CN109911555A - 一种模块化输送系统和结构 - Google Patents

Abstract

一种模块化输送系统和结构，包括控制主机、多路转向控制板、多路调速控制板和数控输送模块，控制主机通过数字接口连接多路转向控制板、多路调速控制板、识别模块和数控输送模块上安装的接近传感器，控制和接收其反馈的信号，多路转向控制板连接转并控制向马达控制板，多路调速控制板连接并控制马达调速控制板。

Description

一种模块化输送系统和结构

技术领域

本发明涉及智能物流领域，具体一种模块化输送系统和结构。

背景技术

在物流系统中，输送线是极其重要的一个部件，在实际使用中，由于其智能智能化和信息化的水平十分低下，造成输送线只能完成相对简单的输送任务，无法进行定点智能化的输送，且由于传动结构的原因导致输送线在进行物体输送时没有任务的滚筒也会一起进行转动，这导致了大量的电能的浪费。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提出一种模块化输送系统和结构,以解决上述背景技术中所述的问题。

本发明所解决的技术问题采用以的技术方案是：一种模块化输送系统和结构，包括控制主机、多路转向控制板、多路调速控制板和数控输送模块，控制主机通过数字接口连接多路转向控制板、多路调速控制板、识别模块和数控输送模块上安装的接近传感器，控制和接收其反馈的信号，多路转向控制板连接转并控制向马达控制板，多路调速控制板连接并控制马达调速控制板；当输送模块上的接近传感器被物体触发时，接近传感器将触发信号传送到多路调速控制板和控制主机上，多路调速控制板通过连接的马达调速控制板控制多个数控输送模块上安装的外转子马达转动开始输送，多路转向控制板通过控制连接的转向马达控制板完成输送方向的控制；在输送物品时，每个输送模块的输送方向和输送速度都可以进行单独控制，将多个数控输送模块排布成整列式的输送线时，可以通过拓扑式的连接进行编组使其可以相互配合，完成物品的智能化定点输送任务；当接近传感器被物体触发时接近传感器的信号传送到识别模块上，使其开始接收物体的标记信息并上传到控制主机中，使得被输送物体可以被系统识别，控制主机在识别物体后，对其输送路线做出相应的规划，通过控制多路转向控制板和多路调速控制板，来控制数控输送模块群组成的输送线，从而完成智能化定点输送的任务；所述控制主机可以通过识别模块所给出的物体的识别信号、速度感应模块和旋转角度的感应模块所给出的输送速度和输送方向的信号，对输送的物体进行追踪。

在本发明中，所述多路转向控制板通过串口或PWM信号接口控制多个转向马达控制板，转向马达控制板通过串口或PWM信号控制一个或多个转向马达控制板，转向马达控制板连接转向马达从而控制转向马达的转动，旋转角度感应其连接转向马达或全角度旋转轴，将检测信号传送给转向马达控制板从而使得马达控制板可以对转向马达进行精确控制，转向马达控制板同时将该信号传送给多路转向控制板，多路转向控制板将多个转向马达控制板的数据信号进行收集，通过数字接口传送到控制主机上使得控制主机可以通过相应的检测软件直观的了解多个数控输送模块的传送方向；

在本发明中，所述多路调速控制板通过PWM信号或串口信号控制多个马达调速控制板，马达调速控制板直接控制外转子马达的转动速度，外转子马达上安装的速度感应模块将外转子马达转动情况通过电信号传送到马达调速控制板上，马达调速控制板通过这一信号调节外转子马达的实际转动速度使得使其输送速度可以被精确控制，马达调速控制板将速度感应模块的信号在发送给多路调速控制板，多路调速控制板再将多个马达调速控制板发送来的转动速度信息汇总再发送给控制主机使得控制主机可以通过相应的检测软件直观的了解多个在输送线上输送的物体实际的运动位置和运动速度。

在本发明中，所述多路转向控制板可以通过串口或PWM信号连接多个转向马达控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群。

在本发明中，所述数控输送模块，分为直接传动式和间接传动式；所述直接传动式为：输送电机即外转子电机，直接接触带动被传送物运动，转向时通过转动外转子电机的安装方向，来改变输送方向；

所述间接传动式为：输送电机即外转子电机，接触带动万向滚轮运动，转向时通过转动外转子电机的安装方向，来改变万向滚轮运动转动方向，通过万向滚轮带动被输送物运动。

在本发明中，所述转向马达控制板可以通过串口或PWM信号和多路转向控制板连接，也可以通过串口连接其他的转向马达控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群。

