CN111669299A - 通信故障检测装置 - Google Patents

通信故障检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111669299A
CN111669299A CN202010146013.5A CN202010146013A CN111669299A CN 111669299 A CN111669299 A CN 111669299A CN 202010146013 A CN202010146013 A CN 202010146013A CN 111669299 A CN111669299 A CN 111669299A
Authority
CN
China
Prior art keywords
communication
failure
terminal
voltage
failure determination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010146013.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111669299B (zh
Inventor
小谷明弘
大石真
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN111669299A publication Critical patent/CN111669299A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111669299B publication Critical patent/CN111669299B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40169—Flexible bus arrangements
    • H04L12/40176—Flexible bus arrangements involving redundancy
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40143—Bus networks involving priority mechanisms
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
    • H04L43/0805—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
    • H04L43/0805—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability
    • H04L43/0811—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability by checking connectivity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/40—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass for recovering from a failure of a protocol instance or entity, e.g. service redundancy protocols, protocol state redundancy or protocol service redirection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/54—Store-and-forward switching systems 
    • H04L12/56—Packet switching systems
    • H04L12/5601—Transfer mode dependent, e.g. ATM
    • H04L2012/5625—Operations, administration and maintenance [OAM]
    • H04L2012/5627—Fault tolerance and recovery

Abstract

本申请发明提供一种能够由使用两个信号检测电路的简易的构成来确定故障种类的通信故障检测装置。通信故障检测装置检测在节点间执行遵循CAN协议的通信的双线式CAN通信装置的通信故障。在各节点，分别设置检测两条通信线上的信号的两个信号检测电路。各节点在执行条件基于CAN通信的协议错误的发生而成立时，执行将预先确定的预定模式的信号输出到两条通信线上的故障判定用通信，并基于在故障判定用通信时由两个信号检测电路分别检测出的信号的组合来执行确定故障的种类的故障判定。

Description

通信故障检测装置
技术领域
本发明涉及通信故障检测装置，该装置检测在节点间执行遵循CAN(ControllerArea Network，控制器局域网)协议的通信的双线式CAN通信装置的通信故障。
背景技术
以往，提出了异常诊断装置，其以连接器(connector)连接于分别与多个节点分支连接的双线式CAN通信线，进行各CAN通信线的H线(High Line，高线)和L线(Low Line，低线)的异常诊断(例如，参照专利文献1)。在该异常诊断装置中，具备：将各CAN通信线的H线彼此间连接、并且将各CAN通信线的L线彼此间连接的联合(joint)电路；以及将各CAN通信线的各线分别从联合电路断开(分开)的分离单元(继电器)。另外，在异常诊断装置中，具备：与各CAN通信线的H线和L线连接的检查用H线和检查用L线；连接于检查用H线和检查用L线的检查用电阻器；以及连接于检查用H线和检查用L线的电位测定器。异常诊断装置通过将成为诊断对象的CAN通信线的H线和L线从联合电路断开而连接于检查用H线和检查用L线，并由电位测定器测定检查用H线和检查用L线各自的电位，从而基于测定到的电位进行异常诊断。由此，异常诊断装置能够对分支连接着的多条CAN通信线分别进行异常诊断。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP2010-111295A
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在上述的异常诊断装置中，由于要将CAN通信线从联合电路断开而连接于检查用电路，因而不能在通常的电路状态下进行故障诊断。另外，在上述的异常诊断装置中，需要用于将CAN通信线从联合电路断开的分离单元(继电器)，导致电路复杂。
本发明的通信故障检测装置的主要目的在于，提供能够由使用两个信号检测电路的简易的构成来确定故障种类的通信故障检测装置。
用于解决问题的技术方案
本发明的通信故障检测装置为了达成上述的主要目的而采用了以下的技术方案。
本发明的通信故障检测装置的要旨在于，是检测在节点间执行遵循CAN协议的通信的双线式CAN通信装置的通信故障的通信故障检测装置，具备两个信号检测电路，所述两个信号检测电路分别设置于各节点，检测两条通信线上的信号，所述各节点在执行条件基于CAN通信的协议错误的发生而成立时，执行将预先确定的预定模式(pattern)的信号输出到所述两条通信线上的故障判定用通信，并基于在所述故障判定用通信时由所述两个信号检测电路分别检测出的信号的组合来执行确定故障的种类的故障判定。
