CN116719324A - 穿梭车调度方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流仿真技术领域，穿梭车调度方法、装置、计算机设备及存储介质。穿梭车调度方法，包括：获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果；若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车；向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。能够减少堵车等待的情况发生，有助于提高整体运输效率。

Description

穿梭车调度方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及物流仿真技术领域，具体涉及穿梭车调度方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

环形穿梭车是一种运行在环形轨道上的穿梭车。在环形轨道的轨道外侧存在多个接泊台，若干台穿梭车按照同一方向在环形轨道上行驶，进而可以利用穿梭车将第一目标接泊台上的货物传输到第二目标接泊台上，从而完成物流输送对接。

相关技术中，调用穿梭车搬运目标接泊台上的货物时，是将离目标接泊台距离最近且处于空闲状态的穿梭车作为目标穿梭车，进而由该目标穿梭车将目标接泊台上的货物进行运输。

但采用该种方式确定目标穿梭车，会导致目标穿梭车在接收目标接泊台上的货物的过程中，造成后方出现堵车等待的情况，进而影响其他穿梭车的运输效率。且，当搬运任务过于集中时，拥堵情况会更加明显。鉴于此，亟需一种能够提高穿梭车运输效率的调度方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种穿梭车调度方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决穿梭车搬运货物效率低的问题。

第一方面，本发明提供了一种穿梭车调度方法，方法包括：

获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；

响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，其中，货物传输任务为将货物从第一目标接泊台运输到第二目标接泊台的传输任务，第一穿梭车为处于空闲状态的穿梭车，第二穿梭车为处于搬运状态的穿梭车；

若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车；

向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。

在该方式中，能够基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测若采用第一穿梭车执行货物传输任务时是否能够满足预设调度约束，以当确定第一穿梭车执行货物传输任务时满足预设调度约束时，采用第一穿梭车执行货物传输任务，进而避免第一穿梭车在搬运货物的过程中影响第二穿梭车的搬运状态，从而有助于减少堵车等待的情况发生，有助于提高环形轨道上各穿梭车的整体运输效率。

在一种可选的实施方式中，基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，包括：

根据第一穿梭车的车辆信息，确定第一穿梭车的第一当前位置；

根据第二穿梭车的车辆信息，确定第二穿梭车的第二当前位置以及搬运剩余时长；

根据第二当前位置与第一当前位置之间的距离，以及第二穿梭车的移动速度，确定第二穿梭车从第二当前位置移动到第一当前位置的第一移动时长；

根据第一目标接泊台与第二目标接泊台之间的目标距离、以及第一穿梭车的移动速度，确定第一穿梭车搬运货物的第一搬运时长；

基于第一穿梭车的接货时长、第一移动时长、搬运剩余时长以及第一搬运时长，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果。

在该方式中，基于第一穿梭车的接货时长与第一移动时长之间的第一比对结果，以及第一搬运时长与搬运剩余时长之间的第二比对结果，从多个调度约束条件中确定目标调度约束条件，能够使得到的目标调度约束条件更具有针对性，进而利用目标调度约束条件得到检测结果能够更贴合采用第一穿梭车执行货物传输任务的真实场景，更具有合理性。

在一种可选的实施方式中，基于第一穿梭车的接货时长、第一移动时长、搬运剩余时长以及第一搬运时长，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，包括：

将第一穿梭车的接货时长与第一移动时长进行比对，得到第一比对结果；

将第一搬运时长与搬运剩余时长进行比对，得到第二比对结果；

基于第一比对结果和第二比对结果，从预设调度约束的多个调度约束条件中确定目标调度约束条件；

基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足目标调度约束条件，得到检测结果。

在一种可选的实施方式中，基于第一比对结果和第二比对结果，从预设调度约束的多个调度约束条件中确定目标调度约束条件，包括：

若第一比对结果为接货时长小于或者等于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长小于或者等于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第一调度约束条件为目标调度约束条件；

若第一比对结果为接货时长小于或者等于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长大于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第二调度约束条件为目标调度约束条件；

若第一比对结果为接货时长大于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长小于或者等于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第三调度约束条件为目标调度约束条件；

若第一比对结果为接货时长大于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长大于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第四调度约束条件为目标调度约束条件；

