es nicht notwendig,
den Greifer wieder in die Ausgangsstellung zurückzubewegen, um ihn nachfolgend wieder
bis auf den Behälter abzusenken, um den Behälter erneut zu erfassen. Vielmehr wird
bei der erfindungsgemäß vorgesehenen Ausbildung bereits beim Anheben des Greiferblockes
der Behälter durch die selbsttätige Überführung der Greiferklauen in die Greifstellung
erfaßt und kann somit angehoben werden, wobei mit Erreichen der Ausgangsstellung
des Greiferblockes der Sperrhebel wieder in seine Ausgangsstellung überführt und
dort durch den Rasthebel verriegelt wird, so daß wiederum zum Absetzen des Behälters
ein zweimaliges Absenken des Greifers auf den Behälterdeckel erforderlich ist.
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Das bisherige Erfassen eines auf seinem Wege zum Absteilplatz verklemmten
Behälters ist deshalb besonders problematisch, weil im allgemeinen nur mit großen
Aufwendungen festgestellt werden kann, in welcher Höhe der Behälter hängengeblieben
ist, andererseits jedoch die genaue Feststellung seiner Lage für die bereits eingangs
beschriebene feinfühlige Absenkung des Greiferblockes notwendig ist,
wenn
die Greiferklauen mit dem Tragepilz des Behälters in Berührung kommen. Bei der erneuten
Absenkung des Greiferblockes zum Erfassen des Behälters besteht die große Gefahr,
daß der Greiferblock beim erneuten Absetzen den Behälter aus seiner Klemmstellung
herausdrückt, noch ehe er erfaßt wird und hierdurch einen Absturz des Behälters
verursacht. Auch diese Gefahr wird bei der unmittelbaren Wiedererfassung des Tragepilzes
des Behälters beimAnheben des Greiferblockes vermieden.
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Die Verriegelung des Sperrhebels und die Ausbildung der Sperr-und
Rasthebel können sehr unterschiedlich gestaltet sein. Besonders zweckmäßig ist es,
wenn die Sperr- und Rasthebel jeweils doppelarmig ausgebildet und in den Schlitzen
des Greiferblockes oberhalb der zugehörigen Klaue mit etwa radial verlaufenden Armen
sowie in Richtung der Längsachse des Greiferblockes als auch in radialer Richtung
gegeneinander versetzt gehalten sind.
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Hierdurch ergibt sich eine besonders'einfache Konstruktion des Greifers
mit den zugeordneten Hebeln. Dabei ist es zweckmäßig, wenn dem Sperrhebel und den
Rasthebel jeweils eine Feder zugeordnet ist, welche den zugehörigen Hebel in die
jeweilige Eingriffsstellung zu verschwenken sucht.
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Dabei ist es günstig, wenn der Greifer so ausgebildet ist, daß der
Sperrhebel nach Art einer Klinke mit einer Anschlagnase am Ende des zur Längsachse
des Greiferblockes weisenden Hebelarmes ausgerüstet ist und die Klaue eine mit der
Anschlagnase zusammenwirkende Gegenanschlagfläche aufweist,und
daß
am Sperrhebel im Bereich oberhalb seiner Drehachse eine Rastausnehmung vorgesehen
ist, in welche der ebenfalls nach Art einer Klinke ausgebildete Rasthebel mit seinem
nach außen weisenden Hebelarm in der Raststellung eingreift. Hierdurch wird neben
einer günstigen Anordnung eine sehr zuverlässige Funktionsweise der Hebelanordnung
erreicht.