该本发明的通信故障检测装置检测在节点间执行遵循CAN协议的通信的双线式CAN通信装置的通信故障。在各节点，分别设置检测两条通信线上的信号的两个信号检测电路。各节点在执行条件基于CAN通信的协议错误的发生而成立时，执行将预先确定的预定模式的信号输出到两条通信线上的故障判定用通信，并基于在故障判定用通信时由两个信号检测电路分别检测出的信号的组合来执行确定故障的种类的故障判定。由此，能够由使用两个信号检测电路的简易的构成来确定CAN通信装置的故障的种类。在此，“预定模式”中包含：一方的节点输出显性(dominant)并且另一方的节点输出隐性(recessive)的模式a、所有节点输出隐性的模式b、和一方的节点输出隐性并且另一方的节点输出显性的模式c。在CAN通信中，两条通信线(总线)因为显性优先于隐性，所以如果CAN通信装置正常，在模式a、c下，两条通信线的状态成为显性状态，在模式b下，两条通信线的状态成为隐性状态。本申请的发明人发现，若CAN通信装置中发生故障，则两条通信线的状态会成为与和上述模式相应的状态不同的状态，并且，其状态根据故障的种类而不同。由此，能够基于在故障判定用通信时分别检测出的信号的组合来确定故障的种类。
在这样的本发明的通信故障检测装置中，也可以为，所述执行条件是在所述各节点没能贯穿第1预定时间地正常通信时成立的条件，所述各节点贯穿第2预定时间地持续执行所述故障判定用通信，所述第2预定时间比所述第1预定时间长。如此，即使在各节点，故障判定用通信的开始定时(timing)产生偏差，也能够由第2预定时间将该偏差吸收。由此，各节点能够在预定模式下适当地检测通信线上的信号，能够抑制通信故障的误判定。
另外，在本发明的通信故障检测装置中，也可以为，具备监视CAN通信的协议错误的发生的错误监视部，所述错误监视部在所述执行条件基于所述协议错误的发生而成立时，将所述故障判定的执行指示发送到所述各节点，所述各节点在从所述错误监视部接收到所述故障判定的执行指示时，开始进行所述故障判定用通信。如此，能够容易地使故障判定用通信的开始定时在各节点对齐。由此，各节点能够在预定模式下适当地检测通信线上的信号，能够抑制通信故障的误判定。
再者，在本发明的通信故障检测装置中，也可以为，所述两个信号检测电路是检测作用于所述两条通信线的电压的两个电压检测电路，所述各节点基于在所述故障判定用通信时由所述两个电压检测电路分别检测出的电压的组合来执行所述故障判定。如此，能够使用两个电压检测电路直接检测两条通信线的状态，因而能够更适当地进行通信故障的判定。
另外，在本发明的通信故障检测装置中，也可以为，所述两个信号检测电路是检测所述两条通信线上所输出的电流的两个电流检测电路，所述各节点基于在所述故障判定用通信时由所述两个电流检测电路分别检测出的电流的组合来执行所述故障判定。如此，尤其能够更适当地进行两条通信线中的一方的断线检测。例如，在两条通信线中的一方的通信线断线了的情况下，通过由自节点侧的电流检测电路检测相对于自节点的显性状态而没有电流向该一方的通信线的流通这一情况，则不论对方节点的状态(显性状态、隐性状态)如何，都能够判定一方的断线。
另外，在本发明的通信故障检测装置中，也可以为，所述各节点具备控制装置和状态判定部，所述控制装置基于所述两条通信线的状态的组合来执行所述故障判定，所述状态判定部有别于所述控制装置而设置，分别输入来自所述两个信号检测电路的输出信号而判定所述两条通信线的状态，所述状态判定部向所述控制装置发送状态信号，该状态信号表现所述两条通信线的状态。如此，相比于将两个信号检测电路的输出信号直接输出到控制装置，能够抑制噪声的混入，能够抑制控制装置的误操作。
附图说明
图1是表示包括第1实施例的通信故障检测装置50的控制系统1的构成的概略的构成图。
图2是表示CAN收发器(Transceiver)30的构成的概略的构成图。
图3是表示由发送节点以及接收节点所执行的发送节点侧处理以及接收节点侧处理的一例的流程图。
图4是在通信期间发生异常而开始进行故障模式(mode)判定为止的时间图(timechart)。
图5是表示分别由发送节点以及接收节点执行的故障模式判定处理的一例的流程图。
图6是表示模式(pattern)a～c的一例的说明图。
图7是表示故障判定矩阵的一例的说明图。
图8是表示包括第2实施例的通信故障检测装置150的控制系统101的构成的概略的构成图。
图9是表示第2实施例的发送节点侧处理、接收节点侧处理以及总线监视处理的一例的流程图。
图10是表示包括第3实施例的通信故障检测装置250的控制系统201的构成的概略的构成图。
图11是表示第3实施例的故障判定矩阵的说明图。
图12是表示包括第4实施例的通信故障检测装置350的控制系统301的构成的概略的构成图。
图13是表示作用于通信总线11的电压与表现通信总线11的状态的状态信号之间的关系的说明图。
图14是表示第4实施例的故障判定矩阵的说明图。
具体实施方式
接着，使用实施例来说明本发明的具体实施方式。
[第1实施例]
图1是表示包括第1实施例的通信故障检测装置50的控制系统1的构成的概略的构成图，图2是表示CAN收发器30的构成的概略的构成图。第1实施例的控制系统1搭载于车辆，具备由CAN通信装置10以能够相互通信的方式连接的多个电子控制单元(节点)。在图1中，作为多个电子控制单元，表示了第1电子控制单元(以下，称为第1ECU)40A以及第2电子控制单元(以下，称为第2ECU)40B。
第1ECU40A以及第2ECU40B分别具备微控制单元(以下，称为MCU)42。各MCU42作为车辆的控制装置而发挥功能，使用CAN通信装置10相互进行数据的交换。
CAN通信装置10构成为根据在通信总线11的两条通信线、即CANH线11H与CANL线11L之间产生的电压差的有无来收发数据的双线式差动电压方式的CAN通信装置。该CAN通信装置10按每个ECU设置有CAN控制器20和CAN收发器30，各CAN收发器30经由通信总线11相互连接。终端电阻RT1、RT2(例如60Ω)串联连接在通信总线11的CANH线11H以及CANL线11L的两端部。
在本实施例中，各CAN控制器20搭载于MCU42，遵循CAN协议相对于通信总线11进行数据的授受。
各CAN收发器30经由发送用端子TXD、接收用端子RXD与CAN控制器20连接，并且经由CANH端子、CANL端子与通信总线11(CANH线11H、CANL线11L)连接，在CAN控制器20与通信总线11之间进行通信的中继。如图2所示，该各CAN收发器30具备发送电路32、驱动电路34以及接收电路36。
发送电路32是第1电源电路V1(例如5V电源电路)、晶体管T1(例如p沟道MOSFET)、二极管D1、电阻R1(例如2.5kΩ)、电阻R2(例如2.5kΩ)、二极管D2、晶体管T2(例如n沟道MOSFET)和接地GND按该顺序串联连接而成的电路。在二极管D1与电阻R1的连接点连接CANH端子，在电阻R2与二极管D2的连接点连接CANL端子。另外，在电阻R1与电阻R2的连接点连接第2电源电路V2(例如2.5V电源电路)。
