CN111716112A - 数控装置和机床 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数控装置和机床，该数控装置和机床能够高精度地使驱动轴静止在指定的旋转位置。数控装置具有CPU。在与C轴座相连结的驱动轴在C轴马达的驱动下移动到指定的旋转位置时，CPU使由卡紧装置执行的对驱动轴的卡紧开始。CPU在对驱动轴的卡紧完成时，对驱动轴的指定的旋转位置与卡紧完成后的驱动轴的旋转位置之间的偏差量是否小于或等于判定阈值进行判断。在CPU判断为偏差量大于判定阈值时，CPU进行由卡紧装置执行的对驱动轴的松开，之后，进行对驱动轴的卡紧。

Description

数控装置和机床

技术领域

本发明涉及数控装置和机床。

背景技术

日本特许公开2016－085650号公报公开了一种数控装置，该数控装置控制具有作为旋转轴的C轴和作为倾斜轴的A轴的机床。C轴为保持作为加工对象的工件且旋转的轴。A轴是用于变更C轴的倾斜程度的轴。机床具有以工件能够旋转的方式保持该工件的工件保持机构。工件保持机构具有A轴座。A轴座设置为能够旋转。A轴马达使与A轴座相连结的支承轴旋转。A轴座与支承轴一体地旋转，向任意方向倾斜。数控装置能够通过控制A轴马达的输出轴的旋转方向和旋转量，来调整A轴座的倾斜角度。

有时，针对机床设置卡紧装置，该卡紧装置用于将旋转后的支承轴卡紧，以抑制支承轴进行超出指定旋转量的旋转。有时，在卡紧装置将支承轴卡紧的情况下，支承轴会发生微小的旋转。有时，在支承轴的旋转量较大时，会影响到工件的加工精度。

发明内容

本发明的目的是，提供能够高精度地使驱动轴静止在指定的旋转位置的数控装置和机床。

技术方案1的数控装置能够控制机床，该机床具有：伺服马达；驱动轴，其在伺服马达的驱动下旋转；及卡紧部，其能够将驱动轴卡紧，该数控装置的特征在于，该数控装置具有：第一控制部，其控制伺服马达，使驱动轴旋转到作为指定的旋转位置的第一旋转位置；第二控制部，在利用第一控制部使驱动轴到达第一旋转位置时，由该第二控制部控制卡紧部，将驱动轴卡紧；判定部，其对驱动轴的旋转位置与第一旋转位置之间的差即偏差量和阈值之间的关系进行判定；及第三控制部，在由判定部判定为由第二控制部执行的对所述驱动轴的卡紧完成后的所述偏差量大于作为阈值之一的规定的第一阈值时，由该第三控制部控制卡紧部，将驱动轴松开，之后，再控制卡紧部，将驱动轴卡紧。数控装置能够高精度地使驱动轴静止在指定的旋转位置。

技术方案2的数控装置中，第三控制部在对驱动轴的松开完成后经过了第一时间时，控制卡紧部，将驱动轴卡紧。数控装置能够确保从进行对驱动轴的松开开始到由第一控制部控制驱动部的时间。因此，数控装置能够高精度地使驱动轴静止在指定的旋转位置。

技术方案3的数控装置中，第三控制部还执行这样的重复控制：控制卡紧部，重复进行对驱动轴的松开和卡紧，直至对驱动轴的卡紧完成后的偏差量变得小于或等于第一阈值，该数控装置具有重复停止部，在由第三控制部执行的重复控制的次数即规定次数大于或等于作为阈值之一的规定的第二阈值时，由该重复停止部使由再执行控制部进行的重复控制中止。便于使用者基于规定次数判断出数控装置的控制故障。

也可以是，技术方案4的数控装置中，在由判定部判定为由第二控制部执行的对驱动轴的卡紧完成后的偏差量大于作为阈值之一的第三阈值时，由通知部进行通知，该第三阈值的值大于第一阈值的值。因此，便于使用者把握数控装置的控制故障。