其中，第一调度约束条件、第二调度约束条件、第三调度约束条件和第四调度约束条件所涉及的调度约束参数不完全相同。

在一种可选的实施方式中，基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足目标调度约束条件，得到检测结果，包括：

确定目标调度约束条件所需的多个目标调度约束参数；

基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，提取多个目标调度约束参数对应的参数值；

将各目标调度约束参数对应的参数值代入目标调度约束条件中进行检测，得到检测结果。

在一种可选的实施方式中，方法还包括：

若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务不满足预设调度约束，则确定第三穿梭车为目标穿梭车，第三穿梭车为与第二穿梭车相邻且处于空闲状态的穿梭车，第三穿梭车与第一目标接泊台之间的距离大于第一穿梭车与第一目标接泊台之间的距离。

在该方式中，能够结合环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息，从多个处于空闲状态的穿梭车中选择最优的穿梭车执行货物传输任务，以避免目标穿梭车在执行货物传输任务时导致第二穿梭车需要堵车等候的情况发生，进而有助于保障环形轨道上的各穿梭车均可以有序传输，从而提高环形轨道上各穿梭车的整体运输效率。

在一种可选的实施方式中，方法还包括：

响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第二穿梭车则将与第一目标接泊台距离最近的第一穿梭车确定为目标穿梭车。

第二方面，本发明提供了一种穿梭车调度装置，装置包括：

获取模块，用于获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；

第一检测模块，用于响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，其中，货物传输任务为将货物从第一目标接泊台运输到第二目标接泊台的传输任务，第一穿梭车为处于空闲状态的穿梭车，第二穿梭车为处于搬运状态的穿梭车；

第一执行模块，用于若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车；

任务下发模块，用于向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。

第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的穿梭车调度方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的穿梭车调度方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的穿梭车在环形轨道上传输货物的场景示意图；

图2是根据本发明实施例的穿梭车调度方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的另一穿梭车调度方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例的又一穿梭车调度方法的流程示意图；

图5是根据本发明实施例的穿梭车调度装置的结构框图；

图6是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种穿梭车调度方法应用于穿梭车在环形轨道上传输货物的场景，场景示意图可以如图1所示。在环形轨道上可以放置若干台穿梭车，环形轨道外侧设置有多个接泊台，进而可以通过调用穿梭车，实现将第一目标接泊台上的货物传输到第二目标接泊台上，从而完成物流输送对接。其中，穿梭车在环形轨道上的形式方向相同，穿梭车可以通过接泊台实现货物的接收和卸载。

相关技术中，调用穿梭车搬运目标接泊台上的货物时，是将离目标接泊台距离最近且处于空闲状态的穿梭车作为目标穿梭车，进而由该目标穿梭车将目标接泊台上的货物进行运输。

但采用该种方式确定目标穿梭车，若目标穿梭车后方存在处于搬运状态的穿梭车，则会导致目标穿梭车在接收目标接泊台上的货物的过程中，造成后方出现堵车等待的情况，进而影响其他穿梭车的运输效率。且，当搬运任务过于集中时，拥堵情况会更加明显。

鉴于此，本发明实施例提供了一种穿梭车调度方法，包括：获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，其中，货物传输任务为将货物从第一目标接泊台运输到第二目标接泊台的传输任务，第一穿梭车为处于空闲状态的穿梭车，第二穿梭车为处于搬运状态的穿梭车；若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车；向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。通过本发明提供的穿梭车调度方法，能够基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测若采用第一穿梭车执行货物传输任务时是否能够满足预设调度约束，以当确定第一穿梭车执行货物传输任务时满足预设调度约束时，采用第一穿梭车执行货物传输任务，进而避免第一穿梭车在搬运货物的过程中影响第二穿梭车的搬运状态，从而有助于减少堵车等待的情况发生，有助于提高环形轨道上各穿梭车的整体运输效率。

根据本发明实施例，提供了一种穿梭车调度方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种穿梭车调度方法，可用于上述的终端，如计算机设备、服务器等，图2是根据本发明实施例的穿梭车调度方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息。

在本发明实施例中，通过各穿梭车的车辆信息，能够明确各穿梭车的工作状态以及当前位置，进而可以从多个穿梭车中确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车。其中，工作状态包括：空闲状态或者搬运状态。

