CN111673338B - 精密焊接机器人和焊接工艺方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种精密焊接机器人，包括等待完整焊接的绞龙叶片轴，所述绞龙叶片轴水平设置，且所述绞龙叶片轴的左端被夹具固定夹紧设置；还包括螺旋绞龙叶片，所述螺旋绞龙叶片同轴心套在所述绞龙叶片轴的外侧，所述螺旋绞龙叶片的螺旋内缘与绞龙叶片轴的外壁相接触的部位形成等待焊接的螺旋状焊缝；本发明能实现专门针对螺旋焊缝的螺旋连续焊接，相较于人工焊接，其焊接效率和一致性都要强。

Description

精密焊接机器人和焊接工艺方法

技术领域

本发明属于焊接领域。

背景技术

绞龙叶片与绞龙叶片轴的焊缝是比较复杂的螺旋焊缝，而且螺旋焊缝的焊程比较长，一般都是人工焊接，容易造成焊接效果一致性不好的情形。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种精密焊接机器人和焊接工艺方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的精密焊接机器人，包括等待完整焊接的绞龙叶片轴，所述绞龙叶片轴水平设置，且所述绞龙叶片轴的左端被夹具固定夹紧设置；还包括螺旋绞龙叶片，所述螺旋绞龙叶片同轴心套在所述绞龙叶片轴的外侧，所述螺旋绞龙叶片的螺旋内缘与绞龙叶片轴的外壁相接触的部位形成等待焊接的螺旋状焊缝；所述螺旋状焊缝的首端和尾端分别有第一点焊和第二点焊，所述绞龙叶片轴与螺旋绞龙叶片通过第一点焊和第二点焊固定连接；

还包括焊接机器人，所述焊接机器人抱合在螺旋绞龙叶片外侧，并沿所述螺旋绞龙叶片的螺旋外缘做螺旋行走的运动。

进一步的，所述焊接机器人上还安装有焊接单元，所述焊接单元能在焊接机器人沿所述螺旋绞龙叶片的螺旋外缘做螺旋行走的运动的过程中对等待焊接的所述螺旋状焊缝连续焊接。

进一步的，所述焊接机器人包括机器人支架，所述机器人支架包括一对呈螺旋弯曲的螺旋杆体，一对所述螺旋杆体同轴心于所述螺旋绞龙叶片，且螺旋杆体的螺旋距与所述螺旋绞龙叶片的螺旋距相同，螺旋杆体的螺旋直径大于螺旋绞龙叶片的螺旋外缘直径；一对所述螺旋杆体的螺旋首端、螺旋中段和螺旋尾端分别固定安装有第一抱合器、第二抱合器和第三抱合器；所述第一抱合器、第二抱合器和第三抱合器均抱合在螺旋绞龙叶片的螺旋外缘上；

