CN110695574A - 一种金属波纹管自动焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种金属波纹管自动焊接机器人，旨在克服由于金属波纹管焊缝形状的复杂性，金属波纹管焊接难以实现自动的难题，实现其自动焊接。所述金属波纹管自动焊接机器人由主回转装置、张紧旋转装置、推杆移动小车和焊接工作台和控制装置五部分组成，在焊接作业时，为焊枪提供动力，确保焊枪始终沿着焊缝的轨迹焊接，实现焊缝的自动焊接。

Description

一种金属波纹管自动焊接机器人

技术领域

本发明专利涉及波纹管自动焊接机器人，特别是金属波纹管自动焊接机器人。

背景技术

金属波纹管在生产制造过程中，通过特定的涨形工装可以将金属薄板涨形出需要的波纹来，但由于板材宽度和涨形工装的限制，需要先将小尺寸的波纹管涨形成型，点焊在一起，然后再将他们焊接在一个整体。

在当前的工业生产中，将需要焊接的波纹管点焊在一起后，采用手工焊接将这些环形焊缝焊接在一起。这种操作费时费力，而且焊接质量不高，容易造成材料浪费。由于金属波纹管焊缝形状的复杂性，在金属波纹管焊接自动焊接装置上，尚为空白。

因此，设计一款能够实现根据焊缝的轨迹自动焊接的金属波纹管自动焊接机器人，具有重要的意义和应用价值。

本发明专利通过对机械结构、控制方法的研究，借鉴国内外的相关先进产品，运用机械设计、自动控制技术、传感器技术等，设计发明了一种金属波纹管自动焊接机器人。该金属波纹管自动焊接机器人技术先进，生产成本低，具有较好的市场竞争优势和推广应用价值。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种金属波纹管自动焊接机器人，旨在克服由于金属波纹管焊缝形状的复杂性，金属波纹管焊接难以实现自动的难题，实现其自动焊接。

本发明实施例是这样实现的，所述金属波纹管自动焊接机器人包括：主回转装置、张紧旋转装置、推杆移动小车、焊接工作台和控制装置五部分；

主回转装置，由床身、主电机、主轴、主动齿轮、从动轴、左从动齿轮、右从动齿轮、主回转齿轮、主回转套、回转支撑轴承、回转支撑套、回转直线轴承、左电液推杆组成，带动张紧旋转装置回转以及右移收回波纹管支撑板；

张紧旋转装置，由左滑动支撑套、左滑动直线轴承、支撑连杆、波纹管支撑板、连接连杆、右滑动支撑套、右滑动直线轴承、滑轴组成，在所述主回转装置的转动动力下带动金属波纹管旋转；

推杆移动小车，由右电液推杆、推杆支撑立柱、推杆移动电机、推杆移动滚珠丝杠、推杆移动平台、推杆小车左滑轨、推杆小车右滑轨、推杆小车固定座组成，起到移动右电液推杆的作用；

焊接工作台，由焊枪行走电机、焊枪行走滚珠丝杠、焊枪行走平台、焊枪支撑立柱、焊枪平台前滑轨、焊枪平台后滑轨、焊枪平台固定座、焊枪、焊枪随动平台、焊枪随动滚珠丝杠、焊枪支撑横梁、焊枪随动支架、焊枪随动轮组成，实现金属波纹管焊缝自动焊接；

控制装置，由开关电源、信息处理单元、中央控制单元、人机界面单元、左推杆前进继电器、左推杆后退继电器、右推杆前进继电器、右推杆后退继电器、焊接工作台电机伺服器、推杆小车电机伺服器组成，用于控制所述金属波纹管自动焊接机器人实现自动焊接焊缝；

床身，为所述主回转装置的本体，用于固定和支撑所述主回转装置的零部件；

主电机，固定在所述床身左侧地面上，给金属波纹管旋转提供初始动力；

主轴，所述主回转装置的一级传动轴，与所述主电机机械连接，左端通过轴承固定在所述床身上；

主动齿轮，所述主回转装置的一级传动齿轮，与所述主轴机械过盈配合连接；

从动轴，所述主回转装置的二级传动轴，两端通过轴承支撑固定在所述床身上；

左从动齿轮，与所述从动轴机械过盈配合连接，在所述主动齿轮的传动动力下，为所述主回转装置后续传动部件提供旋转动力；

右从动齿轮，与所述从动轴机械过盈配合连接，为后面的主回转齿轮提供旋转动力；

主回转齿轮，在所述右从动齿轮的啮合传动下为所述张紧旋转装置提供直接旋转动力；

主回转套，与所述主回转齿轮焊接在一起，其上环形90度方向分别开设4个槽，4个波纹管支撑板左端2cm均嵌入到4个槽内，在所述主回转齿轮的旋转带动下，带动所述张紧旋转装置的4根波纹管支撑板旋转；

