CN111689159B - 一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质 Download PDF

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CN111689159B CN202010605951.7A CN202010605951A CN111689159B CN 111689159 B CN111689159 B CN 111689159B CN 202010605951 A CN202010605951 A CN 202010605951A CN 111689159 B CN111689159 B CN 111689159B
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Abstract

本申请公开了一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质，属于轨道传输技术领域，该方法包括，获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，目标对象为固定轨道中待进入转向模块的传输对象；当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。这样，提高了传输效率和传输通量。

Description

一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质
技术领域
本申请涉及轨道传输技术领域，尤其涉及一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质。
背景技术
在检测场景中，通常需要通过传输系统将试管架传输至不同的检测区域。其中，传输系统通常采用单转盘多轨道的模式，即传输系统中包括多个固定轨道和至少一个转向模块。
现有技术下，控制设备控制转向模块旋转至初始位置，以实现复位，并控制试管架从当前轨道进入转向模块，并控制转向模块转向至试管架的目的轨道，以及控制试管架从转向模块进入目的轨道。
但是，现有技术下，试管架每次传输前后，均需要对转向模块复位，这会耗费大量的时间，传输效率较低。再者，当固定轨道不低于3个时，容易出现转向模块堵塞的问题，这会较低传输系统的通量。
由此，如何提高包含多个固定轨道的传输系统的传输效率和通量，是一个需要解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质，用以在通过传输系统进行传输时，提高传输系统的传输效率和通量。
一方面，提供一种轨道传输控制的方法，应用于包括多个固定轨道以及至少一个转向模块的传输系统，转向模块用于通过旋转实现传输对象在不同固定轨道之间的传输，包括：
获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，目标对象为固定轨道中待进入转向模块的传输对象；
当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；
筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；
当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；
根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
较佳的，获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，包括：
当在各固定轨道的等候区域均未检测到传输对象时，确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，并将目标对象更新为符合预设时间条件的转向时间对应的传输对象；
当在固定轨道的等候区域检测到传输对象时，将目标对象更新为检测到的传输对象；
其中，等候区域为固定轨道中用于传输对象等待进入转向模块的区域。
较佳的，确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，包括：
分别获取每一传输对象从传输系统外进入相应的固定轨道的入口时间；
分别获取每一传输对象进入所在的固定轨道对应设置的传输时长，传输时长是根据固定轨道的轨道长度和传输速度确定的；
分别将每一传输对象的入口时间与相应传输时长的和，作为相应传输对象的转向时间。
较佳的，预设时间条件为当前获取的各转向时间中的最早时间；
预设角度条件为当前获取的各第一旋转角度中的最小值；
位置关系包括相对关系和非相对关系；
相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于同一直线；
非相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于非同一直线。
较佳的，根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道，包括：
当筛选出的各目标对象中存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制位置关系为相对关系的目标对象同时进入转向模块；
控制转向模块中的目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，控制转向模块中的目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道，包括：
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道为相对关系时，控制转向模块中的目标对象同时通过转向模块传输至相应的目的轨道；
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道相同时，控制转向模块中的各目标对象按照随机顺序依次传输至相应的目的轨道；
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同且不是相对关系时，获取转向模块的当前传输方向分别与转向模块中的每一目标对象的目的轨道方向之间的第二旋转角度，并根据各第二旋转角度由小到大的顺序，将转向模块中的目标对象依次通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道，包括：
当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，分别确定筛选出的每一目标对象的目的轨道方向，与转向模块的当前传输方向之间的第二旋转角度；
若各第二旋转角度相同，则控制随机选择的一个目标对象，通过转向模块传输至相应的目的轨道，否则，控制各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，进一步包括：
当确定进入转向模块中的目标对象均传输至相应的目的轨道时，执行获取当前各固定轨道中检测到的目标对象的步骤。
较佳的，进一步包括：
在控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道之前，若确定目的轨道的等候区域存在目标对象，则控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道，且同时控制等候区域中的目标对象从目的轨道进入转向模块。
一方面，提供一种轨道传输控制的装置，包括：
获取单元，用于获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，目标对象为固定轨道中待进入转向模块的传输对象；
