JP6856732B2 - 折りたたみ可能な無人航空機 - Google Patents

Description

本発明は、無人航空機の技術分野に関し、より詳細には、折り畳み式無人航空機を対象とする。

無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ；以下、単に「ＵＡＶ」と称する。）などの航空機は、広範囲の用途に展開されてきた。例えば、ＵＡＶは火災や救助活動、航空写真、監視、地理的調査、電力線検査、農業用に使用されてきた。例えば、ＵＡＶは、水、肥料、殺虫剤などのような流体を噴霧することなどの様々なタスクを実行するために農場で使用されてきた。火災や救助活動に使用される場合、ＵＡＶは野生の火災を抑制するために消火剤をスプレーするためにも使用されてきた。

現在市販されている無人航空機は、通常、モータ及びプロペラを含み得る推進アセンブリをそれぞれ搭載した偶数のアームを含む。例えば、いくつかのＵＡＶは、４、６、または８つの推進アセンブリを装備した４、６、または８つのアームを有する。これらのアーム及びそれらに取り付けられた推進アセンブリは、典型的には、ＵＡＶの中央本体の軸に関して対称的に分布している。さらに、アームと推進アセンブリは通常同一である。例えば、アームは同じ長さを有してもよい。アームの同一構成に関連していくつかの問題がある。例えば、ＵＡＶが農業分野に流体をスプレーするために使用されるとき、スプレーノズルは通常、推進アセンブリの下、例えばプロペラの下に配置される。プロペラによって発生する下向きの風の場は下向きの圧力を生み出し、その結果下向きの抑制力が生じる。下方への抑制力は、噴霧された流体小滴を農場に向かって下方に移動させるのを助ける。しかしながら、同一のアーム及び推進アセンブリを有する現在入手可能なＵＡＶによって発生される風の場（したがって下方への抑制力）は典型的には弱く、流体の液滴が横風によって吹き飛ばされやすい。それ故、噴霧された流体小滴を抑制する能力は典型的には不十分である。さらに、農業用に市販されているほとんどのＵＡＶは折りたたみ式ではない。これらのＵＡＶの大きさはかさばっており、輸送及び保管が不便になる。

中国実用新案第CN206569245U号明細書

本発明の目的は、より強い抑制圧力で噴霧流体液滴を下方へ移動させる改善された噴霧効果を発揮する折り畳み式ＵＡＶを提供することにある。

本発明の第1の側面によれば、
中央本体と、
該中央本体に連結された折り畳み式の少なくとも４つのアームと、
前記アームの先端部に取り付けられた複数の推進アセンブリと、
前記中央本体に着脱可能に連結され、流体を貯蔵するように構成された流体タンクと、
各アームの先端部に各先端部の下面に連結されて配置され、チューブを介して前記流体タンクからの流体を噴霧するスプレーノズルと、
各アームの前記先端部に取り付けられた複数の推進アセンブリと、
を備える無人航空機が提供され、
前記アームは、前記中央本体の前側及び後側にそれぞれ結合された２つのアームと、前記中央本体の左側及び右側にそれぞれ結合された少なくとも2つの残りのアームを含み、
前記前側及び後側のアームの長さは、前記左側及び右側の残りのアームよりも短い。

本発明の第２の側面によれば、
中央本体と、
第１および第２のサブセットを含み、前記中央本体から伸長可能な複数のアームと、
前記アームの前記自由端部分に取り付けられ前記アームに支持されて推進力を提供する複数の推進アセンブリと、
を備える無人航空機であって、
各アームは、該アームが前記中央本体から離れて延在する飛行構成と、前記第１サブセットの自由端が集合的に矩形の領域を画定するコンパクト構成との間で変形するように構成され、
前記第２サブセットの自由端は、前記第１サブセットの自由端よりも当該無人航空機のヨー軸に近く、ヨー軸が前記矩形の領域を通る、無人航空機が提供される。

本発明の第３の側面によれば、
中央本体と、
前記中央本体に結合された第1アームから第６アームを含む複数のアームと、
前記中央本体のフレームに着脱可能に連結され、流体を貯蔵するように構成される流体タンクと、
各アームの先端部で各先端部の下面に連結されて配置され、チューブを介して前記流体タンクからの流体を噴霧するスプレーノズルと、
を備える無人航空機であって、
第１アーム及び第２アームはそれぞれ前記中央本体の前側及び後側に結合され、かつ、前記中央本体の下方部分に向かって半径方向に伸長する位置から垂直方向に折り畳み可能であり、
第３アーム及び第４アームは、前記中央本体の前方左側及び後方左側にそれぞれ結合され、かつ、前記中央本体から半径方向に伸長する位置から、前記中央本体に隣接して配置されて前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する位置にまで折り畳み可能であり、
第５アーム及び第６アームは、前記中央本体の前方右側及び後方右側にそれぞれ結合され、前記第５アーム及び前記第６アームは、中央本体から半径方向に伸長する位置から当該第５アーム及び当該第６アームが中央本体に隣接して配置され、前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する位置にまで折り畳み可能であり、
前記第1アーム、前記第３アーム、および前記第５アームのうちの少なくとも１つは、前記第２アーム、第４アーム、および第６アームのうちの少なくとも１つのアーム取り付け高さより低いアーム取り付け高さで前記中央本体に取り付けられる、
無人航空機が提供される。

本発明の第４の側面によれば、
中央本体と、
前記中央本体の中央部分に取り外し可能に連結された流体タンクと、
前記中央本体の後部に着脱可能に結合された電源と、
を備え、
前記流体タンク及び前記電源が前記中央本体から取り外されたときの無人航空機の第１の重心は、前記流体タンク及び前記電源が中央本体に取り付けられたときの無人航空機の第２の重心と少なくとも同じ垂直軸上にある、無人航空機が提供される。

本発明の第５の側面によれば、
中央本体と、
前記中央本体の中央部分に取り外し可能に連結され、その外壁に第１位置制限溝を含む流体タンクと、
中央本体の後部に取り外し可能に結合され、その外壁に第２位置制限溝を含む電源と、
前記中央本体の中央部分に配置され、前記流体タンクが前記中央本体の前記中央部の空間に挿入されたときに、前記流体タンクの前記第１位置制限溝と係合して前記流体タンクの位置を制限するように構成された第１突起と、
前記中央本体の後部に配置され、前記電源が前記中央本体の前記後部の空間に挿入されたときに、前記電源の位置を制限するために前記電源の前記第2位置制限溝と係合可能であるように構成される第２突起と、
を備える無人航空機が提供される。

本発明の第６の側面によれば、
中央本体と、
前記中央本体から伸長可能な複数のアームと、
を備える無人航空機であって、
前記複数のアームは、当該無人航空機の飛行中に推進力を提供する少なくとも一つの推進アセンブリを支持するように構成され、
前記複数のアームの第１サブセットが前記中央本体の頭部に連結され、前記複数のアームの第２サブセットが前記中央本体の尾部に連結され、各サブセットが中間アームと該中間アームの両側に配置される２つのサイドアームとを備える３つのアームを備え、
前記中間アームの長さは、２つのサイドアームの長さより短い、無人航空機が提供される。

アーム及び推進アセンブリの開示された構成は実質的に長方形の風の場を作り出し、それはスプレー範囲を改善する。開示されたＵＡＶは農業用スプレーの効率を改善することができる。市場で入手可能な他のＵＡＶと比較して、効率は４０％から１００％向上する。さらに、バッテリ及び流体タンクは、ＵＡＶの中央本体に取り外し可能に取り付けられている。サービス、交換、補充などのために、バッテリとタンクをＵＡＶから比較的迅速に取り外すことができる。バッテリと液体タンクのモジュール設計はまた、操作の安全性と効率を向上させる。

本開示の異なる態様は、個別に、集合的に、または互いに組み合わせて理解することができることを理解されたい。本明細書に記載される本開示の様々な態様は、以下に記載される特定の用途のうちの任意のものに、または任意の他の種類の可動物体に適用され得る。無人航空機などの本明細書における航空機の説明はすべて、任意の車両などの任意の移動可能な物体に適用して使用することができる。さらに、空中運動（例えば、飛行）の文脈で本明細書に開示されているシステム、装置、及び、方法は、地上または水中での運動、水中運動、または宇宙での運動などの他の種類の運動の文脈でも適用することができる。

本開示の他の目的及び特徴は、明細書、特許請求の範囲、及び、添付の図面を検討することによって明らかになるであろう。

本開示の新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に詳細に記載されている。本開示の特徴及び利点のよりよい理解は、本開示の原理が利用される例示的な実施形態を説明する以下の詳細な説明、及び、添付の図面を参照することによって得られるであろう。