回转支撑轴承，其外圈与所述主回转齿轮和所述主回转套机械过盈配合连接，内圈与回转支撑套机械过盈配合连接，实现所述主回转齿轮、主回转套回转，其内部零部件不随之转动；

回转支撑套，与所述床身机械过盈配合，起到支撑所述主回转齿轮和主回转套的作用，其自身及其内部零部件不旋转；

回转直线轴承，外圈与所述回转支撑套过盈配合，内圈滚珠与左电液推杆的推杆部分滚动摩擦，保证左电液推杆的推杆部分能够左、右移动；

左电液推杆，其缸体部分固定在所述床身上，推杆部分向右移动带动4根波纹管支撑板收回，为金属波纹管手工上料做准备；

左滑动支撑套，所述张紧旋转装置的左侧滑动支撑部件，与右滑动支撑套一起联动，起到支撑4根波纹管支撑板的作用；

左滑动直线轴承，连接左滑动支撑套和滑轴，确保所述左滑动支撑套在滑轴上移动；

支撑连杆，8根支撑连杆每4根分别与左滑动支撑套和右滑动支撑套环形分布连接，用于支撑波纹管支撑板；

波纹管支撑板，4根波纹管支撑板90度环形分布，左端嵌入到所述主回转套的4个槽内，由8根所述支撑连杆支撑，在所述主回转套的回转动力下带动所述张紧旋转装置旋转，在所述左电液推杆推动下向里收回，在所述右电液推杆推动下向外展开；

连接连杆，4根连接连杆固定连接左滑动支撑套和右滑动支撑套，使两者成为一个整体；

右滑动支撑套，所述张紧旋转装置的右侧滑动支撑部件，与左滑动支撑套一起联动，起到支撑4根波纹管支撑板的作用；

右滑动直线轴承，连接所述右滑动支撑套和滑轴，确保所述右滑动支撑套在滑轴上移动；

滑轴，所述左滑动支撑套和所述右滑动支撑套的导向轴，在所述左滑动直线轴承和所述右滑动直线轴承的作用下，分别确保所述左滑动支撑套和所述右滑动支撑套在其上左、右移动；

右电液推杆，其缸体部分固定在推杆支撑立柱上，推杆部分用以支撑和推动所述张紧旋转装置左移，从而使4根波纹管支撑板向外展开；

推杆支撑立柱，固定在推杆移动平台上，用以固定和支撑所述右电液推杆；

推杆移动电机，所述推杆移动小车的移动动力部件，当金属波纹管手工上料时，推杆移动电机正转，带动所述推杆移动小车向后行驶，离开所述张紧旋转装置的滑轴，为金属波纹管上料提供作业空间，当焊接作业时，推杆移动电机反转，带动所述推杆移动小车向外行驶，从而使所述右电液推杆接近所述滑轴；

推杆移动滚珠丝杠，一端与所述推杆移动电机机械连接，另一端通过支撑轴承固定在推杆小车固定座上，在所述推杆移动电机的动力下带动所述推杆移动小车向前或向后移动；

推杆移动平台，与所述推杆移动滚珠丝杠的螺母连接，在所述推杆移动滚珠丝杠的旋转动力下带动所述右电液推杆向前或向后移动；

推杆小车左滑轨，所述推杆移动平台的左侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在推杆小车固定座上，与推杆小车右滑轨一起，当所述推杆移动平台移动时起到支撑导向的作用；

推杆小车右滑轨，所述推杆移动平台的右侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在推杆小车固定座上，与推杆小车左滑轨一起，当所述推杆移动平台移动时起到支撑导向的作用