检测单元，用于当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；
筛选单元，用于筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；
确定单元，用于当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；
控制单元，用于根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
较佳的，获取单元用于：
当在各固定轨道的等候区域均未检测到传输对象时，确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，并将目标对象更新为符合预设时间条件的转向时间对应的传输对象；
当在固定轨道的等候区域检测到传输对象时，将目标对象更新为检测到的传输对象；
其中，等候区域为固定轨道中用于传输对象等待进入转向模块的区域。
较佳的，获取单元还用于：
分别获取每一传输对象从传输系统外进入相应的固定轨道的入口时间；
分别获取每一传输对象进入所在的固定轨道对应设置的传输时长，传输时长是根据固定轨道的轨道长度和传输速度确定的；
分别将每一传输对象的入口时间与相应传输时长的和，作为相应传输对象的转向时间。
较佳的，预设时间条件为当前获取的各转向时间中的最早时间；
预设角度条件为当前获取的各第一旋转角度中的最小值；
位置关系包括相对关系和非相对关系；
相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于同一直线；
非相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于非同一直线。
较佳的，控制单元用于：
当筛选出的各目标对象中存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制位置关系为相对关系的目标对象同时进入转向模块；
控制转向模块中的目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，控制单元用于：
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道为相对关系时，控制转向模块中的目标对象同时通过转向模块传输至相应的目的轨道；
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道相同时，控制转向模块中的各目标对象按照随机顺序依次传输至相应的目的轨道；
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同且不是相对关系时，获取转向模块的当前传输方向分别与转向模块中的每一目标对象的目的轨道方向之间的第二旋转角度，并根据各第二旋转角度由小到大的顺序，将转向模块中的目标对象依次通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，控制单元用于：
当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，分别确定筛选出的每一目标对象的目的轨道方向，与转向模块的当前传输方向之间的第二旋转角度；
若各第二旋转角度相同，则控制随机选择的一个目标对象，通过转向模块传输至相应的目的轨道，否则，控制各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，控制单元还用于：
当确定进入转向模块中的目标对象均传输至相应的目的轨道时，执行获取当前各固定轨道中检测到的目标对象的步骤。
较佳的，控制单元还用于：
在控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道之前，若确定目的轨道的等候区域存在目标对象，则控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道，且同时控制等候区域中的目标对象从目的轨道进入转向模块。
一方面，提供一种控制设备，包括：
至少一个存储器，用于存储程序指令；
至少一个处理器，用于调用存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述任一种轨道传输控制的方法的步骤。
一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一种轨道传输控制的方法的步骤。
本申请实施例提供的一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质中，获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，目标对象为固定轨道中待进入转向模块的传输对象；当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。这样，在传输目标对象时，不需要对转向模块进行复位，降低了时间成本，提高了传输效率，以及存在多个目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向相同时，按照不同目标对象之间的位置关系，控制目标对象的传输，避免了转向模块堵塞的问题，提高了传输通量。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1a为本申请实施例方式中一种单转盘两轨道的传输系统的架构示意图；
图1b为本申请实施例方式中一种单转盘三轨道的传输系统的架构示意图；
图1c为本申请实施例方式中一种单转盘四轨道的传输系统的架构示意图；
图1d为本申请实施例方式中一种转向模块的示意图；
图2为本申请实施例方式中一种轨道传输控制的方法的实施流程图；
图3为本申请实施例方式中一种轨道信息表；
图4为本申请实施例方式中一种电平信号的示意图；
图5a为本申请实施例方式中一种单个目标对象的轨道传输方法的流程图；
图5b为本申请实施例方式中一种两个目标对象的轨道传输方法的流程图；
图5c为本申请实施例方式中一种三个目标对象的轨道传输方法的流程图；
图5d为本申请实施例方式中一种四个目标对象的轨道传输方法的流程图；
图6为本申请实施例方式中一种轨道传输控制的装置的结构示意图；
图7为本申请实施例方式中一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
首先，对本申请实施例中涉及的部分用语进行说明，以便于本领域技术人员理解。
第一单向轨道：本申请实施例中，用于将传输对象从传输系统外传输至转向模块。
第二单向轨道：本申请实施例中，用于将传输对象从转向模块传输至传输系统外。
固定轨道：位置是固定不动的，且设置有两个并行的且传输方向相反的单向轨道，即第一单向轨道和第二单向轨道。
转向模块：设置有两个并行的且传输方向相反的单向轨道，可以通过旋转，与不同的固定轨道进行对接，实现传输对象在不同固定轨道之间的传输，即从一个固定轨道中的第一单向轨道中接收传输对象，并旋转后将接收的传输对象从转向模块中传输至一个固定轨道的第二单向轨道。
检测装置：本申请实施例中，用于检测物体的位置以及有无等，如，槽型光耦检测仪，或反射光耦检测仪。
槽型光耦检测仪：用于通过电平信号判断是否检测到对象。
反射光耦检测仪：用于通过数字信号值来判断是否检测到对象。
等候区域：本申请实施例中，位于第一单向轨道的出口区域，目标对象在等候区域停止，并等候进入转向模块。
入口时间：传输对象从传输系统外进入固定轨道的时间。
传输时长：是根据固定轨道的轨道长度和传输速度确定的，表示传输对象从固定轨道的入口传输至等候区域所需要的时长。
当前轨道：本申请实施例中，为传输对象当前所在的固定轨道。
目的轨道：本申请实施例中，为传输对象需要到达的固定轨道。