也可以是，技术方案5的数控装置中，该数控装置还具有第二停止部，在由判定部判定为由第三控制部执行的对驱动轴的卡紧完成后的偏差量大于作为阈值之一的第四阈值时，由该第二停止部使由第三控制部执行的所述重复控制停止，并由通知部进行通知，该第四阈值的值大于第一阈值的值。因此，便于使用者把握数控装置的控制故障。

技术方案6的数控装置还具有第三停止部，在由判定部判定为偏差量大于第一阈值时，由该第三停止部使伺服马达的驱动在经过第二时间之前的期间里停止，第三控制部在经过了第二时间时，控制卡紧部，将驱动轴松开。数控装置在偏差量大于或等于第一阈值时，使伺服马达的驱动在第二时间的期间里停止，因此，在驱动轴产生的扭矩减小。因此，数控装置能够防止驱动轴的偏差量增大。

也可以是，技术方案7的数控装置具有检测部，该检测部能够对旋转位置进行检测，判定部通过由检测部检测到的旋转位置与第一旋转位置之间的差即所述偏差量以及阈值之间的关系进行判定。数控装置能够对驱动轴的旋转位置进行检测，因此，能够高精度地使驱动轴静止在指定的旋转位置。

技术方案8的机床的特征在于，该机床具有技术方案1～7中任一项所述的数控装置。技术方案8的机床具有与技术方案1～7中任一项所述的数控装置相同的效果。

附图说明

图1是机床100的立体图。

图2是支承装置8的立体图。

图3是数控装置1和机床100的电气结构的框图。

图4是C轴对位处理的流程图。

图5是C轴对位处理的流程图(接图4)。

图6是C轴对位处理的流程图(接图5)。

具体实施方式

下面，说明本发明的实施方式。下面的说明中使用附图中用箭头表示的左右、前后和上下。机床100的左右方向即为机床100的X轴方向，机床100的前后方向即为机床100的Y轴方向，机床100的上下方向即为机床100的Z轴方向。机床100为具有移动轴、旋转轴和倾斜轴的五轴控制立式机床。移动轴为X轴、Y轴和Z轴。旋转轴为C轴，倾斜轴为A轴。

参照图1，说明机床100的构造。机床100具有基座2、立柱5、Y轴移动机构、X轴移动机构、Z轴移动机构、主轴头6、主轴、支承装置8、换刀装置9和控制箱等。

基座2具有托座11、主轴基座12、右侧基座13和左侧基座14等。托座11为在前后方向上较长的呈大致长方体状的构造体。主轴基座12形成为在前后方向上较长的大致长方体状，设于托座11的上表面的靠后方的部分。右侧基座13设于托座11的上表面的靠右前方的部分，左侧基座14设于托座11的上表面的靠左前方的部分。右侧基座13具有支承座13A和支承座13B，左侧基座14具有支承座14A和支承座14B。支承座13A、支承座13B、支承座14A和支承座14B均形成为沿上下方向延伸的柱状，且在它们的上表面支承支承装置8。

Y轴移动机构设于主轴基座12的上表面，具有一对Y轴轨道16(图1中仅图示了右侧的Y轴轨道16)和Y轴马达62(参照图3)等。一对Y轴轨道16沿Y轴方向延伸，在其上表面沿Y轴方向引导移动体15。移动体15形成为大致平板状。当Y轴马达62旋转时，移动体15沿着一对Y轴轨道16移动。因此，Y轴移动机构以移动体15能够沿Y轴方向移动的方式支承该移动体15。

X轴移动机构设于移动体15的上表面，具有一对X轴轨道和X轴马达61(参照图3)等。X轴轨道沿X轴方向延伸。立柱5沿上下方向延伸，设于移动体15的上表面。当X轴马达61旋转时，立柱5沿着一对X轴轨道移动。因此，X轴移动机构以立柱5能够沿X轴方向移动的方式支承该立柱5。因此，立柱5能借助Y轴移动机构、移动体15和X轴移动机构，在基座2上沿X轴方向和Y轴方向移动。