推杆小车固定座，所述推杆移动小车的固定金属底座，固定所述推杆移动滚珠丝杠、所述推杆小车左滑轨和所述推杆小车右滑轨；

焊枪行走电机，所述焊接工作台的行走动力部件，为所述焊接工作台提供左、右平移的动力；

焊枪行走滚珠丝杠，一端与所述焊枪行走电机机械连接，另一端通过支撑轴承固定在焊枪平台固定座上，在所述焊枪行走电机的动力下带动所述焊接工作台向左或者右移动；

焊枪行走平台，与所述焊枪行走滚珠丝杠的螺母连接，在所述焊枪行走滚珠丝杠旋转动力下带动焊枪向左或者右移动；

焊枪支撑立柱，与所述焊枪行走平台机械连接，起到支撑焊枪支撑横梁及焊枪的作用；

焊枪平台前滑轨，所述焊枪行走平台的前侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在焊枪平台固定座上，与焊枪平台后滑轨一起，起到支撑导向所述焊枪行走平台的作用；

焊枪平台后滑轨，所述焊枪行走平台的后侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在焊枪平台固定座上，与焊枪平台前滑轨一起，起到支撑导向所述焊枪行走平台的作用；

焊枪平台固定座，所述焊枪行走平台的固定金属底座，固定所述焊枪行走滚珠丝杠、所述焊枪平台前滑轨和所述焊枪平台后滑轨；

焊枪，固定在焊枪随动平台上，金属波纹管焊缝焊接时，在所述张紧旋转装置的旋转下带动金属波纹管回转，焊枪工作实现焊缝焊接，此外，在所述焊枪行走平台的左、右移动下可实现多条焊缝的焊接；

焊枪支撑横梁，与所述焊枪支撑立柱机械连接，用于固定焊枪随动滚珠丝杠；

焊枪随动滚珠丝杠，两端通过支撑轴承固定在焊枪支撑横梁上，当波纹管的焊缝在回转中心发生轨迹变化时，在焊枪随动轮的跟随下，带动焊枪随动滚珠丝杠的螺母移动，从而带动焊枪跟随移动，确保焊枪始终处于焊缝的位置；

焊枪随动平台，固定固定焊枪和焊枪随动支架和可移动平台，与焊枪随动滚珠丝杠的螺母机械连接，在焊枪随动轮的跟随下，带动焊枪随动滚珠丝杠的螺母移动，从而带动焊枪跟随移动，确保焊枪始终处于焊缝的位置；

焊枪随动支架，与所述焊枪随动平台机械连接，焊接作业时，金属波纹管旋转，带动焊枪随动轮沿着焊缝的轨迹行走，从而使焊枪随着焊缝进行跟踪焊接；

焊枪随动轮，安装在所述焊枪随动支架的底端，当金属波纹管旋转时，4个焊枪随动轮在焊缝两侧的槽内行走，迫使所述焊枪随动支架带动所述焊枪随动平台一起移动，确保了金属波纹管旋转，焊枪始终在焊缝位置上进行焊接。

进一步，所述一种金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，在焊接作业时，张紧旋转装置带动金属波纹管旋转，起到支撑固定和提供旋转动力的作用。

进一步，所述一种金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，控制装置所述控制推杆小车向前、向后移动，从而实现上料时带动右电液推杆移出上料空间，焊接作业时支撑张紧旋转装置带动金属波纹管旋转。

进一步，所述一种金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，在焊接作业时，旋转的金属波纹管为所述焊枪随动平台提供动力，确保焊枪始终沿着焊缝的轨迹焊接。

进一步，所述一种金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，通过所述控制装置的人机界面单元，可以设定被焊接的焊缝之间的宽度，所述控制装置控制所述自动焊接工作台由上一条焊缝移动到下一条焊缝，实现焊枪自动移动。

本发明填补了我国在金属波纹管自动焊接上的空白，能够实现波纹管根据环形焊缝自动焊接，科研成果将极大地带动科技进步和社会、经济的发展，极大地改善了工人的操作环境，降低了工人的劳动强度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种金属波纹管自动焊接机器人总体结构主视图。