当前轨道方向：为传输对象所在的第一单向轨道的传输方向。
当前传输方向：为转向模块中的指定单向轨道的传输方向。
目的轨道方向：为目标对象从转向模块进入目的轨道的传输方向，也就是说，目的轨道中的第二单向轨道的传输方向。
第一旋转角度：为目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的角度，即为转向模块从当前传输方向转向至当前轨道方向时所需要旋转的角度。
第二旋转角度：为转向模块转向至目的轨道方向时需要旋转的角度。
位置关系：本申请实施例中，包括相对关系和非相对关系。相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于同一直线。非相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于非同一直线。
为了在通过传输系统进行传输时，提高传输系统的传输效率和通量，本申请实施例提供了一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质。
本申请实施例中，应用于一种传输系统，包括控制设备、多个固定轨道、至少一个转向模块以及多个检测装置。
控制设备：用于控制固定轨道以及转向模块的运行，使得传输对象被传输。具体的，用于控制传输对象从当前轨道进入转向模块中的相应单向轨道，并控制转向模块旋转，使得转向模块中的单向轨道旋转至与目的轨道中的第二单向轨道对接，以及将传输对象从转向模块中的单向轨道传输至目的轨道中的第二单向轨道，从而实现传输对象在不同固定轨道之间的传输。
其中，固定轨道的数量可以为两个、三个……N个，N为固定轨道的数量。转向模块可以为一个，也可以为多个，本申请实施例中，主要应用于不低于三个固定轨道的传输系统，且仅以一个转向模块为例进行说明。
本申请实施例中，以传输对象为试管架为例进行说明，实际应用中，传输对象也可以为货物等其它物体，在此不做限制。
下面对几种传输系统的架构进行举例说明。
参阅图1a所示，为一种单转盘两轨道的传输系统的架构示意图。传输系统包括固定轨道101、固定轨道102和转向模块110，还包括控制设备。
固定轨道101和固定轨道102中，均设置有两个并行的且方向相反的第一单向轨道和第二单向轨道。固定轨道101中设置有检测装置A、检测装置B、检测装置C以及检测装置D。固定轨道102中设置有检测装置A1、检测装置B1、检测装置C1以及检测装置D1。
转向模块110中，设置有两个并行的且传输方向相反的单向轨道。
检测装置A和A1，位于第一单向轨道的入口，用于检测是否存在传输对象从传输系统外进入固定轨道101和102，当检测到传输对象时，将检测时间作为相应的入口时间，向控制设备上报检测到的传输对象的入口时间。
检测装置C和C1，位于第一单向轨道的出口，位于固定轨道的等候区域，用于检测等候区域中是否存在传输对象。
传输对象a在固定轨道101中设置的第一单向轨道中按照方向0被传输。传输对象b在固定轨道102中设置的第一单向轨道中按照方向1被传输。
参阅图1b所示，为一种单转盘三轨道的传输系统的架构示意图。传输系统中包含三个固定轨道和转向模块。各固定轨道和转向模块的具体结构，参见图1a中固定模块和转向模块的结构，在此不再赘述。
传输对象a在固定轨道101中设置的第一单向轨道中按照方向0被传输。传输对象b在固定轨道102中设置的第一单向轨道中按照方向1被传输。传输对象c在固定轨道103中设置的第一单向轨道中按照方向2被传输。
参阅图1c所示，为一种单转盘四轨道的传输系统的架构示意图。传输系统中包含四个固定轨道和转向模块。各固定轨道和转向模块的具体结构，参见图1a中固定模块和转向模块的结构，在此不再赘述。
传输对象a在固定轨道101中设置的第一单向轨道中按照方向0被传输。传输对象b在固定轨道102中设置的第一单向轨道中按照方向1被传输。传输对象c在固定轨道103中设置的第一单向轨道中按照方向2被传输。传输对象d在固定轨道104中设置的第一单向轨道中按照方向3被传输。
本申请实施例中，仅以图1a至图1c中的各固定轨道的部署位置为例进行说明，如，固定轨道101和固定轨道103相对，并与固定轨道102不相对。实际应用中，固定轨道101、固定轨道102、固定轨道103以及固定轨道104中的任意两个固定轨道之间的夹角可以为直角，也可以为除重合之外的任意角度，实际应用中，均可以根据实际应用场景进行设置，在此不作限制。
参阅图1d所示，为一种转向模块的示意图。包括：转向模块和多个固定轨道。转向模块的位置下方设置有检测装置E1、检测装置E2、检测装置E3和检测装置E4。检测装置E1-E4用于判断转向模块的旋转方向和位置。
检测装置E1-E4，可以为槽型光耦检测仪，也可以为反射光耦检测仪。获取的检测信号可以为数字信号(即电平信号)，也可以为模拟信号。若采用模拟信号，则通过遮挡和被遮挡的状态，标记模拟信号参数范围。
一种实施方式中，转向模块旋转后，停止图1d所示的位置，检测装置E2被遮挡，获得表示检测到对象的检测结果，进而确定转向模块的当前传输方向和位置。
参阅图2所示，为本申请提供的一种轨道传输控制的方法的实施流程图。
该方法的具体实施流程如下：
步骤200：控制设备获取各固定轨道中当前检测到的目标对象。
具体的，当在各固定轨道的等候区域均未检测到传输对象时，确定各固定轨道中的传输对象到达相应等候区域的转向时间，并将目标对象更新为符合预设时间条件的转向时间对应的传输对象。当在固定轨道的等候区域检测到传输对象时，将目标对象更新为检测到的传输对象。
一种实施方式中，执行步骤200时，可以采用以下步骤：
S2001：控制设备判断在各固定轨道的等候区域是否均未检测到传输对象，若是，则执行S2002，否则，执行S2003。
具体的，当传输对象从传输系统外进入固定轨道时，检测装置获得触发信号，并将包含传输对象的入口时间的检测结果，发送至控制设备。检测装置对固定轨道的等候区域进行检测，判断等候区域是否存在传输对象，并将检测结果，发送至控制设备。控制设备分别获取每一固定轨道的等候区域当前的检测结果，当各检测结果表示各等候区域当前均不存在传输对象时，执行S2002。当任一检测结果表示各等候区域当前存在传输对象时，执行S2003。
其中，固定轨道的等候区域当前存在传输对象，说明有传输对象位于固定轨道的等候区域，以等待进入转向模块。
S2002：控制设备确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，并将目标对象更新为符合预设时间条件的转向时间对应的传输对象。
具体的，确定各固定轨道中的传输对象到达相应等候区域的转向时间，可以采用以下步骤：
步骤a：控制设备获取固定轨道中的传输对象进入固定轨道的入口时间。
例如，图1a中，当传输对象从传输系统外进入固定轨道101时，检测装置A获得表示检测到传输对象的触发信号，并将触发时间作为入口时间。
步骤b：控制设备获取传输对象进入的固定轨道对应设置的传输时长。
具体的，控制设备预先分别针对每一固定轨道，获得固定轨道的轨道长度和传输速度，并将轨道长度和传输速度之间的比值，作为相应的传输时长。
例如，参阅图3所示，为一种轨道信息表。固定轨道依次为：固定轨道101，固定轨道102，固定轨道103，固定轨道104，对应的方向依次为方向0，方向1、方向2和方向3，对应的轨道长度L依次为：L0，L1，L2，L3，对应的传输时长依次为t0，t1，t2，t3。
又例如，固定轨道中的单向轨道的轨道长度为10m，传输速度为1m/s，则确定传输时长为10s。
步骤c：控制设备将传输对象的入口时间与传输时长的和，作为传输对象的转向时间。
进一步地，若本地存储有传输对象的转向时间(之前已经计算过)，则也可以直接获取该传输对象的转向时间，以避免重复操作，提高处理效率。
进一步地，由于各固定轨道的轨道长度可能相同也可能不同。因此，若各固定轨道的轨道长度均相同，则确定转向时间时，还可以采用以下方式：将各传输对象的入口时间，并作为相应的转向时间。
