JP2005194025A - クレーンシミュレータ、クレーンシミュレーション方法、コンピュータプログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】詳細なクレーンシミュレータを構築するための労力及び時間を軽減できるようにする。
【解決手段】シミュレーション条件入力手段１２、画面表示手段１１、シミュレーション条件入力手段１２、シミュレーション部１３、及びシミュレーション結果出力手段１８を設け、上記シミュレーション条件入力手段１２により定型的なメニューを表示するとともに、上記シミュレーション部１３が上記シミュレーション条件入力手段１２を介して入力されたシミュレーション条件に従い、複数のクレーン制御項目のそれぞれについて所定の処理を行って上記複数の天井クレーンを自動制御するシミュレーションを行なうようにすることにより、ユーザはクレーンの仕様や運転状況に応じた情報を入力するのみで詳細なクレーンシミュレーションを行なうことが可能な汎用クレーンシミュレータを提供できるようにする。
【選択図】 図１

Description

本発明はクレーンシミュレータ、クレーンシミュレーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関し、特に、天井クレーンを自動制御するために用いて好適なものである。

従来、同一レーン上に存在する複数の天井クレーンの自動制御方法の一例が特許文献１に開示されている。上記特許文献１に開示された方法は、クレーンの運行順序または搬送命令データの組み合せを変更して複数の時刻スケジュールを作成し、クレーンが搬送を行なっていない待機時間が最も少ない組み合せを決定し、決定された順序および各クレーンからの実績に基き、各クレーンへ搬送指令を出すことにより、各クレーンの非干渉化を図り、クレーンの効率的な運行制御を行なうようにしていた。

このため、クレーンの位置決めに時間を要した場合や、掴み動作時の手動介入等でスケジューリングと実際の動作時間との乖離が生じた場合は隣接天井クレーンとの干渉が発生する可能性がある。この回避策として、各天井クレーン起動時のインターロック制御が提案されているが、インターロックで起動を制限するにはクレーンの速度が異なる場合は位置関係を考慮したシーケンスとする必要があり、隣接クレーンが２台以上有る場合は、２台以上のクレーンとの関係を配慮したシーケンスとする必要があり煩雑なシーケンスロジックを作成する必要がある。

また、起動インターロック成立後にクレーンが移動中に予定外の停止が発生した場合は、隣接クレーンが近づいて衝突することを防ぐために他の手段を講じておく必要があった。

このような問題点を防止するために、特許文献２において、相互の干渉を考慮しながら稼働率の向上を実現するようにする、自動制御天井クレーンのリアルタイムスケジューリング方法が提案された。

特開平８−２８２９６８号公報 特開２００２−６８６６９号公報

しかしながら、従来の場合にはシミュレータを構築する際に、自動化対象工程のクレーン能力、設備レイアウト、作業量、運転方法等を詳細にヒアリングし、シミュレーションモデルの仕様をその都度決定するようにしていた。

このため、従来はクレーンシミュレータを構築するために必要な労力及び時間が膨大になってしまう問題があった。
本発明は上述の問題点にかんがみてなされたもので、詳細なクレーンシミュレータを構築するための労力及び時間を軽減できるようにすることを目的とする。

本発明のクレーンシミュレータは、同じレーン上に存在する複数の天井クレーンを自動制御するための手順を模擬するクレーンシミュレータであって、上記複数の天井クレーンに所定の動作を行なわせるためのシミュレーション条件を入力するためのシミュレーション条件入力手段と、上記シミュレーション条件入力手段を介して入力されたシミュレーション条件に従い、複数のクレーン制御項目のそれぞれについて所定の処理を行って上記複数の天井クレーンを自動制御するシミュレーションを行なうシミュレーション部と、上記シミュレーション部によってシミュレーションされた結果を出力するシミュレーション結果出力手段とを有することを特徴としている。
また、本発明の他の特徴とするところは、上記シミュレーション部は、クレーン干渉処理手段と、作業優先順位処理手段と、移載時間処理手段と、運行時間処理手段とを有することを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記クレーン干渉処理手段は、命令割り当て時の干渉チェックと命令実行時の干渉チェックとを行い、優先先行クレーンは目的地までの走行を継続させるとともに、非優先クレーンは干渉しない位置で停止または後退して退避させるようにする制御処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記作業優先順位処理手段は、割り当て可能クレーンの定義、及び上記複数の天井クレーンの作業種別毎の優先順位を反映させるようにする処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記移載時間処理手段は、移載場所の巻き高さを加味した荷受時間及び荷卸し時間と、要求走行補正時間とを考慮して移載時間処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記運行時間処理手段は、基本横走行時間、振れ止め時間及び迂回ロス時間を考慮して運行時間処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記シミュレーション条件入力手段の入力項目は、発／着座標定数、発／着作業設定、クレーン性能定数、搬送ルール、エリア定数、迂回点定数、クレーン作業不可時間、稼働率集計、及び作業履歴の何れか１つまたは複数含むことを特徴としている。