Z轴移动机构设于立柱5的前表面，具有一对Z轴轨道和Z轴马达63(参照图3)等。Z轴轨道沿Z轴方向延伸。当Z轴马达63旋转时，主轴头6沿着一对Z轴轨道移动。因此，Z轴移动机构以主轴头6能够沿Z轴方向移动的方式支承该主轴头6。主轴设于主轴头6的内部，在主轴头6的下部具有刀具装配孔。在刀具装配孔处装配刀具。主轴在设于主轴头6的上部的主轴马达64(参照图3)的作用下旋转。

支承装置8配置在托座11的上表面的靠前侧的部分，且固定在右侧基座13和左侧基座14各自的上表面。支承装置8以工件能够旋转的方式保持该工件。支承装置8具有A轴座20和C轴座40。A轴座20以A轴为中心旋转，该A轴是与X轴方向平行的轴。C轴座40形成为圆盘状，设于A轴座20的上表面大致中央处。C轴座40以C轴为中心旋转，该C轴是与Z轴方向平行的轴，在C轴座40的上表面使用把持机构200(参照图2)来将工件固定。

换刀装置9具有刀库和防护构件9A等。防护构件9A通过包覆刀库来保护刀库。刀库围绕在立柱5和主轴头6周围，呈大致圆环状。刀库具有多个刀套、链条和刀库马达65(参照图3)等。刀套中以刀具能够被拆装的方式装配该刀具。链条沿着刀库设成环状。多个刀套沿着链条安装。在刀库马达65的驱动下，链条沿着刀库的形状移动，多个刀套与链条一起移动。换刀装置9能够将刀套所保持的刀具与当前装配于主轴的刀具进行交换。

控制箱安装于包覆机床100的防护构件的外壁等。控制箱在内侧存放有数控装置1。数控装置1基于数控程序来控制机床100的动作。数控程序由多个块构成，各块均包含控制指令。控制指令为G代码、M代码等。

参照图2，说明支承装置8的具体构造。支承装置8具有A轴座20、左侧支承座27、右侧驱动机构部28、C轴座40和C轴驱动部50等。A轴座20具有座部21、右连结部22和左连结部23。座部21在A轴座20的倾斜角度为0度的情况下，上表面水平，在俯视时呈大致长方形板状。右连结部22从座部21的右端部向右斜上方延伸，且以能够转动的方式与右侧驱动机构部28相连结。左连结部23从座部21的左端部向左斜上方延伸，且以能够旋转的方式与后述的左侧支承座27相连结。C轴座40以能够旋转的方式设于座部21的上表面大致中央处。

C轴驱动部50设于座部21的下表面。C轴驱动部50在内侧具有驱动轴41、C轴马达66(参照图3)和卡紧装置68(参照图3)。驱动轴41的一端经设于座部21的大致中央处的孔，与C轴座40相连结。驱动轴41的另一端与C轴马达66的输出轴相连结。因此，C轴座40在C轴马达66的驱动下进行旋转。卡紧装置68具有盘式制动器等，能够将驱动轴41卡紧。卡紧装置68通过将驱动轴41卡紧来抑制驱动轴41的旋转。在切削加工时，机床100通过使驱动轴41旋转，使工件绕C轴旋转至指定旋转位置，并通过利用卡紧装置68将驱动轴41卡紧，维持工件相对于C轴而言的旋转位置。

左侧支承座27处于A轴座20的左侧。左侧支承座27在左视时呈大致三角形形状，并且，其为在左右方向上具有规定厚度的柱状。左侧支承座27在其向上方突出的顶点部，以呈大致圆柱状的支承轴31能够旋转的方式支承该支承轴31。支承轴31从左连结部23的左端面向左方突出。左侧支承座27的底部架设在左侧基座14的支承座14A和支承座14B(参照图1)各自的上表面并被固定。

右侧驱动机构部28处于A轴座20的右侧。右侧驱动机构部28具有箱部33和箱部34。箱部33形成为大致长方体状，其包覆右侧驱动机构部28的上半部分周围。箱部34与箱部33的下部相连结，其包覆右侧驱动机构部28的下半部分周围。箱部33和箱部34在内侧存放有右侧支承座和A轴马达67(参照图3)等。箱部33在左侧面具有呈圆形形状的孔部35。右侧支承座借助箱部33的孔部35以支承轴能够旋转的方式支承该支承轴，且右侧支承座和A轴马达67呈一体地保持该A轴马达67。上述支承轴从右连结部22的右端面向右方突出。右连结部22的支承轴和A轴马达67的输出轴相互连结在一起。因此，当A轴马达67的输出轴旋转时，右连结部22的支承轴绕A轴旋转。A轴座20与右连结部22一起旋转，并绕A轴向任意方向倾斜。因此，支承装置8能够使工件相对于主轴上装配的刀具向任意方向倾斜。右侧支承座的底部架设在右侧基座13的支承座13A和支承座13B(参照图1)各自的上表面并被固定。