步骤S202，响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果。

在本发明实施例中，货物传输任务为将货物从第一目标接泊台运输到第二目标接泊台的传输任务。其中，第一目标接泊台可以理解为是具有待搬运货物的接泊台，第二目标接泊台可以理解为是环形轨道上待接收第一目标接泊台上的货物的接泊台。当接收货物传输任务，则表征有货物需要搬运，因此，获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息，以明确环形轨道上当前处于空闲状态的穿梭车。第一穿梭车为处于空闲状态的穿梭车，第二穿梭车为处于搬运状态的穿梭车。若若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则表征与第一目标接泊台距离最近的穿梭车是处于空闲状态的穿梭车，但其后面的穿梭车当前处于搬运状态。因此，为预测采用第一穿梭车执行货物传输任务时，是否会影响第二穿梭车的搬运状态，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，进而得到检测结果，以通过检测结果确定采用第一穿梭车执行货物传输任务是否合理。

步骤S203，若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车。

在本发明实施例中，若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则表征采用第一穿梭车执行货物传输任务时不影响第二穿梭车的搬运状态，进而确定第一穿梭车为目标穿梭车。

步骤S204，向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。

在本发明实施例中，向目标穿梭车内的可编程逻辑控制器(Programmable LogicController)下发任务执行指令，以使PLC能够基于传输控制协议(Transmission ControlProtocol，TCP)的交互指令，向目标穿梭车的电气执行层下发将货物从第一目标接泊台搬运到第二目标接泊台的搬运任务指令，进而控制目标穿梭车执行货物传输任务。

本实施例提供的穿梭车调度方法，能够基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测若采用第一穿梭车执行货物传输任务时是否能够满足预设调度约束，以当确定第一穿梭车执行货物传输任务时满足预设调度约束时，采用第一穿梭车执行货物传输任务，进而避免第一穿梭车在搬运货物的过程中影响第二穿梭车的搬运状态，从而有助于减少堵车等待的情况发生，有助于提高环形轨道上各穿梭车的整体运输效率。

在一些可选的实施方式中，穿梭车的工作状态从空闲状态变为搬运状态后，称其为第二穿梭车。若第二穿梭车完成货物传输任务，则将其工作状态变为空闲状态，以等待执行下一次的货物传输任务或者等待避让移动。

在本实施例中提供了一种穿梭车调度方法，可用于上述的终端，如计算机设备、服务器等，图3是根据本发明实施例的穿梭车调度方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息。详细请参见图2所示实施例的步骤S201，在此不再赘述。

步骤S302，响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果。

具体地，上述步骤S302包括：

步骤S3021，根据第一穿梭车的车辆信息，确定第一穿梭车的第一当前位置。

在本发明实施例中，第一当前位置为第一穿梭车当前在环形轨道上的位置。

步骤S3022，根据第二穿梭车的车辆信息，确定第二穿梭车的第二当前位置以及搬运剩余时长。

在本发明实施例中，第二当前位置为第二穿梭车当前在环形轨道上的位置。搬运剩余时长为第二穿梭车将其装载的货物搬运到指定接泊台时所剩余的搬运时长。

在一些示例中，搬运剩余时长可以是根据第二当前位置与指定接泊台之间的距离与第二穿梭车的移动速度之间的商值。在另一些示例中，剩余搬运时长可以是预先确定第二穿梭车完成货物搬运的总时长，进而结合第二穿梭车当前累计搬运时长得到的。

步骤S3023，根据第二当前位置与第一当前位置之间的距离，以及第二穿梭车的移动速度，确定第二穿梭车从第二当前位置移动到第一当前位置的第一移动时长。

在本发明实施例中，第一移动时长为第二穿梭车从第二当前位置移动到第一当前位置所需的总时长。为确定第一移动时长，则将第二当前位置与第一当前位置之间的距离，以及第二穿梭车的移动速度分别代入速度公式：速度＝距离/时间中，进而得到第一移动时长。

步骤S3024，根据第一目标接泊台与第二目标接泊台之间的目标距离、以及第一穿梭车的移动速度，确定第一穿梭车搬运货物的第一搬运时长。

在本发明实施例中，第一搬运时长为第一穿梭车从第一接泊台移动到第二接泊台所需的总时长。为确定第一搬运时长，则将第一目标接泊台与第二目标接泊台之间的目标距离、以及第一穿梭车的移动速度分别代入速度公式：速度＝距离/时间中，进而得到第一搬运时长。