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Das die Klaue mit dem Rasthebel verbindende Gestänge kann verschiedenartig
ausgebildet werden. Eine besonders einfache Lösung ergibt sich, wenn das Gestänge
aus jeweils den Klauen zugeordneten Stangen oder Laschen besteht, von denen jede
einendig an der zugehörigen Klaue radial außerhalb der Klauenschwenkachse angelenkt
ist und sich in der Greifstellung der Klaue anderendig mit einer Gleitkufe oder
einem Rollkörper an einer Gegenfläche des der Klaue zugeordneten Rasthebels abstützt,
und wenn die Gegenfläche an dem von der Schwenkachse des Rasthebels radial nach
innen weisenden Arm gebildet ist und der Rasthebel in Höhe seiner Schwenkachse einen
von der Klaue wegweisenden aufragenden Vorsprung zur Anlage der Gleitkufe oder des
Rollkörpers der Stangen oder Laschen in der Spreizstellung der Klaue aufweist,und
wenn an der Stange eine Feder angreift, welche sie in Richtung radial nach außen
drückt.
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Bei dieser Ausbildung werden die Stangen oder Laschen durch Cle an
ihnen angreifenden Federn mit ihren Gleitkufen oder Rollkörpern in Kontakt mit dem
zugehörigen Rasthebel gehalten,
wobei die Gegenfläche den Leerweg
bestimmt, über den das Gestänge bei einer Spreizbewegung der Klaue bewegt werden
kann, ohne mit dem Rasthebel in Eingriff zu kommen, um im Sinne einer Schwenkbewegung
auf den Rasthebel einzuwirken.
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Die Zeichnung gibt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in schematischer
Darstellung wieder.
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Es zeigen: Fig. 1 einen teilweisen Mittellängsschnitt durch einen
Greifer gemäß der Erfindung, Fig. 2 die Position der Greiferklaue und der zugehörigen
Sperr- und Rasthebel beim Überfahren des Tragepilzes durch die Klaue, Fig. 3 die
Stellung der Teile gemäß Fig. 2 bei erstmaliger Überführung der Klaue in die Spreizstellung,
Fig. 4 die Stellung der Teile nach den Fig. 2 und 3 bei einer Rückbewegung der Klaue
aus der Stellung nach Fig. 3 durch Anheben des Greifers, Fig. 5 die Stellung der
Teile nach den Fig. 2 bis 4 nach dem weiteren Anheben des Greifers aus der Stellung
nach Fig. 4, Fig. 6 die in den Fig. 2 bis 5 wiedergegebenen Teile in der sich aus
Fig. 5 ergebenden Greifstellung der
Klaue bei weiterem Anheben
des Greifers, Fig. 7 die in den Fig. 2 bis 6 wiedergegebenen Teile bei einem erneuten
Ab senken des Greifers aus der Stellung gemäß Fig. 6, Fig. 8 die Stellung der Teile
nach den Fig. 2 und 7 nach dem Anheben des Greifers bis in die oberste Ausgangsposition,
und zwar nach der erfolgten Entriegelung der Greifklaue.
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Der Teil-Mittellängsschnitt durch den Greifer nach Fig. 1 zeigt den
Greiferblock 1, welcher über eine nicht dargestellte Kranaufhängung in einem Seilzug
einer Hubeinrichtung gehalten ist. Der Greiferblockist an seiner unteren Seite eine
zentrale Ausnehmung 2 auf, welche zur Aufnahme eines Tragepilzes 3 dient, welcher
über ein Fußteil 4 mit dem nur teilweise dargestellten Deckel 5 eines in der Figur
nicht wiedergegebenen Behälters mit hochradioaktivem Inhalt fest verbunden ist.
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Der Greiferblock 1 weist auf seinem Umfang gleichmäßig verteilteSchlitze
auf, wobei in der Fig. 1 angenommen ist, daß drei um 1200 auf dem Umfang des Blockes
versetzt angeordnete Schlitze vorgesehen sind.
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In jedem der Schlitze ist eine Greiferklaue 6 angeordnet, welche zum
eine in den Schlitzwandungen gehaltene Achse 7 nach
Art eines Doppelhebels
verschwenkbar ist. Zur Begrenzung der Schwenkbewegungen der Greiferklaue 6 dient
ein Schlitz 8 in der Greiferklaue in Verbindung mit einem ortsfest in dem Schlitz
gehaltenen Bolzen 9.
