CN111655577B - 可折叠无人飞行器 - Google Patents

Abstract

提供一种折叠无人飞行器(100)的方法，该无人飞行器(100)包括从无人飞行器(100)的中央本体(10)径向地延伸的多个臂(101‑106)。该方法包括竖向地折叠第一组臂(101，102)。该方法还包括水平地折叠第二组臂(103‑106)。

Description

可折叠无人飞行器

技术领域

本发明涉及无人飞行器的技术领域，更特别地涉及一种可折叠无人飞行器。

背景技术

飞行器诸如无人飞行器(UAV)已经被配置用于广泛应用。例如，UAV已经用于消防和救援行动、空中摄影、监视、地理调查、电力线检查和农业用途。例如，UAV已经在农场中用于执行各种任务，诸如喷洒流体，诸如水、肥料、杀虫剂等。当用于消防和救援行动时，UAV也已经被用于喷洒灭火剂，以抑制野火。

当前在市场上可获得的无人飞行器通常包括偶数个臂，每个臂均安装有一推进组件，该推进组件可以包括马达和螺旋桨。例如，一些UAV具有装备有四个、六个或八个推进组件的四个、六个或八个臂。这些臂和安装在其上的推进组件通常相对于UAV的中央本体的轴线对称地分布。另外，臂和推进组件通常是等同的。例如，臂可以具有相同的长度。存在与臂的等同配置相关联的一些问题。例如，当UAV用于将流体喷洒到农业田地时，喷洒喷嘴通常设置在推进组件下方，例如在螺旋桨下方。螺旋桨产生的向下的风场产生向下的压力，从而产生向下的抑制力。向下的抑制力有助于使喷洒的流体液滴朝向田地向下移动。然而，由具有等同的臂和推进组件的当前可获得的UAV产生的风场(并且因此向下的抑制力)通常是弱的，使得流体液滴易于被侧风吹走。因此，压制喷洒的流体液滴的能力通常不足。此外，市场上可获得的用于农业用途的大多数UAV都是不可折叠的。这些UAV的大小庞大，这使得运输和存储不便。

因此，需要开发一种可折叠的UAV，其可以提供改进的喷洒效果以及更强的压制压力，以帮助喷洒的流体液滴向下移动。

发明内容

本公开的实施例提供一种折叠无人飞行器的方法，所述无人飞行器包括从所述无人飞行器的中央本体径向地延伸的多个臂。所述方法包括竖向地折叠第一组所述臂。所述方法还包括水平地折叠第二组所述臂。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括中央本体和耦接到所述中央本体的多个臂。分别耦接到所述中央本体的前侧和后侧的两个臂的长度比所述臂中分别耦接到所述中央本体的左侧和右侧的其余臂的长度更短。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括具有多个侧的中央本体。所述无人飞行器还包括能够从所述中央本体展开的多个臂。每个臂被配置成支撑在所述无人飞行器飞行时提供推进力的一个或更多个推进组件。所述臂被配置成在所述臂远离所述中央本体展开的飞行形态与第一组所述臂的自由端共同限定矩形区域的紧凑形态之间转换。第二组所述臂的自由端比第一组所述臂的自由端更靠近所述无人飞行器的偏航轴线。偏航轴线穿过所述矩形区域。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括中央本体。所述无人飞行器还包括被可拆卸地耦接到所述中央本体的中心部分的流体箱。所述无人飞行器还包括被可拆卸地耦接到所述中央本体的后部部分的电源。所述无人飞行器在所述流体箱和所述电源从所述中央本体拆卸时的第一重心至少与所述无人飞行器在所述流体箱和所述电源安装在所述中央本体上时的第二重心在同一竖向轴线上。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括中央本体。所述无人飞行器还包括被可拆卸地耦接到所述中央本体的中心部分的流体箱。所述流体箱包括在所述流体箱的外壁上的第一位置限制凹槽。所述无人飞行器还包括被可拆卸地耦接到所述中央本体的后部部分的电源。所述电源包括在所述电源的外壁上的第二位置限制凹槽。所述无人飞行器还包括被设置在所述中央本体的中心部分上的第一突出部，所述第一突出部被配置成能够与所述流体箱的位置限制凹槽接合，以在所述流体箱插入所述中央本体的中心部分处的空间中时限制所述流体箱的位置。所述无人飞行器还包括被设置在所述中央本体的后部部分的第二突出部，所述第二突出部被配置成能够与所述电源的位置限制凹槽接合，以在所述电源插入所述中央本体的后部部分处的空间中时限制所述电源的位置。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括中央本体和耦接到所述中央本体的多个臂。所述多个臂包括分别耦接到所述中央本体的前侧和后侧的第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂能够从径向展开位置朝向所述中央本体的下部部分被竖向地折叠。所述多个臂还包括分别耦接到所述中央本体的左前侧和左后侧的第三臂和第四臂，所述第三臂和所述第四臂能够从所述第三臂和所述第四臂从所述中央本体径向地延伸的位置被折叠到所述第三臂和所述第四臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线基本上平行的方向上延伸的位置。所述多个臂还包括分别耦接到所述中央本体的右前侧和右后侧的第五臂和第六臂，所述第五臂和所述第六臂能够从所述第五臂和所述第六臂从所述中央本体径向地延伸的位置被折叠到所述第五臂和所述第六臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线基本上平行的方向上延伸的位置。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括中央本体和耦接到所述中央本体的多个臂。所述多个臂包括分别连接到所述中央本体的前侧和后侧的第一臂和第二臂，所述第一臂具有第一长度，并且所述第二臂具有第二长度。所述多个臂包括分别耦接到所述中央本体的左前侧和左后侧的第三臂和第四臂，所述第三臂具有第三长度，并且所述第四臂具有第四长度。所述多个臂包括分别耦接到所述中央本体的右前侧和右后侧的第五臂和第六臂，所述第五臂具有第五长度，并且所述第六臂具有第六长度。所述第一臂在第一臂安装高度处被安装到所述中央本体，所述第二臂在第二臂安装高度处被安装到所述中央本体，所述第三臂在第三臂安装高度处被安装到所述中央本体，所述第四臂在第四臂安装高度处被安装到所述中央本体，所述第五臂在第五臂安装高度处被安装到所述中央本体，并且所述第六臂在第六臂安装高度处被安装到所述中央本体。所述第一臂安装高度、所述第三臂安装高度和所述第五臂安装高度中的每个臂安装高度比所述第二臂安装高度、所述第四臂安装高度和所述第六臂安装高度中的每个臂安装高度更高。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括具有多个侧的中央本体。所述无人飞行器还包括能够从所述中央本体展开的多个臂。每个臂被配置成支撑在所述无人飞行器飞行时提供推进力的一个或更多个推进组件。所述臂被配置成在所述臂远离所述中央本体展开的飞行形态与第一组所述臂朝向所述中央本体的对应侧被折叠并且第二组所述臂朝向所述中央本体的下部部分被折叠的紧凑形态之间转换。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括中央本体和能够从所述中央本体展开的多个臂。所述臂被配置成支撑在所述无人飞行器飞行时提供推进力的一个或更多个推进组件。第一组所述臂耦接到所述中央本体的头部部分，所述多个第二组臂耦接到所述中央本体的尾部部分。每组所述臂包括三个臂，所述三个臂包括中间臂和位于所述中间臂的两侧上的两个侧臂。所述中间臂的长度比所述两个侧臂的长度更短。

本公开的实施例提供一种无人飞行器。所述无人飞行器包括中央本体和能够从所述中央本体展开的多个臂。第一组所述臂能够被竖向地折叠，并且第二组所述臂能够被水平地折叠。

本公开的实施例提供了具有六个臂的UAV。在一些实施例中，六个臂中的两个臂比六个臂中的其余四个臂更短。较短的两个臂耦接到UAV的前侧和后侧，其中前侧是设置飞行控制板的侧，而后侧是与前侧相反的侧。在一些实施例中，当臂的尖端部分被虚拟地连接并且从UAV的中央本体的顶部上方观察时，所述尖端部分形成非正六边形。在一些实施例中，非正六边形的与前臂和后臂的尖端部分对应的内角大于120°，并且非正六边形的与耦接到UAV的左侧和右侧的臂的尖端部分对应的内角小于120°。所公开的臂和推进组件的配置产生基本上矩形的风场，这改善了喷洒范围。所公开的UAV可以提高农业喷洒的效率。与市场上可获得的其他UAV相比，效率可以提高40％至100％。另外，电池和流体箱被可拆卸地安装到UAV的中央本体。电池和箱可以相对较快地从UAV拆卸，以进行维修、更换、再填充等。电池和流体箱的模块化设计还提高了操作安全性和效率。

应当理解，可以单独地、共同地或彼此结合地理解本公开的不同方面。本文描述的本公开的各个方面可以应用至以下阐述的特定应用中的任一特定应用或应用至任何其他类型的可移动物体。本文对飞行器(诸如无人飞行器)的任何描述可以应用至并且用于任何可移动物体(诸如任何交通工具)。另外，本文在空中运动(例如飞行)的背景下公开的系统、装置和方法也可以在其他类型的运动诸如地面上或水上的移动、水下运动或太空中的运动的背景下应用。

通过阅读说明书、权利要求书和附图，将明白本公开的其他目的和特征。

附图说明

本公开的新颖特征在所附权利要求中具体阐述。通过参照以下阐述了说明性实施例的详细描述，将获得对本公开的特征和优点的更好的理解，在上述说明性实施例中利用了本公开的原理，并且其附图：

图1是根据本公开的实施例的UAV的立体图。

图2是根据本公开的实施例的图1所示的UAV的另一立体图。

图3是根据本公开的实施例的图1所示的UAV的俯视图。

图4是根据本公开的实施例的图1所示的UAV的俯视图的示意图，示出了示例尺寸和通过虚拟地连接臂的安装有推进组件的尖端部分形成的非正六边形形状。

图5是根据本公开的实施例的图1所示的UAV的主视图。

图6是根据本公开的实施例的图1所示的UAV的后视图。

图7是根据本公开的实施例的由图1的UAV产生的示意流体液滴分布场。

图8A是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的立体图。

图8B是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的立体图。

图8C是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的立体图。

图8D是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的立体图。

图8E是根据本公开的实施例的处于完全折叠状态的图1的UAV的侧视图。

图8F是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的俯视图。

图8G是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的俯视图。

图8H是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的俯视图。

图8I是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的俯视图。

图8J是根据本公开的实施例的处于部分折叠状态的图1的UAV的俯视图。

图8K是根据本公开的实施例的处于完全折叠状态的图1的UAV的俯视图。

图9是示出根据本公开的实施例的折叠UAV的方法的流程图。

图10是根据本公开的实施例的流体箱的立体图。

图11是根据本公开的实施例的其中电源从UAV的中央本体拆卸并且流体箱附接到中央本体的UAV的立体图。

图12是根据本公开的实施例的其中流体箱至少部分地从中央本体移除的UAV的立体图。

图13是根据本公开的实施例的其中电源和流体箱从中央本体移除的UAV的另一立体图。

图14是根据本公开的实施例的其中电源被移除并且流体箱部分地从中央本体移除的UAV的立体图。

具体实施方式

将参照附图详细描述本公开的技术方案。将理解的是，所描述的实施例代表本公开的实施例中的一些而不是全部实施例。由本领域普通技术人员基于所描述的实施例在没有做出创造性劳动的情况下所设想或得出的其他实施例都应落在本公开的范围内。