图2是本发明实施例提供的一种金属波纹管自动焊接机器人的总体结构俯视图。

图3是本发明实施例提供的一种金属波纹管自动焊接机器人的张紧旋转装置的侧视图。

图4是本发明实施例提供的一种金属波纹管自动焊接机器人的控制装置的结构图。

图中，1.主电机；2.床身；3.主轴；4.主动齿轮；5.从动轴；6.左从动齿轮；7.右从动齿轮；8.主回转齿轮；9.主回转套；10.回转支撑轴承；11.回转支撑套；12.回转直线轴承；13.左电液推杆；20.左滑动支撑套；21.左滑动直线轴承；22.支撑连杆；23.波纹管支撑板；24.连接连杆；25.右滑动支撑套；26.右滑动直线轴承；27；滑轴；28.右电液推杆；29.推杆支撑立柱；30.推杆移动电机；31.推杆移动滚珠丝杠；32.推杆小车右滑轨；33.推杆移动平台；34.推杆小车左滑轨；35.推杆小车固定座；36.焊枪行走电机；37.焊枪行走滚珠丝杠；38.焊枪行走平台；39.焊枪支撑立柱；40.焊枪平台前滑轨；41.焊枪平台固定座；42.焊枪；43.焊枪随动平台；44.焊枪随动滚珠丝杠；45.焊枪支撑横梁；46.焊枪随动支架；47.焊枪随动轮；48.焊枪平台后滑轨；49.控制装置；101.开关电源；102.信息处理单元；103.中央控制单元；104.人机界面单元；105.左推杆前进继电器；106.左推杆后退继电器；107.右推杆前进继电器；108.右推杆后退继电器；109.焊接工作台电机伺服器；110.推杆小车电机伺服器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明提供的一种金属波纹管自动焊接机器人的总体结构，该图为总体结构的主视图，展示了金属波纹管自动焊接机器人正面主视方向所能看到的全部零部件。为了便于说明，仅仅示出了与本发明相关的部分。在该图中尽最大可能体现了该金属波纹管自动焊接机器人的总体结构，但仍有部分零部件被遮挡不能表达，未能表达部分见图2和图3部分。

图1表述的本发明的金属波纹管自动焊接机器人，该金属波纹管自动焊接机器人包括：主电机1、床身2、主轴3、主动齿轮4、从动轴5、左从动齿轮6、右从动齿轮7、主回转齿轮8、主回转套9、回转支撑轴承10、回转支撑套11、回转直线轴承12、左电液推杆13、左滑动支撑套20、左滑动直线轴承21、支撑连杆22、波纹管支撑板23、连接连杆24、右滑动支撑套25、右滑动直线轴承26、滑轴27、右电液推杆28、推杆支撑立柱29、推杆移动电机30、推杆移动滚珠丝杠31、推杆小车右滑轨32、推杆移动平台33、推杆小车左滑轨34、推杆小车固定座35、焊枪行走电机36、焊枪行走滚珠丝杠37、焊枪行走平台38、焊枪支撑立柱39、焊枪平台前滑轨40、焊枪平台固定座41、焊枪42、焊枪随动平台43、焊枪随动滚珠丝杠44、焊枪支撑横梁45、焊枪随动支架46、焊枪随动轮47。

图2示出了本发明提供的一种金属波纹管自动焊接机器人总体结构的俯视图，展示了所述金属波纹管自动焊接机器人在俯视方向的零部件以及所述金属波纹管自动焊接机器人各组成部分的空间拓扑结构及图1中未能表示出来的零部件：焊枪平台后滑轨48、控制装置49。

图3示出了本发明提供的一种金属波纹管自动焊接机器人的张紧旋转装置侧视图，从右侧视角方向展示了主回转套9、左滑动支撑套20、支撑连杆22和波纹管支撑板23的空间结构，支撑连杆22和波纹管支撑板23均成90度角环形分布，波纹管支撑板23在支撑连杆22的连接下与左滑动支撑套20机械连接。

下面针对图1、图2所示的机械零部件，在空间拓扑结构和相关连接上做进一步说明。

主电机1、主轴3、主动齿轮4、从动轴5、左从动齿轮6、右从动齿轮7、主回转齿轮8、主回转套9、回转支撑轴承10、回转支撑套11、回转直线轴承12、左电液推杆13均固定连接在所述床身2上，共同组成所述主回转装置。

左滑动支撑套20、左滑动直线轴承21、支撑连杆22、波纹管支撑板23、连接连杆24、右滑动支撑套25、右滑动直线轴承26、滑轴27共同组成所述张紧旋转装置；左滑动支撑套20通过连接连杆24与右滑动支撑套25连接；波纹管支撑板23通过支撑连杆22与左滑动支撑套20、右滑动支撑套25连接；左滑动支撑套20、右滑动支撑套25分别通过左滑动直线轴承21、右滑动直线轴承26与滑轴27装配在一起，既可以回转，也可以直线移动。