本開示の一実施形態による空中飛行体の一例としてのＵＡＶの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、図１に示すＵＡＶの他の斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、図１に示すＵＡＶの平面図の一例である。 本開示の一実施形態による、図１に示すＵＡＶの平面概略図の一例であり、推進アセンブリが取り付けられるアームの先端部分を仮想的に接続することによって形成される例示的な寸法及び非正六角形の形状を示す図の例である。 本開示の一実施形態による、図１に示すＵＡＶの正面図の一例である。 本開示の一実施形態による、図１に示すＵＡＶの背面図の一例である。 本開示の一実施形態による、図１に示すＵＡＶによって生成される概略的な液滴分布場の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、完全に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの側面図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの平面図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの平面図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの平面図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの平面図の一例である。 本開示の一実施形態による、部分的に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの平面図の一例である。 本開示の一実施形態による、完全に折り畳まれた状態での図１のＵＡＶの平面図の一例である。 本開示の実施形態による、ＵＡＶを折り畳む方法を示すフローチャートの一例である。 本開示の一実施形態による流体タンクの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、ＵＡＶの中央本体から電源装置を取り外し、その中央本体に流体タンクを取り付けた状態でのＵＡＶの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、流体タンクを中央本体から少なくとも部分的に取り外した状態でのＵＡＶの斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、電源及び流体タンクを中央本体から取り外した状態でのＵＡＶの別の斜視図の一例である。 本開示の一実施形態による、電源が取り外され、流体タンクが中央本体から部分的に取り外された状態のＵＡＶの斜視図の一例である。

本開示の技術的解決策について、図面を参照しながら詳細に説明する。説明した実施形態は、本開示の実施形態の全部ではなく一部を表すことを理解されよう。発明の努力なしに記載された実施形態に基づいて当業者によって考え出されまたは導き出された他の実施形態は、本開示の範囲内に含まれるべきである。

例示的な実施形態は、添付の図面を参照して説明され、図面において、特に指定されない限り、同じ番号は同じまたは類似の要素を指す。

本明細書で使用されるとき、第１の構成要素（またはユニット、要素、部材、部品、部品）が第２の構成要素に、または第２の構成要素と「結合」、「取り付け」、「固定」、「固定」と呼ばれる場合、第１の構成要素は、第２の構成要素と直接結合、搭載、固定、または固定されてもよく、あるいは別の中間構成要素を介して第２の構成要素と間接的に結合、搭載、または固定されてもよい。「結合された」、「取り付けられた」、「固定された」、及び、固定された」という用語は、第一の構成要素が第二の構成要素と恒久的に結合されることを必ずしも意味しない。これらの用語が使用されるとき、第１の構成要素は第２の構成要素と取り外し可能に結合されてもよい。

第１の構成要素が第２の構成要素と「接続される」と呼ばれる場合、第１の構成要素は第２の構成要素と直接接続されるか、または中間構成要素を介して間接的に接続されることが意図される。接続は、機械的接続及び電気的接続の少なくともいずれかを含み得る。接続は恒久的でも取り外し可能でもよい。電気的接続は有線でも無線でもよい。「仮想的に接続された」という用語は、いくつかのアイテムがデジタルラインまたは重ね合わせられた架空のラインで接続されていることを意味する。

第１の構成要素が第２の構成要素上に「配置された」、「配置された」、または「提供された」と呼ばれるとき、第１の構成要素は第２の構成要素に直接配置、配置または配置され得る。中間部品を介して第２部品上に設けられる。第１の構成要素が第２の構成要素内で「配置」、「配置」、または「提供」と呼ばれる場合、第１の構成要素は、第２の構成要素内、内部または内部に部分的または全体的に配置、配置または提供される。本明細書で使用される用語「垂直」、「水平」、「左」、「右」、「上」、「下」、「下」、及び、同様の表現は、単に説明のためのものである。「通信可能に結合された」という用語は、関連アイテムが有線または無線通信チャネルなどの通信チャネルを介して結合されていることを示す。用語「時計回り」及び「反時計回り」は、図に示される視点から見た相対方向を示す。

他に定義されない限り、本明細書で使用されるすべての技術的及び科学的用語は、当業者によって一般的に理解されるのと同じまたは類似の意味を有する。本明細書に記載されるように、本開示の明細書において使用される用語は、本開示を限定するのではなく、例示的な実施形態を説明することを意図している。

さらに、図面に示される実施形態が単一の要素を示すとき、その実施形態は複数のそのような要素を含み得ることが理解される。同様に、図面に示される実施形態が複数のそのような要素を示すとき、その実施形態はそのような要素を１つだけ含むことができることが理解される。図面に示された要素の数は例示目的のためだけのものであり、実施形態の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。さらに、特に断らない限り、図面に示す実施形態は相互に排他的ではなく、それらは任意の適切な方法で組み合わせることができる。例えば、一実施形態では示されているが他の実施形態では示されていない要素がそれにもかかわらず他の実施形態に含まれていてもよい。

以下の説明では、添付の図面を参照しながら、本開示の実施形態の例を説明する。明らかな矛盾があると特に断らない限り、様々な実施形態に含まれる実施形態または特徴を組み合わせることができる。以下の実施形態は、開示された方法に含まれるステップの実行順序を限定しない。工程の順序は、任意の適切な順序であり得、そして特定の工程が繰り返され得る。

図１は、航空機のような空中飛行体の斜視図の一例である。航空機は、無人航空機（ＵＡＶ）または他の任意の適切な種類の航空機であり得る。説明のために、ＵＡＶが航空機の例として使用されている。ＵＡＶ１００は、複数のフレームを含む中央本体１０（または中央本体１０）を含む。中央本体１０はまた、ＵＡＶ１００の移動方向に面する側である前面（またはヘッド部分もしくは側面）を含む複数の側面を含む。飛行制御基板２００（図２に示す）が前面に取り付けられている。中央本体はまた、前面の反対側に位置する背面（または尾部もしくは側面）を含む。中央本体１０は、左側面と右側面とを含むことができる。前後左右の側面及び方向を図１に示す。以下、本明細書では、前面の側を前面側または前側と称し、背面の側を背面側または後側と称する。

ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ１００が地面、床などの表面に着地したときに中央本体１０を支持するように構成された複数の着陸台１８５を含むことができる。着陸台１８５は、１本、２本、３本、４本などの任意の適切な数の脚を含むことができる。着陸台１８５は、限定されるものではないが図１に示す形状を含む任意の形状を含むことができる。着陸台１８５は、輸送及び保管の少なくともいずれかを容易にするために中央本体１０から容易に取り外すことができる。

ＵＡＶ１００は、中央本体１０に連結された複数のアームを含む。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、図１に示すように６本のアームを含む。他の実施形態では、ＵＡＶ１００は、２本、３本、４本、５本、７本、８本などの任意の適切な数のアームを含むことができる。図１に示す実施形態では、６つのアームは、第1アーム１０１（または前部アーム）、第２アーム１０２（または後部アーム）、第３アーム１０３（または前部左アーム）、及び、第４アーム１０４（または後部左アーム）を含む。アーム１０５、第５アーム１０５（または前方右アーム）、第６アーム１０６（または後方右アーム）。第１アーム１０１は、中央本体１０の前面（または頭部）に取り付けられてもよい。第２アーム１０２は、中央本体１０の後側に取り付けられてもよい。第３アーム１０３は、中央本体１０の前方左側に取り付けられてもよい。第４アーム１０４は、中央本体１０の後方左側に装着される。第５アーム１０５は、中央本体１０の前方右側に取り付けられてもよい。第６アーム１０６は、中央本体１０の後部右側に取り付けられてもよい。

各アームは、中央本体１０の取り付け点またはフレームとの接合部からアームの先端部（自由端とも呼ばれる）までの長さを有することができる。例えば、第1アーム１０１は第１の長さを有し、第２アーム１０２は第２の長さを有し、第３アーム１０３は第３の長さを有し、第４アーム１０４は第４の長さを有し、第５アームは第５の長さを有し、第６アーム１０６は第６の長さを有してもよい。

いくつかの実施形態では、中央本体１０のフレームの前側及び後側にそれぞれ結合された２つのアームの長さは、中央本体１０の左側及び右側にそれぞれ結合された残りのアームの長さより短い。例えば、いくつかの実施形態では、第1アーム１０１及び第２アーム１０２の長さは、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６の長さよりも短い。いくつかの実施形態では、第１の長さ及び第２の長さのそれぞれは、第３の長さ、第４の長さ、第５の長さ、及び、第６の長さのそれぞれより短い。

いくつかの実施形態では、第１の長さは第２の長さとほぼ同じまたは実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第３の長さは第５の長さとほぼ同じか実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第４の長さは第６の長さとほぼ同じか実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第３の長さは第４の長さとほぼ同じか実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第５の長さは第６の長さとほぼ同じか実質的に同じである。いくつかの実施形態において、第３の長さ、第４の長さ、第５の長さ、及び、第６の長さは、ほぼまたは実質的に同じである。

いくつかの実施形態では、アームの第1サブセットは中央本体１０の頭部（例えば前面または前部）に結合され、複数のアームの第２サブセットは中央本体１０の尾部（例えば背面または後部）に結合される。各サブセットは、中間アームと、中間アームの両側に配置された２つのサイドアームとを含む３つのアームを含むことができ、中間アームの長さは２つのサイドアームの長さより短い。