在发送电路32中，晶体管T1、T2均被截止(OFF)时，CANH端子以及CANL端子的电位均成为第2电源电路V2的电位，由此，向通信总线11输出隐性。在本实施例中，第2电源电路V2构成为2.5V电源电路，因此在隐性状态下，CANH端子以及CANL端子的电位均成为约2.5V。另一方面，在晶体管T1、T2均被导通(ON)时，二极管D1、电阻R1、电阻R2、二极管D2被通电，因而在CANH端子与CANL端子之间产生电位差，由此，向通信总线11输出显性。在本实施例中，第1电源电路V1构成为5V电源电路，二极管D1、D2的顺向电压设定为约1.5V左右。因此，在显性状态下，CANH端子的电位成为约3.5V，CANL端子的电位成为约1.5V。
驱动电路34基于从CAN控制器20经由发送用端子TXD输入的发送信号，对晶体管T1和晶体管T2进行通断(on/off)控制。
接收电路36与接收用端子RXD连接，并且与CANH端子以及CANL端子连接。该接收电路36由通信总线11的CANH线11H、CANL线11L经由CANH端子、CANL端子输入电压信号，并将输入的电压信号作为接收信号经由接收用端子RXD向CAN控制器20输出。
另外，第1实施例的控制系统1具备用于在CAN通信装置10发生了协议错误时确定错误的发生原因的通信故障检测装置50。在第1实施例中，通信故障检测装置50相当于：对作用于CAN收发器30的CANH端子、CANL端子的电压进行计测的电压监控电路52H、52L；以及输入由电压监控电路52H、52L计测出的电压而判定故障模式(故障的种类)的MCU42。电压监控电路52H、52L分别由滤波器54H、54L以及A/D转换器56构成。滤波器54H、54L用于去除噪声，构成为包括电阻RH、RL以及电容器CH、CL的RC滤波器。电阻RH、RL使用电阻值比较高的电阻以使得不影响CAN通信。A/D转换器56对经由RC滤波器54H所输入的信号(电压信号)和经由RC滤波器54L所输入的信号(电压信号)进行A/D转换并输出到MCU42。
接着，对这样构成的第1实施例的控制系统1的工作进行说明。特别地，对通信故障检测装置50的工作进行说明。图3是表示由发送节点(在图1中为第1ECU40A和第2ECU40B中的一方的MCU42)、接收节点(在图1中为第1ECU40A和第2ECU40B中的另一方的MCU42)所执行的发送节点侧处理、接收节点侧处理的一例的流程图。以下，参照图4的时间图，说明发送节点侧处理和接收节点侧处理。
发送节点向通信总线11发送遵循CAN协议的数据(数据帧)(步骤S100)，并且进行已发送了的数据的错误校验(error check)(步骤S110)。发送节点侧的错误校验例如能够列举位监测(bit monitoring)、应答校验(acknowledge check)等。另一方面，接收节点接收通信总线11上的数据(步骤S200)，进行所接收到的数据的错误校验(步骤S210)。接收节点侧的错误校验例如能够列举CRC(Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验)、表单(form)校验、成员(staff)校验等。发送节点以及接收节点在作为错误校验的结果而判定为没有发生错误时(步骤S120、S220)，使得发生收发完成中断(步骤S130、S230)，并结束本处理。另一方面，在作为错误校验的结果而判定为发生了错误时，不使收发完成中断发生，而进入接下来的步骤S140、S240。在此，收发完成中断用于将通信异常计数器重置为初始值。通信异常计数器为了计测收发所需的时间而每隔预定时间将值正计数(count up)或者倒计数(count down)，每当收发完成中断发生时被重置为初始值(参照时刻t1、t2、t3)。然后，判定通信异常计数器是否超过了异常判定阈值(步骤S140、S240)。在此，异常判定阈值是用于使得确定协议错误的发生的阈值，在本实施例中，设定为比考虑到通信总线11的负载的收发的最大周期长的时间(例如300msec)。若判定为通信异常计数器没有达到异常判定阈值，则返回到步骤S100、S200，再次发送数据。另一方面，若判定为通信异常计数器达到了异常判定阈值(参照时刻t4)，则判断为CAN通信装置10发生了故障，执行用于确定其故障位置的故障模式判定处理(步骤S150、S250)。然后，将故障模式判定处理的判定结果存储于未图示的存储装置(非易失性存储器等)(步骤S160、S260)，结束本处理。
步骤S150、S250的处理根据图5所例示的故障模式判定处理来执行。在故障模式判定处理中，发送节点以及接收节点首先在到经过预定时间T(例如500msec)为止反复进行按照模式a的向通信总线11上的信号(显性或者隐性)的输出、和由电压监控电路52H、52L对通信总线11上的电压的计测(步骤S300～S320)。在经过预定时间T后，在到经过下一预定时间T为止，反复进行按照模式b的向通信总线11上的信号(隐性)的输出、和由电压监控电路52H、52L对通信总线11上的电压的计测(步骤S330～S350)。在经过预定时间T后，在到经过下一预定时间T为止，反复进行按照模式c的向通信总线11上的信号(显性或者隐性)的输出、和由电压监控电路52H、52L对通信总线11上的电压的计测(步骤S360～S380)。图6是表示模式a～c的一例的说明图。如图所示，模式a是第1ECU40A将显性的输出持续500msec、第2ECU40B将隐性的输出持续500msec的模式。在CAN通信中显性优先于隐性，所以在模式a下，如果CAN通信装置10正常，则CANH端子的电压成为约3.5V、CANL端子的电压成为约1.5V。模式b是第1ECU40A以及第2ECU40B均将隐性的输出持续500msec的模式。在该模式b下，如果CAN通信装置10正常，则CANH端子以及CANL端子的电压均成为约2.5V。模式c是第1ECU40A将隐性的输出持续500msec、第2ECU40B将显性的输出持续500msec的模式。在该模式c下，如果CAN通信装置10正常，则CANH端子的电压成为约3.5V、CANL端子的电压成为约1.5V。在此，在故障模式判定处理中，在各模式下在到经过预定时间T为止反复进行按照各模式的信号的输出和通信总线11上的电压的计测，这是因为，即使在各节点(各MCU42)的故障模式判定处理的开始定时有稍许偏差的情况下，该偏差也能由预定时间T吸收。通信总线11上的电压的计测设为，当在各节点由于故障模式判定处理的开始定时出现了偏差而引起在各模式a～c下在预定时间T之间所计测的电压发生了变化的情况下，将最长地计测到的电压作为本来应该计测的电压。由此，各节点能够适当地计测每个模式a～c的通信总线11上的电压。
这样将按照各模式a～c的信号输出到通信总线11上、并且计测在各模式a～c下作用于通信总线11(CANH端子、CANL端子)上的电压后，使用故障判定矩阵判定故障模式(故障位置)(步骤S390)，结束本处理。图7是表示故障判定矩阵的一例的说明图。如图所示，故障判定矩阵是将在各模式a～c下分别由电压监控电路52H、52L计测到的电压的组合、与故障模式(故障的种类)相关联而得到的矩阵。故障模式中包含传输路径故障和节点故障。传输路径故障中包含CANH断线故障、CANL断线故障、CANH-5V电源短路故障、CANH-GND短路故障、CANL-5V电源短路故障、CANL-GND短路故障和CANH-CANL短路故障。节点故障中包含显性固定型(固着)故障、自身ECU隐性固定型故障和对方ECU隐性固定型故障。