在本发明中，所述多路调速控制板可以通过串口或PWM信号连接多个马达调速控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群。

在本发明中，所述马达控制板可以通过串口或PWM信号和多路转向控制板连接，也可以通过串口连接其他的马达调速控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群。

在本发明中，所述的转向马达和外转子马达的动力源可以是气动、液压和电动的。

在本发明中，所述的多路转向控制板和多路调速控制可以同时并连多个数控输送模块，使其可以进行数控输送模块群组的控制。

在本发明中，所述的数控输送模块可以同时并联或串联多个数控输送模块，使控制主机可以进行数控输送模块群组的控制。

在本发明中，所述速度感应模块可以是一种可以直接或间接测量旋转角度和线速度的传感器，其选择范围可以是编码器、加速度器、机械式速度传感器、光电式速度计和磁式速度计。

在本发明中，所述旋转角度感应器是一种可以直接或间接测量旋转角度的传感器，其可以是电位器、编码器、磁罗盘和陀螺仪。

有益效果：一种模块化输送系统和结构，包括控制主机、多路转向控制板、多路调速控制板和数控输送模块，控制主机通过数字接口连接多路转向控制板、多路调速控制板、识别模块和数控输送模块上安装的接近传感器，控制和接收其反馈的信号，多路转向控制板连接转并控制向马达控制板，多路调速控制板连接并控制马达调速控制板；当控输送模块上的接近传感器被物体触发时，接近传感器将触发信号传送到多路调速控制板和控制主机上，多路调速控制板通过连接的马达调速控制板控制多个数控输送模块上安装的外转子马达转动开始输送，多路转向控制板通过控制连接的转向马达控制板完成输送方向的控制；在输送物品时，每个输送模块的输送方向和输送速度都可以进行单独控制，将多个数控输送模块排布成整列式的输送线时，可以通过拓扑式的连接进行编组使其可以相互配合，完成物品的智能化定点输送任务；当接近传感器被物体触发时接近传感器的信号传送到识别模块上，使其开始接收物体的标记信息并上传到控制主机中，使得被输送物体可以被系统识别，控制主机在识别物体后，对其输送路线做出相应的规划，通过控制多路转向控制板和多路调速控制板，来控制数控输送模块群组成的输送线，完成智能化定点输送的任务，从而解决背景技术中叙述的问题。

附图说明

图1为本发明数控输送模块1较佳的实施例示意图。

图2为本发明数控输送模块1较佳的实施例示意图。

图3为本发明数控输送模块1较佳的实施例示意图。

图4为本发明数控输送模块1较佳的实施例示意图。

图5为本发明数控输送模块2较佳的实施例示意图。

图6为本发明数控输送模块2较佳的实施例示意图。

图7为本发明数控输送模块3较佳的实施例示意图。

图8为本发明数控输送模块3较佳的实施例示意图。

图9为本发明数控输送模块3较佳的实施例示意图。

图10为本发明控制系统框架的示意图。

图11为本发明控制系统连接示意图。

图12为本发明控制系统连接示意图。

图13为本发明数控输送模块阵列输送的较佳的实施例示意图。

图中：1控制主机、2多路转向控制板、3多路调速控制板、4数控输送模块、5输送台面、6接近传感器、7识别模块、8外转子马达、9速度感应模块、10全角度旋转轴、11防尘盖、12转向轴承、13转向马达、14旋转角度感应模块、15底层外壳、16转向马达控制板、17马达调速控制板、18万向滚轮、19滚轮保持架。