各アームは、着陸台１８５のより低い接触面（例えば、ＵＡＶ１００が動作していないときに地面、床などに接触する面）のような同じ基準点に対して測定されたアーム取付高さで中央本体１０のフレームに取り付けられてもよい。例えば、第1アーム１０１は第1アーム取り付け高さで中央本体１０のフレームに取り付けられ、第２アーム１０２は第２アーム取り付け高さで中央本体１０のフレームに取り付けられてもよい。第３アーム１０３を中央本体１０のフレームに第３アーム取り付け高さで取り付け、第４アーム１０４を中央本体１０のフレームに第４アーム取り付け高さで取り付け、第５アーム１０５を中央本体１０のフレームに第５アーム取付高さで取り付けることができる。第６アーム１０６を中央本体１０のフレームに第６アーム取付高さで取り付けることができる。

いくつかの実施形態では、第１アーム取り付け高さ、第３アーム取り付け高さ、及び、第５アーム取り付け高さのそれぞれは、第２アーム取り付け高さ、第４アーム取り付け高さ、及び、第６アーム取り付け高さのそれぞれよりも高い。いくつかの実施形態では、第３アーム取り付け高さは、第５アーム取り付け高さとほぼ同じかまたは実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第４アーム取り付け高さは、第６アーム取り付け高さとほぼ同じかまたは実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第３アーム取り付け高さ及び第５アーム取り付け高さのそれぞれは、第1アーム取り付け高さより高い。いくつかの実施形態では、第1アーム取り付け高さは第２アーム取り付け高さより高い。いくつかの実施形態では、第２アーム取り付け高さは、第４アーム取り付け高さ及び第６アーム取り付け高さのそれぞれより高い。いくつかの実施形態では、第１アーム取り付け高さ、第３アーム取り付け高さ、及び、第５アーム取り付け高さは同じでもよく、第２アーム取り付け高さ、第４アーム取り付け高さ、及び、第６アーム取り付け高さは同じでもよい。他の高さ構成もアームに使用することができる。

いくつかの実施形態では、中央本体１０のフレームの前面に結合された第1アーム１０１、中央本体１０のフレームの前面の左側に結合された第３アーム１０３、及び、中央本体１０のフレームの前方右側に結合された第５アーム１０５の少なくとも１つは、中央本体１０のフレームの後部に結合された第２アーム１０２のアーム取付高さ、中央本体１０のフレームの左側背面に結合された第４アーム取り付け高さ、及び、中央本体１０のフレームの右側背面に結合された第６アームの取り付け高さの少なくとも１つのアーム取り付け高さよりも低い、着陸台１８５に対するアーム取付高さで中央本体１０に取り付けられる。言い換えれば、いくつかの実施形態では、第1アーム取り付け高さ、第３アーム取り付け高さ、及び、第５アーム取り付け高さの少なくとも１つは、第２アーム取り付け高さ、第４アーム取り付け高さ、及び、第６アーム取り付け高さの少なくとも１つよりも低い。

図１に示すように、ＵＡＶ１００はまた、第1アンテナ１１０を含み得る。いくつかの実施形態では、第1アンテナ１１０は、全地球測位システム（「ＧＳＰ」）衛星などの別の装置から測位データを受信するように構成されたリアルタイムキネマティック（「ＲＴＫ」）アンテナであり得る。ＲＴＫアンテナは、範囲（したがって位置）を提供するためにキャリアベースのレンジングを使用することができる。例えば、ＲＴＫアンテナは、衛星と移動局との間の搬送波サイクル数、及び、搬送波波長に基づいて範囲を計算することができる。いくつかの実施形態では、第1アンテナ１１０は、ＵＡＶ１００の位置を決定するためにＵＡＶ１００によって使用され得る他の装置から測位データを受信することができる他の測位アンテナであり得る。第1アンテナ１１０は、アンテナが信号、例えばＧＰＳ信号を受信することができる任意の適切な上部位置で、ＵＡＶ１００の中央本体１０（ＵＡＶ１００のメインフレームなど）に取り付けることができる。

ＵＡＶ１００は、無線通信を介して遠隔制御装置と通信可能に結合することができる。遠隔制御装置は、ＵＡＶ１００との間で信号を送受信するための送受信機を含む地上局とすることができる。地上局は、コンピュータを含むことができ、該コンピュータは、ＵＡＶ１００から送信された画像及びビデオの少なくともいずれかを表示するように構成されたプロセッサ、メモリ、記憶装置、またはディスプレイのうちの少なくとも１つを含むことができる。いくつかの実施形態では、リモートコントロールは、携帯電話、タブレット、ラップトップなどのモバイルユーザ端末であり得る。リモートコントロールは、９００ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ、または５．８ＧＨｚなどの無線周波数に基づく専用のコントローラであり得る。専用コントローラは、ＵＡＶ１００に搭載された撮像装置によってキャプチャされた画像及びビデオの少なくともいずれかを表示するためのディスプレイを備えていてもいなくてもよい。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、遠隔制御装置と通信するように構成された１つまたは複数の第２アンテナ１１５を含み得る。１つまたは複数の第２アンテナ１１５は、ソフトウェア無線機（「ＳＤＲ」）アンテナを含み得る。ＳＤＲアンテナは、ＵＡＶ１００によって携帯される撮像装置によってキャプチャされた画像及びビデオの少なくともいずれかを遠隔制御装置に送信するように構成され得る。例えば、ＳＤＲアンテナは、撮像装置によって捕捉された画像及びビデオライブストリームの少なくともいずれかを遠隔制御装置に送信することができる。図１に示す実施形態では、１つまたは複数の第２アンテナ１１５は、第４アーム１０４及び第６アーム１０６などの１つまたは複数のアームに取り付けることができ、下方を向くことができる。１つまたは複数の第２アンテナ１１５は、ＵＡＶ１００上の任意の適切な場所に取り付けてよい。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は流体タンク１２０を含み得る。流体タンク１２０は、ＵＡＶ１００の中央本体１０と取り外し可能に連結されてもよい。流体タンク１２０をＵＡＶ１００の中央本体１０に取り外し可能に取り付けるために、任意の適切なクイックリリース機構を使用することができる。流体タンク１２０及び電源を保持するための構造の例は、図１１から図１４に関連して以下で説明する。

例示的な流体タンク１２０を図１０に示す。流体タンク１２０は、液体肥料、殺虫剤、消火剤などの、ＵＡＶ１００によって噴霧される流体を貯蔵するように構成することができる。流体タンク１２０は、プラスチックまたは他の軽量で耐久性のある材料などの任意の適切な材料で作られてもよい。流体タンク１２０はタンク中央本体１００５を含み得る。流体タンク１２０は、タンク中央本体１００５の上部に配置されたキャップ１０１０を含み得る。キャップ１０１０は、流体タンク１２０を密封するためにタンク中央本体１００５の開口部としっかり係合することができる。本開示は、キャップ１０１０がタンク中央本体１００５と係合または係合解除される機構を限定するものではない。キャップ１０１０を係合または係合解除するための機構は、ねじ、スナップフィットなどを含み得る。キャップ１０１０が流体タンク１２０の中央本体１００５から外れると、ユーザは、例えば、流体タンク１２０の内部を清掃すること、または流体タンク１２０を液体で補充することを含む、流体タンクの様々なメンテナンスを行うことができる。したがって、手動補充は、キャップ１０１０を流体タンク１２０から分解することによって実行することができる。流体タンク１２０は、（図１に示す）ヨー軸方向に沿って中央本体１０の上部から中央本体１０内に挿入可能であり得る。

いくつかの実施形態において、流体タンク１２０は流量計１０２０を含み得る。いくつかの実施形態では、流量計１０２０は流体タンク１２０の一部として含まれなくてもよい。代わりに、流量計１０２０は、ＵＡＶ１００の中央本体１０に設けられてもよく、流体タンク１２０に流体的に連結されてもよい。例えば、流量計１０２０が流体タンク１２０の一部として設けられているか否かに関わらず、流量計１０２０は流体タンク１２０の外部に設けられてもよい。いくつかの実施形態では、流量計１０２０は、流量計を通って流れる流体によって引き起こされる電磁界の変化に基づく流れ決定方法を使用する電磁流量計であり得る。流量計１０２０は、流体タンク１２０の内部に配置された部分を有さなくてもよい。

いくつかの実施形態では、流量計１０２０は、流体タンク１２０の中央本体１００５に設けられた結合インターフェース１０２５に結合することができる。結合インターフェース１０２５はまた、流体補給ポートとも呼ばれる。流体補給ポートは、流体タンク１２０に取り外し可能に結合され、流体タンク１２０から取り外された後、流体の補給を受けるために流体補給ステーションに接続可能である。さらに、流量計１０２０は、チューブまたはパイプを介して流体タンク１２０の出口１０３０と流体的に結合されてもよい。流量計１０２０は、出口１０３０と結合インターフェース１０２５との間に配置することができる。