CANH断线故障是CANH线11H断线而没有从对方ECU向自身ECU发送显性(CANH线11H侧)的状态，通过如下情况确定：在模式c下，作为CANH端子的电压，测定为约1.5V(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANL断线故障是CANL线11L断线而没有从对方ECU向自身ECU发送显性(CANL线11L侧)的状态，通过如下情况确定：在模式c下，作为CANL端子的电压，测定为约3.5V(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANH-5V电源短路故障是CANH线11H与第1电源电路V1短路而CANH线11H的电压常态成为5V的状态，通过如下情况确定：在模式a～c的所有模式下，作为CANH端子的电压，测定为约5.0V(异常值)，并且在模式b下，作为CANL端子的电压，测定为约5.0V(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANH-GND短路故障是CANH线11H与接地GND短路而CANH线11H的电压常态成为0V的状态，通过如下情况确定：在模式a～c的所有模式下，作为CANH端子的电压，测定为约0V(异常值)，并且在模式b下，作为CANL端子的电压，测定为约0V(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANL-5V电源短路故障是CANL线11L与第1电源电路V1短路而CANL线11L的电压常态成为5V的状态，通过如下情况确定：在模式b下，作为CANH端子的电压，测定为约5.0V(异常值)，并且在模式a～c的所有模式下，作为CANL端子的电压，测定为约5.0V(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANL-GND短路故障是CANL线11L与接地GND短路而CANL线11L的电压常态成为0V的状态，通过如下情况确定：在模式b下，作为CANH端子的电压，测定为约0V(异常值)，并且在模式a～c的所有模式下，作为CANL端子的电压，测定为约0V(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANH-CANL短路故障是CANH线11H与CANL线11L短路而CANH线11H与CANL线11L常态成为相同电位的状态，通过如下情况确定：在模式a、c下，作为CANH端子以及CANL端子的电压，均测定为约2.5V(异常值)(测定为隐性的状态)，其他情况下测定为正常值。
显性固定型故障是自身ECU或者对方ECU由显性输出常态固定住的状态，通过如下情况确定：在模式b下，作为CANH端子的电压，测定为约3.5V(异常值)，并且作为CANL端子的电压，测定为约1.5V(异常值)(测定为显性的状态)，其他情况下测定为正常值。
自身ECU隐性固定型故障是自身ECU的显性没有被发送的状态，通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子以及CANL端子的电压，均测定为约2.5V(异常值)(测定为隐性的状态)，其他情况下测定为正常值。
对方ECU隐性固定型故障是对方ECU的显性没有被发送的状态，通过如下情况确定：在模式c下，作为CANH端子以及CANL端子的电压，均测定为约2.5V(异常值)(测定为隐性的状态)，其他情况下测定为正常值。
如此，通过在各模式a～c下分别由电压监控电路52H、52L测定CANH端子以及CANL端子的电压，能够基于测定到的电压的组合判定故障模式。
在以上说明的第1实施例的通信故障检测装置50中，对通信总线11的CANH线11H、CANL线11L的电压进行计测的电压监控电路52H、52L分别设置于各节点(第1ECU40A、第2ECU40B)。各节点在通信异常计数器达到了异常判定阈值时，输出预先确定的模式a～c的信号(故障判定用通信)。而且，基于在各模式a～c下由电压监控电路52H、52L分别检测的电压的组合来判定故障模式(故障判定)。由此，能够由使用电压监控电路52H、52L的简易的构成来确定CAN通信装置10的故障的种类(断线故障和/或短路故障、固定型故障)。
另外，在第1实施例的通信故障检测装置50中，在各模式a～c下，贯穿比异常判定阈值(第1预定时间)长的预定时间T(第2预定时间)地持续进行故障判定用通信和通信总线11上的电压的计测。由此，即使各节点的故障判定用通信的开始定时产生偏差，也能够由预定时间T将该偏差吸收，能够适当地在各模式a～c下计测通信总线11上的电压。
[第2实施例]
在第1实施例的通信故障检测装置50中，设为各节点每当收发正常完成时就将通信异常计数器重置为初始值，且在通信异常计数器达到了异常判定阈值时开始进行故障模式判定处理。与此相对地，第2实施例的通信故障检测装置150具备监视通信总线11的状态的总线监视部158，总线监视部158根据需要，指示各节点开始进行故障模式判定处理。图8是表示包括第2实施例的通信故障检测装置150的控制系统101的构成的概略的构成图。如图所示，除了具备总线监视部158之处，第2实施例的通信故障检测装置150与第1实施例的通信故障检测装置50同样地构成。总线监视部158监控通信总线11的状态(电压)来检测有无协议错误，并且能够向各节点(第1ECU40A、第2ECU40B)的MCU42输出信号地相连接。此外，在图8的例子中，总线监视部158搭载于第1ECU40A，但也可以搭载于第2ECU40B，还可以配置在第1ECU40A以及第2ECU40B之外。
图9是表示由发送节点、接收节点、总线监视部158所执行的第2实施例的发送节点侧处理、接收节点侧处理以及总线监视处理的一例的流程图。发送节点进行数据(数据帧)向通信总线11的发送(步骤S100)，进行已发送了的数据的错误(协议错误)校验(步骤S110)。接收节点进行通信总线11上的数据的接收(步骤S200)，进行所接收到的数据的错误校验(步骤S210)。总线监视部158监视通信总线11的状态，进行数据的错误校验(步骤S10)。发送节点、接收节点以及总线监视部158在作为错误校验的结果而判定为没有发生错误时，结束本处理。总线监视部158在判定为发生了错误时，判定错误的发生是否持续了预定次数(步骤S30)。在此，预定次数是作为确定通信故障所需的次数而预先确定的次数。总线监视部158在判定为错误的发生没有持续预定次数时，返回到步骤S10，在判定为错误的发生持续了预定次数时，指示发送节点以及接收节点开始进行故障模式判定处理(步骤S40)，并结束本处理。发送节点以及接收节点在步骤S120、S220中判定为发生了错误时，判定是否由总线监视部158指示了开始进行故障模式判定处理(步骤S145、S245)。发送节点以及接收节点如果没被指示开始进行故障模式判定处理，则返回到步骤S100、S200，再次发送数据。另一方面，发送节点以及接收节点如果被指示了开始进行故障模式判定处理，则开始进行故障模式判定处理(步骤S150、S250)，并且存储其判定结果(步骤S160、S260)，结束本处理。如此，总线监视部158通过监视通信总线11的状态，并根据需要指示发送节点以及接收节点开始进行故障模式判定处理，能够使由发送节点以及接收节点分别执行的故障模式判定处理的开始定时同步。由此，能够在各模式a～c下分别由电压监控电路52H、52L适当地计测通信总线11上的电压，因而能够抑制故障位置的误判定。此外，在第2实施例中，由于由总线监视部158使在各节点所执行的故障模式判定处理的开始定时同步，所以在第2实施例的故障模式判定处理中，也可以省略步骤S320、S350、S380的处理，还可以将预定时间T设为相比于第1实施例缩短的时间。