将参照附图描述示例实施例，在附图中，除非另有说明，否则相同的数字指的是相同或相似的元件。

如本文中所使用的，当第一部件(或单元、元件、构件、零件、工件)被称为“耦接”、“安装”、“固定”、“固接”到第二部件或与第二部件“耦接”、“安装”、“固定”、“固接”时，这意指第一部件可以直接与第二部件耦接、安装、固定或固接，或者可以通过另一中间部件间接与第二部件耦接、安装、固定或固接。术语“耦接”、“安装”、“固定”和“固接”并不一定意味着第一部件与第二部件永久地耦接。当使用这些术语时，第一部件可以与第二部件可拆卸地耦接。

当第一部件被称为“连接”到第二部件或与第二部件“连接”时，意指第一部件可以直接连接到第二部件或与第二部件直接连接，或者可以通过中间部件间接连接到第二部件或与第二部件间接连接。连接可以包括机械和/或电连接。连接可以是永久的或可拆卸的。电连接可以是有线的或无线的。术语“虚拟地连接”是指一些物品以数字线或叠加的假想线连接。

当第一部件被称为被“设置”、“定位”或“提供”在第二部件上时，第一部件可以被直接设置、定位或提供在第二部件上，或者可以通过中间部件被间接设置、定位或提供在第二部件上。当第一部件被称为被“设置”、“定位”或“提供”在第二部件中时，第一部件可以被部分地或全部地设置、定位或提供在第二部件内部或第二部件内。本文使用的术语“垂直”、“水平”、“左”、“右”、“上”、“向上”、“下”、“向下”和类似表达仅用于描述。术语“通信地耦接”表示相关物品通过通信信道(诸如有线或无线通信信道)进行耦接。术语“顺时针”和“逆时针”表示从图中所示的视角观察的相对方向。

除非另有定义，否则本文使用的所有技术和科学术语具有与本领域普通技术人员通常所理解的相同或相似的含义。如本文所述，在本公开的说明书中使用的术语意在描述示例实施例，而不是限制本公开。本文使用的术语“和/或”包括所列出的一个或更多个相关物品的任何合适的组合。

此外，当附图中示出的实施例示出单个元件时，应当理解，该实施例可以包括多个这样的元件。同样，当附图中示出的实施例示出多个这样的元件时，应当理解，该实施例可以包括仅一个这样的元件。附图中示出的元件的数量仅出于说明的目的，并且不应被解释为限制实施例的范围。此外，除非另有说明，否则附图所示的实施例不是互相排斥的，并且它们可以以任何合适的方式进行组合。例如，在一个实施例中示出但在另一实施例中没有示出的元件仍然可以被包括在另一实施例中。

以下描述参照附图说明本公开的示例实施例。除非另外指出具有明显的冲突，否则可以组合各种实施例中包括的实施例或特征。以下实施例不限制所公开的方法中包括的步骤的执行顺序。步骤的顺序可以是任何合适的顺序，并且某些步骤可以被重复。

图1是飞行器(诸如航空器)的立体图。该飞行器可以是无人飞行器(UAV)或任何其他合适类型的飞行器。为了讨论的目的，UAV被用作飞行器的示例。UAV 100包括中央本体10(或中央本体10)，该中央本体包括多个框架。中央本体10还包括多个侧，包括前侧(或头部部分或头侧)，该前侧是面向UAV 100的移动方向的一侧。飞行控制板200(图2所示)安装在前侧。中央本体还包括与前侧相对的后侧(或尾部部分或尾侧)。中央本体10可以包括左侧和右侧。前侧、后侧、左侧和右侧以及方向在图1中示出。

UAV 100可以包括多个降落架185，其被配置成当UAV 100降落在表面(诸如地面、地板等)上时支撑中央本体10。降落架185可以包括任何合适数目个腿部，诸如一个、两个、三个、四个等。降落架185可以包括任何形状，包括但不限于图1所示的形状。降落架185可以容易地与中央本体10分离，以便于运输和/或储存。

UAV 100包括耦接到中央本体10的多个臂。在一些实施例中，UAV 100包括六个臂，如图1所示。在其他实施例中，UAV 100可以包括任何合适数目个臂，诸如两个、三个、四个、五个、七个、八个等。在图1所示的实施例中，六个臂包括第一臂101(或前臂)、第二臂102(或后臂)、第三臂103(或左前臂)和第四臂104(或左后臂)、第五臂105(或右前臂)、第六臂106(或右后臂)。第一臂101可以被安装到中央本体10的前侧(或头部部分)。第二臂102可以被安装到中央本体10的后侧。第三臂103可以被安装到中央本体10的左前侧。第四臂104可以被安装到中央本体10的左后侧。第五臂105可以被安装到中央本体10的右前侧。第六臂106可以被安装到中央本体10的右后侧。

每个臂可以具有从在中央本体10处的安装点或与框架的接合点到臂的尖端部分(也称为自由端)测量的长度。例如，第一臂101可以具有第一长度，第二臂102可以具有第二长度，第三臂103可以具有第三长度，第四臂104可以具有第四长度，第五臂105可以具有第五长度，并且第六臂106可以具有第六长度。

在一些实施例中，臂中的分别耦接到中央本体10的框架的前侧和后侧的两个臂的长度比臂中的分别耦接到中央本体10的框架的左侧和右侧的其余臂的长度更短。例如，在一些实施例中，第一臂101和第二臂102的长度比第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106的长度更短。在一些实施例中，第一长度和第二长度中的每个长度比第三长度、第四长度、第五长度和第六长度中的每个长度更短。

在一些实施例中，第一长度与第二长度大约或基本上相同。在一些实施例中，第三长度与第五长度大约或基本上相同。在一些实施例中，第四长度与第六长度大约或基本上相同。在一些实施例中，第三长度与第四长度大约或基本上相同。在一些实施例中，第五长度与第六长度大约或基本上相同。在一些实施例中，第三长度、第四长度、第五长度和第六长度大约或基本上相同。

在一些实施例中，第一组臂耦接到中央本体10的头部部分(例如，前侧或前部部分)，多个第二组臂耦接到尾部部分(例如，后侧或后部部分)。每组所述臂可以包括三个臂，该三个臂包括中间臂和位于中间臂两侧的两个侧臂，并且中间臂的长度比两个侧臂的长度更短。

每个臂可以在相对于相同参照点(诸如降落架185的下接触表面(例如，当UAV 100没有运行时接触地面、地板等的表面))测量的臂安装高度处被安装到中央本体10的框架。例如，第一臂101可以在第一臂安装高度处被安装到中央本体10的框架，第二臂102可以在第二臂安装高度处被安装到中央本体10的框架，第三臂103可以在第三臂安装高度处被安装到中央本体10的框架，第四臂104可以在第四臂安装高度处被安装到中央本体10的框架，第五臂105可以在第五臂安装高度处被安装到中央本体10的框架，并且第六臂106可以在第六臂安装高度处被安装到中央本体10的框架。

在一些实施例中，第一臂安装高度、第三臂安装高度和第五臂安装高度中的每个臂安装高度比第二臂安装高度、第四臂安装高度和第六臂安装高度中的每个臂安装高度大。在一些实施例中，第三臂安装高度与第五臂安装高度大约或基本上相同。在一些实施例中，第四臂安装高度与第六臂安装高度大约或基本上相同。在一些实施例中，第三臂安装高度和第五臂安装高度中的每个臂安装高度均大于第一臂安装高度。在一些实施例中，第一臂安装高度高于第二臂安装高度。在一些实施例中，第二臂安装高度比第四臂安装高度和第六臂安装高度中的每个臂安装高度更高。在一些实施例中，第一臂安装高度、第三臂安装高度和第五臂安装高度可以是相同的，并且第二臂安装高度，第四臂安装高度和第六臂安装高度可以是相同的。其他高度配置也可以用于臂。

在一些实施例中，与耦接到中央本体10的框架的后侧的第二臂102、耦接到中央本体10的框架的左后侧的第四臂104和或耦接到中央本体10的框架的右后侧的第六臂106中的至少一个臂的臂安装高度相比，耦接到中央本体10的框架的前侧的第一臂101、耦接到中央本体10的框架的左前侧的第三臂103、或耦接到中央本体10的框架的右前侧的第五臂105中的至少一个臂在相对于降落架185的更低的臂安装高度处被安装到中央本体10。换句话说，在一些实施例中，第一臂安装高度、第三臂安装高度或第五臂安装高度中的至少一个臂安装高度比第二臂安装高度、第四臂安装高度或第六臂安装高度中的至少一个臂安装高度更低。

如图1所示，UAV 100还可以包括第一天线110。在一些实施例中，第一天线110可以是被配置成从另一装置(诸如全球定位系统(“GSP”)卫星)接收定位数据的实时动态(“RTK”)天线。RTK天线可以使用基于载波的测距来提供范围(并且因此位置)。例如，RTK天线可以基于卫星和流动站之间的载波周期数以及载波波长来计算范围。在一些实施例中，第一天线110可以是可以从另一装置接收定位数据的其他定位天线，UAV 100可以使用该定位数据来确定UAV 100的位置。第一天线110可以在天线可以接收信号(例如GPS信号)的任何合适的上部位置处被安装在UAV 100的中央本体10(诸如UAV 100的主框架)上。

UAV 100可以通过无线通信来与遥控装置通信地耦接。遥控装置可以是包括用于向UAV 100传输信号和从UAV 100接收信号的收发器的地面站。地面站可以包括计算机，该计算机可以包括处理器、存储器、存储装置或被配置成显示从UAV 100传输的图像和/或视频的显示器中的至少一者。在一些实施例中，遥控装置可以是移动使用者终端，诸如手机、平板电脑、笔记本电脑等。遥控装置可以是基于无线电频率(诸如900MHz、2.4GHz或5.8GHz)的专用控制器。专用控制器可以设置或不设置有用于显示由安装在UAV 100上的成像装置捕获的图像和/或视频的显示器。

在一些实施例中，UAV 100可以包括被配置成与遥控装置通信的一个或更多个第二天线115。一个或更多个第二天线115可以包括软件无线电(“SDR”)天线。SDR天线可以被配置成将由UAV 100承载的成像装置捕获的图像和/或视频传输到遥控装置。例如，SDR天线可以将由成像装置捕获的图像和/或视频的实时流传输到遥控装置。在图1所示的实施例中，一个或更多个第二天线115可以被安装到臂中的一个或更多个臂(诸如第四臂104和第六臂106)，并且可以向下指向。一个或更多个第二天线115可以被安装到UAV 100上的任何合适的位置。

在一些实施例中，UAV 100可以包括流体箱120。流体箱120可以与UAV 100的中央本体10可拆卸地耦接。任何合适的快速释放机构可以用于将流体箱120可拆卸地安装到UAV100的中央本体10。下面结合图11-14讨论用于保持流体箱120和电源的结构的示例。