流量計１０２０は、流量計１０２０を通って流れた流体の流れの量または速度を測定しまたは記録するように構成されてもよい。流量計１０２０は、有線または無線通信を介して、測定または記録された流体の量または速度を、ＵＡＶ１００に含まれるプロセッサに送信することができる。ＵＡＶ１００のプロセッサは、噴霧された、または流体タンク１２０内に残っている流体の量を計算することができる。噴霧された又は流体タンク１２０内に残っている流体の量が所定の閾値よりも大きい又は小さい場合、ＵＡＶ１００のプロセッサは警告のメッセージ又は信号を生成してもよく、それはＵＡＶ１００の遠隔制御装置に送信されてもよい。警告のメッセージまたは信号を受信すると、ＵＡＶ１００のユーザまたはオペレータは、流体の補充のために戻るようにＵＡＶ１００を操作するように警告され得る。

いくつかの実施形態では、結合インターフェース１０２５は、流体タンク１２０の外壁の上または中央位置に配置することができる。流量計１０２０は、ねじ山またはスナップフィットなどの任意の適切な機構を介して結合インターフェースに結合することができる。流量計１０２０は、結合インターフェース１０２５から容易に取り外し可能であり得る。例えば、流体タンク１２０が補充を必要とするとき、流量計１０２０は結合インターフェース１０２５から取り外されてもよい。流体タンク１２０が補充を必要とするとき、必要ならば、クイックリリース機構によって流体タンク１２０をＵＡＶ１００の中央本体１０から取り外すことができる。いくつかの実施形態では、流量計１０２０は、流体タンク１２０が中央本体１０から取り外された後に結合インターフェース１０２５から外れることがある。当業者は、いくつかの実施形態では、補給動作中に流体タンク１２０が中央本体１０から取り外されてはならないことがあることを理解することができる。

いくつかの実施形態では、補給動作中に、結合インターフェース１０２５は、補給ステーション、例えば補給ステーションの補給ホースなどに接続されて、流体の補給を受けることができる。いくつかの実施形態では、流量計１０２０は、補給ステーションに接続されて流体の補給を受けることができる。いくつかの実施形態では、流体タンク１２０が洗浄を必要とするとき、結合インターフェース１０２５はまた、流体ステーション１２０の内部を洗浄するために水または別の流体を受け取るために洗浄ステーションのホースに接続されてもよい。いくつかの実施形態では、流量計１０２０は、流体タンク１２０の内部を洗浄するために水または別の流体を受け取るために洗浄ステーションのホースに接続されてもよい。いくつかの実施形態では、補給流体または洗浄流体は、流量計１０２０を通って流れることができ、流量計１０２０は流体タンク１２０の内部に流入する流体の量を測定することができ、またはタンク１２０の内部に存在する流体の量を測定することができる。

いくつかの実施形態では、補給または清掃作業は自動的に行われてもよい。所定量の流体が流体タンク１２０に流入したとき、または流体タンク１２０内の流体が所定量に達したとき、流体の補給または洗浄流体の充填を自動的に遮断することができる。例えば、結合インターフェース１０２５が補給ステーションに結合されているとき、補給はさらなる手動操作なしに自動的に開始することができる。補給ステーションからのホースの内側のセンサが流体タンク１２０の内側で所定量に達したことを検出すると、補給は自動的に終了することができる。したがって、流体タンク１２０は、手動補給モードでも自動補給モードでも動作することができる。自動補充モードは、流体タンク１２０を補充するのに費やされる時間を短縮し、それによって、農業用スプレー施用などの施用中のＵＡＶ１１０の動作効率を改善する。

いくつかの実施形態では、出口１０３０は流体タンク１２０の底部上にまたはそれに隣接して設けることができる。例えば、出口１０３０は、流体タンク１２０の底部または側部に設けられた穴であり得る。図１０に示す実施形態では、流体タンク１２０はまた、流体タンク１２０の中央本体に取り付けられた近距離無線通信（「ＮＦＣ」）タグ１０１５を含み得る。ＮＦＣタグ１０１５は、電磁波または無線周波数、赤外線などを介して、他の外部装置、例えば、スキャナまたはリーダによってスキャンまたは読み取られてもよい。ＮＦＣタグ１０１５は、流体タンク１２０のモデル番号及び品目番号の少なくともいずれかなどの流体タンク１２０の識別情報を記憶することができる。いくつかの実施形態では、記憶された識別情報はまた、４リットルタンク、８リットルタンク、１２リットルタンク、または１６リットルタンクなどのモデル番号または商品番号に反映され得る流体タンク１２０の容積に関する情報を含み得る。流体タンク１２０に関する他の情報もまた、ＮＦＣタグ１０１５に格納された識別情報に含まれてもよい。

図１を参照する。図１に示すように、ＵＡＶ１００は電源１２５を含むことができる。電源１２５は、ＵＡＶ１００の中央本体１０に取り付けることができる。いくつかの実施形態では、電源１２５は、中央本体１０に取り外し可能に取り付けることができ、交換などのメンテナンスのために中央本体１０から取り外すことができる。電源１２５は、クイックリリース機構などの任意の適切な機構を介して中央本体１０に取り外し可能に取り付けることができる。さらに、電源１２５及び流体タンク１２０は独立していてもよい。言い換えれば、いくつかの実施形態では、電源１２５の取り外しは、流体タンク１２０の取り外しを必要としない場合があり、逆もまた同様である。いくつかの実施形態において、電源１２５は、ヨー軸方向に沿って中央本体１０の上部から中央本体１０内に挿入可能であり得る。

いくつかの実施形態では、電源１２５は電池を含み得る。電池は、充電式電池、非充電式電池、アルカリ電池、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池、鉛酸電池、リチウムイオンポリマーなどの任意の適切な電池であり得る。いくつかの実施形態では、電源１２５は太陽電池パネル及び電池を含み得る。太陽電池パネルは、太陽エネルギーを電気に変換するように構成されてもよく、それは電池に貯蔵されてもよい。電源１２５は、ＵＡＶ１００に含まれる推進アセンブリを駆動するための電力を供給するための他の任意の適切な装置を含み得る。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は通信装置１３０を含み得る。通信装置１３０は、リモートコントローラなどの他の装置と通信するように構成されたトランシーバを含む装置などの任意の適切な通信装置を含むことができる。いくつかの実施形態では、通信装置１３０は、セルラー電気通信ネットワークまたは衛星電気通信ネットワークと通信するように構成され得る。例えば、通信装置１３０は、４Ｇまたは４Ｇロングタームエボリューション（「ＬＴＥ」）通信チップ、５Ｇまたは５Ｇニューラジオ（「ＮＲ」）通信チップを含むことができる。いくつかの実施形態では、通信装置１３０は、ブルートゥース（登録商標）通信装置、Ｗｉ―Ｆｉ（登録商標）通信装置、または適切な範囲の通信を提供することができる他の任意の通信装置を含むことができる。

図１に示すように、ＵＡＶ１００は、複数の推進アセンブリ１５０（図３に１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ、１５０ｅ、１５０ｆとして示す）を有する推進システムを含むことができる。各推進アセンブリ１５０は、各アームの先端部に取り付けることができる。各推進アセンブリ１５０は、プロペラ１５２及びモータ１５３を含み得る。図３に示すように、いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、第1プロペラ１５２ａ及び第1モータ１５３ａを有する第1推進アセンブリ１５０ａ、第２のプロペラ１５２ｂ及び第２モータ１５３ｂを有する第２の推進アセンブリ１５０ｂ、第３のプロペラ１５２ｃ及び第３モータ１５３ｃを有する第３の推進アセンブリ１５０ｃ、第４のプロペラ１５２ｄと第４モータ１５３ｄを有する第４の推進アセンブリ１５０ｄ、第５のプロペラ１５２ｅと第５モータ１５３ｅを有する第５の推進アセンブリ１５０ｅ、並びに、第６のプロペラ１５２ｆ及び第６モータ１５３ｆを有する第６の推進アセンブリ１５０ｆを含む。

各プロペラは各モータに取り付けられてもよく、各モータは、着陸台１８５の底部接触面などの基準点に対して測定されたそれぞれのモータ取り付け高さで各アームに取り付けられてもよい。例えば、第1モータは第1モータ取付高さで第1アーム１０１の先端部に取り付けられ、第２モータは第２モータ取付高さで第２アーム１０２の先端部に取り付けられてもよい。例えば、第３モータは第３モータ取付高さで第３アーム１０３の先端部に取り付けられてもよく、第４モータは第４モータ取付高さで第４アーム１０４の先端部に取り付けられてもよく、第５モータは第５モータ取付高さで第５アーム１０５の先端部に取り付けられてもよく、さらに、第６モータは第６モータ取付高さで第６アーム１０６の先端部に取り付けられてもよい。