参照图3，说明数控装置1和机床100的电气结构。数控装置1具有CPU91、ROM92、RAM93、非易失性存储器94和输入输出基板96等。CPU91控制机床100的动作。ROM92存储控制程序等。控制程序用来执行图4～图6所示的C轴对位处理。RAM93存储在各种处理执行的过程中产生的卡紧确定时间计数、松开确定时间计数、卡紧等待时间计数、马达等待时间计数和变量N的值等。非易失性存储器94存储数控程序、最大次数、容许值和卡紧等待时间等。输入输出基板96为与机床100之间进行各种信号的输入输出的电路基板。

机床100还具有驱动电路51～驱动电路59。驱动电路51～驱动电路59与数控装置1的输入输出基板96相连接。驱动电路51根据CPU91的指令信号，向X轴马达61输出驱动电流。编码器71与X轴马达61和输入输出基板96相连接。编码器71检测X轴马达61的位置信息(马达的输出轴的旋转位置的绝对位置信息)，并向输入输出基板96输入检测信号。驱动电路52根据CPU91的指令信号，向Y轴马达62输出驱动电流。编码器72与Y轴马达62和输入输出基板96相连接。编码器72检测Y轴马达62的位置信息，并向输入输出基板96输入检测信号。驱动电路53根据CPU91的指令信号，向Z轴马达63输出驱动电流。编码器73与Z轴马达63和输入输出基板96相连接。编码器73检测Z轴马达63的位置信息，并向输入输出基板96输入检测信号。驱动电路54根据CPU91的指令信号，向主轴马达64输出驱动电流。编码器74与主轴马达64和输入输出基板96相连接。编码器74检测主轴马达64的位置信息，并向输入输出基板96输入检测信号。驱动电路55根据CPU91的指令信号，向刀库马达65输出驱动电流。编码器75与刀库马达65和输入输出基板96相连接。编码器75检测刀库马达65的位置信息，并向输入输出基板96输入检测信号。驱动电路56根据CPU91的指令信号，向C轴马达66输出驱动电流。编码器76与C轴马达66和输入输出基板96相连接。编码器76检测C轴马达66的位置信息，并向输入输出基板96输入检测信号。驱动电路57根据CPU91的指令信号，向A轴马达67输出驱动电流。编码器77与A轴马达67和输入输出基板96相连接。编码器77检测A轴马达67的位置信息，并向输入输出基板96输入检测信号。驱动电路58根据CPU91的指令信号，向卡紧装置68输出驱动电流。CPU91借助输入输出基板96向驱动电路58输入的指令信号为松开输出信号。在CPU91向驱动电路58输入松开输出信号时，卡紧装置68将驱动轴41松开。在CPU91没有向驱动电路58输入松开输出信号时，卡紧装置68将驱动轴41卡紧。下面，将CPU91向驱动电路58输入松开输出信号的情况称为将松开输出信号开启，将CPU91没有向驱动电路58输入松开输出信号的情况称为将松开输出信号关闭。驱动电路59根据CPU91的指令信号，向显示部84输出驱动电流。输入部81与输入输出基板96相连接。输入部81和显示部84安装于包覆机床100的防护构件的外壁等。显示部84为LCD等。由使用者操作输入部81，将数控程序、最大次数、容许值和卡紧等待时间等存储至非易失性存储器94。

X轴马达61、Y轴马达62、Z轴马达63、主轴马达64、刀库马达65、C轴马达66和A轴马达67均为伺服马达。编码器71～编码器77为常见的绝对式编码器。CPU91从编码器71～编码器77接受信号，借助驱动电路51～驱动电路57进行对伺服马达的控制。驱动电路51～驱动电路59也可以是FPGA电路等。