在图10中示出了示例流体箱120。流体箱120可以被配置成储存待由UAV 100喷洒的流体，诸如液体肥料、杀虫剂化学制品或灭火剂。流体箱120可以由任何合适的材料(诸如塑料或另一种轻质且耐用的材料)制成。流体箱120可以包括箱中央本体1005。流体箱120可以包括被设置在箱中央本体1005的顶部部分处的盖1010。盖1010可以与中央本体1005的开口牢固地接合以密封流体箱120。本公开不限制盖1020通过其与中央本体1005接合或脱离的机构。用于使盖1020接合或脱离的机构可以包括螺钉、卡扣配合件等。当盖1010与流体箱120的中央本体1005脱离时，使用者可以执行对流体箱的各种维护，包括例如清洁流体箱120的内部，或用流体再填充所述流体箱120。因此，可以通过将盖1010从流体箱120拆卸来执行手动再填充。流体箱120可以沿着偏航轴线方向从中央本体10的顶部部分插入到中央本体10中(在图1中示出)。

在一些实施例中，流体箱120可以包括流量计1020。在一些实施例中，流量计1020可以不被包括作为流体箱120的一部分。相反，流量计1020可以被设置在UAV 100的中央本体10上，并且可以流体地耦接到流体箱120。例如，不管流量计1020是否被设置为流体箱120的一部分，流量计1020都可以设置在流体箱120的外部。在一些实施例中，流量计1020可以是电磁流量计，该电磁流量计使用基于由流过流量计的流体引起的电磁场的变化的流量确定方法。流量计1020可以不具有设置在流体箱120内部的部分。

在一些实施例中，流量计1020可以耦接到设置在流体箱120的中央本体1005上的耦接接口1025。耦接接口1025也可以被称为流体再填充端口。流体再填充端口可拆卸地耦接到流体箱120，并且在与流体箱120分离之后可连接到流体再填充站以接收流体的再填充。另外，流量计1020可以通过管或管道与流体箱120的出口1030流体地耦接。流量计1020可以被设置在出口1030和耦接接口1025之间。

流量计1020可以被配置成测量或记录已经流过流量计1020的流体的量或流速或流量。流量计1020可以通过有线或无线通信将所测量或记录的流体的量或流速或流量传输到UAV 100中包括的处理器。UAV 100的处理器可以计算已经喷洒或流体箱120中剩下的流体的量。当已经喷洒或流体箱120中剩下的流体的量大于或小于预定阈值时，UAV 100的处理器可以生成警报消息或信号，该警报消息或信号可以被传输到UAV 100的遥控装置。在接收到警报消息或信号之后，UAV 100的使用者或操作者可以被警告来操作UAV 100返回以再填充流体。

在一些实施例中，耦接接口1025可以被设置在流体箱120的外壁上的上部部分或中间位置。流量计1020可以通过任何合适的机构(诸如螺纹或卡扣配合件)耦接到耦接接口。流量计1020可以容易地从耦接接口1025拆卸。例如，当流体箱120需要再填充时，流量计1020可以从耦接接口1025拆卸。当流体箱120需要再填充时，如果需要，流体箱120可以通过快速释放机构与UAV 100的中央本体10脱离而从UAV 100的中央本体10拆卸。在一些实施例中，流量计1020可以在流体箱120从中央本体10拆卸之后与耦接接口1025脱离。本领域普通技术人员可以理解，在一些实施例中，在再填充操作期间，流体箱120可以不从中央本体10拆卸。

在一些实施例中，在再填充操作期间，耦接接口1025可以连接到再填充站(诸如再填充站的再填充软管)，以接收流体的再填充。在一些实施例中，流量计1020可以连接到再填充站以接收流体的再填充。在一些实施例中，当流体箱120需要清洁时，耦接接口1025也可以连接到清洁站的软管以接收水或另一种流体以清洁流体箱120的内部。在一些实施例中，流量计1020可以连接到清洁站的软管以接收水或另一种流体以清洁流体箱120的内部。在一些实施例中，再填充流体或清洁流体可以流过流量计1020，该流量计可以测量流入流体箱120的内部中的流体的量，或者可以测量存在于流体箱120的内部的流体的量。

在一些实施例中，再填充或清洁操作可以被自动执行。当预定量的流体已经流入流体箱120中时，或者当流体箱120内部的流体已经达到预定量时，流体的再填充或清洁流体的填充可以被自动切断。例如，当耦接接口1025耦接到再填充站时，再填充可以自动开始而无需进一步的手动操作。当来自再填充站的软管内部的传感器检测到流体箱120内部已达到预定量时，再填充可以自动终止。因此，可以在手动再填充模式或自动再填充模式下操作流体箱120。自动再填充模式减少了再填充流体箱120所花费的时间，从而在应用(诸如农业喷洒应用)期间提高了UAV 110的操作效率。

在一些实施例中，出口1030可以被设置在流体箱120的底部上或附近。例如，出口1030可以是设置在流体箱120的底部或侧部上的孔。在图10所示的实施例中，流体箱120还可以包括安装到流体箱120的中央本体的近场通信(“NFC”)标签1015。NFC标签1015可以由另一外部装置例如扫描仪或读取器通过电磁波或无线电频率、红外线等进行扫描或读取。NFC标签1015可以存储流体箱120的标识信息，诸如流体箱120的型号和/或项目号。在一些实施例中，存储的标识信息还可以包括与流体箱120的容积有关的信息，诸如4升箱、8升箱、12升箱或16升箱，其可以反映在型号或项目号中。与流体箱120有关的其他信息也可以被包括在存储在NFC标签1015中的识别信息中。

参照图1，UAV 100可以包括电源125。电源125可以被安装到UAV 100的中央本体10。在一些实施例中，电源125可以被可拆卸地安装到中央本体10，并且可以从中央本体10拆卸以进行维护，诸如更换。电源125可以通过任何合适的机构(诸如快速释放机构)可拆卸地安装到中央本体10。另外，电源125和流体箱120可以是独立的。换句话说，在一些实施例中，电源125的拆卸可能不需要拆卸流体箱120，并且反之亦然。在一些实施例中，电源125可以沿着偏航轴线方向从中央本体10的顶部部分插入到中央本体10中。

在一些实施例中，电源125可以包括电池。电池可以是任何合适的电池，诸如可充电电池、不可充电电池、碱性电池、锂离子电池、镍金属氢化物电池、镍镉电池、铅酸电池、锂离子聚合物电池等。在一些实施例中，电源125可以包括太阳能板和电池。太阳能板可以被配置成将太阳能转换成电力，该电力可以被储存在电池中。电源125可以包括用于提供动力以驱动UAV 100中包括的推进组件的任何其他合适的装置。

在一些实施例中，UAV 100可以包括通信装置130。通信装置130可以包括任何合适的通信装置，诸如包括被配置成与其他装置(诸如遥控装置)通信的收发器的装置。在一些实施例中，通信装置130可以被配置成传送蜂窝电信网络或卫星电信网络。例如，通信装置130可以包括4G或4G长期演进(“LTE”)通信芯片、5G或5G新无线电(“NR”)通信芯片。在一些实施例中，通信装置130可以包括蓝牙通信装置、Wi-Fi通信装置或可以提供适当范围的通信的任何其他通信装置。

如图1所示，UAV 100可以包括具有多个推进组件150(在图3中示出为150a、150b、150c、150d、150e、150f)的推进系统。每个推进组件150可以被安装在每个臂的尖端部分上。每个推进组件150可以包括螺旋桨152和马达153。如图3所示，在一些实施例中，UAV 100包括具有第一螺旋桨152a和第一马达153a的第一推进组件150a、具有第二螺旋桨152b和第二马达153b的第二推进组件150b、具有第三螺旋桨152c和第三马达153c的第三推进组件150c、具有第四螺旋桨152d和第四马达153d的第四推进组件150d、具有第五螺旋桨152e和第五马达153e的第五推进组件150e、以及具有第六螺旋桨152f和第六马达153f的第六推进组件150f。

每个螺旋桨可以被安装到每个马达上，并且每个马达可以在相对于参照点(诸如降落架185的底部接触表面)测量的相应马达安装高度处被安装到每个臂上。例如，第一马达可以在第一马达安装高度处被安装到第一臂101的尖端部分，第二马达可以在第二马达安装高度处被安装到第二臂102的尖端部分，第三马达可以在第三马达安装高度处被安装到第三臂103的尖端部分，第四马达可以在第四马达安装高度处被安装到第四臂104的尖端部分，第五马达可以在第五马达安装高度处被安装到第五臂105的尖端部分，并且第六马达可以在第六马达安装高度处被安装到第六臂106的尖端部分。

在一些实施例中，第一马达安装高度、第三马达安装高度和第五马达安装高度中的每个马达安装高度可以比第二马达安装高度、第四马达安装高度和第六马达安装的高度中的每个马达安装高度更高。在一些实施例中，第三马达安装高度与第五马达安装高度大约或基本上相同。在一些实施例中，第四马达安装高度与第六马达安装高度大约或基本上相同。在一些实施例中，第三马达安装高度和第五马达安装高度中的每个马达安装高度都可以比第一马达安装高度更高。在一些实施例中，第一马达安装高度可以高于第二马达安装高度。在一些实施例中，第二马达安装高度可以比第四马达安装高度和第六马达安装高度中的每个马达安装高度更高。在一些实施例中，第一马达安装高度、第三马达安装高度和第五马达安装高度基本上相同并且比也可以基本上相同的第二马达安装高度、第四马达安装高度和第六马达安装高度更高。

每个螺旋桨安装在每个马达上。因此，每个螺旋桨具有相对于相同参照点(诸如降落架185的底部接触表面)的螺旋桨安装高度。第一螺旋桨可以在第一螺旋桨安装高度处(通过第一马达)被安装到第一臂。第二螺旋桨可以在第二螺旋桨安装高度处(通过第二马达)被安装到第二臂。第三螺旋桨可以在第三螺旋桨安装高度处(通过第三马达)被安装到第三臂。第四螺旋桨可以在第四螺旋桨安装高度处(通过第四马达)被安装到第四臂。第五螺旋桨可以在第五螺旋桨安装高度处(通过第五马达)被安装到第五臂。第六螺旋桨可以在第六螺旋桨安装高度处(通过第六马达)被安装到第六臂。

在一些实施例中，第一螺旋桨安装高度、第三螺旋桨安装高度和第五螺旋桨安装高度中的每个螺旋桨安装高度可以比第二螺旋桨安装高度、第四螺旋桨安装高度和第六螺旋桨安装高度中的每个螺旋桨安装高度更高。在一些实施例中，第三螺旋桨安装高度与第五螺旋桨安装高度大约或基本上相同。在一些实施例中，第四螺旋桨安装高度与第六螺旋桨安装高度大约或基本上相同。在一些实施例中，第三螺旋桨安装高度和第五螺旋桨安装高度中的每个螺旋桨安装高度都高于第一螺旋桨安装高度，第一螺旋桨安装高度高于第二螺旋桨安装高度，并且第二螺旋桨安装高度比第四螺旋桨安装高度和第六螺旋桨安装高度中的每个螺旋桨安装高度更高。在一些实施例中，第一螺旋桨安装高度、第三螺旋桨安装高度和第五螺旋桨安装高度基本上相同，并且比也可以基本上相同的第二螺旋桨安装高度、第四螺旋桨安装高度和第六螺旋桨安装高度更高。

在一些实施例中，每个螺旋桨152可以包括一个或更多个叶片。例如，如图1所示，螺旋桨152可以包括两个叶片，这两个叶片在不运行时可以被折叠以被设置成彼此相邻，以减小UAV 100的体积，以便于储存或运输。在一些实施例中，螺旋桨152可以包括单片叶片。在一些实施例中，螺旋桨152可以包括其他合适数目个叶片，诸如三个、四个等。

在一些实施例中，每个推进组件150可以包括叶片夹151，该叶片夹被配置成将螺旋桨152固接到马达153(诸如马达153)的旋转轴。马达153可以包括任何合适的马达，诸如直流马达或交流马达。马达153可以是有刷马达或无刷马达。在一些实施例中，每个推进组件150可以包括被配置成覆盖马达153的至少一部分的保护罩154。

UAV 100可以包括一个或更多个电速度控件(“ESC”)160。在一些实施例中，每个推进组件150可以包括一ESC 160。因此，在图1所示的实施例中，UAV 110可以包括六个ESC160。在一些实施例中，UAV 100可以包括任何合适数目个ESC 160，诸如一个、两个、三个、四个、五个等。在一些实施例中，在每个推进组件中，马达153可以电耦接在ESC 160和螺旋桨152之间。ESC 160可以被配置或编程为接收来自包括在飞行控制板200中的飞行控制系统并由该飞行控制系统生成的驱动信号。ESC 160可以被配置成基于从飞行控制系统接收的驱动信号向马达153提供驱动电流，从而控制马达153的旋转速度。每个马达153可以驱动螺旋桨152旋转，从而为UAV 100的飞行提供推进力。

在一些实施例中，每个推进组件150可以包括灯和灯罩。当UAV 100在运行中时，灯可以打开。灯可以向操作者提供各种信息，诸如向操作者指示UAV 100的各种状况。在一些实施例中，灯还可以向工作场所提供照明。

在一些实施例中，UAV 100可以包括耦接到多个臂的多个喷洒器170。例如，多个喷洒器170可以在推进组件150下方耦接到臂。在一些实施例中，如图1所示，每个喷洒器170可以耦接到臂的尖端部分的下表面。每个臂可以安装有一个或更多个喷洒器170。每个喷洒器170可以包括沿着臂的长度从流体箱120延伸以供应流体的导管。喷洒器170还可以包括与导管连接以接收流体的喷洒喷嘴172。喷洒喷嘴或喷嘴头172可以通过管171(诸如金属或塑料管)与臂的尖端部分的下表面耦接。喷洒喷嘴172可以被安装在管171的下部部分处。管171可以垂直于臂的尖端部分的下表面竖向地延伸。喷洒喷嘴172可以是任何合适的喷嘴，诸如加压喷嘴或离心喷嘴。在一些实施例中，离心喷嘴可以具有直径为约0.6m、旋转速度为约8000-16000rpm(每分钟转数)的旋转盘。供应到喷洒喷嘴172的流体的流速可以是1.2L/min。每个喷洒喷嘴172可以与流体箱120流体地耦接，以喷洒储存在流体箱120中的流体。在一些实施例中，至少一个喷洒喷嘴172被设置在每个臂的每个尖端部分的下方并且通过刚性管耦接到每个尖端部分的下表面。

在一些实施例中，UAV 100可以包括一个或更多个泵180。一个或更多个泵180可以被设置在UAV 100的中央本体10上、邻近流体箱120。一个或更多个泵180可以被配置成将流体从流体箱120泵送到分布在臂上的喷洒器170。一个或更多个泵180可以包括任何合适的泵，诸如例如正排量泵、离心泵、回转动力泵、回转正排量泵，诸如齿轮泵、螺杆泵、回转滑片泵。在一些实施例中，一个或更多个泵180还可以包括往复式正排量泵诸如柱塞泵、隔膜泵、活塞泵、径向活塞泵等中的一种或更多种。

在一些实施例中，UAV 100可以包括两个或更多个雷达190，所述两个或更多个雷达被设置在UAV 100的左侧和右侧上并且被配置成在预定方向(例如，UAV 100的左方向和右方向)上检测物体。例如，UAV 100可以包括设置在面向左的左侧上的第一雷达和设置在面向右的右侧上的第二雷达。雷达190可以被安装到UAV 100的中央本体10或降落架185。在一些实施例中，两个雷达190可以被安装到左侧和右侧上的两个降落架185。雷达190可以被配置成在预定方向上检测在UAV 100的侧上的障碍物。当雷达190在UAV 100的一侧或两侧上检测到障碍物时，UAV 100可以采取措施来规避或避开该障碍物，例如通过改变飞行路径或路线、改变速度、制动等。

图2是UAV 100的另一立体图，示出了UAV 100的附加元件。在一些实施例中，UAV100可以包括泵控制板。泵控制板可以被设置在UAV 100的中央本体10上。泵控制板可以被配置成控制一个或更多个泵，包括泵180，从而控制流体从流体箱120到多个喷洒器170的供应。泵控制板可以包括电路、芯片、逻辑门、转换器、放大器等中的一种或更多种。泵控制板可以被配置成从UAV 100中包括的处理器或者从与UAV 100通信地耦接的遥控装置接收控制信号。

在一些实施例中，UAV 100可以包括飞行控制板200。飞行控制板200可以被设置在UAV 100的中央本体10的前侧处。换句话说，在本公开中，UAV 100的前侧可以被定义为设置有飞行控制板200的侧。后侧是与前侧相反的侧。如图2所示，第一臂101被安装到UAV 100的前侧。飞行控制板200可以包括处理器、存储器或电路中的至少一种。存储器可以被配置成存储计算机可执行的指令或代码。处理器可以被配置或编程为访问存储器以执行用于处理数据和/或信号的指令，以便执行与UAV 100的飞行有关的各种操作以及其他操作，诸如喷洒流体。在一些实施例中，飞行控制板200可以被配置或编程为控制UAV 100的各种飞行相关的操作，诸如UAV 100速度(例如，速度和方向)、飞行高度和姿态(例如，俯仰角、倾侧角、偏航角)。在一些实施例中，飞行控制板200还可以被配置成提供其他控制，诸如控制用于捕获图像和/或视频的成像装置、控制用于喷洒流体的喷洒器170、控制电源125、控制由各种天线和通信装置提供的通信。

在一些实施例中，UAV 100可以包括第一人称视角(“FPV”)装置。FPV装置可以被安装到UAV 100的中央本体10。FPV装置可以被配置成向地面上的遥控装置提供信号，以使得操作者能够获得由成像装置捕获的场景的第一人称视角。

在一些实施例中，UAV 100可以包括第三雷达210，该第三雷达被设置在中央本体10的下部部分处并且被配置成在预定方向(例如，多个方向)上检测物体。第三雷达210可以是旋转雷达，其旋转以在不同方向上扫描周围环境。例如，第三雷达210可以被配置成当UAV100在空中时扫描UAV 100下方的区域，从而检测UAV 100下方的物体(诸如障碍物、建筑物、地面等)。在一些实施例中，可以将第三雷达210安装到中央本体10。在一些实施例中，可以将第三雷达210安装到降落架185。

如图2所示，在一些实施例中，UAV 100的中央本体10可以包括耦接在一起的多个框架。例如，中央本体10可以至少包括前框架215、中间框架220和后框架225。每个框架可以由合适的材料制成，诸如塑料、钢、铝、碳管或复合材料。在一些实施例中，一些框架可以由还满足强度要求的轻质材料制成。框架可以通过合适的接头和耦接件彼此机械耦接。其他部件(诸如臂、雷达、流体箱、电源)等可以与被包括在中央本体10中的多个框架中的一个框架机械地耦接。

在一些实施例中，UAV 100的中央本体10的前侧设置有飞行控制板200。中央本体10的中部部分设置有流体箱120，并且中央本体10的后部部分设置有电源125。流体箱120可以容易地从中央本体10的中部部分拆卸，使得流体箱120可以被再填充、更换或维护(例如，清洗)。电源125可以容易地从中央本体10的后部部分拆卸。流体箱120和电源125可以独立地从中央本体10拆卸而不会彼此干扰，或者不需要首先拆卸另一个。

图3是当臂处于展开状态时的UAV 100的俯视图。在图3所示的展开状态下，六个臂101-106从中央本体10径向地延伸。每个臂安装有推进组件150a、150b、150c、150d、150e或150f。推进组件150a-150f可以在由点O1-O6表示的尖端部分处被安装在臂上。每个推进组件150a、150b、150c、150d、150e或150f可以包括马达153a、153b、153c、153d、153e或153f。每个螺旋桨152a、152b、152c、152d、152e或152f被安装到对应的马达。每个螺旋桨可以具有不运行时被折叠的两个叶片。

如图3所示，第一臂101耦接到UAV 100的中央本体10的前侧，飞行控制板200设置在该前侧。第二臂102耦接到UAV 100的中央本体10的后侧，电源125设置在该后侧。第三臂103和第四臂104耦接到UAV 100的中央本体10的左侧。第三臂103耦接到中央本体10的左前侧。第四臂104耦接到中央本体10的左后侧。第五臂105和第六臂106耦接到UAV 100的中央本体10的右侧。第五臂105耦接到中央本体10的右前侧。第六臂106耦接到中央本体10的右后侧。

图4是UAV 100的俯视图的示意图。图4还可以表示UAV 100在水平平面投影中的示意性配置。如图4所示，在展开状态下，第一臂101和第二臂102可以与UAV 100的倾侧轴线基本上平行地延伸。在一些实施例中，连接处于展开状态的第一臂101和第二臂102的轴线可以与倾侧轴线重合。第一臂101和第二臂102的推进组件的安装位置、长度和配置可以相对于中央本体10的俯仰轴线对称。第一臂101和第二臂102的臂安装高度可以相同或可以不相同，这在图4中没有反映出来，因为图4是UAV 100的俯视图或示意性水平平面投影。在一些实施例中，第一臂101和第二臂102的臂安装高度可以是相同的。在一些实施例中，第一臂101和第二臂102的臂安装高度可以是不同的(例如，第一臂101被安装成比第二臂102更高，或者反之亦然)。

在展开状态下，第三臂103可以相对于倾侧轴线以一角度从中央本体10的左前侧展开。第五臂105可以相对于倾侧轴线以一角度从中央本体10的右前侧展开。第三臂103和第五臂105的在中央本体10上的安装位置、长度以及臂安装高度可以相对于中央本体10的倾侧轴线对称。

在展开状态下，第四臂104和第六臂106可以各自从中央本体10的左后侧和右后侧以它们各自的角度展开。第四臂104和第六臂106的在中央本体10上的安装位置、长度和臂安装高度可以相对于中央本体10的倾侧轴线对称。

第三臂103和第四臂104的推进组件的长度和安装位置可以相对于中央本体的俯仰轴线对称。第三臂103和第四臂104的臂安装高度可以是相同的或可以是不相同的。在一些实施例中，第三臂103和第四臂104的臂安装高度可以是相同的。在一些实施例中，第三臂103和第四臂104的臂安装高度可以是不同的(例如，第三臂103被安装成比第四臂104更高，或者反之亦然)。