いくつかの実施形態では、第1モータ取り付け高さ、第３モータ取り付け高さ、及び、第５モータ取り付け高さのそれぞれは、第２モータ取り付け高さ、第４モータ取り付け高さ、及び、第６モータ取り付け高さのそれぞれよりも高い。いくつかの実施形態では、第３モータ取り付け高さは、第５モータ取り付け高さとほぼ同じまたは実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第４モータ取り付け高さは、第６モータ取り付け高さとほぼ同じまたは実質的に同じである。いくつかの実施形態では、第３モータ取り付け高さ及び第５モータ取り付け高さのそれぞれは、第1モータ取り付け高さよりも高くてもよい。いくつかの実施形態では、第1モータ取り付け高さは第２モータ取り付け高さよりも高くてもよい。いくつかの実施形態では、第２モータ取付高さは、第４モータ取付高さ及び第６モータ取付高さのそれぞれよりも高くてもよい。いくつかの実施形態では、第1モータ取り付け高さ、第３モータ取り付け高さ、及び、第５モータ取り付け高さは実質的に同じであり、第２モータ取り付け高さ、第４モータ取り付け高さ、及び、第６モータ取り付け高さよりも高いが、実質的に同じでもよい。

各プロペラは各モータに取り付けられている。したがって、各プロペラは、着陸台１８５の底部接触面などの同じ基準点に対してプロペラ取り付け高さを有する。第１プロペラは、第１プロペラ取り付け高さで（第１モータを介して）第１アームに取り付けられてもよい。第２プロペラは、第２プロペラ取り付け高さで第２アームに（第２モータを介して）取り付けられてもよい。第３プロペラは、第３プロペラ取り付け高さで（第３モータを介して）第３アームに取り付けられてもよい。第４のプロペラは、第４のプロペラ取り付け高さで（第４モータを介して）第４アームに取り付けられてもよい。第５プロペラは、第５プロペラ装着高さで（第５モータを介して）第５アームに装着されてもよい。第６プロペラは、第６プロペラ取り付け高さで（第６モータを介して）第６アームに取り付けられてもよい。

いくつかの実施形態では、第１プロペラ取り付け高さ、第３プロペラ取り付け高さ、及び、第５プロペラ取り付け高さのそれぞれは、第２プロペラ取り付け高さ、第４プロペラ取り付け高さ、及び、第６プロペラ取り付け高さのそれぞれよりも高い。いくつかの実施形態では、第３プロペラの取り付け高さは、第５プロペラの取り付け高さとほぼ同じまたはほぼ同じである。いくつかの実施形態では、第４プロペラの取り付け高さは、第６プロペラの取り付け高さとほぼ同じである。いくつかの実施形態では、第３プロペラ取り付け高さ及び第５プロペラ取り付け高さのそれぞれは第１プロペラ取り付け高さよりも高く、第１プロペラ取り付け高さは第２プロペラ取り付け高さよりも高く、第２プロペラ取り付け高さは第４プロペラ取り付け高さ及び第６プロペラ取り付け高さのそれぞれよりも高い。いくつかの実施形態では、第１プロペラ取り付け高さ、第３プロペラ取り付け高さ、及び、第５プロペラ取り付け高さは実質的に同じであり、かつ、第２プロペラ取り付け高さ、第４プロペラ取り付け高さ、及び、第６プロペラ取り付け高さよりも高い。これら第２プロペラ取り付け高さ、第４プロペラ取り付け高さ、及び、第６プロペラ取り付け高さもまた実質的に同じであり得る。

いくつかの実施形態では、各プロペラ１５２は１つ以上のブレードを含み得る。例えば、図１に示すように、プロペラ１５２は２つのブレードを含むことができ、これらは、動作中でないときに折り畳まれて互いに近接して配置され、ＵＡＶ１００の容積を減らして保管または輸送を容易にすることができる。いくつかの実施形態では、プロペラ１５２は一体型ブレードを含み得る。いくつかの実施形態では、プロペラ１５２は、３、４などの他の適切な数のブレードを含むことができる。

いくつかの実施形態では、各推進アセンブリ１５０は、プロペラ１５２をモータ１５３に、例えばモータ１５３の回転軸に固定するように構成されたブレードクリップ１５１を含むことができる。モータ１５３は、直流モータまたは交流モータなどの任意の適切なモータを含み得る。モータ１５３は、ブラシモータでもブラシレスモータでもよい。いくつかの実施形態では、各推進アセンブリ１５０は、モータ１５３の少なくとも一部を覆うように構成された保護カバー１５４を含み得る。

ＵＡＶ１００は、１つまたは複数の電気速度制御（「ＥＳＣ」）１６０を含み得る。いくつかの実施形態において、各推進アセンブリ１５０はＥＳＣ１６０を含み得る。したがって、図１に示す実施形態では、ＵＡＶ１１０は６つのＥＳＣ１６０を含むことができる。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、１、２、３、４、５など、任意の適切な数のＥＳＣ１６０を含み得る。いくつかの実施形態において、各推進アセンブリにおいて、モータ１５３は、ＥＳＣ１６０とプロペラ１５２との間に電気的に結合されてもよい。ＥＳＣ１６０は、飛行制御基板２００に含まれる飛行制御システムから駆動信号を受信し、それによって生成されるように構成またはプログラムすることができる。ＥＳＣ１６０は、飛行制御システムから受信した駆動信号に基づいてモータ１５３に駆動電流を供給し、それによってモータ１５３の回転速度を制御するように構成することができる。各モータ１５３はプロペラ１５２を駆動して回転させ、それによってＵＡＶ１００の飛行のための推進力を提供する。

いくつかの実施形態では、各推進アセンブリ１５０はライト及びライトカバーを含み得る。ＵＡＶ１００が動作しているときにライトが点灯されてもよい。ライトは、ＵＡＶ１００の様々な状態をオペレータに示すなど、様々な情報をオペレータに提供することができる。いくつかの実施形態では、光は作業現場に照明を提供することもできる。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、複数のアームに結合された複数の噴霧器１７０を含み得る。例えば、複数の噴霧器１７０は推進アセンブリ１５０の下でアームに結合されてもよい。いくつかの実施形態では、図１に示すように、各噴霧器１７０はアームの先端部の下面に連結されてもよい。各アームは１つ以上の噴霧器１７０を取り付けられてもよい。各噴霧器１７０は、流体を供給するためにアームの長さに沿って流体タンク１２０から延びる導管を含むことができる。噴霧器１７０はまた、流体を受け取るために導管と接続された噴霧ノズル１７２を含み得る。スプレーノズルまたはノズルヘッド１７２は、金属またはプラスチックチューブなどのチューブ１７１を介してアームの先端部分の下面と連結されてもよい。スプレーノズル１７２は、チューブ１７１の下部に取り付けられてもよい。チューブ１７１は、アームの先端部の下面に対して垂直に延びていてもよい。スプレーノズル１７２は、加圧ノズルまたは遠心ノズルなどの任意の適切なノズルであり得る。いくつかの実施形態では、遠心ノズルは、直径約０．６ｍ、回転速度約８０００〜１６０００ｒｐｍ（毎分回転数）の回転ディスクを有することができる。噴霧器ノズル１７２に供給される流体の流量は１．２Ｌ／分であり得る。各スプレーノズル１７２は、流体タンク１２０に貯蔵された流体をスプレーするために流体タンク１２０と流体的に結合されてもよい。いくつかの実施形態では、少なくとも１つのスプレーノズル１７２が各アームの各先端部分の下に配置され、剛性チューブを介して各先端部分の下面に結合されている。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は１つ以上のポンプ１８０を含み得る。１つ以上のポンプ１８０は、流体タンク１２０に隣接してＵＡＶ１００の中央本体１０上に配置されてもよい。１つ以上のポンプ１８０は、流体を流体タンク１２０からアーム上に分配された噴霧器１７０にポンプ輸送するように構成されてもよい。１つ以上のポンプ１８０は、例えば、１つ以上の容積式ポンプ、遠心ポンプ、ロトダイナミックポンプの他、ギアポンプ、スクリューポンプ、ロータリーベーンポンプなどの回転式容積式ポンプなどの任意の適切なポンプを含み得る。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のポンプ１８０はまた、プランジャーポンプ、ダイアフラムポンプ、ピストンポンプ、ラジアルピストンポンプなどの１つまたは複数の往復容積式ポンプも含み得る。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、その左右両側に配置され、所定の方向（例えば、ＵＡＶ１００の左方向及び右方向）における物体を検出するように構成された２つ以上のレーダ１９０を含むことができる。例えば、ＵＡＶ１００は、左側に配置されて左側を向く第1レーダと、右側に配置されて右側を向く第２レーダとを含むことができる。レーダ１９０は、ＵＡＶ１００の中央本体１０または着陸台１８５に取り付けることができる。いくつかの実施形態では、２つのレーダ１９０は、左側及び右側で２つの着陸台１８５に取り付けられてもよい。レーダ１９０は、所定の方向におけるＵＡＶ１００の側面での障害物を検出するように構成され得る。レーダ１９０がＵＡＶ１００の片側または両側で障害物を検出すると、ＵＡＶ１００は、例えば飛行の経路またはルートの変更、速度の変更、制動などによって、障害物を回避または回避するための措置を取ることができる。