[第3实施例]
在第1实施例的通信故障检测装置50中，设为具备为了监视通信总线11的状态而对作用于CAN收发器30的CANH端子、CANL端子的电压进行监控的电压监控电路52H、52L。与此相对地，在第3实施例的通信故障检测装置250中，具备对从CAN收发器30的CANH端子、CANL端子输出的电流进行监控的电流监控电路252H、252L。图10是表示包括第3实施例的通信故障检测装置250的控制系统201的构成的概略的构成图。如图所示，具备计测从CANH端子输出的电流的电流监控电路252H、和计测从CANL端子输出的电流的电流监控电路252L。分别由电流监控电路252H、252L计测到的电流被输入到MCU42。在第3实施例中，作为故障模式判定处理，在步骤S310、S340、S370中，取代由电压监控电路52H、52L对电压的测定而进行由电流监控电路252H、252L对电流的测定。然后，基于在各模式a～c下分别测定到的电流的组合，使用故障判定矩阵来判定故障模式。
图11是表示第3实施例的故障判定矩阵的说明图。如图所示，第3实施例的故障判定矩阵是将在各模式a～c下分别由电流监控电路252H、252L计测到的电流的组合、与故障模式(故障的种类)相关联而得到的矩阵。故障模式中包含传输路径故障和节点故障，与第1实施例同样地，传输路径故障中包含CANH断线故障、CANL断线故障、CANH-5V电源短路故障、CANH-GND短路故障、CANL-5V电源短路故障、CANL-GND短路故障和CANH-CANL短路故障。另一方面，与第1实施例稍微不同地，节点故障中包含自身ECU显性固定型故障、对方ECU显性固定型故障和隐性固定型故障。此外，在模式a下，如果CAN通信装置10正常，将从CANH端子向CANH线11H的方向作为正向，则该CANH端子的输出电流成为约+16.6mA，将从CANL端子向CANL线11L的方向作为正向，则该CANL端子的输出电流成为约-16.6mA。另外，在模式b下，如果CAN通信装置10正常，则CANH端子以及CANL端子的输出电流均成为约0mA。另外，在模式c下，如果CAN通信装置10正常，则CANH端子的输出电流成为约-16.6mA，CANL端子的输出电流成为约+16.6mA。
CANH断线故障通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约-2mA(异常值)，在模式c下，作为CANH端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约+2mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANL断线故障通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子的输出电流，测定为约+2mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，在模式c下，作为CANH端子的输出电流，测定为约-2mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANH-5V电源短路故障通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子以及CANL端子的输出电流，均测定为约-30mA(异常值)，在模式b下，作为CANH端子的输出电流，测定为约-2mA(异常值)，在模式c下，作为CANH端子的输出电流，测定为约-30mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约+30mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANH-GND短路故障通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子的输出电流，测定为约+50mA以上(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，在模式b下，作为CANH端子的输出电流，测定为约+2mA(异常值)，在模式c下，作为CANH端子的输出电流，测定为约+2mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANL-5V电源短路故障通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约-50mA以下(异常值)，在模式b下，作为CANL端子的输出电流，测定为约-2mA(异常值)，在模式c下，作为CANH端子的输出电流，测定为约0mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约-2mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANL-GND短路故障通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子以及CANL端子的输出电流，均测定为约+30mA(异常值)，在模式b下，作为CANL端子的输出电流，测定为约+2mA(异常值)，在模式c下，作为CANH端子的输出电流，测定为约-30mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约+30mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
CANH-CANL短路故障通过如下情况确定：在模式a、c下，作为CANH端子以及CANL端子的输出电流，均测定为约0mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
自身ECU显性固定型故障是自身ECU的CANH端子和CANL端子常态由显性输出固定住的状态，通过如下情况确定：在模式b下，作为CANH端子的输出电流，测定为约+16.6mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约-16.6mA(异常值)，在模式c下，作为CANH端子以及CANL端子的输出电流，均测定为约0mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
对方ECU显性固定型故障是对方ECU的CANH端子和CANL端子常态由显性输出固定住的状态，通过如下情况确定：在模式a下，作为CANH端子以及CANL端子的输出电流，均测定为约0mA(异常值)，在模式b下，作为CANH端子的输出电流，测定为约+16.6mA(异常值)，并且作为CANL端子的输出电流，测定为约-16.6mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