类似地，第五臂105和第六臂106的推进组件的长度和安装位置可以相对于中央本体10的俯仰轴线对称。第五臂105和第六臂106的臂安装高度可以是相同的或可以是不相同的。在一些实施例中，第五臂105和第六臂106的臂安装高度可以是相同的。在一些实施例中，第五臂105和第六臂106的臂安装高度可以是不同的(例如，第五臂105被安装成比第六臂106更高，或者反之亦然)。

点O1、O2、O3、O4、O5和O6表示臂的尖端部分，推进组件150被安装在该尖端部分。如图4所示，当臂在展开状态下时，并且当臂101-106的尖端部分O1、O2、O3、O4、O5和O6被虚拟地连接并从中央本体10的顶部上方观察时(如图4所示的俯视图所示)，所述连接形成多边形，诸如非正六边形。在非正六边形中，与第一臂101的尖端部分O1和第二臂102的尖端部分O2对应的内角α1大于120°，并且与第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106的尖端部分O3、O4、O5和O6对应的内角α2小于120°。与尖端部分O1和O2对应的内角α1可以是相同的。与尖端部分O3、O4、O5和O6对应的内角α2可以是相同的。如本领域普通技术人员将理解的，对于正六边形，与O1、O2、O3、O4、O5和O6对应的所有内角都是相同的，它们是120°。

如图4所示，在展开状态下，当第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106的尖端部分O3、O4、O5和O6被虚拟地连接并从中央本体10的顶部观察时(例如，图4所示的俯视图)，该连接形成矩形。矩形的长度方向(例如，O4-O6方向)可以与无人飞行器的俯仰轴线基本上平行。第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106可以相对于倾侧轴线和俯仰轴线对称地设置(不考虑臂安装高度)。

因为马达安装在尖端部分O1-O6处，所以马达的中心与尖端部分O1-O6对应。因此，在展开状态下，当第一马达、第二马达、第三马达、第四马达、第五马达和第六马达被虚拟地连接时，该连接形成多边形。在一些实施例中，多边形在俯仰轴线方向上的长度比该多边形在倾侧轴线方向上的长度更长。

在一些实施例中，在展开状态下，当第三马达、第四马达、第五马达和第六马达被虚拟地连接时，该连接形成矩形。在一些实施例中，矩形的长度方向与无人飞行器的俯仰轴线基本上平行。在一些实施例中，第一马达和第二马达被设置在矩形的外部。在一些实施例中，第三马达、第四马达、第五马达和第六马达相对于倾侧轴线和俯仰轴线对称地设置。

因为螺旋桨安装到被安装在臂的尖端部分O1-O6处的马达，所以螺旋桨的中心与尖端部分O1-O6对应。因此，在展开状态下，当第三螺旋桨的中心、第四螺旋桨的中心、第五螺旋桨的中心和第六螺旋桨的中心被虚拟地连接时，该连接形成矩形。在一些实施例中，矩形的长度方向与无人飞行器的俯仰轴线基本上平行。在一些实施例中，第一螺旋桨的中心和第二螺旋桨的中心位于矩形的外部。在一些实施例中，第三螺旋桨的中心、第四螺旋桨的中心、第五螺旋桨的中心和第六螺旋桨的中心关于倾侧轴线和俯仰轴线对称地设置。在展开状态下，当第一螺旋桨的中心、第二螺旋桨的中心、第三螺旋桨的中心、第四螺旋桨的中心、第五螺旋桨的中心和第六螺旋桨的中心被虚拟地连接时，该连接形成多边形。在一些实施例中，多边形在俯仰轴线方向上的长度比该多边形在倾侧轴线方向上的长度更长。

如图4所示，飞行控制板200在所述前侧处被安装到中央本体10的框架，流体箱120在中央本体10的中段被安装到中央本体10的框架，并且电源125被设置在中央本体10的后侧。如图4所示，飞行控制板200、流体箱120和电源125对准成一直线，其中飞行控制板200和电源125位于流体箱120的两个相反侧。在一些实施例中，飞行控制板200、流体箱120和电源125沿着倾侧轴线对准。尽管未示出，但是本领域普通技术人员可以理解，在一些实施例中，飞行控制板200、流体箱120和电源125可以沿着俯仰轴线对准。

图4还示出了UAV 100的示例尺寸。图4所示的尺寸仅是示例。其他尺寸是可能的，并且本公开不限制UAV 100的尺寸。在一些实施例中，当螺旋桨旋转时，UAV 100的左右跨度L1为约2.504米(m)，第三臂103和第五臂105的尖端部分之间(或者第四臂104和第六臂106之间)的距离L2为约1.665m。UAV 100的第一前后最外跨度L3——其与旋转的螺旋桨的最前点和旋转的螺旋桨的最后点对应——为约2.138m。第二前后跨度L4——其与安装在第五臂105处的旋转的螺旋桨的最前点和位于第六臂106处的旋转的螺旋桨的最后点对应——为1.706m。第二前后跨度L4还与安装在第三臂103处的旋转的螺旋桨的最前点和位于第四臂104处的旋转的螺旋桨的最后点对应。安装有推进组件的第一臂101的尖端部分O1与安装有推进组件的第二臂102的尖端部分O2之间的距离L5为约1.290m。安装有推进组件的第五臂105的尖端部分O5与安装有推进组件的第六臂106的尖端部分O6之间的距离L6为约0.87m。距离L6还与安装有推进组件的第三臂103的尖端部分O3与安装有推进组件的第四臂104的尖端部分O4之间的距离对应。

在农业应用期间，当UAV 100用于向农场田地喷洒流体时，UAV 100可以在前侧(飞行控制板200被设置在该前侧)面向移动方向的情况下向前飞行。当UAV 100向前飞行时，安装在第二臂102、第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106上的喷洒器170可以用于喷洒流体。可以不使用安装到第一臂101的喷洒器170，因为喷洒的流体液滴可能被吹到被设置在UAV 100前侧处的飞行控制板200上。当UAV 100向后飞行时，安装在第一臂101、第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106上的喷洒器170可以用于喷洒流体。可以不使用安装到第二臂102的喷洒器170，因为喷洒的流体液滴可能被吹到电源125上。喷洒器170可以被配置成以具有预定跨度的呈锥形形状的喷洒流体，该预定跨度可以覆盖在两个相邻的喷洒器170之间的距离。在一些实施例中，UAV 100可以在1.5-2.5m的飞行高度处且以2m/s-5m/s的飞行速度操作。

图5是UAV 100的主视图。如图5所示，飞行控制板200被设置在中央本体10的前侧。第一和第二雷达190分别被安装在左和右降落架185上。第三雷达210被安装在UAV 100的下部部分处。例如，第三雷达210可以被安装到被设置在降落架185之间的结构，诸如连接左和右降落架185的杆。在一些实施例中，第三臂103和第五臂105在相同的臂安装高度处被安装到中央本体10。第四臂104和第六臂106在相同的臂安装高度处被安装到中央本体10。如图5所示，第三臂103和第五臂105在比第四臂104和第六臂106的臂安装高度更高的臂安装高度处被安装到中央本体10。图5示出天线115被安装到第四臂104和第六臂106。图5还示出了喷洒器170安装到每个臂的顶部部分、通过管171耦接到该臂。喷洒喷嘴172被安装到管171。在一些实施例中，管171的长度为约0.3米(m)。在一些实施例中，UAV 100的左侧或右侧上的两个相邻的喷洒喷嘴172之间的距离可以是0.832m。图5还示出了被设置在UAV 100的左侧和右侧上的两个雷达190，每个雷达被安装在降落架185上。

图6是UAV 100的后视图。后侧是安装有电源125的一侧。如图6所示，第三臂103和第五臂105在比第四臂104和第六臂106的臂安装高度更高的臂安装高度处耦接到中央本体10。

图7是由UAV 100产生的示意性流体液滴分布场。在图7所示的实施例中，流体液滴分布场的左右喷洒跨度W可以是6.5m。根据UAV 100的设计参数，左右喷洒跨度W可以达到任何合适的值，例如4m、5m、7m、8m、9m、10m等。

臂101-106中的每个臂可以是可折叠的和可展开的。在一些实施例中，六个臂可以是可独立折叠和展开的。在一些实施例中，臂被配置成在飞行形态和紧凑形态之间转换，在飞行形态中，臂远离中央本体展开，在紧凑形态中，第一组臂朝向中央本体的对应侧折叠，并且第二组臂朝向中央本体的下部部分折叠。在一些实施例中，臂101-106中的每个臂都可以被独立地折叠或展开。在一些实施例中，第一臂101和第二臂102能够在第一位置和第二位置之间被竖向地折叠和展开，在第一位置，第一臂101和第二臂102从框架的前侧和后侧径向地延伸，在第二位置，第一臂101和第二臂102竖向地展开并被设置成邻近降落架185。在一些实施例中，第一臂101能够在一方向(例如，顺时针方向)上从径向展开位置朝向降落架185被竖向地折叠，第二臂102能够在相反方向(例如，逆时针方向)上从径向展开位置朝向降落架185被竖向地折叠。例如，在一些实施例中，第一臂101和第二臂102能够朝向UAV100的偏航轴线被折叠。在折叠状态下，第一臂101和第二臂102被折叠成使得第一臂101和第二臂102与UAV 100的偏航轴线基本上平行。

在一些实施例中，第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106能够被水平地折叠和展开。例如，第三臂103能够在一方向(例如，逆时针方向)上被水平地折叠，第四臂104能够在相反方向(例如，顺时针方向)上被水平地折叠，第五臂105能够在一方向(例如，顺时针方向)上被水平地折叠，并且第六臂106能够在相反方向(例如，逆时针方向)上被水平地折叠。在一些实施例中，当被折叠时，UAV 100可以具有1.1m×0.723m×0.57m的尺寸，这使得其便于储存和运输。

在一些实施例中，第三臂103能够在一方向(例如，逆时针方向)上从径向展开位置到下述位置被折叠超过90度：在所述位置，第三臂103被设置成邻近框架并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)基本上平行的方向上延伸。在一些实施例中，第四臂104能够在相反方向(例如，顺时针方向)上从径向展开位置到下述位置被折叠超过90度：在所述位置，第四臂104被设置成邻近中央本体并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)基本上平行的方向上延伸。

在一些实施例中，第三臂103和第四臂104能够通过相对于彼此的水平旋转在第一位置和第二位置之间被折叠和展开，在第一位置，第三臂103和第四臂104从框架的左前侧和左后侧展开，在第二位置，第三臂103和第四臂104被设置成邻近框架，并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线基本上平行的方向上延伸。例如，第三臂103可以朝向第四臂104的展开位置旋转，并且第四臂104可以朝向第三臂103的展开位置旋转。

在一些实施例中，第五臂105和第六臂106能够相对于彼此在第一位置和第二位置之间在相反方向上旋转，在第一位置，第五臂105和第六臂106从框架的左前侧和左后侧展开，在第二位置，第五臂105和第六臂106被设置成邻近框架并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线基本上平行的方向上延伸。例如，第五臂105可以朝向第六臂106的展开位置旋转，并且第六臂106可以朝向第五臂105的展开位置旋转。

在一些实施例中，第五臂105能够在一方向(例如，顺时针方向)上被折叠超过90度至下述位置：在所述位置，第五臂105被设置成邻近中央本体并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)基本上平行的方向上延伸。在一些实施例中，第六臂106能够在相反方向(例如，逆时针方向)上被折叠超过90度至下述位置：在所述位置，第六臂106被设置成邻近中央本体并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)基本上平行的方向上延伸。

图8A-8K示出了示例折叠过程。折叠过程仅用于说明目的。本领域普通技术人员可以理解，序列中的至少一些序列可以是其他顺序。如图8A-8K所示，臂可以与安装在其上的喷洒器170一起被折叠。如图8A-8K所示，臂101-106被可枢转地安装到中央本体10。第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106中的每个臂能够被水平地枢转，使得它们可以被水平地旋转以在第一位置至第二位置之间改变位置，在第一位置，臂从中央本体10径向地延伸，在第二位置，臂被折叠并且被设置成与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)基本上平行地靠近中央本体10。第一臂101和第二臂102中的每个臂能够被竖向地枢转，使得它们可以在第一位置至第二位置之间改变位置，在第一位置，第一臂101和第二臂102中的每个臂从中央本体10径向地延伸，在第二位置，第一臂101和第二臂102中的每个臂向下指向降落架。在一些实施例中，在第二位置，第一臂101和第二臂102中的每个臂可以与偏航轴线基本上平行。

图8A示出了处于部分折叠状态的UAV 100的立体图。如图8A所示，第六臂106从展开状态朝向UAV 100的前侧被水平地折叠。在图8A所示的实施例中，因为第六臂106被安装在低于第五臂105的臂安装高度处，因此可以在折叠第五臂105之前折叠第六臂106。当在折叠第五臂105之前折叠第六臂106时，第六臂106不会干扰具有其上安装有喷洒器170的第五臂105的折叠。在一些实施例中，安装在比第六臂106更高处的第五臂105可以在第六臂106之前折叠。在一些实施例中，第五臂105和第六臂106可以被同时折叠。第六臂106可以从径向展开位置朝向UAV 100的前侧旋转超过90度，直到它到达下述位置为止：在所述位置，第六臂106被设置成邻近中央本体10并且与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如UAV 100的倾侧轴线)基本上平行。

图8B示出了处于另一部分折叠状态的UAV 100的立体图。第五臂105可以朝向UAV100的后侧被水平地折叠。换句话说，第五臂105可以从径向展开位置朝向UAV 100的后侧顺时针旋转超过90度。在折叠状态下，第五臂105被设置成邻近中央本体10，并且与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如UAV 100的倾侧轴线)基本上平行。在折叠状态下，第五臂105和第六臂106可以被设置成基本上彼此平行。第五臂105和第六臂106可以被设置成彼此叠置在不同高度处。

图8C示出了处于另一部分折叠状态的UAV 100的立体图。在该状态下，第三臂103和第四臂104已经被完全折叠。第三臂103可以从径向展开位置朝向UAV 100的后侧被水平地折叠。例如，第三臂103可以朝向UAV 100的后侧被逆时针折叠超过90度。在折叠状态下，第三臂103可以被设置成邻近中央本体10并且与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如UAV 100的倾侧轴线)基本上平行。第四臂104可以从径向展开位置朝向UAV 100的前侧被水平地折叠。例如，第四臂104可以朝向UAV 100的前侧被顺时针折叠超过90度。在折叠状态下，第四臂104可以被设置成邻近中央本体10，并且与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如UAV 100的倾侧轴线)基本上平行。在一些实施例中，因为第四臂104被安装成低于第三臂103，因此可以在折叠第三臂103之前折叠第四臂104。在一些实施例中，可以在折叠第四臂104之前折叠第三臂103。在一些实施例中，第三臂103和第四臂104可以被同时折叠。在折叠状态下，第三臂103和第四臂104可以被设置成彼此叠置在不同的高度处。第三臂103和第四臂104可以被设置成彼此平行。第三臂103和第四臂104都可以被设置成与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如UAV 100的倾侧轴线)基本上平行。

图8D示出了处于另一部分折叠状态的UAV 100的立体图。如图8D所示，第二臂102从其展开位置朝向UAV 100的下部部分(诸如降落架185)被向下折叠。第二臂102可以逆时针旋转约90度。在折叠状态下，第二臂102可以与UAV 100的偏航轴线基本上平行地延伸。尽管没有在图8D中示出，但是第一臂101可以从其展开位置朝向UAV 100的下部部分(诸如降落架185)被向下折叠。第一臂101可以顺时针旋转约90度。在折叠状态下，第一臂101可以与UAV 100的偏航轴线基本上平行地延伸。

图8E示出了处于完全折叠状态的UAV 100的侧视图，其中多个臂中的所有臂都被折叠。如图8E所示，第一臂101被安装成高于第二臂102，并且第三臂103被安装成高于第四臂104。在折叠状态下，第一臂101和第二臂102与UAV 100的偏航轴线基本上平行地延伸。第三臂103和第四臂104被设置成彼此叠置在不同的高度处。第三臂103被设置在第四臂104的上方，并且第三臂103和第四臂104基本上彼此平行。类似的配置适用于处于折叠状态的第五臂105和第六臂106。

图8F示出了处于部分折叠状态的UAV 100的俯视图。图8F示出了第六臂106被部分折叠。其他臂101-105处于其径向展开位置。图8G示出了处于部分折叠状态的UAV 100的俯视图。图8G示出了第六臂106已经被完全折叠。在完全折叠状态下，第六臂106与UAV 100的倾侧轴线基本上平行。在折叠状态下，当第一臂101或第二臂102处于展开位置时，第六臂106还与第一臂101或第二臂102基本上平行。图8H示出了处于部分折叠状态的UAV 100的俯视图。图8H示出了除了第六臂106之外，第五臂105也已经被完全折叠。图8I示出了处于部分折叠状态的UAV 100的俯视图。图8I示出了除了第五臂105和第六臂106之外，第三臂103和第四臂104也已经被完全折叠。第一臂101和第二臂102仍处于其展开状态。图8J示出了处于部分折叠状态的UAV 100的俯视图。图8J示出了除了第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106之外，第二臂102也已经被完全折叠。仅第一臂101处于其展开状态。图8K示出了处于完全折叠状态的UAV 100的俯视图。图8K示出了臂101-106中的所有臂都被完全折叠。

图8K示出了第一臂101和第二臂102朝向降落架185在向下方向上被竖向地折叠。例如，第一臂101和第二臂102可以朝向降落架185被向下折叠大约90°。第三臂103和第四臂104在水平平面内相对于彼此被水平地折叠。例如，第三臂103可以在水平平面内从左前侧朝向后侧被折叠，并且可以被设置成邻近中央本体10。在折叠状态下，第三臂103可以被设置成与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)平行。第四臂104可以在水平平面内从左后侧朝向前侧被折叠，并且可以被设置成邻近中央本体10。在折叠状态下，第四臂104可以被设置成与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)平行。

同样，第五臂105和第六臂106可以在相反方向(例如，逆时针方向和顺时针方向)上相对于彼此被水平地折叠。在一些实施例中，第五臂105可以从右前侧位置朝向后侧被折叠。在折叠状态下，第五臂105可以被设置成邻近中央本体10，并且与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)平行。第六臂106可以从右后侧朝向前侧被折叠。在折叠状态下，第六臂106可以被设置成与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)平行。

在一些实施例中，第三臂103可以在一方向(例如，逆时针方向)上被折叠超过90°，以到达第三臂103与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)平行的位置。第四臂104可以被顺时针折叠超过90°，以到达第四臂104与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)平行的位置。第五臂105可以被顺时针折叠超过90°，以达到第五臂105与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如，倾侧轴线)平行的位置。第六臂106可以被逆时针折叠超过90°，以到达第六臂106与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如倾侧轴线)平行的位置。

如图8K所示，第一臂101的尖端部分由O1表示，第二臂102的尖端部分由O2表示，第三臂103的尖端部分由O3表示，第四臂104的尖端部分由O4表示，第五臂105的尖端部分由O5表示，并且第六臂的尖端部分由O6表示。在折叠状态下，当第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106的尖端部分O3、O4、O5和O6被虚拟地连接时，该连接可以形成矩形。在一些实施例中，矩形的长度方向(例如，O3-O4方向)可以与UAV 100的倾侧轴线基本上平行。在一些实施例中，第一臂101和第二臂102的尖端部分O1和O2在处于折叠状态时位于矩形内。在一些实施例中，在折叠状态下，第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106与UAV 100的倾侧轴线基本上平行。第一臂101和第二臂102在处于折叠状态时与UAV 100的偏航轴线基本上平行。

如图8K所示，在折叠状态下，当第一臂101、第二臂102、第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106的尖端部分O1-O6被虚拟地连接时，该连接形成多边形。在图8K所示的实施例中，该多边形在俯仰轴线方向上的长度可以比该多边形在倾侧轴线方向上的长度更小或更短。本领域普通技术人员可以理解，在一些实施例中，该多边形在俯仰轴线方向上的长度可以比该多边形在倾侧轴线方向上的长度更大或更长。

因为每个马达被安装在每个臂的尖端部分处，所以马达的中心对应于臂的尖端部分O1-O6。因此，在折叠状态下，当第三马达、第四马达、第五马达和第六马达的中心被虚拟地连接时，该连接形成矩形，就像第三臂、第四臂、第五臂和第六臂的尖端部分O3、O4、O5和O6被虚拟地连接一样。该矩形与由O3、O4、O5和O6形成的矩形相同。在一些实施例中，该矩形的长度方向基本上平行于无人飞行器的倾侧轴线。在一些实施例中，第一马达(例如，安装在尖端部分O1处的马达)和第二马达(例如，安装在尖端部分O2处的马达)被设置在该矩形内。

在一些实施例中，在折叠状态下，当第一马达、第二马达、第三马达、第四马达、第五马达和第六马达的中心(对应于O1、O2、O3、O4、O5、O6)被虚拟地连接时，该连接形成多边形。在一些实施例中，该多边形在俯仰轴线方向上的长度比该多边形在倾侧轴线方向上的长度更短。

因为每个螺旋桨被安装到每个马达，并且每个马达被安装到每个臂的尖端部分，所以螺旋桨的中心对应于臂的尖端部分O1-O6。因此，在折叠状态下，当第三螺旋桨、第四螺旋桨、第五螺旋桨和第六螺旋桨的中心(对应于O3、O4、O5、O6)被虚拟地连接时，该连接形成矩形。在一些实施例中，该矩形的长度方向与无人飞行器的倾侧轴线基本上平行。在一些实施例中，第一螺旋桨的中心和第二螺旋桨的中心位于该矩形内。在一些实施例中，第一螺旋桨的旋转轴线和第二螺旋桨的旋转轴线与无人飞行器的偏航轴线平行。在折叠状态下，当第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨、第四螺旋桨、第五螺旋桨和第六螺旋桨的中心(对应于O1、O2、O3、O4、O5和O6)被虚拟地连接时，该连接形成多边形。在一些实施例中，该多边形在俯仰轴线方向上的长度比该多边形在倾侧轴线方向上的长度更小或更短。

图9是示出根据本公开的示例实施例的折叠UAV的臂的方法900的流程图。方法900可以由UAV 100的任何操作者或使用者执行。方法900可以包括竖向地折叠第一组臂(步骤905)。第一组臂可以包括第一臂101和第二臂102。第一臂101和第二臂102可以以任何序列被折叠。在一些实施例中，第一臂101和第二臂102可以各自从水平展开状态或位置到竖向展开状态或位置被折叠约90°。在一些实施例中，第一臂101和第二臂102可以朝向UAV 100的中央本体10的下部部分(诸如降落架185)被竖向地折叠。在一些实施例中，在折叠状态下，第一臂101和第二臂102可以各自被设置成与穿过UAV 100的重心的竖向轴线(例如，偏航轴线)基本上平行。

方法900还可以包括水平地折叠第二组臂(步骤910)。第二组所述臂可以包括第三臂103、第四臂104、第五臂105和第六臂106。折叠第二组臂可以包括在相反方向(例如，逆时针方向和顺时针方向)上水平地折叠分别耦接到中央本体10的左前侧和左后侧的第三臂103和第四臂104。折叠第二组臂还可以包括在相反方向(例如，逆时针方向和顺时针方向)上水平地折叠分别耦接到中央本体10的右前侧和右后侧的第五臂105和第六臂106。例如，可以先折叠第三臂103和第四臂104中的在较低的臂安装高度处被安装在UAV 100的中央本体10上的一个臂，之后折叠另一臂，以避免干扰对其上安装有喷洒器170的另一臂的折叠。在一些实施例中，当前臂(例如，第三臂103和第五臂105)以比后臂(例如，第四臂104和第六臂106)更高的臂安装高度处被安装时，后臂(例如，第四臂104和第六臂106)可以在前臂(例如，第三臂103和第五臂105)之前被折叠。例如，如果第四臂104被安装成低于第三臂103，则第四臂104可以在第三臂103之前被折叠。

在一些实施例中，前臂(例如，第三臂103和第五臂105)可以在后臂(例如，第四臂104和第六臂106)之前被折叠。在一些实施例中，前臂和后臂的折叠可以以任何合适的顺序。在一些实施例中，前臂(或后臂)的折叠可能直到另一臂(后臂或前臂)的折叠已经完成后才开始。例如，第三臂103的折叠可能直到第四臂104的折叠已经完成后才开始。第五臂105的折叠可能直到第六臂106的折叠完成才开始。在一些实施例中，前臂(或后臂)的折叠和对应的后臂的折叠可以被同时执行。例如，在第四臂104被折叠的同时，第三臂103可以被折叠。在折叠状态下，第三臂103可以类似地被设置在邻近UAV 100的中央本体10的位置处，并且可以在前后方向上延伸，例如，与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如，倾侧轴线)平行。

分别耦接到中央本体的右前侧和右后侧的第五臂105和第六臂106可以在相反方向(例如，逆时针方向和顺时针方向)上水平地旋转。例如，可以先折叠第五臂105和第六臂106中的在较低的臂安装高度处被安装在UAV 100的中央本体10上的一个臂，之后折叠另一臂，以避免干扰对其上安装有喷洒器170的另一臂的折叠。例如，当第六臂106在比第五臂105的臂安装高度更低的臂安装高度处被安装到UAV 100的中央本体10时，第六臂106可以在第五臂105之前被折叠。在一些实施例中，对第五臂105的折叠可以在第六臂106已经被折叠到邻近中央本体10的位置之后执行，其中第六臂106可以在前后方向上延伸，例如与连接处于展开状态的第一臂101和第二臂102的轴线(例如，倾侧轴线)平行。在一些实施例中，折叠第五臂105可以在折叠第六臂106的同时开始。在折叠状态下，像第六臂106一样，第五臂105可以被设置在邻近UAV 100的中央本体10的位置，并且可以在前后方向上延伸，例如，与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如，倾侧轴线)平行。在一些实施例中，第五臂105和第六臂106的折叠可以被同时执行。

方法900可以包括图9中没有示出的其他步骤或过程。例如，方法900可以包括通过在第一方向上旋转第三臂103和第四臂104中的具有较低臂安装高度的一个臂而折叠该臂，然后通过在第二方向上旋转被安装在较高臂安装高度处的另一臂来折叠该另一臂，其中第二方向可以与第一方向相反。例如，如果第三臂103具有比第四臂104更高的臂安装高度，则第四臂104可以首先在顺时针方向上朝向中央本体10的前侧被折叠。在一些实施例中，第四臂104可以朝向中央本体10的前侧被折叠超过90度至下述位置：在所述位置，第四臂103被设置成邻近中央本体10，并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线基本上平行的方向上延伸。在一些实施例中，该轴线可以是中央本体10的倾侧轴线。在第四臂104被折叠并被定位成使得第四臂104与中央本体10的倾侧轴线基本上平行之后，第三臂103可以在逆时针方向上朝向中央本体10的后侧被折叠，直到第三臂103被定位成使得第三臂103与中央本体10的倾侧轴线基本上平行为止。在一些实施例中，第三臂103被逆时针折叠超过90度至下述位置：在所述位置，第三臂103被设置成邻近中央本体10，并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如中央本体10)的倾侧轴线基本上平行的方向上延伸。

在一些实施例中，当折叠第三臂103和第四臂104时，方法900可以包括在相反方向上相对于彼此水平地旋转第三臂103和第四臂104。方法900可以包括从第一位置独立地水平地旋转第三臂103和第四臂104至第二位置，在第一位置，第三臂103和第四臂104从中央本体10径向地延伸，在第二位置，第三臂103和第四臂104被设置成邻近中央本体并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如，中央本体10的倾侧轴线)平行的方向上延伸。在折叠状态下，在第三臂103和第四臂104可以被设置成邻近中央本体10的第二位置处，第三臂103和第四臂104可以彼此基本上平行地延伸并且可以被设置成彼此叠置在不同的高度处。

在一些实施例中，第五臂105和第六臂106可以相对于降落架185在不同的高度处被安装到UAV的中央本体10。方法1200可以包括通过在第一方向上旋转第五臂105和第六臂106中的具有较低臂安装高度的一个臂而折叠该臂，以及通过在与第一方向相反的第二方向上旋转具有较高臂安装高度的另一臂来折叠该另一臂。例如，第六臂106可以具有比第五臂105更低的臂安装高度。第六臂106可以在第五臂105之前被折叠。例如，第六臂106可以在第一方向(例如，逆时针方向)上被旋转超过90度，直到第六臂106被定位成使得第六臂106与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如中央本体10的倾侧轴线)基本上平行为止。在第六臂106被折叠之后，第五臂105可以在第二方向(例如，顺时针方向)上被旋转超过90度，直到第五臂105被定位成使得第五臂105与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如中央本体10的倾侧轴线)基本上平行为止。

当折叠第五臂105和第六臂106时，该方法可以包括在相反方向上相对于彼此水平地旋转第五臂105和第六臂106。方法900可以包括从第一位置独立地水平地旋转第五臂105和第六臂106至第二位置，在第一位置，第五臂105和第六臂106从中央本体10径向地延伸，在第二位置，第五臂105和第六臂106被设置成邻近中央本体并且在与连接第一臂101和第二臂102的轴线(例如中央本体10的倾侧轴线)大致平行的方向上延伸。在折叠状态下，在第五臂105和第六臂106可以被设置成邻近中央本体10的第二位置，第五臂105和第六臂106可以彼此基本上平行地延伸并且可以被设置成彼此叠置在不同的高度处。

图11是其中电源125从UAV 1100的中央本体1110拆卸并且流体箱120附接到中央本体1100的UAV1100的立体图。UAV 1100与UAV 100略有不同。例如，在UAV 100中，每个臂可以安装有单个喷洒喷嘴。在UAV 1100中，每个臂可以安装两个喷洒喷嘴。UAV 1100用于示出用于将电源125和流体箱120安装到中央本体的安装结构。在UAV 1100上设置的类似的安装结构可以被设置在UAV 100上。

图11示出了流体箱120和电源125可以从中央本体1110的顶部部分插入到中央本体1110的中心部分处的保持部分中。图11示出了流体箱120被安装在中央本体1110中，而电源125从中央本体1110拆卸。流体箱120和电源125都可以容易地附接到中央本体1110以及从中央本体1110拆卸。在所示的实施例中，保持部分是在中央本体1110的中部部分中限定的中空部分或空间。在中空部分的顶部处设置有开口以接收流体箱120和电源125。在一些实施例中，开口由中央本体1110的上表面限定。流体箱120和电源125可以通过开口插入中空部分中。

用于安装流体箱120和电源125的快速释放机构可以包括设置在流体箱120和电源125的外壁上的位置限制构件，以及设置在中央本体1110上的对应的接合构件。例如，流体箱120和电源125可以各自包括设置在至少一个外壁(例如，两个或更多个外壁)上的至少一个位置限制构件(例如，两个或更多个位置限制构件)。对应的接合构件可以被设置在中央本体1110上，诸如在中空部分的至少一个(例如，两个或更多个)侧壁上，或者在邻近开口的两个或更多个侧壁上。设置在中央本体1110上的接合构件可以被配置成与设置在流体箱120和电源125上的位置限制构件接合，使得流体箱120和电源125被保持在中空部分内。

在一些实施例中，设置在中央本体1110上的接合构件可以包括突出部，并且设置在流体箱120和电源125上的位置限制构件可以包括设置在流体箱120的两个或更多个外壁以及电源125的外壁上的凹陷(或位置限制凹槽)。突出部可以与位置限制凹槽接合以限制流体箱120和电源125的位置。在一些实施例中，设置在流体箱120和电源125上的位置限制凹槽可以包括闩锁凹槽，并且设置在中央本体1110上的接合构件可以包括被配置成与闩锁凹槽接合的钩。

图11示出了设置在电源125上的位置限制构件的示例。在该实施例中，位置限制构件可以包括设置在电源125的两侧(例如，图11所示的侧以及图11中未示出的相反侧)的至少两个位置限制凹槽1251。设置在中央本体1110上的接合构件可以包括至少两个突出部1260，该至少两个突出部设置在两个相对的侧壁上，并且被配置成与设置在电源125的侧上的位置限制凹槽1251接合，以将电源125保持在中央本体1110的中空部分内。当要将电源125从中央本体1110拆卸时，使用者可以拉出电源125，并且设置在中央本体1110的侧壁上的突出部1260不会阻止电源125被移除。图11还示出了流体箱120可以包括在流体箱120的第一外壁上的第一位置限制凹槽1261。第一位置限制凹槽1261可以与设置在中央本体1110上的接合构件(诸如设置在中央本体1110的侧表面上的突出部)接合。