本発明のクレーンシミュレーション方法は、同じレーン上に存在する複数の天井クレーンを自動制御するための手順を模擬するクレーンシミュレーション方法であって、上記複数の天井クレーンに所定の動作を行なわせるようにするためのシミュレーション条件を入力するシミュレーション条件入力工程と、上記シミュレーション条件入力工程において入力されたシミュレーション条件に従い、複数のクレーン制御項目のそれぞれについて所定の処理を行って上記複数の天井クレーンを自動制御するシミュレーションを行なうシミュレーション工程と、上記シミュレーション工程によってシミュレーションされた結果を出力するシミュレーション結果出力工程とを有することを特徴としている。
また、本発明の他の特徴とするところは、上記シミュレーション工程は、クレーン干渉処理工程と、作業優先順位処理工程と、移載時間処理工程と、運行時間処理工程とを有することを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記クレーン干渉処理工程は命令割り当て時の干渉チェックと命令実行時の干渉チェックとを行い、優先先行クレーンは目的地までの走行を継続させるとともに、非優先クレーンは干渉しない位置で停止または後退して退避させるようにする制御処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記作業優先順位処理工程は、割り当て可能クレーンの定義、及び上記複数の天井クレーンの作業種別毎の優先順位を反映させるようにする処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記移載時間処理工程は、移載場所の巻き高さを加味した荷受時間及び荷卸し時間と、要求走行補正時間とを考慮して移載時間処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記運行時間処理工程は、基本横走行時間、振れ止め時間及び迂回ロス時間を考慮して運行時間処理を行なうことを特徴としている。
また、本発明のその他の特徴とするところは、上記シミュレーション条件入力工程の入力項目は、発／着座標定数、発／着作業設定、クレーン性能定数、搬送ルール、エリア定数、迂回点定数、クレーン作業不可時間、稼働率集計、及び作業履歴の何れか１つまたは複数含むことを特徴としている。

本発明のコンピュータプログラムは、上記の何れかに記載のクレーンシミュレーション方法をコンピュータに実行させることを特徴としている。

本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、上記に記載のコンピュータプログラムを記録したことを特徴としている。

本発明によれば、同じレーン上に存在する複数の天井クレーンを自動制御するための手順を模擬するクレーンシミュレータを構成する際に、上記複数の天井クレーンに所定の動作を行なわせるようにする情報を入力するためのシミュレーション条件を入力するシミュレーション条件入力手段と、上記シミュレーション条件入力手段を介して入力されたシミュレーション条件に従い、複数のクレーン制御項目のそれぞれについて所定の処理を行って上記複数の天井クレーンを自動制御するシミュレーションを行なうシミュレーション部と、上記シミュレーション部によってシミュレーションされた結果を出力するシミュレーション結果出力手段とを設け、上記シミュレーション条件入力手段を介して入力された情報に基づいて、上記シミュレーション部においてきめ細かなシミュレーションを行なうようにしたので、ユーザはクレーンの仕様や運転状況に応じた情報を入力するのみで詳細なクレーンシミュレーションを行なうことができる。

次に、添付図面を参照しながら本発明のクレーンシミュレータ、クレーンシミュレーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施の形態について説明する。