隐性固定型故障是自身ECU或者对方ECU的CANH端子和CANL端子常态由隐性输出固定住的状态，通过如下情况确定：在模式a、c下，作为CANH端子以及CANL端子的输出电流，均测定为约0mA(异常值)，其他情况下测定为正常值。
如此，通过在各模式a～c下分别由电流监控电路252H、252L测定CAN收发器30的CANH端子以及CANL端子的输出电流，能够基于测定到的输出电流的组合确定故障位置。在此，当发生了作为容易发生的故障模式的断线故障(CANH断线故障、CANL断线故障)时，在第1实施例中，如图7所示，在模式c下显性输出没有从对方ECU送到，故为了确定断线故障，需要使自身ECU与对方ECU同步而进行模式c的故障判定用通信。与此相对地，在第3实施例中，通过相对于自身ECU的显性状态检测没有从CANH端子、CANL端子流通电流这一情况，能够确定断线故障。因此，无需考虑与对方ECU的同步，就能够由自身ECU单独地确定断线故障。
[第4实施例]
在第1实施例的通信故障检测装置50中，设为将电压监控电路52H、52L的信号直接输入到MCU42。与此相对地，在第4实施例的通信故障检测装置350中，设为将电压监控电路352H、352L的信号输入到状态判定电路354，并将来自状态判定电路354的信号输入到MCU42。图12是表示包括第4实施例的通信故障检测装置350的控制系统301的构成的概略的构成图。第4实施例的通信故障检测装置350具备：电压监控电路352H，其测定CANH端子的电压；电压监控电路352L，其测定CANL端子的电压；以及状态判定电路354，其输入由电压监控电路352H、352L所计测到的电压，并且判定通信总线11的状态并将表现其状态的状态信号输出到MCU42。
图13是表示作用于通信总线11的电压与表现通信总线11的状态的状态信号之间的关系的说明图。如上所述，在本实施例中，在显性状态下，如果CAN通信装置10正常，则对CANH端子作用约3.5V，对CANL端子作用约1.5V。另外，在隐性状态下，如果CAN通信装置10正常，则对CANH端子以及CANL端子均作用约2.5V。即，对于CANH端子，通常作用约3.5V或约2.5V，对于CANL端子，通常作用约1.5V或约2.5V。因此，CANH端子的状态在电压为约5.0V的情况下成为比正常值高的异常状态(高(High)异常状态)，在电压为约3.5V的情况下成为显性状态，在电压为约2.5V的情况下成为隐性状态，在电压为约1.5V和/或约0V的情况下成为比正常值低的异常状态(低(Low)异常状态)。另一方面，CANL端子的状态在电压为约3.5V或约5.0V的情况下成为比正常值高的异常状态(高异常状态)，在电压为约2.5V的情况下成为隐性状态，在电压为约1.5V的情况下成为显性状态，在电压为约0V的情况下成为比正常值低的异常状态(低异常状态)。
图14是表示第4实施例的故障判定矩阵的说明图。第4实施例的故障判定矩阵中的故障模式的种类与图7的第1实施例的故障判定矩阵是同样的。该第4实施例的故障判定矩阵是第1实施例的故障判定矩阵中的按模式(模式a～c)将每个端子(CANH端子、CANL端子)的电压替换成状态信号(显性状态、隐性状态、高异常状态和低异常状态中的某一个)而得到的矩阵。如此，通过将在各模式a～c下分别由电压监控电路352H、352L测定到的CANH端子以及CANL端子的电压转换为状态信号并输出到MCU42，MCU42能够基于所输入的状态信号的组合来判定故障模式。由此，与将CANH端子、CANL端子的信号直接输入到MCU42相比，电路对于外部噪声的抗噪性提高，其结果，能够防止MCU42的误操作和/或破损。
对实施例的主要要素与用于解决问题的技术方案的栏中所记载的发明的主要要素之间的对应关系进行说明。在实施例中，第1ECU40A(MUC42)、第2ECU40B(MUC42)相当于“节点”，CAN通信装置10相当于“CAN通信装置”，CANH线11H以及CANL线11L相当于“两条通信线”，电压监控电路52H、52L、352H、352L和电流监控电路252H、252L相当于“信号检测电路”。另外，总线监视部158相当于“错误监视部”。另外，电压监控电路52H、52L、352H、352L相当于“电压检测电路”。另外，电流监控电路252H、252L相当于“电流检测电路”。MCU42相当于“控制装置”，状态判定电路354相当于“状态判定部”。
此外，由于实施例是用于具体说明用于实施用于解决问题的技术方案的栏中所记载的发明的方式的一例，因此实施例的主要要素与用于解决问题的技术方案的栏中所记载的发明的主要要素之间的对应关系并非限定用于解决问题的技术方案的栏中所记载的发明的要素。即，对于用于解决问题的技术方案的栏中所记载的发明的解释应该基于该栏中的记载来进行，实施例不过是用于解决问题的技术方案的栏中所记载的发明的具体的一例。
以上，使用实施例对本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明丝毫不限定于这样的实施例，当然，在不脱离本发明的要旨的范围内能够以各种的方式实施。
产业上的可利用性
本发明能够利用于通信故障检测装置的制造产业等。

Claims (6)

1.一种通信故障检测装置，是检测在节点间执行遵循CAN协议的通信的双线式CAN通信装置的通信故障的通信故障检测装置，
具备两个信号检测电路，所述两个信号检测电路分别设置于各节点，检测两条通信线上的信号，
所述各节点在执行条件基于CAN通信的协议错误的发生而成立时，执行将预先确定的预定模式的信号输出到所述两条通信线上的故障判定用通信，并基于在所述故障判定用通信时由所述两个信号检测电路分别检测出的信号的组合来执行确定故障的种类的故障判定。
2.根据权利要求1所述的通信故障检测装置，
所述执行条件是在所述各节点没能贯穿第1预定时间地正常通信时成立的条件，
所述各节点贯穿第2预定时间地持续执行所述故障判定用通信，
所述第2预定时间比所述第1预定时间长。
3.根据权利要求1或2所述的通信故障检测装置，
具备监视CAN通信的协议错误的发生的错误监视部，
所述错误监视部在所述执行条件基于所述协议错误的发生而成立时，将所述故障判定的执行指示发送到所述各节点，
所述各节点在从所述错误监视部接收到所述故障判定的执行指示时，开始进行所述故障判定用通信。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的通信故障检测装置，
所述两个信号检测电路是检测作用于所述两条通信线的电压的两个电压检测电路，
所述各节点基于在所述故障判定用通信时由所述两个电压检测电路分别检测出的电压的组合来执行所述故障判定。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的通信故障检测装置，
所述两个信号检测电路是检测所述两条通信线上所输出的电流的两个电流检测电路，
所述各节点基于在所述故障判定用通信时由所述两个电流检测电路分别检测出的电流的组合来执行所述故障判定。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的通信故障检测装置，