右电液推杆28、推杆支撑立柱29、推杆移动电机30、推杆移动滚珠丝杠31、推杆小车右滑轨32、推杆移动平台33、推杆小车左滑轨34、推杆小车固定座35共同组成所述推杆移动小车；推杆移动平台33由推杆移动电机30、推杆移动滚珠丝杠31、推杆小车右滑轨32、推杆小车左滑轨34提供动力和导向；右电液推杆28固定在推杆支撑立柱29上；推杆小车固定座35为所述推杆移动小车的金属基座。

焊枪行走电机36、焊枪行走滚珠丝杠37、焊枪行走平台38、焊枪支撑立柱39、焊枪平台前滑轨40、焊枪平台固定座41、焊枪42、焊枪随动平台43、焊枪随动滚珠丝杠44、焊枪支撑横梁45、焊枪随动支架46、焊枪随动轮47、焊枪平台后滑轨48共同组成所述焊接工作台；焊枪42、焊枪随动支架46、焊枪随动轮47、焊枪随动平台43通过焊枪行走滚珠丝杠37连接在焊枪支撑横梁45上；焊枪支撑横梁45、焊枪支撑立柱39连接在焊枪行走平台38上，由焊枪行走电机36、焊枪行走滚珠丝杠37、焊枪平台前滑轨40、焊枪平台后滑轨48提供动力和导向；焊枪平台固定座41为所述焊接工作台的金属基座。

控制装置49固定在所述主回转装置的床身2的前侧。

图4示出了本发明实施例提供的一种金属波纹管自动焊接机器人的控制装置49的结构图。

图4所述的金属波纹管自动焊接机器人的控制装置由开关电源101、信息处理单元102、中央控制单元103、人机界面单元104、左推杆前进继电器105、左推杆后退继电器106、右推杆前进继电器107、右推杆后退继电器108、焊接工作台电机伺服器109、推杆小车电机伺服器110电连接组成。

开关电源101为所述中央控制单元103及人机界面单元104提供DC24V电压。

信息处理单元102采集焊接工作台电机伺服器109、推杆小车电机伺服器110回馈的轴编码器信号，用于检测焊接工作台左右移动的位移和推杆小车向里、向外移动的位移，分别实现焊枪42的左右位移定位和右电液推杆28的里外位移定位。

中央控制单元103为所述金属波纹管自动焊接机器人的核心控制单元，与左推杆前进继电器105、左推杆后退继电器106电连接，控制左电液推杆13的推杆左右移动；与右推杆前进继电器107、右推杆后退继电器108电连接，控制右电液推杆28的推杆左右移动；与焊接工作台电机伺服器109电连接，控制所述焊接工作台左右移动；与推杆小车电机伺服器110电连接，控制所述推杆移动小车上向里、向外移动，从而带动右电液推杆28向里、向外移动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于：所述金属波纹管自动焊接机器人包括：主回转装置、张紧旋转装置、推杆移动小车、焊接工作台和控制装置五部分；

主回转装置，由床身、主电机、主轴、主动齿轮、从动轴、左从动齿轮、右从动齿轮、主回转齿轮、主回转套、回转支撑轴承、回转支撑套、回转直线轴承、左电液推杆组成，带动张紧旋转装置回转以及右移收回波纹管支撑板；

张紧旋转装置，由左滑动支撑套、左滑动直线轴承、支撑连杆、波纹管支撑板、连接连杆、右滑动支撑套、右滑动直线轴承、滑轴组成，在所述主回转装置的转动动力下带动金属波纹管旋转；

推杆移动小车，由右电液推杆、推杆支撑立柱、推杆移动电机、推杆移动滚珠丝杠、推杆移动平台、推杆小车左滑轨、推杆小车右滑轨、推杆小车固定座组成，起到移动右电液推杆的作用；

焊接工作台，由焊枪行走电机、焊枪行走滚珠丝杠、焊枪行走平台、焊枪支撑立柱、焊枪平台前滑轨、焊枪平台后滑轨、焊枪平台固定座、焊枪、焊枪随动平台、焊枪随动滚珠丝杠、焊枪支撑横梁、焊枪随动支架、焊枪随动轮组成，实现金属波纹管焊缝自动焊接；

控制装置，由开关电源、信息处理单元、中央控制单元、人机界面单元、左推杆前进继电器、左推杆后退继电器、右推杆前进继电器、右推杆后退继电器、焊接工作台电机伺服器、推杆小车电机伺服器组成，用于控制所述金属波纹管自动焊接机器人实现自动焊接焊缝；

床身，为所述主回转装置的本体，用于固定和支撑所述主回转装置的零部件；

主电机，固定在所述床身左侧地面上，给金属波纹管旋转提供初始动力；

主轴，所述主回转装置的一级传动轴，与所述主电机机械连接，左端通过轴承固定在所述床身上；

主动齿轮，所述主回转装置的一级传动齿轮，与所述主轴机械过盈配合连接；

从动轴，所述主回转装置的二级传动轴，两端通过轴承支撑固定在所述床身上；

左从动齿轮，与所述从动轴机械过盈配合连接，在所述主动齿轮的传动动力下，为所述主回转装置后续传动部件提供旋转动力；

右从动齿轮，与所述从动轴机械过盈配合连接，为后面的主回转齿轮提供旋转动力；

主回转齿轮，在所述右从动齿轮的啮合传动下为所述张紧旋转装置提供直接旋转动力；

主回转套，与所述主回转齿轮焊接在一起，其上环形90度方向分别开设4个槽，4个波纹管支撑板左端2cm均嵌入到4个槽内，在所述主回转齿轮的旋转带动下，带动所述张紧旋转装置的4根波纹管支撑板旋转；

回转支撑轴承，其外圈与所述主回转齿轮和所述主回转套机械过盈配合连接，内圈与回转支撑套机械过盈配合连接，实现所述主回转齿轮、主回转套回转，其内部零部件不随之转动；

回转支撑套，与所述床身机械过盈配合，起到支撑所述主回转齿轮和主回转套的作用，其自身及其内部零部件不旋转；

回转直线轴承，外圈与所述回转支撑套过盈配合，内圈滚珠与左电液推杆的推杆部分滚动摩擦，保证左电液推杆的推杆部分能够左、右移动；

左电液推杆，其缸体部分固定在所述床身上，推杆部分向右移动带动4根波纹管支撑板收回，为金属波纹管手工上料做准备；

左滑动支撑套，所述张紧旋转装置的左侧滑动支撑部件，与右滑动支撑套一起联动，起到支撑4根波纹管支撑板的作用；

左滑动直线轴承，连接左滑动支撑套和滑轴，确保所述左滑动支撑套在滑轴上移动；

支撑连杆，8根支撑连杆每4根分别与左滑动支撑套和右滑动支撑套环形分布连接，用于支撑波纹管支撑板；

波纹管支撑板，4根波纹管支撑板90度环形分布，左端嵌入到所述主回转套的4个槽内，由8根所述支撑连杆支撑，在所述主回转套的回转动力下带动所述张紧旋转装置旋转，在所述左电液推杆推动下向里收回，在所述右电液推杆推动下向外展开；

连接连杆，4根连接连杆固定连接左滑动支撑套和右滑动支撑套，使两者成为一个整体；

右滑动支撑套，所述张紧旋转装置的右侧滑动支撑部件，与左滑动支撑套一起联动，起到支撑4根波纹管支撑板的作用；

右滑动直线轴承，连接所述右滑动支撑套和滑轴，确保所述右滑动支撑套在滑轴上移动；

滑轴，所述左滑动支撑套和所述右滑动支撑套的导向轴，在所述左滑动直线轴承和所述右滑动直线轴承的作用下，分别确保所述左滑动支撑套和所述右滑动支撑套在其上左、右移动；

右电液推杆，其缸体部分固定在推杆支撑立柱上，推杆部分用以支撑和推动所述张紧旋转装置左移，从而使4根波纹管支撑板向外展开；

推杆支撑立柱，固定在推杆移动平台上，用以固定和支撑所述右电液推杆；

推杆移动电机，所述推杆移动小车的移动动力部件，当金属波纹管手工上料时，推杆移动电机正转，带动所述推杆移动小车向后行驶，离开所述张紧旋转装置的滑轴，为金属波纹管上料提供作业空间，当焊接作业时，推杆移动电机反转，带动所述推杆移动小车向外行驶，从而使所述右电液推杆接近所述滑轴；

推杆移动滚珠丝杠，一端与所述推杆移动电机机械连接，另一端通过支撑轴承固定在推杆小车固定座上，在所述推杆移动电机的动力下带动所述推杆移动小车向前或向后移动；

推杆移动平台，与所述推杆移动滚珠丝杠的螺母连接，在所述推杆移动滚珠丝杠的旋转动力下带动所述右电液推杆向前或向后移动；

推杆小车左滑轨，所述推杆移动平台的左侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在推杆小车固定座上，与推杆小车右滑轨一起，当所述推杆移动平台移动时起到支撑导向的作用；

推杆小车右滑轨，所述推杆移动平台的右侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在推杆小车固定座上，与推杆小车左滑轨一起，当所述推杆移动平台移动时起到支撑导向的作用

推杆小车固定座，所述推杆移动小车的固定金属底座，固定所述推杆移动滚珠丝杠、所述推杆小车左滑轨和所述推杆小车右滑轨；

焊枪行走电机，所述焊接工作台的行走动力部件，为所述焊接工作台提供左、右平移的动力；

焊枪行走滚珠丝杠，一端与所述焊枪行走电机机械连接，另一端通过支撑轴承固定在焊枪平台固定座上，在所述焊枪行走电机的动力下带动所述焊接工作台向左或者右移动；

焊枪行走平台，与所述焊枪行走滚珠丝杠的螺母连接，在所述焊枪行走滚珠丝杠旋转动力下带动焊枪向左或者右移动；

焊枪支撑立柱，与所述焊枪行走平台机械连接，起到支撑焊枪支撑横梁及焊枪的作用；

焊枪平台前滑轨，所述焊枪行走平台的前侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在焊枪平台固定座上，与焊枪平台后滑轨一起，起到支撑导向所述焊枪行走平台的作用；

焊枪平台后滑轨，所述焊枪行走平台的后侧支撑滑轨，通过两端的支撑轴承固定在焊枪平台固定座上，与焊枪平台前滑轨一起，起到支撑导向所述焊枪行走平台的作用；

焊枪平台固定座，所述焊枪行走平台的固定金属底座，固定所述焊枪行走滚珠丝杠、所述焊枪平台前滑轨和所述焊枪平台后滑轨；

焊枪，固定在焊枪随动平台上，金属波纹管焊缝焊接时，在所述张紧旋转装置的旋转下带动金属波纹管回转，焊枪工作实现焊缝焊接，此外，在所述焊枪行走平台的左、右移动下可实现多条焊缝的焊接；

焊枪支撑横梁，与所述焊枪支撑立柱机械连接，用于固定焊枪随动滚珠丝杠；

焊枪随动滚珠丝杠，两端通过支撑轴承固定在焊枪支撑横梁上，当波纹管的焊缝在回转中心发生轨迹变化时，在焊枪随动轮的跟随下，带动焊枪随动滚珠丝杠的螺母移动，从而带动焊枪跟随移动，确保焊枪始终处于焊缝的位置；

焊枪随动平台，固定固定焊枪和焊枪随动支架和可移动平台，与焊枪随动滚珠丝杠的螺母机械连接，在焊枪随动轮的跟随下，带动焊枪随动滚珠丝杠的螺母移动，从而带动焊枪跟随移动，确保焊枪始终处于焊缝的位置；

焊枪随动支架，与所述焊枪随动平台机械连接，焊接作业时，金属波纹管旋转，带动焊枪随动轮沿着焊缝的轨迹行走，从而使焊枪随着焊缝进行跟踪焊接；

焊枪随动轮，安装在所述焊枪随动支架的底端，当金属波纹管旋转时，4个焊枪随动轮在焊缝两侧的槽内行走，迫使所述焊枪随动支架带动所述焊枪随动平台一起移动，确保了金属波纹管旋转，焊枪始终在焊缝位置上进行焊接。

2.如权利要求1所述的金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，在焊接作业时，张紧旋转装置带动金属波纹管旋转，起到支撑固定和提供旋转动力的作用。

3.如权利要求1所述的金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，控制装置所述控制推杆小车向前、向后移动，从而实现上料时带动右电液推杆移出上料空间，焊接作业时支撑张紧旋转装置带动金属波纹管旋转。

4.如权利要求1所述的金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，在焊接作业时，旋转的金属波纹管为所述焊枪随动平台提供动力，确保焊枪始终沿着焊缝的轨迹焊接。

5.如权利要求1所述的金属波纹管自动焊接机器人，其特征在于，通过所述控制装置的人机界面单元，可以设定被焊接的焊缝之间的宽度，所述控制装置控制所述自动焊接工作台由上一条焊缝移动到下一条焊缝，实现焊枪自动移动。

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