図１は、本発明に係るクレーンシミュレータの実施の形態を示す機能構成図である。
図１に示すように、本実施の形態のクレーンシミュレータ１０は、同じレーン上に存在する複数の天井クレーンを自動制御するための手順を模擬するために用いられるものであり、画面表示手段１１、シミュレーション条件入力手段１２、シミュレーション部１３、クレーン干渉処理手段１４、作業優先順位処理手段１５、移載時間処理手段１６、運行時間処理手段１７等を有している。

上記画面表示手段１１は、複数の天井クレーンに所定の動作を行なわせるようにする情報を入力するための情報入力項目、及び操作項目を表示画面上に表示するためのものである。

図２に、上記シミュレーション条件入力手段１２を介して入力する項目の表示例を示す。この表示例では、Ｆｒｏｍ／Ｔｏ座標項目２０１、Ｆｒｏｍ／Ｔｏ作業設定項目２０２、クレーン性能定数項目２０３、搬送ルール項目２０４、エリア定数項目２０５、迂回点定数項目２０６、クレーン作業不可時間項目２０７、シミュレーション開始ボタン２０８、稼働率集計項目２０９、作業履歴項目２１０、及び戻るボタン２１１等を表示画面２０に表示している。

図３に示すように、Ｆｒｏｍ／Ｔｏ座標項目２０１は、シミュレーション対象座標の中心座標と巻上高さを定義するものであり、本実施の形態においては入力情報としてＦｒｏｍ（発）／Ｔｏ（着）名情報、Ｆｒｏｍ／Ｔｏ作業設定情報、走行情報、横行情報、空荷巻上高さ情報、実荷巻上高さ情報等を入力するように設定されている。

上記Ｆｒｏｍ／Ｔｏ名は、荷受元、荷卸元となる設備／置場名称等の情報であり、ユニークな情報を入力するように設定されている。
走行情報はＸ軸方向の走行座標、横行情報はＹ軸方向の横行座標を入力するものである。
空荷巻上高さ情報は空荷状態での巻上げ距離を入力し、実荷巻上高さ情報実荷状態での巻上げ距離を入力する。

図４に示すように、Ｆｒｏｍ／Ｔｏ作業設定項目２０２は、設備から設備でシミュレーションしたい作業を時刻付きで定義するようにしている。入力情報としては、「Ｆｒｏｍ情報」、「Ｔｏ情報」、「発生時刻情報」、「空走指示情報」、「２段階指示情報」、「挿入／削除情報」等の各情報を入力するように設定されている。

上記「Ｆｒｏｍ情報」は、コイルを掴む設備位置の情報を入力するものであり、空走時は移動開始位置を入力する。図４の例では、Ｎｏ１にライン出側の位置が「Ｆｒｏｍ情報」として入力されている。

「Ｔｏ情報」は、コイルを降ろす設備位置の情報を入力するものであり、空走時は目的地を入力する。図４の例ではＮｏ１に「Ｂｂ」と名付けられた位置が入力されている。
「発生時刻情報」は、作業発生時刻を入力する項目であり、作業発生時刻を昇順に定義するようにしている。図４の例ではＮｏ１に、「１７２」秒が「発生時刻情報」として入力されている例を示している。

「空走指示情報」は、ホームポジション移動や退避移動など、クレーン移動指示の場合に指定するようにしている。
「２段階指示情報」は、コンベアの場合クレーン移動中にシフトすることがあるため、一般的に空走と実走とで分割指示され、この時の実走を定義するようにしている。
「挿入／削除情報」は、定義データの編集用であり、命令の追加／削除時に指定するもので、更新釦を押下すると、ファイルに登録されるようになされている。

図５に示すように、クレーン性能定数項目２０３は、対象クレーンの自動化改造後の基本性能を定義するものであり、図５には「クレーンメーカーにヒアリングのこと」とポップアップメニュー表示した例を示している。
図５に示したように、入力情報としては「クレーン性能」情報、「クレーンＮｏ（左側を原点クレーンとする）」情報、「動作条件」情報等である。