図２は、ＵＡＶ１００の他の要素を示す、ＵＡＶ１００の他の斜視図の一例である。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００はポンプ制御基板を含むことができる。ポンプ制御基板は、ＵＡＶ１００の中央本体１０に配置することができる。ポンプ制御基板は、ポンプ１８０を含む１つまたは複数のポンプを制御し、それによって流体タンク１２０から複数の噴霧器１７０への流体の供給を制御するように構成されてもよい。ポンプ制御基板は、電気回路、チップ、論理ゲート、変換器、増幅器などのうちの１つまたは複数を含むことができる。ポンプ制御ボードは、ＵＡＶ１００に含まれるプロセッサから、またはＵＡＶ１００と通信可能に結合された遠隔制御から制御信号を受信するように構成されてもよい。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は飛行制御基板２００を含むことができる。飛行制御基板２００は、ＵＡＶ１００の中央本体１０の前面に配置することができる。言い換えれば、本開示では、ＵＡＶ１００の前面を飛行制御基板２００が配置されている面と定義することができる。背面は前面の反対面である。図２に示すように、第１アーム１０１は、ＵＡＶ１００の前方に取り付けられている。飛行制御基板２００は、プロセッサ、メモリ、または回路のうちの少なくとも１つを含み得る。メモリは、コンピュータ実行可能命令またはコードを格納するように構成されてもよい。プロセッサは、ＵＡＶ１００の飛行に関連する様々な動作、及び、流体の噴霧などの他の動作を実行するように、データ及び信号の少なくともいずれかを処理するための命令を実行するためにメモリにアクセスするように構成またはプログラムされ得る。いくつかの実施形態では、飛行制御基板２００は、ＵＡＶ１００の速度（例えば、速さ及び方向）、飛行高さ、及び姿勢（例えば、ピッチ角、ロール角、ヨー角など）のような、ＵＡＶ１００の様々な飛行関連動作を制御するように構成またはプログラムされ得る。いくつかの実施形態では、飛行制御基板２００はまた、画像及びビデオの少なくともいずれかを取り込むための撮像装置の制御、流体を噴霧するための噴霧器１７０の制御、電源１２５の制御、さまざまなアンテナ及び、通信機器によって提供される通信の制御などの他の制御を提供するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、一人称視点（「ＦＰＶ」）装置を含むことができる。ＦＰＶ装置は、ＵＡＶ１００の中央本体１０に取り付けることができる。ＦＰＶ装置は、地上の遠隔制御装置に信号を供給して、オペレータが撮像装置によって捉えられたシーンの一人称視点を持つことができるように構成することができる。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、中央本体１０の下部に配置され、所定の方向（例えば、複数の方向）で物体を検出するように構成された第３レーダ２１０を含み得る。第３レーダ２１０は、周囲を様々な方向に走査するように回転する回転レーダとすることができる。例えば、第３レーダ２１０は、ＵＡＶ１００が空中にあるときにＵＡＶ１００の下の領域を走査し、それによってＵＡＶ１００の下の物体（障害物、建物、地面など）を検出するように構成され得る。いくつかの実施形態では、第３レーダ２１０は中央本体１０に取り付けることができる。いくつかの実施形態では、第３レーダ２１０を着陸台１８５に取り付けることができる。

図２に示すように、いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００の中央本体１０は、互いに結合された複数のフレームを含み得る。例えば、中央本体１０は、少なくとも前部フレーム２１５、中部フレーム２２０、及び、後部フレーム２２５を含むことができる。各フレームは、プラスチック、スチール、アルミニウム、カーボンチューブ、または複合材料などの適切な材料で作製することができる。いくつかの実施形態では、いくつかのフレームは、強度要件をも満たす軽量材料で作られてもよい。フレームは適切なジョイント及びカップリングを介して互いに機械的に結合することができる。アーム、レーダ、流体タンク、電源などの他の構成要素は、中央本体１０に含まれるフレームのうちの１つと機械的に結合することができる。

いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００の中央本体１０の前面に飛行制御基板２００が設けられる。中央本体１０の中央部には流体タンク１２０が設けられ、中央本体１０の後部には電源１２５が設けられている。流体タンク１２０は、中心タンク本体１０の中央部分から容易に取り外すことができ、それによって流体タンク１２０を補充、交換、または維持（例えば、清掃）することができる。電源１２５は、中央本体１０の後部から容易に取り外すことができる。流体タンク１２０及び電源１２５は、互いに干渉することなく、または他方を最初に取り外すことを必要とせずに、中央本体１０から独立して取り外し可能であり得る。

図３は、アームが伸長状態にあるときのＵＡＶ１００の平面図である。図３に示す伸長状態では、６本のアーム１０１〜１０６は中央本体１０から半径方向に伸長する。各アームには推進アセンブリ１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ、１５０ｅ、または１５０ｆが取り付けられている。推進アセンブリ１５０ａ〜１５０ｆは、点Ｏ１〜Ｏ６によって表される先端部分でアームに取り付けられてもよい。各推進アセンブリ１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ、１５０ｅ、または１５０ｆは、モータ１５３ａ、１５３ｂ、１５３ｃ、１５３ｄ、１５３ｅ、または１５３ｆを含むことができる。各プロペラ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、１５２ｄ、１５２ｅ、または１５２ｆは、対応するモータに取り付けられている。各プロペラは、作動していないときに折り畳まれる２つのブレードを有してもよい。

図３に示すように、第1アーム１０１は、飛行制御基板２００が配置されているＵＡＶ１００の中央本体１０の前面に結合されている。第２アーム１０２は、電源１２５が配置されているＵＡＶ１００の中央本体１０の後側に結合されている。第３アーム１０３及び第４アーム１０４は、ＵＡＶ１００の中央本体１０の左側に連結されている。第３アーム１０３は、中央本体１０の前方左側に連結されている。第４アーム１０４は、中央本体１０の後部左側に連結されている。第５アーム１０５及び第６アーム１０６は、ＵＡＶ１００の中央本体１０の右側に連結されている。第５アーム１０５は、中央本体１０の前方右側に連結されている。第６アーム１０６は、中央本体１０の後部右側に連結されている。

図４は、ＵＡＶ１００の平面図の概略図の一例である。図４はまた、水平面投影におけるＵＡＶ１００の概略構成を表してもよい。図４に示すように、伸長状態では、第１アーム１０１及び第２アーム１０２は、ＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行に伸長してもよい。いくつかの実施形態では、伸長状態で第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸はロール軸と一致してもよい。第１アーム１０１及び第２アーム１０２の推進アセンブリの取り付け位置、長さ、及び、構成は、中央本体１０のピッチ軸に関して対称であり得る。第１アーム１０１と第２アーム１０２アーム取り付け高さは同じでも異なっていてもよい。この点、図４はＵＡＶ１００の平面図または水平面への概略投影図であるため、図４には反映されていない。いくつかの実施形態では、第１アーム１０１と第２アーム１０２のアーム取り付け高さは同じでもよい。いくつかの実施形態では、第１アーム１０１と第２アーム１０２のアーム取り付け高さは異なっていてもよい（例えば、第１アーム１０１は第２アーム１０２より高く取り付けられている、またはその逆である）。

伸長状態では、第３アーム１０３は、ロール本体軸に対してある角度で中央本体１０の前方左側から伸長してもよい。第５アーム１０５は、ロール軸に対してある角度で中央本体１０の前方右側から伸長することができる。中央本体１０上の取り付け位置、第３アーム１０３及び第５アーム１０５の長さ、並びにアーム取り付け高さは、中央本体１０のロール軸に対して対称であり得る。

伸長状態では、第４アーム１０４及び第６アーム１０６は、それぞれ中央本体１０の後部左側及び後部右側からそれぞれの角度で伸長してもよい。中央本体１０上の取り付け位置、第４アーム１０４及び第６アーム１０６の長さ、並びにアーム取り付け高さは、中央本体１０のロール軸に対して対称であり得る。

第３アーム１０３及び第４アーム１０４の推進アセンブリの長さ及び取り付け位置は、中央本体のピッチ軸に対して対称であり得る。第３アーム１０３と第４アーム１０４のアーム取付高さは同じでも異なってもよい。いくつかの実施形態では、第３アーム１０３と第４アーム１０４のアーム取り付け高さは同じでもよい。いくつかの実施形態では、第３アーム１０３と第４アーム１０４のアーム取り付け高さは異なっていてもよい（例えば、第３アーム１０３が第４アーム１０４より高く取り付けられている、またはその逆である）。

