CN1117017A - 悬吊装置的浮动位置确定装置 - Google Patents

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Abstract

浮动位置确定装置装在包括悬吊框架31和多个对置夹持器的悬吊装置20中，在悬吊框架31开有以动配合方式由吊杆通过并且与在吊杆下端形成的圆锥体43的圆锥表面相结合的阻挡孔24，以及由固定在运载装置上垂直向下的限制杆23通过且与限制杆的外表面接触并允许沿悬吊框架一个方向的水平移动和以限制杆为中心水平转动的长孔25；在悬吊框架的下面设置沿一个方向能够移动并与所提升的输送物体相触的移动体。

Description

悬吊装置的浮动位置确定装置
本发明涉及一种在用悬吊装置起吊被送至偏离规定位置的输送物体时，该悬吊装置修正输送物体一个方向的位置偏移(例如：输送物体的输送方向或是与输送方向相垂直的方向)而起吊输送物体的浮动位置确定装置。
从前，运载装置中，有悬挂设置有夹持输送物体的对置夹持器的悬吊装置类型的运载装置(省略图示)
悬吊装置从输送物体的正上方下降，用对置夹持器夹持悬挂由输送装置，例如是由输送机10(参照图6)从箭头A方向送至的输送物体W。
但是，这样的悬吊装置有如下的问题。
如图6所示，由输送机10输送来的输送物体W与固定的止动挡块S相触，尽管必须放置在实线所规定的位置，但是也会发生因回弹而停止在以点划线表示的偏移位置处的情况。
在上述场合，即使运载装置停止在规定的位置，也会发生对置夹持器不能夹住输送物体的情况。
假设，即使是夹住了，悬吊装置也会在和输送物体W的相对位置产生偏移的状态下来悬挂输送物体。
因此，输送物体W由运载装置即使是输送到目的地，也会在偏离规定的位置处卸下。
输送物体W，例如在汽车组装流水线上装配中的汽车车身的情况时，就会对后面的汽车组装造成障碍。
本发明是通过下述的浮动位置确定装置来解决上述问题的，悬吊装置包括悬吊框架和设在该框架上并伸缩移动来夹住输送物体的多个对置夹持器，该悬吊框架悬挂于固定在可在导轨上移动的运载装置上的垂直向下的吊杆上，该悬吊框架上开有阻挡孔和长孔，该阻挡孔与上述吊杆下端形成的圆锥体的圆锥表面相结合，并且该吊杆以动配合状态插入该阻挡孔中，上述长孔由固定在上述运载装置上的垂直向下的限制杆插入，它与该限制杆外周相接触并且允许上述悬吊框架沿一个方向水平移动和以该限制杆为中心的水平转动，在悬吊框架下面设置移动件，它沿上述的一个方向移动并与所提升的输送物体相接。
运载装置停止在输送物体被搬入场所正上方的规定地点，伸展开对置夹持器。此时，悬吊框架的阻挡孔与吊杆的圆锥体相结合，悬吊框架在吊杆成为定位状态而悬挂起来。
另外，即使搬入到搬入场所的输送物体偏离规定的位置，以该状态也能够由升降装置提升。
然后，由升降装置提升中的输送物体与移动件相触，顶住悬吊装置框架，使悬吊框架的阻挡孔从圆锥体浮起，使悬吊框架成为浮动状态。
当悬吊框架的阻挡孔从圆锥体浮起时，升降装置停止输送物体的提升。即：升降装置上的输送物体停止在将悬吊框架顶推而保持浮起状态的位置处。
但是尽管运载装置停止在规定的位置，悬吊框架也停止在规定的位置，输送物体也会搬至与规定的位置相偏移的位置处。
因此，悬吊框架和输送物体的相对位置关系会有偏离，对置夹持器夹持输送物体时，由于在悬吊框架的下面所设置的能够移动的移动件，悬吊框架在输送物体上沿一个方向移动的同时，还以限制杆为中心在输送物体上滑动转动。
由于从圆锥体浮起的阻挡孔与吊杆的动配合以及限制杆与长孔的动配合，因此允许悬吊框架相对于运载装置一个方向的移动和以限制杆为中心的转动，
这样，对置夹持器夹住输送物体并且不会损坏，使悬吊框架与输送物体的位置相符合。