在沿螺旋绞龙叶片轴线方向的视图下，第一抱合器、第二抱合器和第三抱合器沿沿螺旋绞龙叶片轴线呈等距的圆周阵列分布。

进一步的，一对所述螺旋杆体的螺旋尾端固定连接有焊机器支架，所述焊接单元固定安装在所述焊机器支架的末端。

进一步的，所述焊接单元包括焊接器主体和可伸缩的焊枪，所述焊枪末端的焊液喷口与所述螺旋状焊缝对应；

所述焊枪在伸出的状态下，所述焊枪末端的焊液喷口能向所述螺旋状焊缝喷出焊液；

所述焊枪在缩回的状态下，所述焊枪末端的焊液喷口距所述螺旋绞龙叶片轴线的垂直距离大于所述螺旋外缘的半径。

进一步的，第一抱合器、第二抱合器和第三抱合器的结构相同，所述第一抱合器、第二抱合器和第三抱合器均包括横梁，所述横梁的两端分别固定在两螺旋杆体上；所述横梁的中部垂直固定安装有电动直线伸缩器，所述电动直线伸缩器的直线伸缩杆的轴线延伸线与所述绞龙叶片轴的轴线垂直相交；所述直线伸缩杆的末端固定连接有行走轮支座，所述行走轮支座上转动安装有行走轮；所述行走轮的轮面与所述螺旋绞龙叶片的螺旋外缘滚动配合，所述行走轮支座的两侧左右对称固定连接有向左延伸的左滑杆和向右延伸的右滑杆；所述行走轮支座的两侧还对称设置有左联动块和右连动块，所述左联动块和右连动块上分别横向贯通设置左滑杆穿过孔和右滑杆穿过孔，所述左滑杆和右滑杆分别同轴心滑动穿过左滑杆穿过孔和右滑杆穿过孔；所述左联动块和右连动块的下侧分别固定连接有左固定轮轴和右固定轮轴，所述左固定轮轴和右固定轮轴的轴线均与所述左滑杆/右滑杆垂直；所述左固定轮轴上通过左轴承同轴心转动设置有左约束轮；所述右固定轮轴上通过右轴承同轴心转动设置有右约束轮，所述左约束轮和右约束轮分别滚动配合在螺旋绞龙叶片的螺旋外缘的两侧；

所述横梁的两端下侧左右对称固定连接有斜向的左导向外筒和右导向外筒；所述左导向外筒/右导向外筒的轴线与直线伸缩杆的轴线所成的夹角为10°至30°；还包括同轴心活动于左导向外筒内的左导柱，所述左导柱的下端与所述左联动块固定连接；还包括同轴心活动于所述右导向外筒内的右导柱，所述右导柱的下端与所述右连动块固定连接；在左导柱和右导柱引导下，当直线伸缩杆做收缩运动时，会联动所述左联动块与右连动块会做相互远离的运动。

进一步的，所述左导向外筒与右导向外筒之间还设置有中部导向块，所述中部导向块通过两固定梁与所述横梁固定连接；所述中部导向块的两侧还对称固定设置有左导向块和右导向块，所述左导向块、中部导向块和右导向块上分别设置有第一导孔、第二导孔和第三导孔；所述左导柱、直线伸缩杆和右导柱分别同轴心活动穿过第一导孔、第二导孔和第三导孔。

进一步的，还包括安装在地面上的直线导轨，所述直线导轨上沿设置有直线导槽，所述直线导槽的长度方向与所述绞龙叶片轴的轴线方向平行；所述直线导槽内滑动设置有滑块，所述滑块上固定安装有电机支架，所述电机支架上固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴与所述绞龙叶片轴的轴线重合；所述输出轴的末端垂直固定连接有联动杆支架，所述联动杆支架的两端固定连接有与输出轴平行的联动杆，两所述联动杆的末端均与一对所述螺旋杆体固定连接，所述输出轴的旋转能在所述联动杆的带动下驱动所述焊接机器人整体沿绞龙叶片轴旋转。

有益效果：本发明能实现专门针对螺旋焊缝的螺旋连续焊接，相较于人工焊接，其焊接效率和一致性都要强。

附图说明

附图1为待焊接的螺旋绞龙叶片与绞龙叶片轴分离时的结构示意图；

附图2为焊接机器人开始焊接时的整体示意图；

附图3为附图2的基础上隐去螺旋绞龙叶片与绞龙叶片轴后的示意图；

附图4为焊接机器人沿螺旋绞龙叶片螺旋行走的示意图；

附图5为第一抱合器、第二抱合器或第三抱合器抱合在螺旋绞龙叶片的螺旋外缘处的局部剖视图；

附图6为焊接机器人整体立体示意图；

附图7为第一抱合器、第二抱合器或第三抱合器抱合的结构示意图；

附图8为焊接机器人沿轴线方向示意图；

附图9为“工装过程”的沿轴线方向的示意图此时第一抱合器、第二抱合器和第三抱合器上的左约束轮和右约束轮以及焊枪末端的焊液喷口距螺旋绞龙叶片轴线的距离都要大于所述螺旋外缘的螺旋半径，从而使此状态下的焊接机器人能向左无运动干涉的运动到套在螺旋绞龙叶片外侧；

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明，为了更加清楚的表达本方案的结构，本说明书中所记载的“左”“右”“上”“下”等描述仅仅是说明书附图上的方位。

如附图1至9精密焊接机器人，包括等待完整焊接的绞龙叶片轴31，绞龙叶片轴31水平设置，且绞龙叶片轴31的左端被夹具固定夹紧设置；还包括螺旋绞龙叶片32，螺旋绞龙叶片32同轴心套在绞龙叶片轴31的外侧，螺旋绞龙叶片32的螺旋内缘与绞龙叶片轴31的外壁相接触的部位形成等待焊接的螺旋状焊缝40；螺旋状焊缝40的首端和尾端分别有第一点焊43和第二点焊44，绞龙叶片轴31与螺旋绞龙叶片32通过第一点焊43和第二点焊44固定连接；