所述各节点具备控制装置和状态判定部，所述控制装置基于所述两条通信线的状态的组合来执行所述故障判定，所述状态判定部有别于所述控制装置而设置，分别输入来自所述两个信号检测电路的输出信号而判定所述两条通信线的状态，
所述状态判定部向所述控制装置发送状态信号，该状态信号表现所述两条通信线的状态。
CN202010146013.5A 2019-03-06 2020-03-05 通信故障检测装置 Active CN111669299B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-040820 2019-03-06
JP2019040820A JP7159921B2 (ja) 2019-03-06 2019-03-06 通信故障検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111669299A true CN111669299A (zh) 2020-09-15
CN111669299B CN111669299B (zh) 2023-03-07

Family

ID=72335786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010146013.5A Active CN111669299B (zh) 2019-03-06 2020-03-05 通信故障检测装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11095475B2 (zh)
JP (1) JP7159921B2 (zh)
CN (1) CN111669299B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023047528A (ja) * 2021-09-27 2023-04-06 トヨタ自動車株式会社 車両、判定方法及びコンピュータプログラム
EP4329247A1 (en) * 2022-08-24 2024-02-28 Nxp B.V. Controller area network transceiver and method for the transceiver

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008278403A (ja) * 2007-05-07 2008-11-13 Fujitsu Ten Ltd 監視装置及びネットワークシステムの監視方法
CN101483544A (zh) * 2008-01-10 2009-07-15 丰田自动车株式会社 故障定位装置、通信装置及故障定位方法
JP2010081420A (ja) * 2008-09-26 2010-04-08 Autonetworks Technologies Ltd 車載用通信線の故障モード特定装置
CN202094916U (zh) * 2011-06-21 2011-12-28 长沙中联重工科技发展股份有限公司 Can总线的故障检测系统
CN103475523A (zh) * 2013-09-10 2013-12-25 浙江大学 带总线错误解析功能的can总线分析系统
CN105162651A (zh) * 2014-05-27 2015-12-16 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于控制器局域网络中的短路故障隔离的方法和装置
US20180314572A1 (en) * 2017-04-27 2018-11-01 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for diagnosing a controller area network

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002158668A (ja) * 2000-11-17 2002-05-31 Denso Corp 車両用ネットワークシステムの異常検出装置
US7346911B2 (en) * 2001-01-05 2008-03-18 International Business Machines Corporation Method, system, and program for communication among nodes in a system
US7124051B2 (en) * 2004-01-29 2006-10-17 Eaton Corporation Data link tester
US7218120B2 (en) * 2004-03-31 2007-05-15 Mitsuba Corporation Fault detection circuit for a driver circuit
JP4671334B2 (ja) * 2004-03-31 2011-04-13 株式会社ミツバ 駆動装置の故障検出回路
JP2006135375A (ja) 2004-11-02 2006-05-25 Fujitsu Ten Ltd Ｃａｎネットワークシステム
JP2006191404A (ja) * 2005-01-07 2006-07-20 Fujitsu Ten Ltd ショート故障検出装置及びノード装置
DE102008002946B4 (de) * 2008-07-16 2010-04-08 Lear Corporation Gmbh Verfahren zum Detektieren eines Fehlers auf einer Datenleitung
JP2010111295A (ja) * 2008-11-06 2010-05-20 Autonetworks Technologies Ltd 車載用通信線の異常診断装置
US8086368B2 (en) * 2009-01-06 2011-12-27 Bosch Security Systems Inc. Variable function communication gateway for vehicles
JP4844658B2 (ja) * 2009-08-07 2011-12-28 株式会社デンソー 診断装置および診断システム
JP5283651B2 (ja) * 2010-03-17 2013-09-04 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用の制御装置
US8699356B2 (en) * 2010-12-20 2014-04-15 Deere & Company Method and system for diagnosing a fault or open circuit in a network
US20130304310A1 (en) * 2012-05-14 2013-11-14 Denso Corporation Fail-safe control system for vehicle
US9524222B2 (en) * 2013-09-16 2016-12-20 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for fault detection in a controller area network