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Durch eine in eine Bohrung 10 der Greiferklaue und eine korrespondierende
Bohrung 11 des Greiferblockes eingreifende Druckfeder 12 wird auf die Greiferklaue
6 eine Kraft ausgeübt, welche die Greiferklaue stets um die Schwenkachse 7 im Gegenuhrzeigersinn
zu verschwenken sucht.
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Oberhalb der Greiferklaue 6 sind in dem Schlitz, welcher die Greiferklaue
aufnimmt, ein insgesamt mit 13 bezeichneter Sperrhebel sowie ein insgesamt mit 14
bezeichneter Rasthebel in Form jeweils doppelarmiger Hebel angeordnet, die um ihnen
zugeordnete Schwenkachsen 15 bzw. 16 verschwenkbar gehalten sind.
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Der Sperrhebel 13 ragt mit seinem nach außen weisenden Arm 13a aus
dem Greiferblock heraus und ist an diesem Arm mit einer Feder 17 verbunden, welche
ihn im Uhrzeigersinn um seine Schwenkachse 15 zu verschwenken sucht. Der nach innen
weisende Arm 13b des Sperrhebels 13 endet in einer Anschlagnase 13c, welche zum
Zusammenwirken mit einer Gegenanschlagfläche 6b im oberen Bereich der Greiferklaue
6 in noch zu beschreibender Weise vorgesehen ist.
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Der Rasthebel 14 ist mit seinem nach außen weisenden Arm 14a zum Eingriff
in eine Rastausnehmung 13e des Rasthebels 13 vorgesehen. Mit dem Rasthebel 13 ist
eine Zugfeder 18 verbunden, die den Rasthebel im Uhrzeigersinn um seine Schwenkachse
16 zu verschwenken sucht. Der Rasthebel 14 weist einen aufragenden Vorsprung 14b
auf, an welchem die Feder 18 angreift,und bildet mit seinem nach innen weisenden
Arm 14c eine Anschlag- bzw. Gegenfläche 14d für einen Rollkörper 19, welcher an
einem aus parallelen Stangen oder Laschen 20 bestehenden Gestänge befestigt ist.
Die Laschen oder Stangen 20 sind mit ihrem dem Rollkörper 19 abgekehrten Ende an
einer Schwenkachse 21 gehalten, welche in der Klaue 6 radial außerhalb der Schwenkachse
7 der Klaue vorgesehen ist.
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In der Fig. 1 ist in dem oberen linken Teil eine Anschlageinrichtung
21 erkennbar, die einen höheneinstellbaren Anschlagring 22 aufweist, der zum Zusammenwirken
mit dem Arm 13a des Sperrhebels 13 dient. Die Anschlageinrichtung 21 ist abweichend
von derDarstellung in Fig. 1 an einer oberen Zentriereinrichtung angeordnet, in
die der Greifer vor Erreichen seiner höchstmöglichen Stellung gegen Ende der Hubbewegung
des Seilzuges einfährt.
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In der in Fig. 1 wiedergegebenen Position der beschriebenen Anordnung
befindet sich die Greiferklaue 6 in der Greifstellung,
in welcher
das hakenförmige untere Ende 6a unter die entsprechende Anlagefläche des Tragepilzes
3 greift und in ihrer Stellung durch die Federn 12 gehalten werten. Der Sperrhebel
13 befindet sich außer Eingriff mit der Greifer klaue 6 und wird in seiner Position
durch den Rasthebel 14 gegen eine Verschwenkung um seine Schwenkachse 15 gehalten.
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Die Laschen 20 des mit der Greiferklaue verbundenen Gestänges werden
durch die Zugfeder 23 mit ihrem Follkörper 19 gegen die Gegenflächen 14d des Rasthebels
14 gedrückt.
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In dieser beschriebenen Stellung kann mittels des Greifers der erfaßte
Behälter gehoben oder abgesenkt werden.
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Die Überführung es Greifers in die ifl Fig. 1 wiedergegebene Stellung
erfolgt aus einer Ausgangsposition, bei der der Sperr- und der Rasthebel die in
Fig. 1 wledergegebene Lage aufweisen, während die Greiferklaue 6 mit ihrem hakenförmigen
Ende 6a so welt eingeschwenkt ist, daß der Bolzen 9 in dem Schlitz 8 an dem oberen
Ende des Schlitzes zur Anlage kommt.
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Beim Ab Absenken des Greifers gelangt die Klaue 6 mit ihrem hakenfrgen
Ende 6a in Kontakt mit dem Tragepilz z 3und wird durch das Zusammenwirken der Schrägfläche
des Tragepilzes 3 mit dem hakenförmigen Ende 6a der Greiferklaue nach außen hin
verschwenkt, bis sie die in Fig. 2 wiedergegebene Stellung
einnimmt.
Dabei werden die Laschen 2C mit dem Rollkörper 9 gemäß Fig. 2 ledig'ich entlang
der Gegenfläche 14d an der Hebelarm 14c des Rasthebels 1!; bewegt, ohne daß der
Rollkorrer mit dem Rasthebel 14 In eine Eingriffsstellung gelangt, n welcher er
bei einer Rückschwenkbewegung der Greiferklaue 6 den Rasthebel 14 um seine Achse
16 verschwenken kann.
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Bei weiterer Absenkung des Greifers auf den Behälter wird die Klaue
6 unter der Einwirkung der Feder 12 in die in Fig.
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wiedergegebene Greifstellung überführt. Der Rollkörper 19 der Laschen
20 gleitet dabei auf der Gegenfläche 14.d wieder nach unten in die in Fig. 1 wiedergegebene
Position.
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Bei der weteren Absetzbewegung des Greifers 8 wIrd dieser durch das
Zusammenwirken des hakenförmigen Abschnittes 6a mit der geneigten Fläche es Fußteiles
4 in die in Fig.
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wiedergegebene Position verschwenkt, wobei der mit den Laschen 20
verbundene Rollkörper 19 nach überwindung des Leerweges entlang der Gegenfläche
14d des Rasthebels 14 oberhalb des Hebel armes 14c zu liegen kommt, wie aus Fig.
5 ersichtlich ist.
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Der Rollkörper 19 liegt in dieser PosItIon an dem aufragenden Abschnitt
14b des Rasthebels 14 an und wird hierdurch an einer weiteren Verschwenkung gegen
den Uhrzeigersinn gehindert. In dieser aus der Fig. 3 ersichtlichen Position, in
der auch die weitere Spreizbewegung der Klaue 6 durch den Schlitz 8 und den Bolzen
9 begrenzt
wird,ist das Zugseil vollständig von dem Gewicht des
Greifers entlastet, so daß eine entsprechende Anderung an der mit den Hubseil verbundenen
Lastmeßeinrichtung ersichtlich ist.
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Wird der Greifer aus der in Fig. 3 wiedergegebenen Position durch
das Hubseil wieder angehoben, so drückt die Feder 12 die Greiferklaue 6 im Gegenuhrzeigersinn
um die Schwenkachse 7 zurück in die Greifstellung, wie dies in einer Zwischenposition
gemäß Fig. 4 wiedergegeben ist. Dort ist ersichtlich, daß die Laschen 20 mit dem
Rollkörper 19 infolge der Rückschwenkbewegung der Greiferklaue 6 den Rasthebel 14
um seine Schwenkachse 16 im Uhrzeigersinn verschwenken, so daß der Hebelarm 14a
des Rasthebels 14 mit der Rastausnehmung 13e des Sperrhebels 13 außer Eingriff gelangt.
Allerdings erfolgt die hierdurch bedingte Freigabe des Sperrhebels 13 erst zu einem
solchen Zeitpunkt, da der Hebelarm 13b des Sperrhebels 13 nicht mehr mit der Gegenanschlagfläche
6b der Greiferklaue 6 durch die Wirkung der Feder 17 in Eingriff gebracht werden
kann.
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Die Klaue 6 kann also durch die Einwirkung der Feder 12 über die in
der Fig. 5 wiedergegebene Position hinaus in die aus der Fig. 6 ersichtliche Eingriffsstellung
mit dem Tragepilz 3 überführt werden. Allerdings gleitet vor Erreichen der Eingriffs
stellung der Rollkörper 19 nach entsprechender Weiterverschwenkung des Rasthebels
14 wieder auf die Gegenanschlagfläche 14d, wie dies aus Fig. 5 hervorgeht. Nachlder
Freigabe
des Rasthebels 14d durch den Rollkörper 19 und die Laschen
20 wird dieser um seine Schwenkachse 16 durch die Wirkung der Feder 18 im Gegenuhrzeigersinn
verschwenkt, kann jedoch mit seinem Arm 14a durch die zwischenzeitlich erfolgte
Verschwenkung des Sperrhebels 13 durch die auf diesen Sperrhebel einwirkende Feder
17 nicht mehr in die Rastausnehmung 13e eingreifen, sondern sich nur außerhalb dieser
Rastausnehmung auf dem Sperrhebel abstützen. Der Rasthebel 14 und der Sperrhebel
13 behalten bei der Überführung der Greiferklaue in die Greifstellung ihre Position
bei, wie aus der dargestellten Greifstellung der Fig. 6 ersichtlich ist. Lediglich
der Rollkörper 19 bewegt sich entlang der Gegenfläche 14d an dem Rasthebel weiter
nach unten, bis er die aus den Fig. 1 und 6 ersichtliche Position erreicht.
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Das Ergreifen des Behälters wird bei weiterer Hubbewegung des Seiles
durch die Lastmeßeinrichtung festgestellt.
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Wird nunmehr erneut der Greifer in Richtung auf den Behälter abgesenkt,
so wird in der bereits im Zusammenhang mit der Fig. 3 beschriebenen Weise die Greiferklaue
6 wiederum durch Zusammenwirken mit dem konischen Fußteil 4 des Behälterdeckels
verschwenkt, bis sie die in Fig. 7 wiedergegebene Position erreicht. Durch die Laschen
20 ist der Rollkörper 19 nach Überwindung des Leerweges ebenfalls wieder in seine
Eingriffsstellung
mit dem Rasthebel 14 gebracht worden. Der Sperrhebel 13, welcherln seiner Schwenkbewegung
nicht mehr von dem Rasthebel 14 behindert werden kann, greift in der aus der Fig.
7 ersichtlichen Stellung der Greiferklaue 6 mit seinem Hebelarm 13b bzw. der Anschlagnase
13c hinter die Gegenanschlagfläche 6b der Greiferklaue 6. Bei einer nun einsetzenden
Aufwärtsbewegung des Greifers kann die Greiferklaue nicht mehr in die Greifstellung
zurückgedrückt werden. Aus der Lastanzeigeeinrichtung ist für die Bedienungsperson
erkennbar, daß nunmehr die Greiferklauen außer Eingriff gebracht worden sind mit
dem Tragepilz 3 des Behälters.
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Der Greifer kann nunmehr mit den in der Spreizstellung befindlichen
Greiferklauen nach oben bewegt werden,bis der Sperrhebel 13 mit seinem nach außen
weisenden Arm 13a mit dem Anschlagring 22 der Anschlageinrichtung 21 in Berührung
kommt. Bei weiterer Aufwärtsbewegung des Greifers wird durch das Zusammenwirken
des Anschlagringes 22 mit dem Arm 13a des Sperrhebels 13 dieser um seine Achse 15
gegen den Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß die Anschlagnase 13c mit der Gegenans
chlagfläche 6b der Greiferklaue 6 außer Eingriff gebracht wird und die Greiferklaue
in die in Fig. 8 wiedergegebene Stellung rückgeführt wird. Im Zuge dieser Rückführung
gleitet
der Rollkörp.er 19 aus seiner Eingriffsstellung mit dem Rasthebel 14 ebenfalls zurück
in die in Fig. 1 wiedergegebene Stellung, wobei gleichzeitig mit Freigabe des Rasthebels
durch den Rollkörper 19 eine Rückschwenkung dieses Rasthebels in die in Fig. 1 wiedergegebene
Position durch die Feder 18 bewirkt wird.
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Zur Erzielung der beschriebenen Bewegungen des Sperrhebels sowie des
Rasthebels und auch der Klaue 6 müssen die Federn 12, 17, 18 und 23 so aufeinander
abgestimmt werden5 daß die-Federn 17 und 23 nur eine verhältnismäßig geringe Kraft
auf den Sperrhebel bzw. die Laschen 20 ausüben, während die Kraft der Feder 18,
welche diese auf den Rasthebel ausübt, größer sein muß als die Summe der Kräfte
der Federn 17 und 23, die diese auf den Schwenkhebel 13 bzw. die Laschen 20 ausüben.
Schließlich muß die von der Feder 12 auf die Klaue 6 übertragene Kraft so groß sein,
daß die über die Laschen 20 und den Rollkörper 19 auf den Rasthebel ausgeübte Schwenkkraft
größer ist als die entgegenwirkende Kraft der Feder 18.
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Aus- der vorstehenden Beschreibung ergibt sich, daß beim Absetzen
eines Behälters vor Erreichen der vorgeschriebenen Absetzstellung, beispielsweise
durch Verkanten oder andere Behinderungen, zwar die Freigabe des Behälters durch
die
Greiferklauen erfolgt, jedoch beim erneuten Anheben des Greifers
die Greiferklauen wiederum in die Greifstellung überführt werden. Da durch Messen
der Seillänge -festgestellt werden kann, ob der Behälter seine Sollstellung erreicht
hat oder auf dem Wege zur Sollstellung hängengeblieben ist, kann der Behälter nach
dem erneuten Erfassen durch die Greiferklauen in der aus der Fig. 6 ersichtlichen
Position der Greiferklauen sowie des Sperrhebels und des Rasthebels bis in die oberste
Position angehoben werden. Bei Aufrechterhaltung der Greifstellung durch die Greiferklauen
kann durch das Zusammenwirken des Anschlagringes 22 mit den Hebelarm 13a des Sperrhebels
13 dieser gegen den Uhrzeigersinn so weit verschwenkt werden, daß er wieder mit
dem Rastel in die Eingriffstellung kommt, wie sie aus der Fig. 1 ersichtlich ist.
Es kann nunmehr erneut das Absenken des Behälters, d.h. der zweite Absetzversuch
durchgeführt werden. Wenn der Behälter aufgrund der Längenmessung des Seiles ersichtlich
seine Absetzposition erreicht hat, wird durch zweimaliges Absenken des Greifers
auf den Behälterdeckel die bleibende Spreizstellung der Klauen 6 erreicht, so daß
der Greifer in dieser Position der Klauen wieder in die Ausgangslage zurückgeführt
werden kann.
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Beim Ergreifen abgesetzter Behälter kann der Greifer mit seinem vollen
Gewicht auf den Behälterdeckel abgesetzt und damit durch eine entsprechende deutliche
Anzeige der Lastmeßeinrichtung
die Greifbereitschaftsstellung
des Greifers festgestellt werden. Beim Anheben des Greifers wird dabei automatisch
der Behälter durch die Greiferklauen erfaßt. Das bisher erforderliche feinfühlige
Ab senken des Grelfers nach der ersten Berührung der Greiferklauen mit dem Tragepilz
3 ist für das Erfassen abgestellter Behälter nicht mehr erforderlich.
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Der beschriebene Greifer ist nicht nur in Verbindung mit Behältern
für die Aufnahme hochradioaktiven Inhalts geeignet, sondern kann auch beispielsweise
im Rettungswesen verwendet werden, um Behälter oder andere Einrichtungen zu befördern
bzw. abzusetzen und zu ergreifen.
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