「クレーン性能」情報は、改造後のクレーンの性能を定義するもので、空走と実走とで異なる場合はそれぞれについて入力する。入力する「クレーン性能」情報の種類としてはクレーンの初期位置（ｍ）、走行速度（ｍ／ｍｉｎ）、横行速度（ｍ／ｍｉｎ）、巻上下速度（ｍ／ｍｉｎ）等の情報を空荷及び実荷毎にクレーン性能情報として入力する。

クレーンの初期位置（ｍ）としては、走行方向及び横行方向の位置をそれぞれ入力する。以下、同様であるが、各情報は１号機及び２号機についてそれぞれ入力するものとする。

上記「動作条件」情報は、シミュレーションする上での各種条件を設定するものであり、図５には干渉距離（ｍ）、接近運転可能長（ｍ）、接近運転速度係数、振れ止め時間（ｓｅｃ）、迂回ロス時間（ｓｅｃ／個）等を入力するようにしている。

図６は、搬送ルール２０４の情報入力画面を示している。この画面においては、作業優先順位を定義するものであり、コンベアの在庫個数によって作業順位を変える場合は追加する。
すなわち、図６に示したように、入力項目としては「基本的な作業順位」、「Ｆｒｏｍ設備名称」、「Ｔｏ設備名称」、「クレーン１号のコンベア在荷数別優先順位」、「クレーン２号のコンベア在荷数別優先順位」等の情報を入力する。

本実施の形態のクレーンシミュレータにおいては、図１４（ａ）に示すように、割り当て可能クレーンのテーブルを有しており、作業内容に応じて割り当て可能クレーンを定義している。図１４（ａ）に示した例で説明すると、「作業内容１」（「Ｆｒｏｍ１」〜「Ｔｏ１」）の場合、割り当て可能クレーンは「２」となっている。また、「作業内容２」（「ＦｒｏｍＸ２」〜「ＴｏＹ２」）の場合、割り当て可能クレーンは２台共に可能であるが、「１」が先割り当てであることを示す。

また、図１４（ｂ）に示したように、基本優先順位に対し「在荷数０」の場合には「作業内容４」が「優先順位１」となり、「作業内容１」は「優先順位３」に後退している。同様に、「在荷数１」の場合には「作業内容２」が「優先順位１」となり、「作業内容１」は「優先順位４」に変更になっている。

図７は、エリア定数項目２０５の入力画面を示している。この画面は自動化エリア内を明示的に分割するものであり、迂回点の定義で使用する。ここに入力した情報は、シミュレーション画面の設備名やエリア矩形等に自動的に反映される。この例では、「分割時のエリア番号」、「エリア名」、「分割数」、「走行Ｍｉｎ」、「横行Ｍｉｎ」、「走行Ｍａｘ」、「横行Ｍａｘ」等の情報を入力するように設定されている。

図８は、迂回点定数項目２０６に係わる情報を入力する画面を示している。この画面においては、別途に定義するエリアからエリア間の移動で通過させるべき迂回点の個数を入力する画面であり、或る番号の「Ｆｒｏｍエリア」から或る番号の「Ｔｏエリア」に移動する際の迂回点の数を入力する画面の表示例を示している。

図９は、クレーン作業不可時間項目２０７の情報入力画面の一例を示している。図９に示したように、この情報入力画面は、作業発生から搬送を開始するまでの待ち時間を設定するための画面であり、「対象作業」と作業発生から待ち時間を「不可時間」として設定するものである。これは、特に、車両等において、自動エリアから運転手が退避するまでのロス時間を考慮したものである。例えば、図５で設定されている「東車両」の発生時刻＝２１４７に対し「不可時間」で設定された時間だけ遅れて自動運転の対象にするものである。

上述したように、シミュレーション条件入力手段１２を介して、Ｆｒｏｍ／Ｔｏ座標項目２０１〜クレーン作業不可時間項目２０７に必要な情報が入力され、シミュレーション開始ボタン２０８がクリックされるとシミュレーション部１３が動作してシミュレーション処理が開始される。

先ず、クレーン干渉処理手段１４によりクレーン干渉処理が行われる。上記クレーン干渉処理は任意の方法で行なうことができるが、「命令割り当て時の干渉チェック」と「命令実行中の干渉チェック」とを行っている。図１３のフローチャートに、「命令割り当て時の干渉チェック」の一例を示す。
図１３に示したように、処理が開始されると、最初のステップＳ１３０１において相手クレーンは空車か否かを判断する。この判断の結果、相手クレーンが空車ではない場合にはステップＳ１３０２に進み、相手クレーンは荷卸し中か否かを判断する。

ステップＳ１３０２の判断の結果、相手クレーンは荷卸し中でない場合にはステップＳ１３０３に進み、相手クレーンは積載走行中か否かを判断する。この判断の結果、相手クレーンが積載走行中ではない場合にはステップＳ１３０４に進む。また、上記ステップＳ１３０１〜ステップＳ１３０３の判断において「イエス」の場合には、ステップＳ１３０８に進んで自分に命令を割り当てる。

ステップＳ１３０４においては、相手クレーンは荷受中か否かを判断する。この判断の結果、荷受中ではない場合にはステップＳ１３０５に進み、要求走行中か否かを判断する。この判断の結果、要求走行中ではない場合にはステップＳ１３０８に進んで自分に命令を割り当てる。

また、ステップＳ１３０４及びステップＳ１３０５の判断において「イエス」であった場合にはステップＳ１３０６に進み、相手クレーンのＦｒｏｍと自クレーンのＦｒｏｍとが干渉するか否かを判断する。この判断の結果、干渉しない場合にはステップＳ１３０８に進んで命令を割り当てる。また、２台のクレーンが相互に干渉する場合にはステップＳ１３０７に進み、命令割り当てが有るまで（干渉状態が解除されるまで）待機する。

命令実行中に干渉が発生した場合は、２台のクレーンのステータスによって優先先行クレーンを決定する。優先先行クレーンは目的地までの走行を継続し、非優先クレーンは干渉しない位置まで後退して退避する。ステータスの大小として、本実施の形態においては、荷受または荷卸し＞積載走行または要求走行（先開始）＞積載走行または要求走行（後開始）＞退避走行＞空車、の順番としている。なお、先開始とはその走行を相手クレーンよりも先行して開始することを意味し、その逆を後開始と定義している。優先先行クレーンは目的地までの走行を継続し、非優先先行クレーンは干渉しない位置で停止または後退して退避する。

作業優先順位処理手段１５により行われる作業優先順位処理は、図１４を参照して説明したように、作業内容に基づく割り当て可能クレーンの定義、及びコンベア在荷数別ルール等の作業優先順位に基づいて決定される。

移載時間処理手段１６により行われる移載時間処理は、「荷受時間」と「荷卸し時間」とに大別される。
「荷受時間」は、「要求走行補正時間」、「振止時間」、「巻下加速時間」、「巻上下速度×巻下距離」、「巻下減速時間」、「穴検知リトライ時間」、「掴み時間」、「巻上加速時間」、「巻上下速度×巻上距離」等を加算して計算している。

「荷卸し時間」は、「積載走行補正時間」、「振止時間」、「巻下加速時間」、「巻上下速度×巻下距離」、「巻下減速時間」、「開き時間」、「巻上加速時間」、「巻上下速度×巻上距離」等を加算して計算している。なお、要求（積載）走行補正時間とは、横行方向走行時間と走行方向走行時間との差分を待ち時間として補正する時間である。

運行時間処理手段１７により行われる運行時間処理は、「要求走行」と「積載走行」とに大別される。
「要求走行」においては、先ず、要求走行時間を「走行所要時間」＋「迂回ロス時間（走行ルートにより定義）」により求める。そして、平均速度を、要求走行距離（現地点−ｆｒｏｍ地点）／走行所要時間により求める。

また、「積載走行」においては、先ず、積載走行時間を「走行所要時間」＋「迂回ロス時間（走行ルートにより定義）」により求める。そして、平均速度を、積載走行距離（ｆｒｏｍ地点−ｔｏ地点）／走行所要時間により求める処理を行っている。

上述のような処理をシミュレーション部１３において行なうことにより、図１０〜図１２に示すようなシミュレーション結果が画面表示手段１１に表示される。
なお、上述の説明においては省略したが、本実施の形態のクレーンシミュレータ１０は描画機能を有しており、図１０において画面の上部に示したように、全走行エリアのマップ及び各クレーンの状態が入力した情報に基づいて作成される。

また、初期画面に戻って稼働率集計項目２０９をクリックすると、図１１に示したように、稼働率の集計を表示することができる。この例の場合、図１１中にポップアップメニューに表示したように、シミュレーションが完結していない場合には、前回完結した実績を表示するようにしている。

表示内容としては、任意の情報を表示することができるが、図１１の例では、「クレーンの状態」、各クレーンについて「クレーン状態毎の占有時間」、「クレーン状態毎の占有率」等である。

「クレーンの状態」の詳細については、「空車」、「シミュレーション開始〜１作業目までの空車」、「空車（割付実行待ち）」、「要求走行走行中」、「荷受」、「積載走行走行中」、「荷卸」、「空車退避走行中」、「要求走行退避走行中」、「要求走行停止中」、「積載走行退避走行中」、「積載走行停止中」、「総時間」、「クレーン稼動時間・率」、「クレーン作業時間」、「クレーン干渉時間」等である。本実施の形態においては、図１１に示したように、「クレーン稼動時間・率」を２種類に分けて集計している。

上述のように、稼働率を細かく集計することにより、稼働率を向上させる要因を特定することが容易となる。例えば、忙しいタイミングで車両が入らないように考慮するようにしたり、エリア分割を変更して稼動効率が上がるようにしたり、２台のクレーンの能力をアップさせたり、可能な限り迂回点の要因を排除したりすることにより稼働率を向上させる試みを容易に実行することができる。

また、初期画面に戻って作業履歴項目２１０をクリックすると、図１２に示したように、作業履歴の詳細を表示することができる。この例の場合、図１２中にポップアップメニューに表示したように、クレーン毎の作業履歴を表示することができるようにしている。

図１２に示した例では、クレーン毎に「命令番号」、「荷受元の名称（ＦＲＯＭ）」、「荷卸先の名称である（Ｔｏ）」、「作業の発生時刻」、作業開始から荷卸し後の巻上完了までの時間を示す「完了所要時間」等の詳細を表示するようにした例を示している。

以上説明したように、本実施の形態のクレーンシミュレータは、「シミュレーション条件入力手段１２」、「画面表示手段１１」、「シミュレーション条件入力手段１２」、「シミュレーション部１３」、及び「シミュレーション結果出力手段１８」を有している。そして、上記「シミュレーション条件入力手段１２」が図２に示したような定型的なメニューを表示するとともに、上記「シミュレーション部１３」が「クレーン干渉処理手段１４」、「作業優先順位処理手段１５」、「移載時間処理手段１６」、及び「運行時間処理手段１７」を有し、上記「シミュレーション条件入力手段１２」を介して入力された情報に基づいてきめ細かなシミュレーションを行なうようにしている。

これにより、ユーザはクレーンの仕様や運転状況に応じた情報を入力するのみで詳細なクレーンシミュレーションを行なうことが可能となり、きめ細かなシミュレーションを行なうことができるとともに、汎用性に優れたクレーンシミュレータを提供することができる。

さらに、図１５に示すように、生産管理システム２１からリアルタイムに指示される作業予定を作業整理手段２２によって時系列に並び変えることによって、シミュレーション時には図４で"シミュレーションしたい作業を時刻付きで設定"したものに置き換え、シミュレーション部１３で選択された優先クレーンのＦＲＯＭ／ＴＯ動作指示をシミュレーション時にはシミュレーション結果出力手段１８に格納していたものを、クレーン制御管理装置２４を通して実クレーン２５に対してリアルタイムに出力することにより、リアルタイムなクレーン制御に用いる場合も本発明に含まれる。

なお、リアルタイムなクレーン制御の場合にはＦＲＯ点（掴み）及びＴＯ点（卸し）の地上搬送設備（例えば、コンベア、台車）との安全確保の点から干渉対策として地上インターロック２３を追加する。

また、クレーンの現在位置、停止位置、状態（走行、横行、巻き、吊り上げ、卸し、掴み等）をクレーン制御管理装置２４にて管理し、シミュレーション部１３の処理に反映させるようにする。

（本発明の他の実施の形態）
本発明は複数の機器から構成されるシステムに適用しても１つの機器からなる装置に適用しても良い。

また、前述した実施の形態の機能を実現するように各種のデバイスを動作させるように、前記各種デバイスと接続された装置あるいはシステム内のコンピュータに対し、記憶媒体から、またはインターネット等の伝送媒体を介して前記実施の形態の機能を実現するためのソフトウェアのプログラムコードを供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（ＣＰＵあるいはＭＰＵ）に格納されたプログラムに従って前記各種デバイスを動作させることによって実施したものも、本発明の範嬢に含まれる。

また、この場合、前記ソフトウェアのプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、およびそのプログラムコードをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムコードを格納した記憶媒体は本発明を構成する。かかるプログラムコードを記憶する記憶媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。

また、コンピュータが供給されたプログラムコードを実行することにより、前述の実施の形態で説明した機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）あるいは他のアプリケーションソフト等の共同して前述の実施の形態で示した機能が実現される場合にもかかるプログラムコードは本発明の実施の形態に含まれることは言うまでもない。

さらに、供給されたプログラムコードがコンピュータの機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに格納された後、そのプログラムコードの指示に基づいてその機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合にも本発明に含まれる。

本発明の実施の形態を示し、クレーンシミュレータの概略構成を示すブロック図である。 シミュレーション条件入力手段を介して入力する項目の表示例を示す図である。 Ｆｒｏｍ／Ｔｏ座標を入力する画面の一例を示す図である。 Ｆｒｏｍ／Ｔｏ作業設定項目を入力する画面の一例を示す図である。 クレーン性能定数項目の情報入力画面の一例を示す図である。 搬送ルール項目の情報入力画面の一例を示す図である。 エリア定数項目の入力画面の一例を示す図である。 迂回点定数項目に係わる情報を入力する画面の一例を示す図である。 クレーン作業不可時間項目の情報入力画面の一例を示す図である。 シミュレーション結果の一例を示す図である。 シミュレーション結果の一例を示し、稼働率集計結果を示す図である。 シミュレーション結果の一例を示し、作業履歴詳細を示す図である。 クレーン干渉処理手順の一例を示すフローチャートである。 （ａ）は割り当て可能クレーンのテーブルの一例を示し、（ｂ）は優先順位のテーブルの一例を示す図である。 リアルタイム制御を行なう場合の装置構成の一例を示すブロック図である。

符号の説明

１０ クレーンシミュレータ
１１ 画面表示手段
１２ シミュレーション条件入力手段
１３ シミュレーション部
１４ クレーン干渉処理手段
１５ 作業優先順位処理手段
１６ 移載時間処理手段
１７ 運行時間処理手段
１８ シミュレーション結果出力手段
２０ 表示画面
２１ 生産管理システム
２２ 作業整理手段
２３ 地上インターロック
２４ クレーン制御装置
２５ クレーン
２０１ Ｆｒｏｍ／Ｔｏ座標項目
２０２ Ｆｒｏｍ／Ｔｏ作業設定項目
２０３ クレーン性能定数項目
２０４ 搬送ルール項目
２０５ エリア定数項目
２０６ 迂回点定数項目
２０７ クレーン作業不可時間項目
２０８ シミュレーション開始ボタン
２０９ 稼働率集計項目
２１０ 作業履歴項目
２１１ 戻るボタン

Claims (16)

1. 同じレーン上に存在する複数の天井クレーンを自動制御するための手順を模擬するクレーンシミュレータであって、
   上記複数の天井クレーンに所定の動作を行なわせるためのシミュレーション条件を入力するシミュレーション条件入力手段と、
   上記シミュレーション条件入力手段を介して入力されたシミュレーション条件に従い、複数のクレーン制御項目のそれぞれについて所定の処理を行って上記複数の天井クレーンを自動制御するシミュレーションを行なうシミュレーション部と、
   上記シミュレーション部によってシミュレーションされた結果を出力するシミュレーション結果出力手段とを有することを特徴とするクレーンシミュレータ。
2. 上記シミュレーション条件入力手段の入力項目は、発／着座標定数、発／着作業設定、クレーン性能定数、搬送ルール、エリア定数、迂回点定数、クレーン作業不可時間、稼働率集計、及び作業履歴の何れか１つまたは複数含むことを特徴とする請求項１に記載のクレーンシミュレータ。
3. 上記シミュレーション部は、クレーン干渉処理手段と、作業優先順位処理手段と、移載時間処理手段と、運行時間処理手段とを有することを特徴とする請求項１または２に記載のクレーンシミュレータ。
4. 上記クレーン干渉処理手段は、命令割り当て時の干渉チェックと命令実行時の干渉チェックとを行い、優先先行クレーンは目的地までの走行を継続させるとともに、非優先クレーンは干渉しない位置または後退して退避させるようにする制御処理を行なうことを特徴とする請求項３に記載のクレーンシミュレータ。
5. 上記作業優先順位処理手段は、割り当て可能クレーンの定義、及び上記複数の天井クレーンの作業種別毎の優先順位を反映させるようにする処理を行なうことを特徴とする請求項３または４に記載のクレーンシミュレータ。
6. 上記移載時間処理手段は、移載場所の巻き高さを加味した荷受時間及び荷卸し時間と、要求走行補正時間とを考慮して移載時間処理を行なうことを特徴とする請求項３〜５の何れか１項に記載のクレーンシミュレータ。
7. 上記運行時間処理手段は、基本横走行時間、振れ止め時間及び迂回ロス時間を考慮して運行時間処理を行なうことを特徴とする請求項３〜６の何れか１項に記載のクレーンシミュレータ。
8. 同じレーン上に存在する複数の天井クレーンを自動制御するための手順を模擬するクレーンシミュレーション方法であって、
   上記複数の天井クレーンに所定の動作を行なわせるようにするためのシミュレーション条件を入力するシミュレーション条件入力工程と、
   上記シミュレーション条件入力工程において入力されたシミュレーション条件に従い、複数のクレーン制御項目のそれぞれについて所定の処理を行って上記複数の天井クレーンを自動制御するシミュレーションを行なうシミュレーション工程と、
   上記シミュレーション工程によってシミュレーションされた結果を出力するシミュレーション結果出力工程とを有することを特徴とするクレーンシミュレーション方法。
9. 上記シミュレーション条件入力工程の入力項目は、発／着座標定数、発／着作業設定、クレーン性能定数、搬送ルール、エリア定数、迂回点定数、クレーン作業不可時間、稼働率集計、及び作業履歴の何れか１つまたは複数含むことを特徴とする請求項８に記載のクレーンシミュレーション方法。
10. 上記シミュレーション工程は、クレーン干渉処理工程と、作業優先順位処理工程と、移載時間処理工程と、運行時間処理工程とを有することを特徴とする請求項８または９に記載のクレーンシミュレーション方法。
11. 上記クレーン干渉処理工程は命令割り当て時の干渉チェックと命令実行時の干渉チェックとを行い、優先先行クレーンは目的地までの走行を継続させるとともに、非優先クレーンは干渉しない位置で停止または後退して退避させるようにする制御処理を行なうことを特徴とする請求項１０に記載のクレーンシミュレーション方法。
12. 上記作業優先順位処理工程は、割り当て可能クレーンの定義、及び上記複数の天井クレーンの作業種別毎の優先順位を反映させるようにする処理を行なうことを特徴とする請求項１０または１１に記載のクレーンシミュレーション方法。
13. 上記移載時間処理工程は、移載場所の巻き高さを加味した荷受時間及び荷卸し時間と、要求走行補正時間とを考慮して移載時間処理を行なうことを特徴とする請求項１０〜１２の何れか１項に記載のクレーンシミュレーション方法。
14. 上記運行時間処理工程は、基本横走行時間、振れ止め時間及び迂回ロス時間を考慮して運行時間処理を行なうことを特徴とする請求項１０〜１３の何れか１項に記載のクレーンシミュレーション方法。
15. 上記請求項８〜１４の何れか１項に記載のクレーンシミュレーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
16. 上記請求項１５に記載のコンピュータプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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