步骤S3025，基于第一穿梭车的接货时长、第一移动时长、搬运剩余时长以及第一搬运时长，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果。

在本发明实施例中，根据第一穿梭车的接货时长，可以确定第一穿梭车将货物从第一接泊台上装载在自身上所需的时长。根据第一移动时长，可以确定第二穿梭车到达第一当前位置所需的时长。根据搬运剩余时长，可以确定第二穿梭车完成其当前所执行的货物传输任务的剩余时长。根据第一搬运时长，可以预测采用第一穿梭车执行货物传输任务所需的总时长。

为确定采用第一穿梭车执行货物传输任务时，是否会影响第二穿梭车完成其当前所执行的货物传输任务的搬运剩余时长，则基于第一穿梭车的接货时长、第一移动时长、搬运剩余时长以及第一搬运时长，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，进而得到检测结果。

在一些可选的实施方式中，上述步骤S3025包括：

步骤a1，将第一穿梭车的接货时长与第一移动时长进行比对，得到第一比对结果。

步骤a2，将第一搬运时长与搬运剩余时长进行比对，得到第二比对结果。

步骤a3，基于第一比对结果和第二比对结果，从预设调度约束的多个调度约束条件中确定目标调度约束条件。

在一些可选的示例中，上述步骤a3包括：

若第一比对结果为接货时长小于或者等于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长小于或者等于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第一调度约束条件为目标调度约束条件；

若第一比对结果为接货时长小于或者等于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长大于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第二调度约束条件为目标调度约束条件；

若第一比对结果为接货时长大于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长小于或者等于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第三调度约束条件为目标调度约束条件；

若第一比对结果为接货时长大于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长大于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第四调度约束条件为目标调度约束条件；

其中，第一调度约束条件、第二调度约束条件、第三调度约束条件和第四调度约束条件所涉及的调度约束参数不完全相同。

步骤a4，基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足目标调度约束条件，得到检测结果。

在该方式中，为确定采用第一穿梭车执行货物传输任务时，是否会对环形轨道上的其他穿梭车的搬运状态产生影响，是否会造成堵车等待的情况发生，则基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足目标调度约束条件，得到检测结果。

在一些可选的示例中，上述步骤a4包括：

步骤a41，确定目标调度约束条件所需的多个目标调度约束参数；

步骤a42，基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，提取多个目标调度约束参数对应的参数值；

步骤a43，将各目标调度约束参数对应的参数值代入目标调度约束条件中进行检测，得到检测结果。

具体地，通过目标调度约束条件，可以明确的采用该目标调度约束条件所需的多个目标调度约束参数，进而从多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离中，针对性的提取各目标调度约束参数对应的参数值，从而将各目标调度约束参数对应的参数值代入目标调度约束条件中进行检测，得到检测结果。

步骤S303，若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车。详细请参见图2所示实施例的步骤S203，在此不再赘述。

步骤S304，向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。

本实施例提供的穿梭车调度方法，基于第一穿梭车的接货时长与第一移动时长之间的第一比对结果，以及第一搬运时长与搬运剩余时长之间的第二比对结果，从多个调度约束条件中确定目标调度约束条件，能够使得到的目标调度约束条件更具有针对性，进而利用目标调度约束条件得到检测结果能够更贴合采用第一穿梭车执行货物传输任务的真实场景，更具有合理性。

本实施例中提供了一种穿梭车调度方法，可用于上述的终端，如计算机设备、服务器等，图4是根据本发明实施例的穿梭车调度方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：

步骤S401，获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息。详细说明参见上述实施例对应步骤的相关描述，此处不再赘述。

步骤S402，响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果。详细说明参见上述实施例对应步骤的相关描述，此处不再赘述。

步骤S4031，若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车。详细说明参见上述实施例对应步骤的相关描述，此处不再赘述。

步骤S4032，若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务不满足预设调度约束，则确定第三穿梭车为目标穿梭车。

在本发明实施例中，第三穿梭车为与第二穿梭车相邻且处于空闲状态的穿梭车，第三穿梭车与第一目标接泊台之间的距离大于第一穿梭车与第一目标接泊台之间的距离。即，第一穿梭车、第二穿梭车和第三穿梭车的位置关系为：第一穿梭车为第二穿梭车的前一台车，第三穿梭车为第二穿梭车的后一台车。