具体实施方式

为了使本发明的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效，易于明白了解、下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图10-13所示，一种模块化输送系统和结构，包括1控制主机、2多路转向控制板、3多路调速控制板和4数控输送模块，1控制主机通过数字接口连接2多路转向控制板、3多路调速控制板、7识别模块和4数控输送模块上安装的6接近传感器，控制和接收其反馈的信号；2多路转向控制板连接转并控制向马达控制板，3多路调速控制板连接并控制17马达调速控制板；当输送模块上的6接近传感器被物体触发时，6接近传感器将触发信号传送到3多路调速控制板和1控制主机上，3多路调速控制板通过连接的17马达调速控制板控制多个4数控输送模块上安装的8外转子马达转动开始输送，2多路转向控制板通过控制连接的16转向马达控制板完成输送方向的控制；在输送物品时，每个输送模块的输送方向和输送速度都可以进行单独控制，将多个4数控输送模块排布成整列式的输送线时，可以通过拓扑式的连接进行编组使其可以相互配合，完成物品的智能化定点输送任务；当6接近传感器被物体触发时6接近传感器的信号传送到7识别模块上，使其开始接收物体的标记信息并上传到1控制主机中，使得被输送物体可以被系统识别，1控制主机在识别物体后，对其输送路线做出相应的规划，通过控制2多路转向控制板和3多路调速控制板，来控制4数控输送模块群组成的输送线，从而完成智能化定点输送的任务。

实施例1：如图1-4所示4数控输送模块由5输送台面、6接近传感器、7识别模块、8外转子马达、9速度感应模块、10全角度旋转轴、11防尘盖、12转向轴承、13转向马达、14旋转角度感应模块、15底层外壳、16转向马达控制板和17马达调速控制板组成，5输送台面上整列的设置有多个6接近传感器和7识别模块，5输送台面中间设置有10全角度旋转轴，10全角度旋转轴通过12转向轴承安装在5输送台面上使其可以360度自由转动；10全角度旋转轴框体内中部水平安装有8外转子马达，8外转子马达和17马达调速控制板相连接，所述8外转子马达上连接安装了9速度感应模块，9速度感应模块与17马达调速控制板连接，使其可以以闭环的方式控制8外转子马达的速度；10全角度旋转轴上部设置安装有11防尘盖，10全角度旋转轴底部或侧边连接设置有14旋转角度感应模块，10全角度旋转轴底部或侧边连接设置有13转向马达，可以带动10全角度旋转轴进行转动，从而控制输送的方向，10全角度旋转轴底部或侧边连接的14旋转角度感应模块同时连接13转向马达，使得其转向角度可被探测，14旋转角度感应模块连接16转向马达控制板，使得16转向马达控制板可以得到实际的转向角度的反馈，从而对13转向马达进行闭环控制，所述13转向马达底部固定在15底层外壳内底，15底层外壳上端连接并固定在5输送台面底部。

实施例2：如图5-6所示4数控输送模块由5输送台面、6接近传感器、7识别模块、18万向滚轮、19滚轮保持架、8外转子马达、9速度感应模块、10全角度旋转轴、13转向马达、14旋转角度感应模块、15底层外壳、16转向马达控制板和17马达调速控制板组成，5输送台面上整列的设置有多个6接近传感器，5输送台面中间设置有18万向滚轮，18万向滚轮通过19滚轮保持架安装在5输送台面下使其可以360度自由转动，10全角度旋转轴框体内中部水平安装有8外转子马达，8外转子马达和17马达调速控制板相连接，所述8外转子马达上连接安装了9速度感应模块，9速度感应模块与17马达调速控制板连接，10全角度旋转轴上部设置安装有11防尘盖，10全角度旋转轴底部或侧边连接设置有14旋转角度感应模块，10全角度旋转轴底部或侧边连接设置有13转向马达，可以带动10全角度旋转轴进行转动，从而控制输送的方向，10全角度旋转轴底部或侧边连接的14旋转角度感应模块同时连接13转向马达，使得其转向角度可被探测，14旋转角度感应模块连接16转向马达控制板，使得16转向马达控制板可以得到实际的转向角度的反馈，从而进行闭环的转向控制，所述13转向马达底部固定在15底层外壳内底，15底层外壳上端连接并固定在5输送台面底部。

实施例3：如图7-9所示，4数控输送模块包括5输送台面、6接近传感器、7识别模块、8外转子马达、9速度感应模块、11防尘盖、15底层外壳、14旋转角度感应模块、13转向马达、16转向马达控制板和17马达调速控制板组成，所述5输送台面上阵列设置有若干6接近传感器和7识别模块，5输送台面中间设置有13转向马达，13转向马达通过12转向轴承安装在5输送台面上使其可以在承重的情况下进行360度的旋转；13转向马达框体内中部水平安装有8外转子马达，8外转子马达和17马达调速控制板相连接，所述8外转子马达上连接安装了9速度感应模块，9速度感应模块与17马达调速控制板连接，使其可以以闭环的方式控制8外转子马达的速度；13转向马达上部设置安装有一个中部有开口的11防尘盖，13转向马达底部或侧边连接设置有14旋转角度感应模块，使得其转向角度可被探测，14旋转角度感应模块连接16转向马达控制板，使得16转向马达控制板可以得到实际的转向角度的反馈，从而对13转向马达进行闭环控制。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种模块化输送系统和结构，其特征在于：包括控制主机、多路转向控制板、多路调速控制板和数控输送模块，控制主机通过数字接口连接多路转向控制板、多路调速控制板、识别模块和数控输送模块上安装的接近传感器，控制和接收其反馈的信号，多路转向控制板连接转并控制向马达控制板，多路调速控制板连接并控制马达调速控制板；当输送模块上的接近传感器被物体触发时，接近传感器将触发信号传送到多路调速控制板和控制主机上，多路调速控制板通过连接的马达调速控制板控制多个数控输送模块上安装的外转子马达转动开始输送，多路转向控制板通过控制连接的转向马达控制板完成输送方向的控制；在输送物品时，每个输送模块的输送方向和输送速度都可以进行单独控制，将多个数控输送模块排布成整列式的输送线时，可以通过拓扑式的连接进行编组使其可以相互配合，完成物品的智能化定点输送任务；当接近传感器被物体触发时接近传感器的信号传送到识别模块上，使其开始接收物体的标记信息并上传到控制主机中，使得被输送物体可以被系统识别，控制主机在识别物体后，对其输送路线做出相应的规划，通过控制多路转向控制板和多路调速控制板，来控制数控输送模块群组成的输送线，从而完成智能化定点输送的任务；所述控制主机可以通过识别模块所给出的物体的识别信号、速度感应模块和旋转角度的感应模块所给出的输送速度和输送方向的信号，对输送的物体进行追踪。

2.一种模块化输送系统和结构，其特征在于，对于输送阵列的控制包括输送方向的控制和输送速度的控制：

所述的多路转向控制板和多路调速控制可以同时并连或串联多个数控输送模块，使其可以进行数控输送模块群组输送方向的控制；

所述的数控输送模块可以同时并联或串联多个数控输送模块，使控制主机可以进行数控输送模块群组输送速度的控制；

输送方向的控制：所述多路转向控制板通过串口或PWM信号接口控制多个转向马达控制板，转向马达控制板通过串口或PWM信号控制一个或多个转向马达控制板，转向马达控制板连接转向马达从而控制转向马达的转动，旋转角度感应其连接转向马达或全角度旋转轴，将检测信号传送给转向马达控制板从而使得马达控制板可以对转向马达进行精确控制，转向马达控制板同时将该信号传送给多路转向控制板，多路转向控制板将多个转向马达控制板的数据信号进行收集，通过数字接口传送到控制主机上使得控制主机可以通过相应的检测软件直观的了解多个数控输送模块的传送方向；所述多路转向控制板可以通过串口或PWM信号连接多个转向马达控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群；所述转向马达控制板可以通过串口或PWM信号和多路转向控制板连接，也可以通过串口连接其他的转向马达控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群；

输送速度的控制：所述多路调速控制板通过PWM信号或串口信号控制多个马达调速控制板，马达调速控制板直接控制外转子马达的转动速度，外转子马达上安装的速度感应模块将外转子马达转动情况通过电信号传送到马达调速控制板上，马达调速控制板通过这一信号调节外转子马达的实际转动速度使得使其输送速度可以被精确控制，马达调速控制板将速度感应模块的信号在发送给多路调速控制板，多路调速控制板再将多个马达调速控制板发送来的转动速度信息汇总再发送给控制主机使得控制主机可以通过相应的检测软件直观的了解多个在输送线上输送的物体实际的运动位置和运动速度；多路调速控制板可以通过串口或PWM信号连接多个马达调速控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群；所述马达控制板可以通过串口或PWM信号和多路转向控制板连接，也可以通过串口连接其他的马达调速控制板，从而实现数控输送模块互相串联，使其可以组成阵列的传送模块拓扑群。