当升降装置在这样的悬吊框架的浮动状态下降时，输送物体和悬吊框架以由升降装置支撑的状态和升降装置一起下降，在阻挡孔受到圆锥体阻挡时停止下降。此后，仅升降装置仍然继续下降，停止在能够提升其后送至的输送物体的高度处。
当悬吊框架的阻挡孔受到圆锥体阻挡使悬吊框架的下降停止时，阻挡孔由圆锥体的圆锥面导引而修正悬吊框架的位置偏移，在规定位置被定位而阻挡。由此，使悬吊装置相对于运载装置定位。
下面根据图1至图5说明本发明的实施例。
图1是本发明的具有浮动位置确定装置的运载装置的正视图。
图2是图1的右侧视图。
图3是图1的悬吊装置的平面图。
图4是动作说明图。
图5是动作说明图。
图6是从前的悬吊装置的动作说明图。
悬吊装置20是由在导轨R上移动的运载装置21上用4根吊杆22悬挂的悬吊框架31、多个对置夹持器32等所构成。
运载装置21上向下设置一根限制杆23。
吊杆22在装配端部形成大直径端部41、在中间部分形成细直径部分42、在下端部形成向下末端扩大的圆锥体43。圆锥体43的最大直径比细直径部分42的直径大。
悬吊框架31(参照图3)上开有与各个圆锥体43相结合的4个阻挡孔24以及与限制杆23始终保持动配合的1个长孔25。
长孔25是在与运载装置21的移动方向(图2至图4中箭头B方向)相垂直的方向上(图3中箭头C方向)形成，与限制杆23的外表面接触。
悬吊框架31上设置有使对置夹持器32的在以后所讲到的夹持爪互相接近离开而扩大缩小间隔的夹持器间隔伸缩移动装置33(参照图3)。各夹持器间隔伸缩移动装置33是由电动机44、正交减速器45、轴46、滚珠丝杠47、47等构成。
与滚珠丝杠47的丝杠轴48螺纹结合的滚珠螺母49上设置有在图3中沿箭头C方向移动的滑块50。
各滑块50(参照图1)上，设置有从外侧朝内夹持输送物体W的外侧用夹持爪51、52、53(参照图4)、54，还设置有从内侧朝外夹持输送物体W的内侧用夹持爪61(参照图1)、62、63(省略图示)、64。
这些夹持爪中，夹持爪51、52，夹持爪53、54，夹持爪61、62，夹持爪63、64分别组成一对，构成相互接近离开而扩大缩小间隔的对置夹持器32。
下面说明夹持器扩大缩小移动装置33的动作。
电动机44的旋转力通过正交减速器45、轴46传递到滚珠丝杠47的丝杠轴48。丝杠轴48旋转时，滑块50在悬吊框架31上移动，设置在悬吊框架31上的夹持爪51、52、53、54、61、62、63、64沿着与运载装置21移动方向的垂直方向即箭头C的方向移动。
根据丝杠轴48的旋转方向，向内的夹持爪51、52、53、54互相接近而夹住输送物体W，或者向外的夹持爪61、62、63、64互相离开而夹住输送物体W。
在悬吊框架31(参照图1)的下面，设置有沿箭头C方向能够自由移动的移动件26。图3中，在设置4根丝杠轴48位置下方的悬吊框架31的下面共设置4个移动件26。
在移动件26(参照图1)的两侧设有拉力弹簧65、65，移动件26由该拉力弹簧65从两侧牵引，保持在规定的位置处。
下面说明悬吊装置20的动作。
输送物体W停止在搬入场所正上方的规定处，运载装置21伸展开对置夹持器32。此时，悬吊框架31的阻挡孔24与吊杆22的圆锥体43相结合，悬吊框架31在卡定于吊杆22的状态下被悬挂起来。
搬入到搬入场所的输送物体W由升降装置(省略图示)提升。此外假定搬入到搬入场所的输送物体W(参照图4)与止动挡块S相碰回弹，倾斜地搬入并与规定的位置相偏离。
然后，由升降装置提升中的输送物体W与移动件26相触，顶推悬吊框架31，使悬吊框架31的阻挡孔24从圆锥体43浮起，使悬吊框架31成为浮动状态。