还包括焊接机器人42，焊接机器人42抱合在螺旋绞龙叶片32外侧，并沿螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9做螺旋行走的运动。

焊接机器人42上还安装有焊接单元，焊接单元能在焊接机器人42沿螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9做螺旋行走的运动的过程中对等待焊接的螺旋状焊缝40连续焊接。

焊接机器人42包括机器人支架，机器人支架包括一对呈螺旋弯曲的螺旋杆体19，一对螺旋杆体19同轴心于螺旋绞龙叶片32，且螺旋杆体19的螺旋距与螺旋绞龙叶片32的螺旋距相同，螺旋杆体19的螺旋直径大于螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9直径；一对螺旋杆体19的螺旋首端、螺旋中段和螺旋尾端分别固定安装有第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35；第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35均抱合在螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9上；如图5；在沿螺旋绞龙叶片32轴线方向的视图下，第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35沿沿螺旋绞龙叶片32轴线呈等距的圆周阵列分布。

一对螺旋杆体19的螺旋尾端固定连接有焊机器支架36，焊接单元固定安装在焊机器支架36的末端。

焊接单元包括焊接器主体37和可伸缩的焊枪38，焊枪38末端的焊液喷口39与螺旋状焊缝40对应；

焊枪38在伸出的状态下，焊枪38末端的焊液喷口39能向螺旋状焊缝40喷出焊液；

焊枪38在缩回的状态下，焊枪38末端的焊液喷口39距螺旋绞龙叶片32轴线的垂直距离大于螺旋外缘9的半径。

第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35的结构相同，第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35均包括横梁17，横梁17的两端分别固定在两螺旋杆体19上；横梁17的中部垂直固定安装有电动直线伸缩器20，电动直线伸缩器20的直线伸缩杆18的轴线延伸线与绞龙叶片轴31的轴线垂直相交；直线伸缩杆18的末端固定连接有行走轮支座13，行走轮支座13上转动安装有行走轮1；行走轮1的轮面与螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9滚动配合，行走轮支座13的两侧左右对称固定连接有向左延伸的左滑杆26和向右延伸的右滑杆4；行走轮支座13的两侧还对称设置有左联动块28和右连动块6，左联动块28和右连动块6上分别横向贯通设置左滑杆穿过孔27和右滑杆穿过孔7，左滑杆26和右滑杆4分别同轴心滑动穿过左滑杆穿过孔27和右滑杆穿过孔7；左联动块28和右连动块6的下侧分别固定连接有左固定轮轴30和右固定轮轴8，左固定轮轴30和右固定轮轴8的轴线均与左滑杆26/右滑杆4垂直；左固定轮轴30上通过左轴承80同轴心转动设置有左约束轮29；右固定轮轴8上通过右轴承70同轴心转动设置有右约束轮5，左约束轮29和右约束轮5分别滚动配合在螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9的两侧；

横梁17的两端下侧左右对称固定连接有斜向的左导向外筒21和右导向外筒14；左导向外筒21/右导向外筒14的轴线与直线伸缩杆18的轴线所成的夹角为10°至30°；还包括同轴心活动于左导向外筒21内的左导柱25，左导柱25的下端与左联动块28固定连接；还包括同轴心活动于右导向外筒14内的右导柱3，右导柱3的下端与右连动块6固定连接；在左导柱25和右导柱3引导下，当直线伸缩杆18做收缩运动时，会联动左联动块28与右连动块6会做相互远离的运动。

左导向外筒21与右导向外筒14之间还设置有中部导向块10，中部导向块10通过两固定梁15与横梁17固定连接；中部导向块10的两侧还对称固定设置有左导向块22和右导向块11，左导向块22、中部导向块10和右导向块11上分别设置有第一导孔24、第二导孔90和第三导孔12；左导柱25、直线伸缩杆18和右导柱3分别同轴心活动穿过第一导孔24、第二导孔90和第三导孔12。