参照图4～图6，说明由CPU91执行的C轴对位处理。CPU91在接收到使C轴座40旋转的控制指令时，执行C轴对位处理。

如图4所示，CPU91从非易失性存储器94获取最大次数(S1)，获取容许值(S2)，获取卡紧等待时间(S3)。CPU91将变量N设定为0(S4)。变量N为后述的再执行处理的执行次数。

CPU91将松开输出信号开启，在经过规定时间之后(松开完成后)，将C轴马达66开启，之后，驱动C轴马达66，以定位到指定旋转位置(S11)。驱动轴41和C轴座40旋转。CPU91基于编码器76的检测结果，对驱动轴41是否已到达由使用者设定的指定旋转位置进行判断(S12)。CPU91在判断为驱动轴41未到达指定旋转位置时(S12：否)，使处理返回到S12，并重复该处理。CPU91在判断为驱动轴41到达指定旋转位置时(S12：是)，将松开输出信号关闭(S21)。此时，卡紧装置68开始对驱动轴41的卡紧。CPU91将卡紧确定时间计数设定为卡紧确定时间(S22)。卡紧确定时间为卡紧装置68从开始对驱动轴41的卡紧到结束所需的时间。CPU91基于卡紧确定时间计数的值，对是否经过了卡紧确定时间进行判断(S23)。CPU91在判断为未经过卡紧确定时间时(S23：否)，使处理返回到S23，并重复该处理。CPU91在判断为经过了卡紧确定时间时(S23：是)，将C轴马达66关闭(伺服关闭)(S24)。在卡紧装置68完成卡紧时，CPU91根据编码器76的检测结果，检测驱动轴41的旋转位置。将C轴马达66关闭是指：使驱动电路56对C轴马达的通电中止，将C轴马达66开启是指：使驱动电路56对C轴马达的通电开始。在C轴马达66关闭时，C轴马达66本能够自由地旋转，但由于卡紧装置68将其卡紧，因此，C轴马达66呈无法旋转的状态。将伺服马达关闭是指：使伺服马达的驱动停止。

如图5所示，CPU91对由使用者设定的驱动轴41的指定旋转位置与卡紧装置68卡紧完成后的驱动轴41的旋转位置之间的偏差量是否小于或等于判定阈值进行判断(S31)。判定阈值是CPU91用来对是否存在因驱动轴41的错位导致对机床100的加工精度造成影响的情况进行判断的阈值。CPU91在判断为偏差量小于或等于判定阈值时(S31：是)，结束C轴对位处理。此时，视为卡紧装置68已正常地完成卡紧，机床100开始对工件的加工。

CPU91在判断为偏差量大于判定阈值时(S31：否)，对偏差量是否小于或等于容许值进行判断(S32)。容许值是CPU91用来对卡紧装置68是否要执行后述的再执行处理进行判断的阈值。容许值是与偏差量相关的阈值，其值为判定阈值的5倍～10倍。

CPU91在判断为偏差量小于或等于容许值时(S32：是)，对变量N是否小于最大次数进行判断(S33)。最大次数是CPU91用来对卡紧装置68是否要重复执行后述的再执行处理进行判断的阈值，其是变量N的阈值。CPU91在判断为变量N小于最大次数时(S33：是)，使处理转移到S51(参照图6)。

如图6所示，CPU91在变量N上加1(S51)。CPU91将马达等待时间计数设定为马达等待时间(S52)。马达等待时间为在通过S24将C轴马达66关闭之后，为了再次将C轴马达66开启所需的等待时间。CPU91基于马达等待时间计数的值，对是否经过了马达等待时间进行判断(S53)。CPU91在判断为未经过马达等待时间时(S53：否)，使处理返回到S53，并重复该处理。CPU91在判断为马达等待时间计数的值为0，即经过了马达等待时间时(S53：是)，使处理转移到S61。

CPU91将松开输出信号开启(S61)。此时，卡紧装置68开始对驱动轴41的松开。CPU91将松开确定时间计数设定为松开确定时间(S62)。松开确定时间为卡紧装置68从开始对驱动轴41的松开到结束所需的时间。CPU91将C轴马达66开启(S63)。CPU91基于编码器76的检测结果，控制C轴马达66，使驱动轴41移动至指定旋转位置。

CPU91基于松开确定时间计数的值，对是否经过了松开确定时间进行判断(S71)。CPU91在判断为未经过松开确定时间时(S71：否)，使处理返回到S71，并重复该处理。CPU91在判断为经过了松开确定时间时(S71：是)，使处理转移到S72。CPU91将卡紧等待时间计数设定为卡紧等待时间(S72)。卡紧等待时间为卡紧装置68从完成驱动轴41的松开到再次进行卡紧为止的等待时间。

CPU91基于卡紧等待时间计数的值，对是否经过了卡紧等待时间进行判断(S73)。CPU91在判断为未经过卡紧等待时间时(S73：否)，使处理返回到S73，并重复该处理。CPU91在判断为经过了卡紧等待时间时(S73：是)，使处理转移到S81。

CPU91将松开输出信号关闭(S81)。此时，卡紧装置68开始对驱动轴41的卡紧。CPU91将卡紧确定时间计数设定为卡紧确定时间(S82)。S81的处理是与S21(参照图4)相同的处理，S82的处理是与S22(参照图4)相同的处理。

CPU91对是否经过了卡紧确定时间进行判断(S83)。S83的处理与S23(参照图4)相同。CPU91在判断为未经过卡紧确定时间时(S83：否)，使处理返回到S83，并重复该处理。CPU91在判断为经过了卡紧确定时间时(S83：是)，将C轴马达66关闭(S84)。S84的处理与S24(参照图4)相同。

CPU91在判断为驱动轴41的偏差量大于判定阈值时(S31：否，参照图5)，执行S51～S84的处理。通过S51～S84的处理，卡紧装置68暂且先将驱动轴41松开，之后再次将驱动轴41卡紧。将S51～S84的处理统称为再执行处理。CPU91在执行再执行处理之后，使处理返回到S31(参照图5)。如图5所示，CPU91在执行再执行处理(参照图6)之后，对偏差量是否小于或等于判定阈值进行判断(S31)。CPU91在判断为在再执行处理之后偏差量小于或等于判定阈值时(S31：是)，结束C轴对位处理。此时，机床100开始对工件的加工。

CPU91在判断为在再执行处理之后偏差量仍然大于判定阈值时(S31：否)，进行S32和S33的判断，之后，重复执行再执行处理(参照图6)。CPU91每重复一次再执行处理，就在变量N上加1。CPU91在判断为偏差量大于判定阈值(S31：否)，且大于容许值时(S32：否)，使处理转移到S41。CPU91在重复执行再执行处理，结果变量N达到最大次数时(S33：否)，使处理转移到S41。CPU91执行通知处理(S41)，该通知处理为在显示部84显示驱动轴41的位置偏离了由使用者设定的指定旋转位置的信息的处理。CPU91执行停止处理(S42)，该停止处理为使机床100对工件的加工停止的处理。此时，视为卡紧装置68未能正常地完成卡紧，CPU91不进行再执行处理(S42)。CPU91结束C轴对位处理。

上述说明中，C轴马达66相当于本发明的伺服马达，卡紧装置68相当于本发明的卡紧部，执行S11、S12时的CPU91相当于本发明的第一控制部，执行S21时的CPU91相当于本发明的第二控制部，偏差量相当于本发明的偏差量，判定阈值、最大次数和容许值相当于本发明的阈值，执行S31、S32时的CPU91相当于本发明的判定部，判定阈值相当于本发明的第一阈值，执行S61、S81时的CPU91相当于本发明的第三控制部，卡紧等待时间相当于本发明的第一时间，变量N相当于本发明的规定次数，最大次数相当于本发明的第二阈值，执行S42时的CPU91相当于本发明的第一停止部，容许值相当于本发明的第三阈值和第四阈值，显示部84相当于本发明的通知部，执行S41、S42时的CPU91相当于本发明的第二停止部，马达等待时间相当于本发明的第二时间，执行S53时的CPU91相当于本发明的第三停止部。根据编码器76的检测结果检测驱动轴41的旋转位置时的CPU91相当于本发明的检测部。

如上面说明的那样，数控装置1具有CPU91。CPU91控制C轴马达66，使驱动轴41移动到由使用者设定的指定旋转位置(S11)。CPU91在判断为驱动轴41移动到指定旋转位置时(S12：是)，将松开输出信号关闭(S21)，利用卡紧装置68开始对驱动轴41的卡紧。CPU91在判断为卡紧装置68完成对驱动轴41的卡紧时(S23：是)，对偏差量是否小于或等于判定阈值进行判断(S31)。CPU91在判断为偏差量大于判定阈值时(S31：否)，执行再执行处理(S51～S84)。因此，数控装置1能够高精度地使驱动轴41静止在指定的旋转位置。

CPU91在再执行处理(S51～S84)中，判断为卡紧装置68完成对驱动轴41的松开时(S71：是)，将卡紧等待时间计数设定为由使用者设定的卡紧等待时间(S72)。CPU91在判断为经过了卡紧等待时间时(S73：是)，将松开输出信号关闭(S81)，将驱动轴41卡紧。因此，CPU91能够控制C轴马达66，使驱动轴41在卡紧等待时间的期间里向指定的旋转位置移动。因此，数控装置1能够高精度地使驱动轴41静止在指定的旋转位置。

CPU91在判断为偏差量大于判定阈值时(S31：否)，重复执行再执行处理(S51～S84)，直至偏差量变得小于或等于判定阈值。CPU91每执行一次再执行处理(S51～S84)，就在变量N上加1(S51)。CPU91在判断为变量N的值达到最大次数时(S33：否)，中止再执行处理(S42)。因此，便于使用者基于变量N的值判断出数控装置1的控制故障。

CPU91在判断为卡紧装置68完成对驱动轴41的卡紧时(S23：是)，对偏差量是否小于或等于容许值进行判断(S32)。CPU91在判断为偏差量大于容许值时(S32：否)，在显示部84显示驱动轴41的位置偏离了指定旋转位置的信息(S41)。因此，便于使用者根据显示部84的显示来把握数控装置1的控制故障。

CPU91在再执行处理(S51～S84)中，判断为卡紧装置68完成对驱动轴41的卡紧时(S83：是)，对偏差量是否小于或等于容许值进行判断(S32)。CPU91在判断为偏差量大于容许值时(S32：否)，在显示部84显示驱动轴41的位置偏离了指定旋转位置的信息(S41)。此时，CPU91中止再执行处理(S42)。因此，便于使用者根据显示部84的显示来把握数控装置1的控制故障。

CPU91在判断为卡紧装置68完成对驱动轴41的卡紧时(S23：是，S83：是)，将C轴马达66关闭(S24、S84)。CPU91在判断为偏差量大于判定阈值时(S31：否)，在再执行处理(S51～S84)中，将马达等待时间计数设定为马达等待时间(S52)。CPU91在判断为经过了马达等待时间时(S53：是)，执行由卡紧装置68进行的对驱动轴41的松开(S61)，将C轴马达66开启(S63)。CPU91执行由卡紧装置68进行的对驱动轴41的卡紧(S81)。在卡紧装置68对驱动轴41进行卡紧时，CPU91使C轴马达66在马达等待时间的期间里关闭，因此，由C轴马达66产生的、作用于驱动轴41的扭矩减小。因此，数控装置1能够防止驱动轴41的偏差量变大。

CPU91基于编码器76来检测驱动轴41的旋转位置的绝对位置。CPU91对所检测到的驱动轴41的旋转位置与指定旋转位置之间的差即偏差量和判定阈值(S31)或容许值(S32)之间的关系进行判定。数控装置1能够对驱动轴41的旋转位置进行检测，因此，能够高精度地使驱动轴41静止在指定的旋转位置。

本发明不限于上述实施例。也可以是，右侧驱动机构部28具有卡紧装置，CPU91针对与A轴座20相连结的右侧驱动机构部28的支承轴执行再执行处理。也可以是，机床100具有作为与Y轴平行的旋转轴的B轴或其他旋转轴的驱动轴，并针对该驱动轴执行再执行处理。

卡紧装置也可以是鼓式制动器等其他制动装置。卡紧装置的驱动方式也可以是空气压力、液压等。

也可以是，驱动轴41的旋转位置是基于多个位置传感器的检测结果来检测到的。

最大次数、容许值、卡紧等待时间也可以是预先设定好的规定值。也可以是，初次的对驱动轴41的卡紧(S21)时和再执行处理的情况下的对驱动轴41的卡紧(S81)时的容许值不同。

也可以是，在CPU91向驱动电路58输入卡紧输出信号时，卡紧装置68将驱动轴41卡紧。在该情况下，也可以是，在CPU91没有向驱动电路58输入卡紧输出信号时，卡紧装置68将驱动轴41松开。

也可以是，初次的对驱动轴41的卡紧(S21)时和再执行处理的情况下的对驱动轴41的卡紧(S81)时的S41的通知的通知方式不同。编码器71～编码器77也可以不是绝对式编码器。

Claims (8)

1.一种数控装置，该数控装置能够控制机床，该机床具有：伺服马达(66)；驱动轴，其在所述伺服马达的驱动下旋转；及卡紧部(68)，其能够将所述驱动轴卡紧，

该数控装置的特征在于，

该数控装置具有：

第一控制部(91)，其控制所述伺服马达，使所述驱动轴旋转到作为指定的旋转位置的第一旋转位置；

第二控制部，在利用所述第一控制部使所述驱动轴到达所述第一旋转位置时，由该第二控制部控制所述卡紧部，将所述驱动轴卡紧；

判定部，其对所述驱动轴的所述旋转位置与所述第一旋转位置之间的差即偏差量和阈值之间的关系进行判定；及

第三控制部，在由所述判定部判定为由所述第二控制部执行的对所述驱动轴的卡紧完成后的所述偏差量大于作为所述阈值之一的规定的第一阈值时，由该第三控制部控制所述卡紧部，将所述驱动轴松开，之后，再控制所述卡紧部，将所述驱动轴卡紧。

2.根据权利要求1所述的数控装置，其特征在于，

所述第三控制部在对所述驱动轴的松开完成后经过了第一时间时，控制所述卡紧部，将所述驱动轴卡紧。

3.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，

所述第三控制部还执行这样的重复控制：控制所述卡紧部，重复进行对所述驱动轴的松开和卡紧，直至对所述驱动轴的卡紧完成后的所述偏差量变得小于或等于所述第一阈值，

该数控装置具有第一停止部，在由所述第三控制部执行的所述重复控制的次数即规定次数大于或等于作为所述阈值之一的规定的第二阈值时，由该第一停止部使由所述第三控制部执行的所述重复控制中止。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的数控装置，其特征在于，

在由所述判定部判定为由所述第二控制部执行的对所述驱动轴的卡紧完成后的所述偏差量大于作为所述阈值之一的第三阈值时，由通知部进行通知，该第三阈值的值大于所述第一阈值的值。

5.根据权利要求3所述的数控装置，其特征在于，

该数控装置还具有第二停止部，在由所述判定部判定为由所述第三控制部执行的对所述驱动轴的卡紧完成后的所述偏差量大于作为所述阈值之一的第四阈值时，由该第二停止部使由所述第三控制部执行的所述重复控制停止，并由通知部进行通知，该第四阈值的值大于所述第一阈值的值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的数控装置，其特征在于，

该数控装置还具有第三停止部，在由所述判定部判定为所述偏差量大于所述第一阈值时，由该第三停止部使所述伺服马达的驱动在经过第二时间之前的期间里停止，

所述第三控制部在经过了所述第二时间时，控制所述卡紧部，将所述驱动轴松开。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的数控装置，其特征在于，

该数控装置具有检测部，该检测部能够对所述旋转位置进行检测，

所述判定部通过基于由所述检测部检测到的所述旋转位置的所述偏差量与所述阈值之间的关系进行判定。

8.一种机床，该机床的特征在于，

该机床具有权利要求1～7中任一项所述的数控装置。

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