在悬吊装置阻挡孔24从圆锥体43浮起时，升降装置停止提升输送物体W。即：升降装置上的输送物体W停止在顶推悬吊框架31而保持浮起状态的位置处。
然后，设置在悬吊框架31上的夹持爪51、52、53、54互相接近。
如图4所示，因为输送物体W倾斜而靠近输送机10单向的一侧，所以左上方的夹持爪53最先与输送物体W相触。
由于左上方的夹持爪53推压输送物体W的反作用，悬吊框架31由于移动件26的导引，一边沿箭头D的方向移动，一边以限制杆23为中心沿箭头E的方向转动。
左上的夹持爪53沿箭头F方向移动时，其它3个夹持爪51、52、54也向接近输送物体W的方向移动。而且，即使由于悬吊框架31沿箭头D方向移动并沿箭头E方向转动，也会使3个夹持爪51、52、54接近输送物体W。
因此，4个夹持爪51、52、53、54夹持输送物体而不会损伤并牢固地夹持住输送物体W的四角，使悬吊装置20与输送物体W的位置相符合。
此外，由于从圆锥体43离开的阻挡孔24与吊杆22的动配合以及限制杆与长孔25的结合，所以允许悬吊框架31相对于运载装置21的移动和转动。
在这样的悬吊框架31的浮动状态下升降装置下降时，输送物体W和悬吊框架31以由升降装置支撑的状态和升降装置一起下降，在阻挡孔24受到圆锥体43的阻挡时而停止下降。然后，仅升降装置仍然继续下降，并停止在能够提升后面送至的输送物体W的高度处。
在悬吊框架31的阻挡孔24由圆锥体43阻挡，悬吊框架31停止下降时，阻挡孔24由于圆锥体43的圆锥面导向而修正悬吊框架31的位置偏移，在规定位置定中并挡住。因此，使悬吊装置20相对于运载装置21定位。
这样，相对于停止在规定位置处的运载装置21，输送物体W在移动件26的移动方向、长孔25形成的方向(箭头C的方向)上的位置偏移得以修正并由运载装置21悬挂(参照图5)。
然后，输送物体W被输送到卸货场地，在卸货场地正确地卸下。
另外，上述的悬吊装置20，对置夹持器32、滑块50、移动件26的移动方向和长孔25的纵向是箭头C的方向，但是并不仅限于此，其它的方向，例如：运载装置的移动方向(箭头B方向)，也可以修正该方向的位置而夹持。在这种情况，输送物体W通过修正运载装置21的移动方向的位置而将输送物体W夹持。
本发明的浮动位置确定装置，利用对置夹持器的夹持动作通过移动件使浮动状态的悬吊框架移动，并且由于以限制杆为中心的转动使输送物体符合位置之后，由对置夹持器夹住输送物体，使悬吊框架下降，由吊杆下端圆锥体的导引，浮动状态的悬吊框架相对于停止在规定位置的运载装置在规定的位置处定心。因此，即使输送物体的搬入位置有偏离，也能够修正输送物体的方向偏移而在悬吊装置上起吊输送物体，并能够在规定位置处正确地卸下。
而且，以浮动状态夹住输送物体时，悬吊框架以限制杆为中心转动，对置夹持器在输送物体上可靠地相对。因此，即使输送物体的搬入位置有偏移，对置夹持器也能够夹持输送物体，不会损坏并牢固地夹持住。

Claims (1)

1一种悬吊装置的浮动位置确定装置，其中悬吊装置包括悬吊框架和设在该悬吊框架上并伸缩移动来夹住输送物体的多个对置夹持器，该悬吊框架悬挂于固定在可在导轨上移动的运载装置上的垂直向下的吊杆上，其特征在于，该悬吊框架上开有阻挡孔和长孔，该阻挡孔与上述吊杆下端形成的圆锥体的圆锥表面相结合，并且该吊杆以动配合状态插入该阻挡孔中，上述长孔由固定在上述运载装置上的垂直向下的限制杆插入，它与该限制杆的外周相接触并且允许上述悬吊框架沿一个方向的水平移动和以该限制杆为中心的水平转动，悬吊框架下面设置移动件，它能沿上述的一个方向移动并与所提升的输送物体相接。
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