同様に、第５アーム１０５及び第６アーム１０６の推進アセンブリの長さ及び取り付け位置は、中央本体１０のピッチ軸に関して対称的であり得る。第５アーム１０５と第６アーム１０６のアーム取付高さは同じでも異なっていてもよい。いくつかの実施形態では、第５アーム１０５と第６アーム１０６のアーム取り付け高さは同じでもよい。いくつかの実施形態では、第５アーム１０５と第６アーム１０６のアーム取り付け高さは異なっていてもよい（例えば、第５アーム１０５が第６アーム１０６より高く取り付けられている、またはその逆である）。

点Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及び、Ｏ６は、推進アセンブリ１５０が取り付けられるアームの先端部分を表す。図４に示すように、アームが伸長状態にあり、かつ、アーム１０１〜１０６の先端部Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及び、Ｏ６が仮想的に接続され、中央本体１０の頂部の上方から見たとき（図４の平面図に示すように）、接続部は、非正六角形などの多角形を形成する。非正六角形では、第１アーム１０１の先端部Ｏ１及び第２アーム１０２の先端部Ｏ２に対応する内角α１は、１２０°よりも大きく、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６の先端部Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及び、Ｏ６に対応する内角α２は、１２０°未満である。先端部Ｏ１、Ｏ２に対応する内角α１は同じであってもよい。先端部Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６に対応する内角α２は同じであってもよい。当業者には理解されるように、正六角形では、Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及び、Ｏ６に対応するすべての内角は同じであり、１２０°である。

図４に示すように、伸長した状態で、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、第６アーム１０６の先端部Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６を仮想的に接続して本体１０の上から見たとき。（例えば、図４に示す平面図）の場合、接続部は長方形を形成する。長方形の長さ方向（例えば、Ｏ４−Ｏ６の方向）は、無人航空機のピッチ軸と実質的に平行であり得る。第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６は、（アーム取付高さを考慮せずに）ロール軸とピッチ軸とに関して対称に配置されてもよい。

モータは先端部Ｏ１〜Ｏ６に取り付けられているので、モータの中心は先端部Ｏ１〜Ｏ６に対応する。したがって、伸長状態において、第１モータ、第２モータ、第３モータ、第４モータ、第５モータ、及び、第６モータが仮想的に接続されると、その接続部は多角形を形成する。いくつかの実施形態において、ピッチ軸方向における多角形の長さは、ロール軸方向における多角形の長さよりも大きい。

いくつかの実施形態では、伸長状態において、第３モータ、第４モータ、第５モータ、及び、第６モータが仮想的に接続されると、接続は長方形を形成する。いくつかの実施形態では、長方形の長さ方向は無人航空機のピッチ軸と実質的に平行である。いくつかの実施形態では、第1モータ及び第２モータは長方形の外側に配置されている。いくつかの実施形態では、第３モータ、第４モータ、第５モータ、及び、第６モータは、ロール軸及びピッチ軸に関して対称に配置されている。

プロペラはアームの先端部Ｏ１〜Ｏ６に取り付けられたモータに取り付けられているので、プロペラの中心は先端部Ｏ１〜Ｏ６に対応する。このように、伸長状態において、第３プロペラの中心と第４プロペラの中心と第５プロペラの中心と第６プロペラの中心とが仮想的に接続されると、その接続は長方形となる。いくつかの実施形態では、長方形の長さ方向は無人航空機のピッチ軸と実質的に平行である。いくつかの実施形態では、第１プロペラの中心及び第２のプロペラの中心は、長方形の外側に位置している。いくつかの実施形態では、第３プロペラの中心、第４プロペラの中心、第５プロペラの中心、及び、第６プロペラの中心は、ロール軸及びピッチ軸に関して対称に配置されている。伸長状態において、第１プロペラの中心、第２プロペラの中心、第３プロペラの中心、第４プロペラの中心、第５プロペラの中心、及び、第６プロペラの中心が仮想的に接続されると、接続は多角形を形成する。いくつかの実施形態において、ピッチ軸方向における多角形の長さは、ロール軸方向における多角形の長さよりも長い。

図４に示すように、飛行制御基板２００は中央本体１０の前側のフレームに取り付けられ、流体タンク１２０は中央本体１０の中央部分の中央本体１０のフレームに取り付けられている。 電源１２５は、中央本体１０の後側に配置されている。図４に示されるように、飛行制御基板２００、流体タンク１２０、及び、電源１２５は、直線上に並んでおり、飛行制御基板２００及び電源１２５は、流体タンク１２０の両側に配置されている。いくつかの実施形態では、飛行制御基板２００、流体タンク１２０、及び電源１２５は、ロール軸に沿って整列している。図示されていないが、当業者は、いくつかの実施形態では、飛行制御基板２００、流体タンク１２０、及び電源１２５をピッチ軸に沿って整列させてもよいことが理解できるであろう。

図４はまた、ＵＡＶ１００の寸法例を示す。図４に示す寸法は、例に過ぎない。他の寸法も可能であり、本開示はＵＡＶ１００の寸法を限定するものではない。いくつかの実施形態では、プロペラが回転しているときのＵＡＶ１００の左右スパンＬ１は、約２．５０４メートル（ｍ）であり、第３アーム１０３の先端部と第５アーム１０５の先端部との間（または第４アーム１０４及び第６アーム１０６間）の距離Ｌ２は約１．６６５ｍである。回転プロペラの最前点及び回転プロペラの最後点に対応するＵＡＶ１００の前後の最も外側の第１スパンＬ３は、約２．１３８ｍである。第５アーム１０５に設置された回転プロペラの最前点と第６アーム１０６に設置された回転プロペラの最後端とに対応する前後の第２スパンＬ４は１．７０６ｍである。前後の第２スパンＬ４はまた、第３アーム１０３に設けられた回転プロペラの最前点と、第４アーム１０４に設けられた回転プロペラの最後点とに対応している。推進アセンブリが取り付けられている第1アーム１０１の先端部分Ｏ１と推進アセンブリが取り付けられている第２アーム１０２の先端部分Ｏ２との間の距離Ｌ５は、約１．２９０ｍである。推進アセンブリが取り付けられている第５アーム１０５の先端部分Ｏ５と推進アセンブリが取り付けられている第６アーム１０６の先端部分Ｏ６との間の距離Ｌ６は、約０．８７ｍである。距離Ｌ６もまた、推進アセンブリが取り付けられている第３アーム１０３の先端部分Ｏ３と推進アセンブリが取り付けられている第４アーム１０４の先端部分Ｏ４との間の距離に対応する。

農業用途では、ＵＡＶ１００が農地に流体を噴霧するために使用されるとき、ＵＡＶ１００は（飛行制御基板２００が配置されている）前面を移動方向に向けて前方に飛行することができる。ＵＡＶ１００が前方に飛ぶとき、第２アーム１０２、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６に取り付けられた噴霧器１７０を使用して流体を噴霧することができる。第１アーム１０１に取り付けられた噴霧器１７０は、噴霧された流体液滴がＵＡＶ１００の前面に配置された飛行制御基板２００上に吹き付けられる可能性があるので使用されなくてもよい。ＵＡＶ１００が後方へ飛行するとき、第1アーム１０１、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６に取り付けられた噴霧器１７０を用いて流体を噴霧することができる。第２アーム１０２に取り付けられた噴霧器１７０は、噴霧された流体小滴が電源１２５に吹き付けられる可能性があるので使用されなくてもよい。噴霧器１７０は、２つの隣接する噴霧器１７０間の距離をカバーすることができる所定のスパンを有する円錐形に流体を噴霧するように構成することができる。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００は、１．５〜２．５ｍの飛行高度及び２ｍ／ｓ〜５ｍ／ｓの飛行速度で動作することができる。

図５は、ＵＡＶ１００の正面図の一例である。図５に示すように、飛行制御基板２００は、中央本体１０の前方に配置されている。第１及び第２のレーダ１９０は、それぞれ左右の着陸台１８５に取り付けられている。第３レーダ２１０は、ＵＡＶ１００の下部に搭載されている。例えば、第３レーダ２１０は、左右の着陸台１８５を接続するバーなどの、着陸台１８５間に配置された構造体に取り付けることができる。いくつかの実施形態では、第３アーム１０３及び第５アーム１０５は同じアーム取付高さで中央本体１０に取り付けられる。第４アーム１０４と第６アーム１０６は同じアーム取付高さで中央本体１０に取り付けられている。図５に示すように、第３アーム１０３及び第５アーム１０５は、第４アーム１０４及び第６アーム１０６のアーム取付高さよりも高いアーム取付高さで中央本体１０に取り付けられている。図５は、第２アンテナ１１５が第４アーム１０４と第６アーム１０６に取り付けられていることを示している。図５はまた、噴霧器１７０がチューブ１７１を介してアームに連結された各アームの頂部に取り付けられていることを示している。スプレーノズル１７２はチューブ１７１に取り付けられている。いくつかの実施形態では、チューブ１７１は約０．３メートル（ｍ）の長さを有する。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１００の左側または右側の２つの隣接するスプレーノズル１７２間の距離は０．８３２ｍであり得る。図５はまた、ＵＡＶ１００の左右両側に配置された２つのレーダ１９０を示し、それぞれレーダ１９０は着陸台１８５に取り付けられている。