若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务不满足预设调度约束，则表征采用第一穿梭车执行货物传输任务会影响第二穿梭车当前执行的货物传输任务，因此，为保障第二穿梭车能够正常搬运，则确定第三穿梭车为目标穿梭车，以利用第三穿梭车执行货物传输任务，进而保障货物传输任务的顺利进行。

步骤S404，向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。详细说明参见上述实施例对应步骤的相关描述，此处不再赘述。

本实施例提供的穿梭车调度方法，能够结合环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息，从多个处于空闲状态的穿梭车中选择最优的穿梭车执行货物传输任务，以避免目标穿梭车在执行货物传输任务时导致第二穿梭车需要堵车等候的情况发生，进而有助于保障环形轨道上的各穿梭车均可以有序传输，从而提高环形轨道上各穿梭车的整体运输效率。

在一些可选的实施方式中，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第二穿梭车，则将与第一目标接泊台距离最近的第一穿梭车确定为目标穿梭车，进而有助于提高目标穿梭车的确定效率。

在一些可选的实施场景中，从预设调度约束的多个调度约束条件中确定目标调度约束条件的过程可以如下：

预设调度约束中的多个调度约束条件可以如下：

其中，tj表示接货时长，m1表示第一移动时长，t2表示第一搬运时长，t1表示搬运剩余时长。

-m1-m2-r-t1-sa≤0为第一调度约束条件；t1-2t2-sa-m1-m2-r-sa*2≤0为第二调度约束条件；z(tj-m1+tj)-m1-m2-r-t1-sa≤0为第三调度约束条件；z(tj-m1)t1-t2-sa-m1-m2-r-t2-sa*2≤0为第四调度约束条件。

其中，r为第一穿梭车从第一当前位置到达第一目标接泊台所需的第二移动时长；m2为第三穿梭车从第三当前位置到达第二当前位置所需的第三移动时长；sa为相邻两个穿梭车之间的避让等待时长；z为堵车影响权重，可根据需求自行设定。

即，在第一调度约束条件下，所需的多个目标调度约束参数分别为：第一移动时长m1、第三移动时长m2、第二移动时长r、搬运剩余时长t1以及避让等待时长sa。在第二调度约束条件下，所需的多个目标调度约束参数分别为：搬运剩余时长t1、第一搬运时长t2、避让等待时长sa、第一移动时长m1、第三移动时长m2以及第二移动时长r。在第三调度约束条件下，所需的多个目标调度约束参数分别为：接货时长tj、搬运剩余时长t1、第一搬运时长、避让等待时长sa、第一移动时长m1、第三移动时长m2以及第二移动时长r。在第四调度约束条件下，所需的多个目标调度约束参数分别为：接货时长tj、搬运剩余时长t1、第一搬运时长t2、避让等待时长sa、第一移动时长m1、第三移动时长m2以及第二移动时长r。

若第一比对结果为接货时长tj小于或者等于第一移动时长m1，且第二比对结果为第一搬运时长t2小于或者等于搬运剩余时长t1，则采用-m1-m2-r-t1-sa≤0作为目标调度约束条件。

若第一比对结果为接货时长tj小于或者等于第一移动时长m1，且第二比对结果为第一搬运时长t2大于搬运剩余时长t1，则采用t1-2t2-sa-m1-m2-r-sa*2≤0作为目标调度约束条件。

若第一比对结果为接货时长tj大于第一移动时长m1，且第二比对结果为第一搬运时长t2小于或者等于搬运剩余时长t1，则采用z(tj-m1+tj)-m1-m2-r-t1-sa≤0作为目标调度约束条件。

若第一比对结果为接货时长tj大于第一移动时长m1，且第二比对结果为第一搬运时长t2大于搬运剩余时长t1，则采用z(tj-m1)t1-t2-sa-m1-m2-r-t2-sa*2≤0作为目标调度约束条件。

其中，第三调度约束条件或者第四调度约束条件中的堵车影响权重z可以取值为1。若增大堵车影响权重z，则可以减少穿梭车的停止和起步频次，进而有助于提高货物到达第二接泊台的及时性。若减少堵车影响权重z，则可以提高货物从第一接泊台装载货物的及时性。

第二移动时长可以采用下述方式确定：根据第一当前位置与第一目标接泊台之间的距离，以及第一穿梭车的移动速度，进而通过速度公式，可以确定第一穿梭车从第一当前位置到达第一目标接泊台的第二移动时长。

第三移动时长可以采用下述方式确定：根据第三穿梭车的车辆信息，确定第三穿梭车的第三当前位置，进而根据第三当前位置与第二当前位置之间的距离，以及第三穿梭车的移动速度，通过速度公式，得到第三穿梭车从第三当前位置移动到第二当前位置的第三移动时长。其中，第三移动时长为第三穿梭车达到第二当前位置所需的总时长。

通常状态下，第一穿梭车、第二穿梭车以及第三穿梭车的移动速度均相同，因此，相邻两个穿梭车之间的避让安全距离也均相同，进而避让等待时长可以通过速度公式，基于避让安全距离以及穿梭车的移动速度得到。

在另一些可选的实施场景中，上述预设调度约束U可以通过数学建模的方式得到。具体过程可以如下：

以环形轨道上存在三个穿梭车为例，三个穿梭车分别为穿梭车1、穿梭车2和穿梭车3。其中，穿梭车1为第二穿梭车，穿梭车2为第三穿梭车，穿梭车3为第一穿梭车。预先设置选择第一穿梭车为a方案，选择第三穿梭车为b方案。

确定穿梭车的总工作时间公式Hi＝Bi+z*Di+Ki。其中，Bi为搬运时长，z为堵车影响权重，Di为堵车时长，Ki为空跑时长。

在a方案和b方案下，各穿梭车的搬运时长Bi如下：

其中，Ba表示a方案下的搬运时长，Bb表示b方案下的搬运时长。1、2、3分别表示各穿梭车。

在a方案和b方案下，各穿梭车的堵车时长Di如下：

其中，Da表示a方案下的堵车时长，Db表示b方案下的堵车时长。1、2、3分别表示各穿梭车。tj表示接货时长或卸货时长。m1表示第一移动时长。

在a方案和b方案下，各穿梭车的空跑时长Ki如下：

其中，Ka表示a方案下的堵车时长，Kb表示b方案下的堵车时长。1、2、3分别表示各穿梭车。t2表示第一搬运时长。t1表示搬运剩余时长。m1表示第一移动时长。m2为第三穿梭车从第三当前位置到达第二当前位置所需的第三移动时长。r为第一穿梭车从第一当前位置到达第一目标接泊台所需的第二移动时长。sa为相邻两个穿梭车之间的避让等待时长。

若a方案为最佳方案(堵车时间和/或空跑时间最少)，则需满足Ha-Hb≤0，即：

进而得到预设调度约束U：

若不满足Ha-Hb≤0，则b方案为最佳方案。

在一些可选的实施场景中，调度环形轨道上的穿梭车执行货物传输任务的过程可以如下：

预先构建预设调度约束U，并将预设调度约束U配置在计算机设备中。预先配置好各个接泊台沿轨道的间距数值，编写基于TCP数据采集程序，从PLC实时采集到每台穿梭车的车辆信息(例如：实时位置数据、载货台货物数据等)并保存于内存。

当有待搬运货物到达接泊台时，则生成货物传输任务，并响应接收到的货物传输任务，以及各穿梭车的车辆信息，确定若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足目标调度约束条件，得到检测结果。其中，货物传输任务为将货物从第一目标接泊台运输到第二目标接泊台的传输任务。

基于检测结果，从多个穿梭车中确定目标穿梭车，并向目标穿梭车下发任务执行指令，进而控制目标穿梭车执行货物传输任务，以将货物从第一目标接泊台运输到第二目标接泊台。

在本实施例中还提供了一种穿梭车调度装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种穿梭车调度装置，如图5所示，包括：

获取模块501，用于获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；

第一检测模块502，用于响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，其中，所述货物传输任务为将所述货物从第一目标接泊台运输到第二目标接泊台，第一穿梭车为处于空闲状态的穿梭车，第二穿梭车为处于搬运状态的穿梭车；

第一执行模块503，用于若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车；

任务下发模块504，用于向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。

在一些可选的实施方式中，第一检测模块502，包括：

第一确定单元，用于根据第一穿梭车的车辆信息，确定第一穿梭车的第一当前位置；

第二确定单元，用于根据第二穿梭车的车辆信息，确定第二穿梭车的第二当前位置以及搬运剩余时长；

第三确定单元，用于根据第二当前位置与第一当前位置之间的距离，以及第二穿梭车的移动速度，确定第二穿梭车从第二当前位置移动到第一当前位置的第一移动时长；

第四确定单元，用于根据第一目标接泊台与第二目标接泊台之间的目标距离、以及第一穿梭车的移动速度，确定第一穿梭车搬运货物的第一搬运时长；

检测执行单元，用于基于第一穿梭车的接货时长、第一移动时长、搬运剩余时长以及第一搬运时长，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果。

在一些可选的实施方式中，检测执行单元，包括：

第一比对单元，用于将第一穿梭车的接货时长与第一移动时长进行比对，得到第一比对结果；

第二比对单元，用于将第一搬运时长与搬运剩余时长进行比对，得到第二比对结果；

筛选单元，用于基于第一比对结果和第二比对结果，从预设调度约束的多个调度约束条件中确定目标调度约束条件；

检测单元，用于基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足目标调度约束条件，得到检测结果。

在一些可选的实施方式中，筛选单元，包括：

第一筛选单元，用于若第一比对结果为接货时长小于或者等于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长小于或者等于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第一调度约束条件为目标调度约束条件；

第二筛选单元，用于若第一比对结果为接货时长小于或者等于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长大于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第二调度约束条件为目标调度约束条件；

第三筛选单元，用于若第一比对结果为接货时长大于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长小于或者等于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第三调度约束条件为目标调度约束条件；

第四筛选单元，用于若第一比对结果为接货时长大于第一移动时长，且第二比对结果为第一搬运时长大于搬运剩余时长，则从预设调度约束的多个调度约束条件中确定第四调度约束条件为目标调度约束条件；

其中，第一调度约束条件、第二调度约束条件、第三调度约束条件和第四调度约束条件所涉及的调度约束参数不完全相同。

在一些可选的实施方式中，检测单元，包括：

第五确定单元，用于确定目标调度约束条件所需的多个目标调度约束参数；

数据提取单元，用于基于多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，提取多个目标调度约束参数对应的参数值；

检测子单元，用于将各目标调度约束参数对应的参数值代入目标调度约束条件中进行检测，得到检测结果。

在一些可选的实施方式中，装置还包括：

第二执行模块，用于若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务不满足预设调度约束，则确定第三穿梭车为目标穿梭车，第三穿梭车为与第二穿梭车相邻且处于空闲状态的穿梭车，第三穿梭车与第一目标接泊台之间的距离大于第一穿梭车与第一目标接泊台之间的距离。

在一些可选的实施方式中，装置还包括：

第二检测模块，用于若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第二穿梭车，则将与第一目标接泊台距离最近的第一穿梭车确定为目标穿梭车。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的穿梭车调度装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图5所示的穿梭车调度装置。

请参阅图6，图6是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图6所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，所述存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使所述至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括输入装置30和输出装置40。处理器10、存储器20、输入装置30和输出装置40可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置30可接收输入的数字或字符信息，以及产生与该计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等。输出装置40可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。上述显示设备包括但不限于液晶显示器，发光二极管，显示器和等离子体显示器。在一些可选的实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种穿梭车调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；

响应接收到货物传输任务，根据各所述穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与所述第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于所述第一穿梭车的车辆信息和所述第二穿梭车的车辆信息，检测所述第一穿梭车执行所述货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，其中，所述货物传输任务为将所述货物从所述第一目标接泊台运输到第二目标接泊台的传输任务，所述第一穿梭车为处于空闲状态的穿梭车，所述第二穿梭车为处于搬运状态的穿梭车；

若所述检测结果为所述第一穿梭车执行所述货物传输任务满足所述预设调度约束，则确定所述第一穿梭车为目标穿梭车；

向所述目标穿梭车下发任务执行指令，以控制所述目标穿梭车执行所述货物传输任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一穿梭车的车辆信息和所述第二穿梭车的车辆信息，检测所述第一穿梭车执行所述货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，包括：

根据所述第一穿梭车的车辆信息，确定所述第一穿梭车的第一当前位置；

根据所述第二穿梭车的车辆信息，确定所述第二穿梭车的第二当前位置以及搬运剩余时长；

根据所述第二当前位置与所述第一当前位置之间的距离，以及所述第二穿梭车的移动速度，确定所述第二穿梭车从所述第二当前位置移动到所述第一当前位置的第一移动时长；

根据所述第一目标接泊台与所述第二目标接泊台之间的目标距离、以及所述第一穿梭车的移动速度，确定所述第一穿梭车搬运所述货物的第一搬运时长；

基于所述第一穿梭车的接货时长、所述第一移动时长、所述搬运剩余时长以及所述第一搬运时长，检测所述第一穿梭车执行所述货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一穿梭车的接货时长、所述第一移动时长、所述搬运剩余时长以及所述第一搬运时长，检测所述第一穿梭车执行所述货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，包括：

将所述第一穿梭车的接货时长与所述第一移动时长进行比对，得到第一比对结果；

将所述第一搬运时长与所述搬运剩余时长进行比对，得到第二比对结果；

基于所述第一比对结果和所述第二比对结果，从所述预设调度约束的多个调度约束条件中确定目标调度约束条件；

基于所述多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，检测所述第一穿梭车执行所述货物传输任务是否满足所述目标调度约束条件，得到检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一比对结果和所述第二比对结果，从所述预设调度约束的多个调度约束条件中确定目标调度约束条件，包括：

若所述第一比对结果为所述接货时长小于或者等于所述第一移动时长，且所述第二比对结果为所述第一搬运时长小于或者等于所述搬运剩余时长，则从所述预设调度约束的多个调度约束条件中确定第一调度约束条件为所述目标调度约束条件；

若所述第一比对结果为所述接货时长小于或者等于所述第一移动时长，且所述第二比对结果为所述第一搬运时长大于所述搬运剩余时长，则从所述预设调度约束的多个调度约束条件中确定第二调度约束条件为所述目标调度约束条件；

若所述第一比对结果为所述接货时长大于所述第一移动时长，且所述第二比对结果为所述第一搬运时长小于或者等于所述搬运剩余时长，则从所述预设调度约束的多个调度约束条件中确定第三调度约束条件为所述目标调度约束条件；

若所述第一比对结果为所述接货时长大于所述第一移动时长，且所述第二比对结果为所述第一搬运时长大于所述搬运剩余时长，则从所述预设调度约束的多个调度约束条件中确定第四调度约束条件为所述目标调度约束条件；

其中，所述第一调度约束条件、所述第二调度约束条件、所述第三调度约束条件和所述第四调度约束条件所涉及的调度约束参数不完全相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，检测所述第一穿梭车执行所述货物传输任务是否满足所述目标调度约束条件，得到检测结果，包括：

确定所述目标调度约束条件所需的多个目标调度约束参数；

基于所述多个穿梭车的车辆信息以及预设的避让安全距离，提取所述多个目标调度约束参数对应的参数值；

将各所述目标调度约束参数对应的参数值代入所述目标调度约束条件中进行检测，得到所述检测结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述检测结果为所述第一穿梭车执行所述货物传输任务不满足所述预设调度约束，则确定第三穿梭车为目标穿梭车，所述第三穿梭车为与所述第二穿梭车相邻且处于空闲状态的穿梭车，所述第三穿梭车与所述第一目标接泊台之间的距离大于所述第一穿梭车与所述第一目标接泊台之间的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定与所述第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第二穿梭车，则将与所述第一目标接泊台距离最近的第一穿梭车确定为目标穿梭车。

8.一种穿梭车调度装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；

第一检测模块，用于响应接收到货物传输任务，根据各所述穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与所述第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于所述第一穿梭车的车辆信息和所述第二穿梭车的车辆信息，检测所述第一穿梭车执行所述货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果，其中，所述货物传输任务为将所述货物从所述第一目标接泊台运输到第二目标接泊台的传输任务，所述第一穿梭车为处于空闲状态的穿梭车，所述第二穿梭车为处于搬运状态的穿梭车；

第一执行模块，用于若所述检测结果为所述第一穿梭车执行所述货物传输任务满足所述预设调度约束，则确定所述第一穿梭车为目标穿梭车；

任务下发模块，用于向所述目标穿梭车下发任务执行指令，以控制所述目标穿梭车执行所述货物传输任务。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至7中任一项所述的穿梭车调度方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的穿梭车调度方法。