3.一种模块化输送系统和结构，其特征在于：所述数控输送模块，分为直接传动式和间接传动式；所述直接传动式为：输送电机即外转子电机，直接接触带动被传送物运动，转向时通过转动外转子电机的安装方向，来改变输送方向；数控输送模块由输送台面、接近传感器、识别模块、外转子马达、速度感应模块、全角度旋转轴、防尘盖、转向轴承、转向马达、旋转角度感应模块、底层外壳、转向马达控制板和马达调速控制板组成，输送台面上整列的设置有多个接近传感器和识别模块，输送台面中间设置有全角度旋转轴，全角度旋转轴通过转向轴承安装在输送台面上使其可以360度自由转动；全角度旋转轴框体内中部水平安装有外转子马达，外转子马达和马达调速控制板相连接，所述外转子马达上连接安装了速度感应模块，速度感应模块与马达调速控制板连接，使其可以以闭环的方式控制外转子马达的速度；全角度旋转轴上部设置安装有防尘盖，全角度旋转轴底部或侧边连接设置有旋转角度感应模块，全角度旋转轴底部或侧边连接设置有转向马达，可以带动全角度旋转轴进行转动，从而控制输送的方向，全角度旋转轴底部或侧边连接的旋转角度感应模块同时连接转向马达，使得其转向角度可被探测，旋转角度感应模块连接转向马达控制板，使得转向马达控制板可以得到实际的转向角度的反馈，从而对转向马达进行闭环控制，所述转向马达底部固定在底层外壳内底，底层外壳上端连接并固定在输送台面底部；

数控输送模块包括输送台面、接近传感器、识别模块、外转子马达、速度感应模块、防尘盖、底层外壳、旋转角度感应模块、转向马达、转向马达控制板和马达调速控制板组成，所述输送台面上阵列设置有若干接近传感器和识别模块，输送台面中间设置有转向马达，转向马达通过转向轴承安装在输送台面上使其可以在承重的情况下进行360度的旋转；转向马达框体内中部水平安装有外转子马达，外转子马达和马达调速控制板相连接，所述外转子马达上连接安装了速度感应模块，速度感应模块与马达调速控制板连接，使其可以以闭环的方式控制外转子马达的速度；转向马达上部设置安装有一个中部有开口的防尘盖，转向马达底部或侧边连接设置有旋转角度感应模块，使得其转向角度可被探测，旋转角度感应模块连接转向马达控制板，使得转向马达控制板可以得到实际的转向角度的反馈，从而对转向马达进行闭环控制。

4.一种模块化输送系统和结构，其特征在于：所述数控输送模块，分为直接传动式和间接传动式；所述间接传动式为：输送电机即外转子电机，接触带动万向滚轮运动，转向时通过转动外转子电机的安装方向，来改变万向滚轮运动转动方向，通过万向滚轮带动被输送物运动；数控输送模块由输送台面、接近传感器、识别模块、万向滚轮、滚轮保持架、外转子马达、速度感应模块、全角度旋转轴、转向马达、旋转角度感应模块、底层外壳、转向马达控制板和马达调速控制板组成，输送台面上整列的设置有多个接近传感器，输送台面中间设置有万向滚轮，万向滚轮通过滚轮保持架安装在输送台面下使其可以360度自由转动，全角度旋转轴框体内中部水平安装有外转子马达，外转子马达和马达调速控制板相连接，所述外转子马达上连接安装了速度感应模块，速度感应模块与马达调速控制板连接，全角度旋转轴上部设置安装有防尘盖，全角度旋转轴底部或侧边连接设置有旋转角度感应模块，全角度旋转轴底部或侧边连接设置有转向马达，可以带动全角度旋转轴进行转动，从而控制输送的方向，全角度旋转轴底部或侧边连接的旋转角度感应模块同时连接转向马达，使得其转向角度可被探测，旋转角度感应模块连接转向马达控制板，使得转向马达控制板可以得到实际的转向角度的反馈，从而进行闭环的转向控制，所述转向马达底部固定在底层外壳内底，底层外壳上端连接并固定在输送台面底部。

5.根据权利要求3和4所述的一种模块化输送系统和结构，其特征在于：所述的转向马达和外转子马达的动力源可以是气动、液压和电动的。

6.根据权利要求3和4所述的一种模块化输送系统和结构，其特征在于：所述旋转角度感应器是一种可以直接或间接测量旋转角度的传感器，其可以是电位器、编码器、磁罗盘和陀螺仪。

7.根据权利要求3和4所述的一种模块化输送系统和结构，其特征在于：所述速度感应模块可以是一种可以直接或间接测量旋转角度和线速度的传感器，其选择范围可以是编码器、加速度器、机械式速度传感器、光电式速度计和磁式速度计。