还包括安装在地面上的直线导轨50，直线导轨50上沿设置有直线导槽51，直线导槽51的长度方向与绞龙叶片轴31的轴线方向平行；直线导槽51内滑动设置有滑块49，滑块49上固定安装有电机支架48，电机支架48上固定安装有步进电机47，步进电机47的输出轴46与绞龙叶片轴31的轴线重合；输出轴46的末端垂直固定连接有联动杆支架45，联动杆支架45的两端固定连接有与输出轴46平行的联动杆46，两联动杆46的末端均与一对螺旋杆体19固定连接，输出轴46的旋转能在联动杆46的带动下驱动焊接机器人42整体沿绞龙叶片轴31旋转。

本方案的工作原理介绍：

精密焊接机器人对螺旋绞龙叶片的焊接工艺方法和工作原理如下：

预连接过程：将待螺旋绞龙叶片32套在绞龙叶片轴31上，此时螺旋绞龙叶片32的螺旋内缘与绞龙叶片轴31的外壁相接触的部位形成等待焊接的螺旋状焊缝40；然后人工将螺旋状焊缝40的首端和尾端分别进行第一点焊43和第二点焊44，此时螺旋绞龙叶片32与绞龙叶片轴31的初步一体化，从而实现了预连接的过程；

工装过程：将已经预连接有螺旋绞龙叶片32的水平状态的绞龙叶片轴31的左端通过夹具固定夹紧，此时绞龙叶片轴31、螺旋绞龙叶片32、螺旋杆体19和步进电机47的输出轴46均处于同轴心状态；初始状态下焊接机器人42整体同轴心于螺旋绞龙叶片32的右方；初始状态下焊枪38处于缩回的状态下，此时焊枪38末端的焊液喷口39距螺旋绞龙叶片32轴线的垂直距离大于螺旋外缘9的半径；此时同时控制第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的电动直线伸缩器20，从而使第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的直线伸缩杆18均做收缩运动，直线伸缩杆18的收缩运动会使所有的行走轮支座13和行走轮1逐渐远离螺旋绞龙叶片32的轴线，与此同时行走轮支座13通过左滑杆26和右滑杆4同步带动左联动块28与右连动块6同步逐渐远离螺旋绞龙叶片32的轴线，由于左导向外筒21/右导向外筒14的轴线与直线伸缩杆18的轴线所成的夹角为10°至30°，从而使左导柱25和右导柱3对左联动块28与右连动块6的运动引导方向也是与直线伸缩杆18的轴线成10°至30°角度的，从而使左联动块28与右连动块6同步逐渐远离螺旋绞龙叶片32的轴线的过程中，左联动块28与右连动块6还会会做相互远离的运动，从而使左约束轮29和右约束轮5做逐渐远离螺旋绞龙叶片32的轴线的过程中，左约束轮29与右约束轮5之间的间距001也逐渐变大；直至左约束轮29和右约束轮5距螺旋绞龙叶片32轴线的距离都要大于螺旋外缘9的螺旋半径，并且使左约束轮29与右约束轮5之间的间距001大于螺旋绞龙叶片32的壁厚；

至此第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的左约束轮29和右约束轮5以及焊枪38末端的焊液喷口39距螺旋绞龙叶片32轴线的距离都要大于螺旋外缘9的螺旋半径(如图9)，从而使此状态下的焊接机器人42能向左无运动干涉的运动到套在螺旋绞龙叶片32外侧；此时人工或机器向左推动电机支架48，从而使滑块49在直线导槽51内向左位移，从而使焊接机器人42沿轴线向左运动，直至焊接机器人42整体套在螺旋绞龙叶片32的右端外侧，然后微调焊接机器人42沿轴线方向的位置，直至第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的行走轮1均对应到螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9；

此时同时控制第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的电动直线伸缩器20，从而使第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的直线伸缩杆18均做伸长运动，直线伸缩杆18的伸长运动会使所有的行走轮支座13和行走轮1逐渐靠近螺旋绞龙叶片32，直至第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的行走轮1的轮面均顶压在螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9，从而实现第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的行走轮1均与螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9滚动配合；与此同时左约束轮29和右约束轮5会在左导柱25和右导柱3的引导下做逐渐靠近螺旋绞龙叶片32的轴线运动的同时，还使左约束轮29与右约束轮5做相互靠近的夹持运动，进而左约束轮29与右约束轮5之间的间距001也逐渐变小；

当行走轮1刚好与螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9滚动配合时，左约束轮29与右约束轮5刚好运动到夹持在螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9的两侧，并且此时左约束轮29和右约束轮5分别滚动配合在螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9的两侧；至此第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35均抱合在螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9上，在左约束轮29和右约束轮5的约束下使第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的行走轮1能稳定沿螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9滚动行走；

螺旋焊接过程：

控制焊枪38在逐渐伸出，直至焊枪38末端的焊液喷口39运动至对应到螺旋状焊缝40，从而使焊液喷口39喷出焊液刚好能喷向螺旋状焊缝40；

此时控制步进电机47，进而输出轴46通过联动杆46的带动焊接机器人42整体沿螺旋绞龙叶片32旋转，此时在左约束轮29和右约束轮5的约束作用下第一抱合器33、第二抱合器34和第三抱合器35上的行走轮1沿螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9滚动行走，由于螺旋绞龙叶片32本身是固定的，进而行走轮1沿螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9滚动行走会使焊接机器人42整体沿螺旋绞龙叶片32的螺旋外缘9做螺旋运动，由于滑块49是可以沿直线导槽51只有滑动的，进而使焊接机器人42整体做螺旋运动的过程中滑块49会在直线导槽51内自动适应性滑动；而焊接机器人42整体做螺旋运动的过程中焊枪38末端的焊液喷口39也会跟着沿螺旋路径连续扫过螺旋状焊缝40，控制焊液喷口39连续喷出焊液，进而实现同时对螺旋状焊缝40的连续焊接。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.精密焊接机器人，包括等待完整焊接的绞龙叶片轴（31），所述绞龙叶片轴（31）水平设置，且所述绞龙叶片轴（31）的左端被夹具固定夹紧设置；还包括螺旋绞龙叶片（32），所述螺旋绞龙叶片（32）同轴心套在所述绞龙叶片轴（31）的外侧，所述螺旋绞龙叶片（32）的螺旋内缘与绞龙叶片轴（31）的外壁相接触的部位形成等待焊接的螺旋状焊缝（40）；所述螺旋状焊缝（40）的首端和尾端分别有第一点焊（43）和第二点焊（44），所述绞龙叶片轴（31）与螺旋绞龙叶片（32）通过第一点焊（43）和第二点焊（44）固定连接；

其特征在于：还包括焊接机器人（42），所述焊接机器人（42）抱合在螺旋绞龙叶片（32）外侧，并沿所述螺旋绞龙叶片（32）的螺旋外缘（9）做螺旋行走的运动；

所述焊接机器人（42）上还安装有焊接单元，所述焊接单元能在焊接机器人（42）沿所述螺旋绞龙叶片（32）的螺旋外缘（9）做螺旋行走的运动的过程中对等待焊接的所述螺旋状焊缝（40）连续焊接；

所述焊接机器人（42）包括机器人支架，所述机器人支架包括一对呈螺旋弯曲的螺旋杆体（19），一对所述螺旋杆体（19）同轴心于所述螺旋绞龙叶片（32），且螺旋杆体（19）的螺旋距与所述螺旋绞龙叶片（32）的螺旋距相同，螺旋杆体（19）的螺旋直径大于螺旋绞龙叶片（32）的螺旋外缘（9）直径；一对所述螺旋杆体（19）的螺旋首端、螺旋中段和螺旋尾端分别固定安装有第一抱合器（33）、第二抱合器（34）和第三抱合器（35）；所述第一抱合器（33）、第二抱合器（34）和第三抱合器（35）均抱合在螺旋绞龙叶片（32）的螺旋外缘（9）上；

在沿螺旋绞龙叶片（32）轴线方向的视图下，第一抱合器（33）、第二抱合器（34）和第三抱合器（35） 沿螺旋绞龙叶片（32）轴线呈等距的圆周阵列分布；

一对所述螺旋杆体（19）的螺旋尾端固定连接有焊机器支架（36），所述焊接单元固定安装在所述焊机器支架（36）的末端；

所述焊接单元包括焊接器主体（37）和可伸缩的焊枪（38），所述焊枪（38）末端的焊液喷口（39）与所述螺旋状焊缝（40）对应；

所述焊枪（38）在伸出的状态下，所述焊枪（38）末端的焊液喷口（39）能向所述螺旋状焊缝（40）喷出焊液；

所述焊枪（38）在缩回的状态下，所述焊枪（38）末端的焊液喷口（39）距所述螺旋绞龙叶片（32）轴线的垂直距离大于所述螺旋外缘（9）的半径；

第一抱合器（33）、第二抱合器（34）和第三抱合器（35）的结构相同，所述第一抱合器（33）、第二抱合器（34）和第三抱合器（35）均包括横梁（17），所述横梁（17）的两端分别固定在两螺旋杆体（19）上；所述横梁（17）的中部垂直固定安装有电动直线伸缩器（20），所述电动直线伸缩器（20）的直线伸缩杆（18）的轴线延伸线与所述绞龙叶片轴（31）的轴线垂直相交；所述直线伸缩杆（18）的末端固定连接有行走轮支座（13），所述行走轮支座（13）上转动安装有行走轮（1）；所述行走轮（1）的轮面与所述螺旋绞龙叶片（32）的螺旋外缘（9）滚动配合，所述行走轮支座（13）的两侧左右对称固定连接有向左延伸的左滑杆（26）和向右延伸的右滑杆（4）；所述行走轮支座（13）的两侧还对称设置有左联动块（28）和右连动块（6），所述左联动块（28）和右连动块（6）上分别横向贯通设置左滑杆穿过孔（27）和右滑杆穿过孔（7），所述左滑杆（26）和右滑杆（4）分别同轴心滑动穿过左滑杆穿过孔（27）和右滑杆穿过孔（7）；所述左联动块（28）和右连动块（6）的下侧分别固定连接有左固定轮轴（30）和右固定轮轴（8），所述左固定轮轴（30）和右固定轮轴（8）的轴线均与所述左滑杆（26）/右滑杆（4）垂直；所述左固定轮轴（30）上通过左轴承（80）同轴心转动设置有左约束轮（29）；所述右固定轮轴（8）上通过右轴承（70）同轴心转动设置有右约束轮（5），所述左约束轮（29）和右约束轮（5）分别滚动配合在螺旋绞龙叶片（32）的螺旋外缘（9）的两侧；

所述横梁（17）的两端下侧左右对称固定连接有斜向的左导向外筒（21）和右导向外筒（14）；所述左导向外筒（21）/右导向外筒（14）的轴线与直线伸缩杆（18）的轴线所成的夹角为10°至30°；还包括同轴心活动于左导向外筒（21）内的左导柱（25），所述左导柱（25）的下端与所述左联动块（28）固定连接；还包括同轴心活动于所述右导向外筒（14）内的右导柱（3），所述右导柱（3）的下端与所述右连动块（6）固定连接；在左导柱（25）和右导柱（3）引导下，当直线伸缩杆（18）做收缩运动时，会联动所述左联动块（28）与右连动块（6）会做相互远离的运动；

还包括安装在地面上的直线导轨（50），所述直线导轨（50）上沿设置有直线导槽（51），所述直线导槽（51）的长度方向与所述绞龙叶片轴（31）的轴线方向平行；所述直线导槽（51）内滑动设置有滑块（49），所述滑块（49）上固定安装有电机支架（48），所述电机支架（48）上固定安装有步进电机（47），所述步进电机（47）的输出轴（46）与所述绞龙叶片轴（31）的轴线重合；所述输出轴（46）的末端垂直固定连接有联动杆支架（45），所述联动杆支架（45）的两端固定连接有与输出轴（46）平行的联动杆，两所述联动杆的末端均与一对所述螺旋杆体（19）固定连接，所述输出轴（46）的旋转能在所述联动杆的带动下驱动所述焊接机器人（42）整体沿绞龙叶片轴（31）旋转。

2.根据权利要求1所述的精密焊接机器人，其特征在于：所述左导向外筒（21）与右导向外筒（14）之间还设置有中部导向块（10），所述中部导向块（10）通过两固定梁（15）与所述横梁（17）固定连接；所述中部导向块（10）的两侧还对称固定设置有左导向块（22）和右导向块（11），所述左导向块（22）、中部导向块（10）和右导向块（11）上分别设置有第一导孔（24）、第二导孔（90）和第三导孔（12）；所述左导柱（25）、直线伸缩杆（18）和右导柱（3）分别同轴心活动穿过第一导孔（24）、第二导孔（90）和第三导孔（12）。

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