图12示出了其中流体箱120至少部分地从中央本体1110移除的UAV 1100，以示出设置在流体箱120的第二外壁上的第二位置限制凹槽1262。图13示出了其中流体箱120和电源125被移除的UAV 1100，以使由中央本体1110限定、用于保持流体箱120和电源125的中空部分1300暴露。图13还示出了设置在中央本体1110的侧壁上、用于与第一位置限制凹槽1261接合的第一突出部1271，以及设置在中央本体1110的另一侧壁上、用于与第二位置限制凹槽1262接合的第二突出部1272。通过第一位置限制凹槽1261与第一突出部1271之间的接合、以及第二位置限制凹槽1262与第二突出部1272之间的接合，流体箱120可以被保持在中空部分1300内。当流体箱120要从中央本体1110移除或拆卸时，使用者可以拉出流体箱120，并且第一突出部1271和第二突出部1272不会阻止流体箱120从中央本体1110拆卸。

图14示出了其中流体箱120和电源125被移除的UAV 1100。图14示出了用于保持流体箱120的第二突出部1272和用于保持电源125的突出部1260。在一些实施例中，UAV 1100的中央本体1110可配置成使得当流体箱120和电源125被附接到中央本体1110或者当流体箱120和电源125从中央本体1110拆卸时，UAV 1100的重心至少在水平方向上不改变。例如，重心可以保持在UAV 1100的同一竖向轴线上。

尽管已经在本文中示出和描述了本公开的实施例，但是本领域技术人员将明白，这些实施例仅作为示例提供。在不脱离本公开的情况下，本领域技术人员现在将想到许多变化、改变和替换。应当理解，本文所述的本发明的实施方式的各种替代方案可以在实践本公开时采用。所附权利要求旨在限定本发明的范围，并且由此涵盖这些权利要求范围内的方法和结构及其等同物。

Claims (40)

1.一种折叠无人飞行器的方法，所述无人飞行器包括从所述无人飞行器的中央本体径向地延伸的多个臂，所述方法包括：

竖向地折叠第一组所述臂；

第一组所述臂包括第一臂和第二臂，并且其中，竖向地折叠第一组所述臂包括朝向所述中央本体的下部部分竖向地折叠且分别耦接到所述中央本体的前侧和后侧的所述第一臂和所述第二臂；以及

水平地折叠第二组所述臂；

第二组所述臂包括第三臂、第四臂、第五臂和第六臂，并且其中，水平地折叠第二组所述臂包括：

水平地折叠分别耦接到所述中央本体的左侧前部和左侧后部的所述第三臂和所述第四臂；以及

水平地折叠分别耦接到所述中央本体的右侧前部和右侧后部的所述第五臂和所述第六臂。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第三臂和所述第四臂在不同的臂安装高度处耦接到所述中央本体，并且其中，水平地折叠所述第三臂和所述第四臂包括：

通过在第一方向上水平地旋转来折叠所述第三臂和所述第四臂中的具有较低的臂安装高度的一个臂；以及

通过在与所述第一方向相反的第二方向上水平地旋转来折叠所述第三臂和所述第四臂中的具有较高的臂安装高度的另一臂。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一方向是顺时针方向或逆时针方向中的一个方向，并且所述第二方向是所述顺时针方向或所述逆时针方向中的另一方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第三臂和所述第四臂中的具有较低的臂安装高度的所述一个臂，在所述第三臂和所述第四臂中的具有较高的臂安装高度的所述另一臂之前被水平地折叠。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，水平地折叠耦接到所述中央本体的左前侧的所述第三臂包括：

水平地旋转所述第三臂超过90度，至所述第三臂被设置成邻近所述中央本体、并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线大致平行的方向上水平地延伸的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，水平地折叠耦接到所述无人飞行器的所述中央本体的左后侧的所述第四臂包括：

水平地旋转所述第四臂超过90度，至所述第四臂被设置成邻近所述中央本体、并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的所述轴线大致平行的方向上水平地延伸的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第五臂和所述第六臂在不同的臂安装高度处耦接到所述无人飞行器的所述中央本体，并且其中，水平地折叠所述第五臂和所述第六臂包括：

通过在第一方向上水平地旋转来折叠所述第五臂和所述第六臂中的具有较低的臂安装高度的一个臂；以及

通过在与所述第一方向相反的第二方向上水平地旋转来折叠所述第五臂和所述第六臂中的具有较高的臂安装高度的另一臂。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一方向是顺时针方向或逆时针方向中的一个方向，并且所述第二方向是所述顺时针方向或所述逆时针方向中的另一方向。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第五臂和所述第六臂中的具有较低的臂安装高度的所述一个臂，在所述第五臂和所述第六臂中的具有较高的臂安装高度的所述另一臂之前被水平地折叠。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，水平地折叠耦接到所述中央本体的右前侧的所述第五臂包括：

水平地旋转所述第五臂超过90度，至所述第五臂被设置成邻近所述中央本体、并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线大致平行的方向上水平地延伸的位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，水平地折叠耦接到所述中央本体的右后侧的所述第六臂包括：

水平地旋转所述第六臂超过90度，至所述第六臂被设置成邻近所述中央本体、并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的所述轴线大致平行的方向上水平地延伸的位置。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，水平地折叠所述第三臂和所述第四臂包括：从第一位置独立地折叠所述第三臂和所述第四臂至第二位置，在所述第一位置所述第三臂和所述第四臂从所述中央本体径向地延伸，在所述第二位置所述第三臂和所述第四臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线平行的方向上水平地延伸。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述第三臂和所述第四臂被设置成邻近所述中央本体的所述第二位置处，所述第三臂和所述第四臂彼此大致平行地水平地延伸，并且被设置成彼此叠置在不同的高度处。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，水平地折叠所述第五臂和所述第六臂包括：

从第一位置独立地折叠所述第五臂和所述第六臂至第二位置，在所述第一位置所述第五臂和所述第六臂从所述中央本体径向地延伸，在所述第二位置所述第五臂和所述第六臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线大致平行的方向上水平地延伸。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，在所述第五臂和所述第六臂被设置成邻近所述中央本体的所述第二位置处，所述第五臂和所述第六臂彼此大致平行地水平地延伸，并且被设置成彼此叠置在不同的高度处。

16.一种无人飞行器，包括：

中央本体；以及

多个臂，所述多个臂耦接到所述中央本体，所述多个臂包括：

第一臂和第二臂，所述第一臂和第二臂分别耦接到所述中央本体的前侧和后侧，所述第一臂和所述第二臂能够从径向延伸位置朝向所述中央本体的下部部分被竖向地折叠；

第三臂和第四臂，所述第三臂和第四臂分别耦接到所述中央本体的左侧前部和左侧后部，所述第三臂和所述第四臂能够从所述第三臂和所述第四臂从所述中央本体径向地延伸的位置被折叠到所述第三臂和所述第四臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线大致平行的方向上延伸的位置；以及

第五臂和第六臂，所述第五臂和第六臂分别耦接到所述中央本体的右侧前部和右侧后部，所述第五臂和所述第六臂能够从所述第五臂和所述第六臂从所述中央本体径向地延伸的位置被折叠到所述第五臂和所述第六臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线大致平行的方向上延伸的位置。

17.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第一臂、所述第三臂或所述第五臂中的至少一个臂在比所述第二臂、所述第四臂或所述第六臂中的至少一个臂的臂安装高度更低的臂安装高度处被安装到所述中央本体。

18.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第一臂能够朝向所述中央本体的下部部分被竖向地折叠，所述第二臂能够朝向所述中央本体的下部部分被竖向地折叠，所述第三臂能够朝向所述中央本体的后侧被水平地折叠，所述第四臂能够朝向所述中央本体的前侧被水平地折叠，所述第五臂能够朝向所述中央本体的后侧被水平地折叠，并且所述第六臂能够朝向所述中央本体的前侧被水平地折叠。

19.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第三臂能够被水平地折叠超过90度，至所述第三臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的所述轴线大致平行的方向上延伸的位置。

20.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第四臂能够被水平地折叠超过90度，至所述第四臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的所述轴线大致平行的方向上延伸的位置。

21.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第五臂能够被水平地折叠超过90度，至所述第五臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的轴线大致平行的方向上延伸的位置。

22.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第六臂能够被水平地折叠超过90度，至所述第六臂被设置成邻近所述中央本体并且在与连接所述第一臂和所述第二臂的所述轴线大致平行的方向上延伸的位置。

23.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，当被折叠时，所述第三臂和所述第四臂被设置成邻近所述中央本体，所述第三臂和所述第四臂大致彼此平行地延伸并且被设置成彼此叠置在不同的高度处。

24.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，当被折叠时，所述第五臂和所述第六臂被设置成邻近所述中央本体，所述第五臂和所述第六臂大致彼此平行地延伸并且被设置成彼此叠置在不同的高度处。

25.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第三臂和所述第四臂能够被独立地水平地旋转。

26.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，所述第五臂和所述第六臂能够被独立地水平地旋转。

27.根据权利要求16所述的无人飞行器，还包括：

流体箱，设施流体箱以可拆卸的方式耦接到框架并被配置成储存流体。

28.根据权利要求27所述的无人飞行器，还包括设置在所述流体箱外部的电磁流量计。

29.根据权利要求27所述的无人飞行器，还包括流体再填充端口，所述流体再填充端口以可拆卸的方式耦接到所述流体箱，并且在从所述流体箱拆卸之后能够连接到流体再填充站，以接收所述流体的再填充。

30.根据权利要求27所述的无人飞行器，还包括：

飞行控制板，所述飞行控制板包括处理器、存储器或电路中的至少一者；以及

电源，

其中，所述飞行控制板、所述流体箱和所述电源被对准成一直线，其中所述飞行控制板和所述电源位于所述流体箱的两个相反侧处。

31.根据权利要求30所述的无人飞行器，其中，所述飞行控制板、所述流体箱和所述电源沿着倾侧轴线对准。

32.根据权利要求30所述的无人飞行器，其中，所述飞行控制板、所述流体箱和所述电源沿着俯仰轴线对准。

33.根据权利要求30所述的无人飞行器，其中，所述飞行控制板在所述前侧处被安装到所述中央本体，所述电源在所述后侧处被安装到所述框架，并且所述流体箱在所述中央本体的中段处被安装到所述框架。

34.根据权利要求33所述的无人飞行器，其中，所述流体箱能够沿着偏航轴线方向从所述中央本体的顶部部分插入到所述中央本体中，并且所述电源能够沿着所述偏航轴线方向从所述中央本体的顶部部分插入到所述中央本体中。

35.根据权利要求34所述的无人飞行器，其中，所述电源和所述流体箱能够被从所述中央本体独立地拆卸。

36.根据权利要求31所述的无人飞行器，还包括：

多个喷洒喷嘴，所述多个喷洒喷嘴与所述流体箱流体地耦接，以用于喷洒储存在所述流体箱中的流体，其中，至少一个喷洒喷嘴被设置在每个臂的每个尖端部分下方并且通过管耦接到每个尖端部分的下表面。

37.根据权利要求36所述的无人飞行器，其中，所述喷洒喷嘴是加压喷洒喷嘴。

38.根据权利要求36所述的无人飞行器，其中，所述喷洒喷嘴是离心喷嘴。

39.根据权利要求16所述的无人飞行器，还包括被配置成与遥控装置通信的收发器。

40.根据权利要求16所述的无人飞行器，还包括至少一个雷达，所述至少一个雷达被配置成在预定方向上检测物体。