JP6176199B2 (ja) 2014-07-15 2017-08-09 株式会社デンソー 伝送路異常検出装置
KR101575547B1 (ko) * 2014-12-09 2015-12-22 현대오트론 주식회사 캔 통신 시스템의 에러 분산감지 방법 및 캔 통신 시스템
US10095650B2 (en) * 2016-04-04 2018-10-09 A-Dec, Inc. High speed controller area network (CAN) in dental equipment
US20190044750A1 (en) * 2016-04-22 2019-02-07 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Switching cell, can bus network and reconfiguration method
JP6500875B2 (ja) * 2016-10-25 2019-04-17 トヨタ自動車株式会社 車載ネットワークシステム、及び、車載ネットワークシステムにおける通信制御方法
JP2018086950A (ja) * 2016-11-29 2018-06-07 トヨタ自動車株式会社 通信システム
DE102017212544A1 (de) * 2017-07-21 2019-01-24 Robert Bosch Gmbh Sende-/Empfangseinrichtung für ein CAN Bussystem und Verfahren zur Erkennung eines Kurzschlusses mit einer CAN Sende-/Empfangseinrichtung
US10884069B2 (en) * 2018-08-10 2021-01-05 Texas Instruments Incorporated Control area network (CAN) bus fault detection

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008278403A (ja) * 2007-05-07 2008-11-13 Fujitsu Ten Ltd 監視装置及びネットワークシステムの監視方法
CN101483544A (zh) * 2008-01-10 2009-07-15 丰田自动车株式会社 故障定位装置、通信装置及故障定位方法
JP2010081420A (ja) * 2008-09-26 2010-04-08 Autonetworks Technologies Ltd 車載用通信線の故障モード特定装置
CN202094916U (zh) * 2011-06-21 2011-12-28 长沙中联重工科技发展股份有限公司 Can总线的故障检测系统
CN103475523A (zh) * 2013-09-10 2013-12-25 浙江大学 带总线错误解析功能的can总线分析系统
CN105162651A (zh) * 2014-05-27 2015-12-16 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于控制器局域网络中的短路故障隔离的方法和装置
US20180314572A1 (en) * 2017-04-27 2018-11-01 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for diagnosing a controller area network

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李平等: "控制区域网络总线物理故障及冗余方案", 《信息与电子工程》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111669299B (zh) 2023-03-07
JP2020142646A (ja) 2020-09-10
JP7159921B2 (ja) 2022-10-25
US11095475B2 (en) 2021-08-17
US20200287746A1 (en) 2020-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9568533B2 (en) Method and apparatus for open-wire fault detection and diagnosis in a controller area network
KR102239986B1 (ko) 이더넷 버스 시스템을 구비한 차량 및 이러한 버스 시스템을 작동하기 위한 방법
JP4952212B2 (ja) 通信妨害防止装置、通信システムのノード、通信システム、車両用故障診断装置、及び車載装置
US8015445B2 (en) Fault location device, communication device, and fault location method
CN111669299B (zh) 通信故障检测装置
CN108063687B (zh) 一种can总线网络中故障节点判定方法
EP3550769B1 (en) Communication circuitry integrity assessment
CN111698105B (zh) 菊花链通信故障诊断方法和装置、电池管理系统
JP5867605B2 (ja) 故障診断システム、故障診断装置及び故障診断方法
CN113933754A (zh) 基于EtherCAT总线的线束测试方法及装置
JP3211159B2 (ja) ２線母線系統における導線故障の検査方法及び回路装置
EP2741447B1 (en) Programmable logic controller communication system
JP2009111911A (ja) 通信装置及び通信システム並びに通信方法
CN116149301A (zh) 一种故障诊断的装置、方法及车辆
US11050648B2 (en) Communication system
JP2010238000A (ja) モジュールのバス接続／切り離し装置
JP2013107602A (ja) 車両用制御装置
KR20130124385A (ko) 프로그래머블 로직 컨트롤러
EP3104557B1 (en) Device and method for transmitting vehicle position data
KR101603549B1 (ko) 차량 네트워크 시스템 및 그 진단 방법
JP2000171515A (ja) 接続診断回路
JP2016091162A (ja) 電子制御装置
CN117271246A (zh) 一种i2c设备调试方法
CN117929887A (zh) 故障检测方法、装置、存储介质和车辆
CN112737912A (zh) 一种485总线系统及其故障诊断方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant