CN111731615A - 一种热水器打包方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种热水器打包方法及系统，该方法包括：包装箱基于开箱机开箱后依次置入下固定泡沫并在下固定泡沫的顶面上置入弯管；包装箱基于检测机构执行检测工序，检测工序用于检测下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放；检测合格后，包装箱基于位置校正设备校正位置并基于张开装置保持折盖的胀开；基于机器人在包装箱内放入热水器、配件包、防倒风接头和上固定泡沫；基于折盖设备对包装箱进行折盖封箱并基于扎带设备对包装箱进行扎带；基于贴标设备对包装箱进行贴标。该方法利用检测设备对下固定泡沫的放入方向和弯管的置入情况进行检测，以保证后续自动化设备的正常运行。

Description

一种热水器打包方法及系统

技术领域

本发明涉及到产品打包领域，具体涉及到一种热水器打包方法及系统。

背景技术

在热水器制造完成后，需要进行装箱打包操作后运往各地区进行销售。基本的，包装箱通过开箱机开箱后，由于结构形态是十分不稳定的，很难在包装箱开箱后就马上进行自动化作业。因此，通常会在通过人工作业的手段在包装箱中先放入下固定泡沫后，利用下固定泡沫对包装箱的形态进行进一步的加强，以便于后续的自动化作业。

由于包装箱的截面形状通常为矩形，下固定泡沫的截面形状同样为矩形，下固定泡沫在包装箱内就存在两种置入方式；虽然下固定泡沫的置入方式不影响实际的包装效果，但是由于后面的工序均会采用自动化作业手段，下固定泡沫的置入方向错误，会导致后续机器的预设工作位置发生错乱，从而导致不良的产生。

发明内容

为了克服现有热水器打包过程的缺陷，在包装箱开箱并置入下固定泡沫和弯管后，利用检测设备对下固定泡沫的放入方向和弯管的置入情况进行检测，以保证后续自动化设备的正常运行。

具体的，本发明提供了一种热水器打包方法，其特征在于，包括：

包装箱基于开箱机开箱后依次置入下固定泡沫并在所述下固定泡沫的顶面上置入弯管；

所述包装箱基于检测机构执行检测工序，所述检测工序用于检测所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放；

所述检测合格后，所述包装箱基于位置校正设备校正位置并基于张开装置保持折盖的张开；

基于机器人在所述包装箱内放入热水器、配件包、防倒风接头和上固定泡沫；

基于折盖设备对所述包装箱进行折盖封箱并基于扎带设备对所述包装箱进行扎带；

基于贴标设备对所述包装箱进行贴标。

可选的实施方式，所述弯管在所述下固定泡沫中的固定位置位于所述包装箱的水平截面其中一个方向上的对称线的其中一侧上。

可选的实施方式，所述包装箱基于开箱机开箱后保持姿态不变并依次置入下固定泡沫和弯管，所述检测机构为照相检测设备；

所述包装箱基于检测机构执行检测工序包括：

所述检测机构在所述包装箱的上方对所述包装箱的内部进行照相检测。

可选的实施方式，所述检测机构基于对所述弯管的识别检测所述下固定泡沫的放置方向是否正确。

可选的实施方式，所述检测机构基于对所述弯管的识别检测所述下固定泡沫的放置方向是否正确包括：

基于检测机构中的工业相机获取所述包装箱的顶视照片；

基于检测机构中的计算机，以所述对称线为划分线将所述顶视照片划分为第一区域和第二区域，其中第一区域为正常状态下所述弯管所在位置的照片区域；

基于所述计算机对所述第一区域进行识别判断所述弯管的影像是否位于所述第一区域中，和/或基于所述计算机对所述第二区域进行识别判断所述弯管的影像是否处于所述第二区域中；

基于所述计算机的判定结果判断所述下固定泡沫的放置方向是否正确。

可选的实施方式，所述下固定泡沫为白色泡沫，所述弯管的涂装颜色非白色；

基于所述计算机对所述第一区域进行识别判断所述弯管的影像是否位于所述第一区域中包括：

基于预设阈值对第一区域的顶视照片进行黑白二值化处理；

统计第一区域的顶视照片的黑像素点数量；

在所述黑像素点数量大于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像位于所述第一区域中；

在所述黑像素点数量小于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像不位于所述第一区域中；

和/或基于所述计算机对所述第二区域进行识别判断所述弯管的影像是否位于所述第二区域中包括：

基于预设阈值对第二区域的顶视照片进行黑白二值化处理；

统计第二区域的顶视照片的黑像素点数量；

在所述黑像素点数量大于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像位于所述第二区域中；

在所述黑像素点数量小于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像不位于所述第二区域中。

可选的实施方式，所述检测机构判断弯管是否漏放包括：

基于检测机构的金属探测器判断所述包装箱内是否放入弯管。

可选的实施方式，所述检测机构包括两个金属探测器；

所述包装箱基于检测机构执行检测工序包括：

所述两个金属探测器设置位置分别位于所述对称线的两边，且所述两个金属探测器中任一个金属探测器的探测区域不超过所述对称线；

基于所述两个金属探测器的触发情况判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放。

可选的实施方式，所述基于所述两个金属探测器的触发情况判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放包括：

所述两个金属探测器中的任一个金属探测器被触发时生成高电平信号；

对应于在正常状态下弯管所放置一侧的金属探测器的输出端信号取反后与另一金属探测器的输出端接入一或非门的输入端，所述或非门的输出端的信号用于判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放；

所述或非门输出信号为高电平时，所述下固定泡沫的放置方向正确且所述弯管没有漏放；

所述或非门输出信号为低电平时，所述下固定泡沫的放置方向错误和/或所述弯管漏放。

可选的实施方式，本发明还提供了一种热水器打包系统，用于实现上述任一项所述的热水器打包方法。

综上，本发明提供了一种热水器打包方法及系统，在包装箱开箱并置入下固定泡沫和弯管后，利用检测设备对下固定泡沫的放入方向和弯管的置入情况进行检测，以保证后续自动化设备的正常运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1示出了本发明实施例一的热水器打包方法流程示意图；

图2示出了本发明实施例一的经过开箱机处理后的包装箱结构示意图；

图3示出了本发明实施例一的置入下固定泡沫和弯管后的开箱机俯视结构示意图；

图4示出了本发明实施例一的热水器打包系统结构示意图；

图5示出了本发明实施例二的第一提取照片示意图；

图6示出了本发明实施例三的金属探测器的设置结构示意图；

图7示出了本发明实施例三的整个判定系统的逻辑判定图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

图1示出了本发明实施例的热水器打包方法流程示意图。本发明实施例主要用于对热水器打包的总体流程进行概要说明，后续实施例再对具体的步骤进行说明。具体的，本发明实施例中的热水器打包方法还涉及到包装箱在不同设备上的流转转移，流转转移方式包括但不仅限于皮带传输线传输、滚筒传输线传输、设备直接接驳等方式。

本发明实施例提供了一种热水器打包方法，包括：

S101：包装箱基于开箱机开箱后依次置入下固定泡沫并在所述下固定泡沫的顶面上置入弯管；

包装箱来料为扁平的纸皮压合结构，通过开箱机进行开箱后，恢复箱体结构，且包装箱1的折盖101打开（不对折盖101进行折合，自然状态下呈打开状态）。

图2示出了本发明实施例经过开箱机处理后的包装箱结构示意图，图3示出了本发明实施例置入下固定泡沫和弯管后的开箱机俯视结构示意图。对于一些不需要完全填充的产品，可通过自动化手段放入包装箱中，但本发明实施例要置入的为下固定泡沫2，下固定泡沫2的轮廓是与包装箱的内壁完全贴合的，且包装箱在经过开箱机后的形态是不统一的（具有微小的差异性，主要体现在包装箱的四个立面102所构成的四面体的形状差异性），如通过机械手等自动化设施进行作业，一方面，需要增加额外的包装箱形态校准设备，且机械手的作业精度要求很高，综合成本较高；因此，在该步骤中，通常采用人工手段将下固定泡沫2置入包装箱中，下固定泡沫2上设置有用于固定弯管3的弯管凹槽202，弯管3需要置入至所述弯管凹槽中。

具体的，下固定泡沫2上还具有用于热水器放置的热水器凹槽201,以及一些供其他配件（如说明书、塑胶管件）放置的配件凹槽203。

S102：所述包装箱基于检测机构执行检测工序；

所述检测工序用于检测所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放。具体的，包装箱经过开箱机开箱后，其在流水线中的姿态是固定的，包装箱在整个打包过程中在流水线上的相对设置位置是不会随机发生改变的，以保证后续的自动化作业过程中作业位置的准确性（一般会在定点作业前对包装箱进行精准点位，而在运输过程中仅需要保证包装箱不会发生方位完全转换即可）。

检测工序的目的是为了对置入下固定泡沫和弯管后的包装箱进行检测，判断下固定泡沫的置入方向是否正确以及弯管是否有放入。当检测工序通过后，方可进行后续步骤；检测工序不通过时，需要进行人工修复。

具体的，实际操作中，通常会在执行检测工序的设备后端设置两条传输路径，其中一个传输路径为通往下一工序的路径，另一个传输路径为返修路径。因为该工序通过自动化设备完成，因此，包装箱需要进入的路径可由挡板、导轨、拨片等设备进行控制。

具体的，本发明后续会提供两种实施手段供参考。

S103：所述检测合格后，所述包装箱基于位置校正设备校正位置并基于张开装置保持折盖的张开；

具体的，为了保证后续机器人的顺利作业，张开装置会对包装箱的折盖进行限位，以保证在图2所示的方向视图上，折盖不会侵入至包装箱的开口区间内，从而保证了包装箱的开口区间内不具有障碍物。

S104：基于机器人在所述包装箱内放入热水器、配件包、防倒风接头和上固定泡沫；

具体的，在保证折盖张开的前提条件下，一台或多台机器人依次在包装箱内放入热水器、配件包、防倒风接头和上固定泡沫。具体的，热水器放置在下固定泡沫的热水器凹槽中，配件包和防倒风接头等零部件放置在配件凹槽中（无定位要求），在所有需要放置的零部件放置到位后，再通过机器人放置上固定泡沫。上固定泡沫和下固定泡沫组合形成全方位的保护泡沫，已对热水器以及相关的配件形成保护。

需要说明的是，经过下固定泡沫对包装箱的形态的保持，后续作业可通过自动化手段完成，本发明实施例的发明点主要在于下固定泡沫的放置检测，其余步骤可采用现有技术下的实施方式。

S105：基于折盖设备对所述包装箱进行折盖封箱并基于扎带设备对所述包装箱进行扎带；

在该步骤中，主要对包装箱的折盖进行贴合封箱并通过扎带进行进一步的打包固定，防止包装箱松脱变形。

S106：基于贴标设备对所述包装箱进行贴标。

在经过S101至S106步骤后，热水器完成打包，可进行后续的仓储、分销等流程。

根据上述热水器打包方法，相对应的，热水器打包方法所对应的系统结构如附图图4所示，图4示出了本发明实施例的热水器打包系统结构示意图。包装箱从叠合状态经过开箱机开箱后，在产线上人工放入下固定泡沫和弯管后流向检测机构；检测机构对纸箱（下固定泡沫和弯管）进行检测后，检测合格的纸箱流向校正设备和张开装置，检测不合格的纸箱当场复检检修或流向检修区；校正设备和张开装置对纸箱进行位置校准和折盖打开状态保持后，由机器人集群将热水器、相关配件和上固定泡沫依次放进包装箱内，然后依次通过折盖设备、扎带设备和贴标设备进行后续打包作业，完成整个热水器打包流程。

实施例二：

本实施例主要对检测机构的检测工序进行进一步说明。

具体的，实现本实施例的检测机构的检测工序有以下前提要求：

所述弯管在所述下固定泡沫中的固定位置位于所述包装箱的水平截面其中一个方向上的对称线的其中一侧上；

下固定泡沫与弯管具有颜色差异。

具体的，参照附图图3所示出的包装箱的俯视结构示意图，具体实施中，由于本发明实施例的的检测机构为照相检测设备，照相检测设备是基于拍摄图像进行图像识别和图像处理并得到检测结果的一种设备，本发明实施例的检测工序实际为一种图像的识别处理工序。

具体的，在实体的包装箱中，下固定泡沫在图示俯视方向上是完全填充包装箱的截面的，为了保证本发明实施例的检测工序的可行性，在本发明实施例中，弯管所预设的放置位置需要保证在所述包装箱的水平截面其中一个方向上的对称线的其中一侧上。

具体的，上述的对称线是指在附图图3所示的视图方向（俯视方向、包装箱的开口方向）上，用于将包装箱的内部容腔平分为面积相等的两个区域的分界线，具体的，常见的对称线可以为附图图3所标识的对称线（第一对称线401、第二对称线402、第三对称线403、第四对称线404），本发明实施例对称线可以为第一对称线401、第二对称线402和第三对称线403。

具体的，检测机构包括工业相机；所述包装箱基于开箱机开箱后，保持开箱后的姿态的不变，工人依次置入下固定泡沫和弯管；然后包装箱保持姿态流转到检测机构，或直接在工人置入下固定泡沫和弯管的位置处，通过检测机构的工业相机在所述包装箱的上方对所述包装箱的内部进行照相检测，最终所得到的顶视照片如附图图3所示。

具体的，在对顶视照片的识别方面，需要利用到下固定泡沫和弯管的颜色差异，以及下固定泡沫和包装箱的颜色差异。常见的，下固定泡沫的颜色为白色，包装箱的颜色（纸皮）为黄棕色，弯管的涂装颜色需要与下固定泡沫的颜色进行区分。

首先，对顶视照片进行灰度处理后以第一阈值黑白化处理所述顶视照片。具体的，该步骤的黑白化处理的目的在于提取下固定泡沫的轮廓，第一阈值的值位于灰度化处理后的黄棕色和白色之间，白色的灰度值为255，一般的，为了避免噪点的影响，第一阈值一般在区间245-255之间取值。

在顶视照片进行黑白化处理后，顶视照片中的折盖区域和弯管区域灰度值为0，顶视照片中的下固定泡沫区域灰度值为255，且在顶视照片中会存在一定数量的噪点。

接下来，本发明实施例通过高斯滤波器对顶视照片进行噪点的去除，由于本发明实施例的各个区域（遮盖、下固定泡沫、弯管）的像素连片性较佳，高斯滤波器能很好的对噪点进行去除（除了各个区域交界位置上所产生的噪点），得到去噪后的顶视照片。

接下来，基于灰度值255对顶视照片进行边缘检测，以获取下固定泡沫的边缘轮廓，由于下固定泡沫通过边缘检测得到的轮廓有多个（各个凹槽会有光影变化产生轮廓），因此，取其中边缘轮廓的长度较大者作为边缘轮廓，并以所述边缘轮廓为提取轮廓，将下固定泡沫的边缘轮廓在顶视照片中提取出来，得到第一提取照片。

需要说明的是，由于第一提取照片的边缘轮廓并非为规则的，但是实际操作中，由于包装箱与工业相机之间的距离是相对固定的（不同包装箱与工业相机之间的距离较小，可视为相对固定），即在工业相机所拍摄的照片中，下固定泡沫的像素面积（矩形轮廓的长和宽）总是相对固定的，因此，第一提取照片可以固定像素面积的矩形区域进行相互拟合，以灰度值255的像素点填充第一提取照片的边缘，使第一提取照片为规则的矩形。

参照附图图5所示出的第一提取照片示意图，接下来，以所设定的对称线将第一提取照片划分为两个区域，分别为第一区域501和第二区域502。理论条件下，若弯管已放置，弯管总是位于第一区域501或第二区域502的其中一个区域中。在具体实施中，对于具体的生产线而言（如本发明实施例附图所示），在下固定泡沫方向没有放反的条件下，且弯管已放置，则弯管的图像总是出现在第二区域502中。因此，为了减少运算量，本发明实施例按照预设的对称线将第一提取照片划分为第一区域501和第二区域502。

需要说明的是，可以以一个新的阈值对照片进行一次新的黑白化处理，以更好的分离下固定泡沫和弯管的图像。

具体的，本发明实施例所采用的判断弯管影像是否位于第二区域502的方式为统计黑像素点（灰度值为0）的数量。虽然在黑白化处理中，部分凹槽的边缘轮廓同样会处理为黑像素点，但是由于量级不同，弯管影像的黑像素点数量远高于轮廓所产生的黑像素点，因此，只要合理设置黑像素点的判断阈值，即可有效对弯管影像是否在第二区域502中进行判定，即在所述黑像素点数量大于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像位于所述第二区域中（于本发明实施例而言，弯管已放置于正确位置）；在所述黑像素点数量小于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像不位于所述第二区域中（于本发明实施例而言，弯管未放置或下固定泡沫安装方向错误）。同理，可基于同样的判定方式判断弯管影像是否位于第一区域501中。

具体实施中，为了提高判定准确性，也可以通过第一区域和第二区域的识别进行综合判定。

具体的，通过上述方法，可判断出弯管是否漏放和下固定泡沫是否放反两个检测项目。

以上检测方法所涉及的图像处理方式对处理器的资源要求较低，且运算速度较快，有利于加快检测效率和降低检测成本。

实施例三：

本实施例主要对检测机构的检测工序进行进一步说明。具体的，本发明实施例对弯管的放置位置具有以下要求：

所述弯管在所述固定泡沫中的固定位置位于所述包装箱的水平截面其中一个方向上的对称线的其中一侧上。

具体的，对称线的说明请参照实施例二。

首先，针对弯管是否漏放的问题，本实施例通过金属探测器进行判定。基本的，所述检测机构判断弯管是否漏放包括：基于检测机构的金属探测器判断所述包装箱内是否放入弯管。基本的，检测机构包括一个金属探测器，该金属探测器用于探测包装箱内是否有金属件（弯管）。具体的，只需要在包装箱的流转过程中，通过在包装箱流转轨迹的底部设置金属探测器，即可捕捉到弯管是否位于包装箱内的信息。

进一步的，由于还需要判定弯管的防止位置是否准确，本发明还提供了一种检测方式。

具体的，图6示出了本发明实施例的金属探测器的设置结构示意图。

所述检测机构包括两个金属探测器，分别为第一金属探测器701和第二金属探测器702；

所述包装箱基于检测机构执行检测工序包括：

所述两个金属探测器设置位置分别位于所述对称线的两边，且所述两个金属探测器中任一个金属探测器的探测区域不超过所述对称线；

基于所述两个金属探测器的触发情况判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放。

具体的，所述基于所述两个金属探测器的触发情况判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放包括：

所述两个金属探测器中的任一个金属探测器被触发时生成高电平信号；

对应于在正常状态下弯管所放置一侧的金属探测器的输出端信号取反后与另一金属探测器的输出端接入一或非门的输入端，所述或非门的输出端的信号用于判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放；

所述或非门输出信号为高电平时，所述下固定泡沫的放置方向正确且所述弯管没有漏放；所述或非门输出信号为低电平时，所述下固定泡沫的放置方向错误和/或所述弯管漏放。

参照附图图6所示，第一金属探测器701的检测范围覆盖弯管在理想状态下的设置位置，第二金属探测器702的检测范围不覆盖弯管在理想状态下的设置位置；第一金属探测器701的信号输出端接入一个非门703后，与第二金属探测器702的信号输出端接入一个或非门704。

图7示出了本发明实施例的整个判定系统的逻辑判定图，参照图7所示逻辑，经过非门对第一金属探测器输出进行转换后，只有在第一金属探测器被触发和第二金属探测器不被触发的条件下，整个判定系统（检测系统）的输出才为高电平，其余状态下都表明弯管可能存在漏放或下固定泡沫装反，因此，通过或非门的输出信号，可判定弯管是否漏放和下固定泡沫是否装反。

综上，实施例二和实施例三对检测机构和检测工序所涉及的设备和方法进行了进一步说明。其中，实施例三由于不涉及到计算机的处理，其运行更为可靠和快速，且能更好的接入基于PLC等工业处理器所建立的系统中，便于实施。

综上，本发明提供了一种热水器打包方法及系统，在包装箱开箱并置入下固定泡沫和弯管后，利用检测设备对下固定泡沫的放入方向和弯管的置入情况进行检测，以保证后续自动化设备的正常运行。

以上对本发明实施例所提供的一种热水器打包方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种热水器打包方法，其特征在于，包括：

包装箱基于开箱机开箱后依次置入下固定泡沫并在所述下固定泡沫的顶面上置入弯管；

所述包装箱基于检测机构执行检测工序，所述检测工序用于检测所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放；

所述检测合格后，所述包装箱基于位置校正设备校正位置并基于张开装置保持折盖的张开；

基于机器人在所述包装箱内放入热水器、配件包、防倒风接头和上固定泡沫；

基于折盖设备对所述包装箱进行折盖封箱并基于扎带设备对所述包装箱进行扎带；

基于贴标设备对所述包装箱进行贴标。

2.如权利要求1所述的热水器打包方法，其特征在于，所述弯管在所述下固定泡沫中的固定位置位于所述包装箱的水平截面其中一个方向上的对称线的其中一侧上。

3.如权利要求2所述的热水器打包方法，其特征在于，所述包装箱基于开箱机开箱后保持姿态不变并依次置入下固定泡沫和弯管，所述检测机构为照相检测设备；

所述包装箱基于检测机构执行检测工序包括：

所述检测机构在所述包装箱的上方对所述包装箱的内部进行照相检测。

4.如权利要求3所述的热水器打包方法，其特征在于，所述检测机构基于对所述弯管的识别检测所述下固定泡沫的放置方向是否正确。

5.如权利要求4所述的热水器打包方法，其特征在于，所述检测机构基于对所述弯管的识别检测所述下固定泡沫的放置方向是否正确包括：

基于检测机构中的工业相机获取所述包装箱的顶视照片；

基于检测机构中的计算机，以所述对称线为划分线将所述顶视照片划分为第一区域和第二区域，其中第一区域为正常状态下所述弯管所在位置的照片区域；

基于所述计算机对所述第一区域进行识别判断所述弯管的影像是否位于所述第一区域中，和/或基于所述计算机对所述第二区域进行识别判断所述弯管的影像是否处于所述第二区域中；

基于所述计算机的判定结果判断所述下固定泡沫的放置方向是否正确。

6.如权利要求5所述的热水器打包方法，其特征在于，所述下固定泡沫为白色泡沫，所述弯管的涂装颜色非白色；

基于所述计算机对所述第一区域进行识别判断所述弯管的影像是否位于所述第一区域中包括：

基于预设阈值对第一区域的顶视照片进行黑白二值化处理；

统计第一区域的顶视照片的黑像素点数量；

在所述黑像素点数量大于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像位于所述第一区域中；

在所述黑像素点数量小于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像不位于所述第一区域中，

和/或基于所述计算机对所述第二区域进行识别判断所述弯管的影像是否位于所述第二区域中包括：

基于预设阈值对第二区域的顶视照片进行黑白二值化处理；

统计第二区域的顶视照片的黑像素点数量；

在所述黑像素点数量大于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像位于所述第二区域中；

在所述黑像素点数量小于预设值时，所述计算机判定所述弯管的影像不位于所述第二区域中。

7.如权利要求1所述的热水器打包方法，其特征在于，所述检测机构判断弯管是否漏放包括：

基于检测机构的金属探测器判断所述包装箱内是否放入弯管。

8.如权利要求2所述的热水器打包方法，其特征在于，所述检测机构包括两个金属探测器；

所述包装箱基于检测机构执行检测工序包括：

所述两个金属探测器设置位置分别位于所述对称线的两边，且所述两个金属探测器中任一个金属探测器的探测区域不超过所述对称线；

基于所述两个金属探测器的触发情况判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放。

9.如权利要求8所述的热水器打包方法，其特征在于，所述基于所述两个金属探测器的触发情况判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放包括：

所述两个金属探测器中的任一个金属探测器被触发时生成高电平信号；

对应于在正常状态下弯管所放置一侧的金属探测器的输出端信号取反后与另一金属探测器的输出端接入一或非门的输入端，所述或非门的输出端的信号用于判定所述下固定泡沫的放置方向是否正确以及弯管是否漏放；

所述或非门输出信号为高电平时，所述下固定泡沫的放置方向正确且所述弯管没有漏放；

所述或非门输出信号为低电平时，所述下固定泡沫的放置方向错误和/或所述弯管漏放。

10.一种热水器打包系统，其特征在于，用于实现权利要求1至9任一项所述的热水器打包方法。

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