这是由于转向时间的目的是判断最早达到转向模块的各传输对象，进而可以在后续的步骤中，根据各传输对象的转向时间确定相应的传输顺序。因此，若各固定轨道的轨道长度均相同，则也可以仅通过各入口时间，就可以达到判断目的，从而简化判断的繁琐步骤。
一种实施方式中，预设时间条件为当前获取的各传输对象的转向时间中的最早时间。
实际应用中，预设时间条件也可以根据实际应用场景进行相应设置，在此不作限制。
S2003：控制设备将目标对象更新为等候区域检测到的传输对象。
具体的，目标对象为等候区域中等待进入转向模块的各传输对象，或者，即将最早到达等候区域的目标对象。
当在固定轨道的等候区域检测到传输对象时，说明存在传输对象在固定轨道的等候区域等待进入转向模块，则可以在后续的步骤中，将等候区域中的目标对象进行优先传输。
当在各固定轨道的等候区域均未检测到传输对象时，说明不存在传输对象在固定轨道的等候区域等待进入转向模块，则控制设备预估各传输对象到等候区域的转向时间，并根据转向时间确定各传输对象的传输优先级，进而预先调整转向模块的旋转方向。
这样，就可以确定待进入转向模块的各目标对象。
步骤201：当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，控制设备分别确定每一目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度。
具体的，多个目标对象是指目标对象的数量大于1个。当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，控制设备分别针对每一目标对象执行以下步骤：
S2011：控制设备获取目标对象的当前轨道方向以及转向模块的当前传输方向。
S2012：控制设备确定当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度。
其中，转向模块按照第一旋转角度旋转，可以从当前传输方向旋转至当前轨道方向，实现转向模块与当前轨道之间的对接。
进一步地，若检测到各固定轨道中仅存在一个目标对象，则控制设备控制目标对象通过转向模块，从当前轨道进入目的轨道，执行步骤200。
需要说明的是，对接是指转向模块中的每一单向轨道与固定轨道中的相应单向轨道进行连接，从而可以实现目标对象在转向模块和固定之间的进出。
这样，当固定轨道中仅有一个目标对象时，就不需要考虑不同目标对象的传输顺序的问题，也不会造成堵塞问题。当存在多个目标对象时，则可以根据第一旋转角度的不同，对各目标对象进行传输调度。
步骤202：控制设备筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象。
一种实施方式中，控制设备筛选出当前获取的各第一旋转角度中的最小值对应的目标对象。
其中，预设角度条件为当前获取的各第一旋转角度中的最小值。实际应用中，预设角度条件也可以根据实际应用场景进行设置，在此不作限制。
步骤203：当筛选出的目标对象为多个时，控制设备确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系。
具体的，控制设备根据存储的每两个固定轨道之间的位置关系，确定筛选出的各目标对象所在的固定轨道之间的位置关系。
执行步骤203之前，控制设备预先确定每两个固定轨道之间的位置关系。
其中，确定位置关系时，控制设备分别针对每两个固定轨道执行以下步骤：
控制设备分别确定每两个固定轨道的传输方向是否位于同一直线，若是，则确定该两个固定轨道对应的位置关系为相对关系，否则，为非相对关系。
进一步地，当符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象为一个时，则控制设备控制上述符合预设角度条件的一个目标对象从当前轨道，通过转向模块传输至目的轨道，执行步骤200。
步骤204：控制设备根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
具体的，执行步骤204时，可以采用以下任一方式：
第一种方式为：当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制设备分别确定筛选出的每一目标对象的目的轨道方向，与转向模块的当前传输方向之间的第二旋转角度，并控制各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
具体的，当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制设备可以采用以下步骤：
S20401：控制设备分别确定筛选出的每一目标对象的目的轨道方向，与转向模块的当前传输方向之间的第二旋转角度。
S20402：若确定各第二旋转角度不同，控制设备确定各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，并控制确定出的目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道。
具体的，控制设备按照第二旋转角度，控制转向模块旋转至目标对象对应的目的轨道，并控制目标对象从转向模块传输至相应的目的轨道。
这样，就可以根据第二旋转角度，确定目标对象的传输优先级。
S20403：若各第二旋转角度相同，则控制设备控制随机选择的一个目标对象，通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
进一步地，当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制设备还可以根据预设选择条件在筛选出的各目标对象中选择出一个目标对象，并将选择出的目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
其中，预设选择条件是根据当前检测到的各传输对象分别与筛选出的各目标对象之间的位置关系确定的。
一种实施方式中，两个目标对象对应的第二旋转角度相同时，控制还可以采用以下方式：
控制设备获取各固定轨道中当前检测到新的目标对象，并确定每一新的目标对象和上述两个目标对象中的每一目标对象之间的位置关系，若存在一个目标对象与一个新的目标对象为相对关系，则控制设备控制另一个目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。若两个目标对象均存在相对的新的目标对象，则控制设备控制随机选择的一个目标对象，通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
由于转向模块旋转至90度的时间和旋转至180度的时间之间的差距在0.5s以内，而传输对象进出转向模块的时间约为1-2s，因此，本申请实施例中，尽量控制相对的传输对象，同时进入转向模块。
一种实施方式中，选择出的目标对象与传输完成的上一历史目标传输对象之间对应的位置关系为相对关系。
实际应用中，预设选择条件也可以根据实际应用场景进行设置，在此不作限制。
第二种方式为：当筛选出的各目标对象中存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制设备控制位置关系为相对关系的目标对象同时进入转向模块，并控制转向模块中的目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道。
本申请实施例中，为便于后续步骤的说明，控制设备将同时进入转向模块中的两个目标对象，分别称为第一目标对象和第二目标对象。
S20410：控制设备控制位置关系为相对关系的目标对象同时进入转向模块。
具体的，控制设备按照各第一旋转角度中的最小值，将转向模块进行旋转，使得旋转后的转向模块中的单向轨道同时与位置关系为相对关系的目标对象所在的固定轨道中的单向轨道对接，进而控制目标对象同时进入转向模块。
S20411：当转向模块中的目标对象对应的目的轨道为相对关系时，控制设备控制转向模块中的目标对象通过转向模块同时传输至相应的目的轨道。
具体的，控制设备获取转向模块中的各目标对象对应的目的轨道方向，若各目的轨道方向相同，则判定目的轨道为相对关系，并控制转向模块旋转，使得转向模块中每一目标对象所在的单向轨道与相应的目的轨道中的第二单向轨道进行对接，以及控制各目标对象同时从转向模块传送至相应的目的轨道。
例如，参阅图1c所示，假设传输对象b和传输对象d同时进入转向模块，传输对象b对应的目的轨道为固定轨道101，传输对象d对应的目的轨道为固定轨道103，且固定轨道101和固定轨道103为相对关系，即固定轨道101中的第一单向轨道的方向(即方向0)与固定轨道103的第一单向轨道的方向(即方向2是相反的)，则控制设备控制转向模块旋转，旋转至同时与固定轨道101和固定轨道103对接，进而控制传输对象b进入固定轨道101，以及同时控制传输对象d进入固定轨道103。
这样，就可以控制两个目标对象同时进出转向模块。
S20412：当转向模块中的目标对象对应的目的轨道相同时，控制设备控制转向模块中的各目标对象按照随机顺序依次传输至相应的目的轨道。
具体的，控制设备获取转向模块中的各目标对象对应的目的轨道为同一固定轨道，则控制设备随机选择转向模块中的一个目标对象，并确定随机选择的目标对象的目的轨道，以及将控制转向模块旋转，使得转向模块与该目的轨道进行对接，并控制随机选择的目标对象从转向模块进入目的轨道。同理，控制设备将转向模块中的另一个目标对象，通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
例如，参阅图1c所示，假设传输对象b和传输对象c同时进入转向模块，传输对象b和传输对象c对应的目的轨道均为固定轨道101，则控制设备控制转向模块旋转，旋转至与固定轨道101对接，并控制传输对象b进入固定轨道101。接着，控制设备控制转向模块再次旋转，旋转至与固定轨道101对接，并控制传输对象c进入固定轨道101。
由于第一目标对象和第二目标对象均对应同一目的轨道，但是，第一目标对象和第二目标对象在转向模块中的传输方向是相反的，因此，需要先传输一个目标对象，再控制转向模块旋转，以将另一目标对象传输至目的轨道。
S20413：当转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同也不是相对关系时，控制设备将转向模块中的目标对象依次通过转向模块传输至相应的目的轨道。
具体的，当转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同也不是相对关系时，控制设备获取转向模块的当前传输方向分别与转向模块中的每一目标对象的目的轨道方向之间的第二旋转角度，并根据各第二旋转角度由小到大的顺序，将转向模块中的目标对象依次通过转向模块传输至相应的目的轨道。
一种实施方式中，执行S20413时，可以采用以下步骤：
步骤a：控制设备确定转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同也不是相对关系。
步骤b：控制设备获取转向模块的当前传输方向分别与第一目标对象和第二目标对象的目的轨道方向之间的第二旋转角度。
步骤c：控制设备确定获取的各第二旋转角度中的最小角度对应的目标对象，控制该目标对象通过转向模块进入相应的目的轨道。
步骤d：控制设备控制另一目标对象通过转向模块进入相应的目的轨道。
这样，就可以根据第二旋转角度，确定目标对象的传输优先顺序。第二旋转角度越小，目标对象的传输优先级则越高。
进一步地，在控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道之前，还可以执行以下步骤：
若确定目的轨道的等候区域存在目标对象，则控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道，且同时控制等候区域中的目标对象从目的轨道进入转向模块。
也就是说，可以控制不同目标对象同时进出转向模块，进一步提高了传输效率。
参阅图4所示，为一种电平信号的示意图。结合图1a所示的传输系统，可知，转向模块停止旋转后，检测装置D检测到上升沿和下降沿，说明目标对象从转向模块中传输至目的轨道，检测装置C检测到下降沿，说明目标对象从当前轨道进入转向模块，各目标对象进出完成，则控制转向模块再次旋转。
进一步地，当确定进入转向模块中的目标对象均传输至相应的目的轨道后，执行步骤200。也就是说，在控制各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，通过转向模块，传输至相应的目的轨道之后，或者，控制转向模块中同时进入的目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道之后，还可以执行步骤200。
这样，转向模块中同一时间可以进入一个目标对象，也可以进入两个目标对象，在确定转向模块中的目标对象均输出至相应目的轨道后，则可以执行步骤200，以更新目标对象，并根据更新后的目标对象执行下一轮的传输控制操作。
本申请实施例中，分别根据传输对象的位置、转向时间、第一旋转角度、第二旋转角度以及位置关系，确定各传输对象的传输优先级，并根据传输优先级将各传输对象依次从当前轨道传输至目的轨道，不需要转向模块的复位，降低了时间成本，提高了传输效率，还不会造成转向模块的堵塞，提高了传输系统的通量。
下面采用具体的应用场景，对上述实施例进行进一步详细说明。
步骤500：控制设备获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，若目标对象的数量为一个，则执行下述步骤501-步骤504；若目标对象的数量为两个，则执行下述步骤511-步骤522；若目标对象的数量为3个，则执行下述步骤531-步骤538；若目标对象的数量为4个，则执行下述步骤541-步骤544。
第一种应用场景为仅检测到一个目标对象，可以应用于任意但转盘多轨道的传输系统：仅固定轨道x中检测到目标对象y，且目标对象y需要被传输至目的轨道z。
参阅图5a所示，为一种单个目标对象的轨道传输方法的流程图，该方法的流程如下：
步骤501：控制设备确定固定轨道x中存在一个目标对象y。
步骤502：控制设备控制转向模块转向至固定轨道x。
本申请实施例中，若转向模块当前已经位于与固定轨道对接的位置，则不需要再控制转向模块旋转。
步骤503：控制设备控制目标对象y进入转向模块。
步骤504：控制设备控制转向模块旋转至目的轨道z，并控制目标对象y传输至转向模块，执行步骤500。
例如，参阅图1a所示，固定轨道x为固定轨道101，目的轨道z为固定轨道102，目标对象y为传输对象a。
又例如，参阅图1b所示，固定轨道集合为{固定轨道101，固定轨道102，固定轨道103}。固定轨道x和目的轨道z为{固定轨道101，固定轨道102，固定轨道103}中的不同固定轨道。目标对象y为固定轨道x中的传输对象。
第二种应用场景为检测到两个目标对象，可以应用于任意但转盘多轨道的传输系统：固定轨道x1中检测到目标对象y1，且对应目的轨道z1，以及固定轨道x2中检测到目标对象y2，且对应目的轨道z2。
又例如，参阅图1c所示，固定轨道x1、x2、z1和z2为{固定轨道101，固定轨道102，固定轨道103，固定轨道104}中的固定轨道。
参阅图5b所示，为一种两个目标对象的轨道传输方法的流程图，该方法的流程如下：
步骤511：控制设备确定固定轨道x1中存在一个目标对象y1，并确定固定轨道x2中存在一个目标对象y2。
步骤512：控制设备分别确定目标对象y1对应的第一旋转角度q1，以及目标对象y2对应的第一旋转角度q2。
步骤513：若第一旋转角度q1低于第一旋转角度q2，则控制设备控制目标对象y1通过转向模块传输至目的轨道z1，执行步骤500。
步骤514：若第一旋转角度q2低于第一旋转角度q1，则控制设备控制目标对象y2通过转向模块传输至目的轨道z2，执行步骤500。
步骤515：若第一旋转角度q1与第一旋转角度q2相同，且固定轨道x1和固定轨道x2是相对关系，则控制设备控制目标对象y1和目标对象y2同时进入转向模块。
步骤516：控制设备分别确定目标对象y1对应的第二旋转角度p1，以及目标对象y2对应的第二旋转角度p2。
步骤517：若第二旋转角度p1低于第二旋转角度P2，则控制设备控制目标对象y1通过转向模块传输至目的轨道z1，然后，控制目标对象y2通过转向模块传输至目的轨道z2，执行步骤500。
步骤518：若第二旋转角度p2低于第二旋转角度P1，则控制设备控制目标对象y2通过转向模块传输至目的轨道z2，然后，控制目标对象y1通过转向模块传输至目的轨道z1，执行步骤500。
步骤519：若目的轨道z1和目的轨道z2相同，则控制设备按照随机传输顺序，依次控制目标对象y1和目标对象y2进入相应的目的轨道，执行步骤500。
步骤520：若目的轨道z1和目的轨道z2相对，则控制设备控制目标对象y1和目标对象y2同时进入相应的目的轨道，执行步骤500。
步骤521：若两者的第一旋转角度相同，第二旋转角度相同，且固定轨道x1和固定轨道x2为非相对关系，则控制设备控制随机选择的一个目标对象，通过转向模块传输至相应目的轨道，执行步骤500。
步骤522：若两者的第一旋转角度相同，第二旋转角度不同，且固定轨道x1和固定轨道x2为非相对关系，则控制设备控制最小第二旋转角度对应的一个目标对象，通过转向模块传输至相应目的轨道，执行步骤500。
第三种应用场景为检测到三个目标对象：固定轨道x1中检测到目标对象y1，且对应目的轨道z1，以及固定轨道x2中检测到目标对象y2，且对应目的轨道z2，以及固定轨道x3中检测到目标对象y3，且对应目的轨道z3。
参阅图5c所示，为一种三个目标对象的轨道传输方法的流程图，该方法的流程如下：
步骤531：控制设备确定固定轨道x1中存在一个目标对象y1，并确定固定轨道x2中存在一个目标对象y2，以及确定固定轨道x3中存在一个目标对象y3。
步骤532：控制设备分别确定每一目标对象对应的第一旋转角度，并确定各第一旋转角度中的最小值对应的目标对象。
步骤533：若最小值对应的目标对象为一个，则控制设备控制最小值对应的目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道，执行步骤500。
具体的，执行步骤533时，详细步骤参阅上述步骤500-步骤504的具体步骤。
其中，目标对象可以为目标对象y1、目标对象y2或目标对象y3中的任意一个。
例如，若最小值对应的目标对象为目标对象y1，则控制设备控制目标对象y1通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
步骤534：若最小值对应的目标对象为两个，则控制设备确定最小值对应的目标对象之间的位置关系。
其中，目标对象可以为目标对象y1、目标对象y2或目标对象y3中的任意两个。
步骤535：若最小值对应的两个目标对象为非相对关系，则控制设备分别确定该两个目标对象对应的第二旋转角度。
例如，参阅图1b所示，最小值对应的目标对象对应的固定轨道，分别为固定轨道101和固定轨道102，是非相对的。
又例如，参阅图1b所示，最小值对应的目标对象对应的固定轨道，分别为固定轨道102和固定轨道103，是非相对的。
又例如，参阅图1c所示，最小值对应的目标对象对应的固定轨道，一个为固定轨道101，另一个为固定轨道102或104。
又例如，参阅图1c所示，最小值对应的目标对象对应的固定轨道，一个为固定轨道103，另一个为固定轨道102或104。
步骤536若两个第二旋转角度相同，则控制设备控制随机选择的一个目标对象，通过转向模块，传输至相应的目的轨道，执行步骤500。
具体的，执行步骤536时，详细步骤参阅上述步骤500-步骤504的具体步骤。
步骤537：若两个第二旋转角度不同，则控制设备控制两个第二旋转角度的最小值对应的目标对象，通过转向模块，传输至相应的目的轨道，执行步骤500。
具体的，执行步骤537时，详细步骤参阅上述步骤500-步骤504的具体步骤。
步骤538：若最小值对应的两个目标对象为相对关系，则控制设备控制该两个目标对象同时进入转向模块，并根据该两个目标对象对应的第二旋转角度，控制该两个目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道，执行步骤500。
具体的，执行步骤538时，具体步骤可以参见上述步骤516-步骤518。
例如，参阅图1b所示，最小值对应的目标对象对应的固定轨道，分别为固定轨道101和固定轨道103。
又例如，参阅图1c所示，最小值对应的目标对象对应的固定轨道，一个为固定轨道101，另一个为固定轨道103，或者，一个为固定轨道102，另一个为固定轨道104。
第四种应用场景为检测到四个目标对象：固定轨道x1中检测到目标对象y1，且对应目的轨道z1，以及固定轨道x2中检测到目标对象y2，且对应目的轨道z2，以及固定轨道x3中检测到目标对象y3，且对应目的轨道z3，以及固定轨道x4中检测到目标对象y4，且对应目的轨道z4。
例如，参阅图1c所示，固定轨道x1、x2、x3、x4、z1、z2、z3和z4为{固定轨道101，固定轨道102，固定轨道103，固定轨道104}中的固定轨道。
参阅图5d所示，为一种四个目标对象的轨道传输方法的流程图，该方法的流程如下：
步骤541：控制设备确定四个固定轨道中均存在一个目标对象。
其中，目标对象y1、目标对象y2、目标对象y3和目标对象y4。
步骤542：控制设备确定各目标对象对应的第一旋转角度，并筛选出各第一旋转角度最小且为相对关系的两个目标对象。
步骤543：控制设备控制筛选出的两个目标对象同时进入转向模块。
步骤544：控制设备根据筛选出的两个目标对象对应的第二旋转角度，控制筛选出的两个目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道，执行步骤500。
具体的，执行步骤544时，具体步骤参见上述步骤516-步骤519。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种轨道传输控制的装置，由于上述装置及设备解决问题的原理与一种轨道传输控制的方法相似，因此，上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图6所示，其为本申请实施例提供的一种轨道传输控制的装置的结构示意图，包括：
获取单元601，用于获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，目标对象为固定轨道中待进入转向模块的传输对象；
检测单元602，用于当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；
筛选单元603，用于筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；
确定单元604，用于当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；
控制单元605，用于根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。
较佳的，获取单元601用于：
当在各固定轨道的等候区域均未检测到传输对象时，确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，并将目标对象更新为符合预设时间条件的转向时间对应的传输对象；
当在固定轨道的等候区域检测到传输对象时，将目标对象更新为检测到的传输对象；
其中，等候区域为固定轨道中用于传输对象等待进入转向模块的区域。
较佳的，获取单元601还用于：
分别获取每一传输对象从传输系统外进入相应的固定轨道的入口时间；
分别获取每一传输对象进入所在的固定轨道对应设置的传输时长，传输时长是根据固定轨道的轨道长度和传输速度确定的；
分别将每一传输对象的入口时间与相应传输时长的和，作为相应传输对象的转向时间。
较佳的，预设时间条件为当前获取的各转向时间中的最早时间；
预设角度条件为当前获取的各第一旋转角度中的最小值；
位置关系包括相对关系和非相对关系；
相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于同一直线；
非相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于非同一直线。
较佳的，控制单元605用于：
当筛选出的各目标对象中存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制位置关系为相对关系的目标对象同时进入转向模块；
控制转向模块中的目标对象通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，控制单元605用于：
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道为相对关系时，控制转向模块中的目标对象同时通过转向模块传输至相应的目的轨道；
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道相同时，控制转向模块中的各目标对象按照随机顺序依次传输至相应的目的轨道；
当转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同且不是相对关系时，获取转向模块的当前传输方向分别与转向模块中的每一目标对象的目的轨道方向之间的第二旋转角度，并根据各第二旋转角度由小到大的顺序，将转向模块中的目标对象依次通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，控制单元605用于：
当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，分别确定筛选出的每一目标对象的目的轨道方向，与转向模块的当前传输方向之间的第二旋转角度；
若各第二旋转角度相同，则控制随机选择的一个目标对象，通过转向模块传输至相应的目的轨道，否则，控制各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，通过转向模块传输至相应的目的轨道。
较佳的，控制单元605还用于：
当确定进入转向模块中的目标对象均传输至相应的目的轨道时，执行获取当前各固定轨道中检测到的目标对象的步骤。
较佳的，控制单元605还用于：
在控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道之前，若确定目的轨道的等候区域存在目标对象，则控制转向模块中的目标对象从转向模块进入相应的目的轨道，且同时控制等候区域中的目标对象从目的轨道进入转向模块。
本申请实施例提供的一种轨道传输控制的方法、装置、设备和介质中，获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，目标对象为固定轨道中待进入转向模块的传输对象；当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过转向模块，传输至相应的目的轨道。这样，在传输目标对象时，不需要对转向模块进行复位，降低了时间成本，提高了传输效率，以及存在多个目标对象的当前轨道方向与转向模块的当前传输方向相同时，按照不同目标对象之间的位置关系，控制目标对象的传输，避免了转向模块堵塞的问题，提高了传输通量。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
基于上述实施例，参阅图7所示，本申请实施例中，一种控制设备的结构示意图。
本申请实施例提供了一种控制设备，该控制设备可以包括处理器7010(CenterProcessing Unit，CPU)、存储器7020，还可以包括输入设备7030和输出设备7040等，输入设备7030可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备7040可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。
存储器7020可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器7010提供存储器7020中存储的程序指令和数据。在本申请实施例中，存储器7020可以用于存储本申请实施例中轨道传输控制的程序。
处理器7010通过调用存储器7020存储的程序指令，处理器7010用于执行图2所示的实施例提供的一种轨道传输控制的方法。
本申请实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的轨道传输控制的方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (20)

1.一种轨道传输控制的方法，其特征在于，应用于包括多个固定轨道以及至少一个转向模块的传输系统，所述转向模块用于通过旋转实现传输对象在不同固定轨道之间的传输，包括：
获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，所述目标对象为固定轨道中待进入所述转向模块的传输对象；
当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与所述转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；
筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；
当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；
根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过所述转向模块，传输至相应的目的轨道；
所述预设角度条件为当前获取的各第一旋转角度中的最小值；
所述位置关系包括相对关系和非相对关系；
所述相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于同一直线；
所述非相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于非同一直线。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，包括：
当在各固定轨道的等候区域均未检测到传输对象时，确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，并将目标对象更新为符合预设时间条件的转向时间对应的传输对象；
当在固定轨道的等候区域检测到传输对象时，将目标对象更新为检测到的传输对象；
其中，所述等候区域为固定轨道中用于传输对象等待进入转向模块的区域。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，包括：
分别获取每一传输对象从所述传输系统外进入相应的固定轨道的入口时间；
分别获取每一传输对象进入所在的固定轨道对应设置的传输时长，所述传输时长是根据固定轨道的轨道长度和传输速度确定的；
分别将每一传输对象的入口时间与相应传输时长的和，作为相应传输对象的转向时间。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时间条件为当前获取的各转向时间中的最早时间。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过所述转向模块，传输至相应的目的轨道，包括：
当筛选出的各目标对象中存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制所述位置关系为相对关系的目标对象同时进入所述转向模块；
控制所述转向模块中的目标对象通过所述转向模块传输至相应的目的轨道。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述转向模块中的目标对象通过所述转向模块传输至相应的目的轨道，包括：
当所述转向模块中的目标对象对应的目的轨道为相对关系时，控制所述转向模块中的目标对象同时通过所述转向模块传输至相应的目的轨道；
当所述转向模块中的目标对象对应的目的轨道相同时，控制所述转向模块中的各目标对象按照随机顺序依次传输至相应的目的轨道；
当所述转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同且不是相对关系时，获取所述转向模块的当前传输方向分别与所述转向模块中的每一目标对象的目的轨道方向之间的第二旋转角度，并根据各第二旋转角度由小到大的顺序，将所述转向模块中的目标对象依次通过所述转向模块传输至相应的目的轨道。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过所述转向模块，传输至相应的目的轨道，包括：
当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，分别确定筛选出的每一目标对象的目的轨道方向，与所述转向模块的当前传输方向之间的第二旋转角度；
若各第二旋转角度相同，则控制随机选择的一个目标对象，通过所述转向模块传输至相应的目的轨道，否则，控制各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，通过所述转向模块传输至相应的目的轨道。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，进一步包括：
当确定进入所述转向模块中的目标对象均传输至相应的目的轨道时，执行所述获取各固定轨道中当前检测到的目标对象的步骤。
9.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：
在控制所述转向模块中的目标对象从所述转向模块进入相应的目的轨道之前，若确定所述目的轨道的等候区域存在目标对象，则控制所述转向模块中的目标对象从所述转向模块进入相应的目的轨道，且同时控制所述等候区域中的目标对象从所述目的轨道进入所述转向模块。
10.一种轨道传输控制的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取各固定轨道中当前检测到的目标对象，所述目标对象为固定轨道中待进入转向模块的传输对象；
检测单元，用于当检测到至少两个固定轨道中存在目标对象时，分别确定每一目标对象的当前轨道方向与所述转向模块的当前传输方向之间的第一旋转角度；
筛选单元，用于筛选出符合预设角度条件的第一旋转角度对应的目标对象；
确定单元，用于当筛选出的目标对象为多个时，确定筛选出的每两个目标对象所在的固定轨道之间的位置关系；
控制单元，用于根据各位置关系，控制筛选出的各目标对象通过所述转向模块，传输至相应的目的轨道；
所述预设角度条件为当前获取的各第一旋转角度中的最小值；
所述位置关系包括相对关系和非相对关系；
所述相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于同一直线；
所述非相对关系表示两个目标对象所在的不同固定轨道位于非同一直线。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取单元用于：
当在各固定轨道的等候区域均未检测到传输对象时，确定各固定轨道中运行的传输对象到达相应等候区域的转向时间，并将目标对象更新为符合预设时间条件的转向时间对应的传输对象；
当在固定轨道的等候区域检测到传输对象时，将目标对象更新为检测到的传输对象；
其中，所述等候区域为固定轨道中用于传输对象等待进入转向模块的区域。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于：
分别获取每一传输对象从传输系统外进入相应的固定轨道的入口时间；
分别获取每一传输对象进入所在的固定轨道对应设置的传输时长，所述传输时长是根据固定轨道的轨道长度和传输速度确定的；
分别将每一传输对象的入口时间与相应传输时长的和，作为相应传输对象的转向时间。
13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述预设时间条件为当前获取的各转向时间中的最早时间。
14.如权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元用于：
当筛选出的各目标对象中存在位置关系为相对关系的目标对象时，控制所述位置关系为相对关系的目标对象同时进入所述转向模块；
控制所述转向模块中的目标对象通过所述转向模块传输至相应的目的轨道。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制单元用于：
当所述转向模块中的目标对象对应的目的轨道为相对关系时，控制所述转向模块中的目标对象同时通过所述转向模块传输至相应的目的轨道；
当所述转向模块中的目标对象对应的目的轨道相同时，控制所述转向模块中的各目标对象按照随机顺序依次传输至相应的目的轨道；
当所述转向模块中的目标对象对应的目的轨道不相同且不是相对关系时，获取所述转向模块的当前传输方向分别与所述转向模块中的每一目标对象的目的轨道方向之间的第二旋转角度，并根据各第二旋转角度由小到大的顺序，将所述转向模块中的目标对象依次通过所述转向模块传输至相应的目的轨道。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制单元用于：
当不存在位置关系为相对关系的目标对象时，分别确定筛选出的每一目标对象的目的轨道方向，与所述转向模块的当前传输方向之间的第二旋转角度；
若各第二旋转角度相同，则控制随机选择的一个目标对象，通过所述转向模块传输至相应的目的轨道，否则，控制各第二旋转角度中的最小值对应的目标对象，通过所述转向模块传输至相应的目的轨道。
17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
当确定进入所述转向模块中的目标对象均传输至相应的目的轨道时，执行所述获取各固定轨道中当前检测到的目标对象的步骤。
18.如权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
在控制所述转向模块中的目标对象从所述转向模块进入相应的目的轨道之前，若确定所述目的轨道的等候区域存在目标对象，则控制所述转向模块中的目标对象从所述转向模块进入相应的目的轨道，且同时控制所述等候区域中的目标对象从所述目的轨道进入所述转向模块。
19.一种控制设备，其特征在于，包括：
至少一个存储器，用于存储程序指令；
至少一个处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述权利要求1-9任一项所述的方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述方法的步骤。
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