図６は、ＵＡＶ１００の背面図である。後側は、電源１２５が装着される側である。図６に示すように、第３アーム１０３及び第５アーム１０５は、第４アーム１０４及び第６アーム１０６のアーム取付高さよりも高いアーム取付高さで中央本体１０に連結されている。

図７は、ＵＡＶ１００によって生成される概略的な液滴分布場である。図７に示す実施形態では、液滴分配場の左右スプレースパンＷは、６．５ｍとすることができる。ＵＡＶ１００の設計パラメータに応じて、左右スプレースパンＷは任意の適切な値、例えば４ｍ、５ｍ、７ｍ、８ｍ、９ｍ、１０ｍなどを達成することができる。

アーム１０１〜１０６のそれぞれは、折り畳み式及び伸長式であり得る。いくつかの実施形態では、６本のアームは独立して折り畳み式及び伸長式であり得る。いくつかの実施形態では、アームは、アームが中央本体から離れる方向に伸長する飛行構成と、アームの第１サブセットが中央本体の対応する側に向かって折り畳まれるコンパクト構成との間で変形するように構成される。アームの第２サブセットは、中央本体の下部に向かって折り畳まれている。いくつかの実施形態では、アーム１０１〜１０６のそれぞれは、独立して折り畳まれるかまたは伸長されてもよい。いくつかの実施形態では、第１アーム１０１及び第２アーム１０２は垂直に折り畳み可能であり、かつ、第１アーム１０１及び第２アーム１０２がフレームの前側及び後側から半径方向に伸長する第１位置と、第１アーム１０１及び第２アーム１０２が垂直に伸長して着陸台１８５に隣接して配置される第２位置との間で伸長可能である。いくつかの実施形態では、第１アーム１０１は、半径方向に伸長する位置から着陸台１８５に向かう方向（例えば、時計回りの方向）に垂直に折り畳み可能であり、第２アーム１０２は、反対方向（例えば半径方向に伸長する位置から着陸台１８５に向かって反時計回りの方向）に垂直に折り畳み可能である。例えば、いくつかの実施形態では、第１アーム１０１及び第２アーム１０２は、ＵＡＶ１００のヨー軸に向かって折り畳み可能である。折り畳まれた状態では、第１アーム１０１及び第２アーム１０２がＵＡＶ１００のヨー軸と実質的に平行になるように、第１アーム１０１及び第２アーム１０２が折り畳まれている。

いくつかの実施形態では、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６は、水平方向に折り畳み可能かつ伸長可能であり得る。例えば、第３アーム１０３は、ある方向（例えば、反時計回り方向）に水平に折り畳み可能であり、第４アーム１０４は、反対方向（例えば、時計回り方向）に水平に折り畳み可能であり、第５アーム１０５は、ある方向（例えば、時計回り方向）に水平に折り畳み可能であり、第６アーム１０６は反対方向（例えば、反時計回り方向）に水平に折り畳み可能であり得る。いくつかの実施形態では、折り畳まれたとき、ＵＡＶ１００は１．１ｍ×０．７２３ｍ×０．５７ｍの寸法を有することができ、それは保管及び輸送に便利になる。

いくつかの実施形態では、第３アーム１０３は、半径方向に延在する位置から第３アーム１０３がフレームに隣接して配置されかつ第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と実質的に平行な方向に延在する位置まで９０度を超える方向（例えば反時計回り方向）に折り畳み可能である。いくつかの実施形態では、第４アーム１０４は、半径方向に伸長する位置から第４アーム１０４が中央本体に隣接して配置されかつ第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と実質的に平行な方向に伸長する位置まで９０度を超えて反対方向（例えば時計回り）に折り畳み可能である。

いくつかの実施形態では、第３アーム１０３及び第４アーム１０４は、折り畳み可能であり、第１位置と第2位置との間で水平面内での相互回転を介して伸長可能であり、第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する。上記第1位置とは、第３アーム１０３及び第４アーム１０４がその前方左側及び後方左側から伸長を開始する起点であり、上記第２位置とは、第３アーム１０３及び第４アーム１０４がフレームに隣接して配置される位置である。例えば、第３アーム１０３を第４アーム１０４の伸長位置に向けて回動させ、第４アーム１０４を第３アーム１０３の伸長位置に向けて回動させてもよい。

いくつかの実施形態では、第５アーム１０５及び第６アーム１０６は、第１位置と第2位置との間で相互に反対の方向へ回転可能であり、第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する。上記第1位置とは、第５アーム１０５及び第６アーム１０６がフレームの前方左側及び後方左側から伸長を開始する起点であり、上記第２位置とは、第５アーム１０５及び第６アーム１０６がフレームに隣接して配置される位置である。例えば、第５アーム１０５を第６アーム１０６伸長位置に向けて回動させ、第６アーム１０６を第５アーム１０５の伸長位置に向けて回動させてもよい。

いくつかの実施形態では、第５アーム１０５が中央本体に隣接して配置されかつ第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と実質的に平行な方向に伸長する位置まで、第５アーム１０５が９０度を超える方向（例えば、時計回り）に折り畳み可能である。いくつかの実施形態では、第６アーム１０６は、第６アーム１０６が中央本体に隣接して配置されかつ第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸に実質的に平行な方向に伸長する位置まで、９０度を超えて反対方向（例えば、反時計回り方向）に折り畳み可能である。

図８Ａ〜図８Ｋは、例示的な折り畳みプロセスを示す図の例である。この折りたたみプロセスは説明のためだけに示すものである。当業者は、少なくともいくつかの配列が他の順序であり得ることを理解することができる。図８Ａ〜図８Ｋに示されるように、アームは、その上に取り付けられた噴霧器１７０と共に折り畳まれてもよい。図８Ａ〜図８Ｋに示すように、アーム１０１〜１０６は中央本体１０に旋回可能に取り付けられている。第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６のそれぞれは、アームが中央本体１０から放射状に伸長する第１位置と、第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と実質的に平行に、アームが折り畳まれて中央本体１０に近接して配置される第２位置と、の間で位置を変えるために水平に回転できるように水平に旋回可能であり得る。第1アーム１０１及び第２アーム１０２のそれぞれは、第1アーム１０１及び第２アーム１０２のそれぞれが中央本体１０から半径方向に伸長する第１位置と、第１アーム１０１及び第２アーム１０２は、それぞれ着地台に向かって下方を向く第２位置と、の間で位置を変えることができるように、垂直に旋回可能であり得る。いくつかの実施形態では、第２位置において、第1アーム１０１及び第２アーム１０２のそれぞれは、ヨー軸と実質的に平行であり得る。

図８Ａは、部分的に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の斜視図の一例を示す。図８Ａに示すように、第６アーム１０６は、ＵＡＶ１００の前方に向かって伸びた状態から水平に折り畳まれている。図８Ａに示す実施形態では、第６アーム１０６は、第５アーム１０５よりも低いアーム取付高さで取り付けられているため、第５アーム１０５を折り曲げる前に、第６アーム１０６を折り曲げてもよい。第５アーム１０５の前に第６アーム１０６が折り畳まれるとき、第６アーム１０６は、噴霧器１７０が取り付けられている第５アーム１０５の折り畳みを妨げない。いくつかの実施形態では、第６アーム１０６よりも上に取り付けられている第５アーム１０５は、第６アーム１０６の前に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態において、第５アーム１０５及び第６アーム１０６は同時に折り畳まれてもよい。第６アーム１０６は、第６アーム１０６が中央本体１０に隣接して配置される位置に達するまで、かつ第1アーム１０１と第２アーム１０２とを接続する軸、例えばＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行になるまで、９０度を超えてＵＡＶ１００の正面側に向かって半径方向に伸長する位置から回転し得る。

図８Ｂは、部分的に折り畳まれた別の状態のＵＡＶ１００の斜視図の一例を示す。第５アーム１０５は、ＵＡＶ１００の後方に向かって水平に折り畳まれてもよい。言い換えれば、第５アーム１０５は、ＵＡＶ１００の後側に向かって９０度を超えて半径方向に延在する位置から時計回りに回転することができる。折り畳まれた状態では、第５アーム１０５は中央本体１０に隣接して配置され、第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行に配置される。折り畳み状態では、第５アーム１０５と第６アーム１０６とは、互いに略平行に配置されてもよい。第５アーム１０５と第６アーム１０６は、異なる高さで互いに重なって配置されてもよい。

図８Ｃは、部分的に折り畳まれた別の状態のＵＡＶ１００の斜視図の一例を示す。この状態では、第３アーム１０３と第４アーム１０４とは完全に折り畳まれている。第３アーム１０３は、ＵＡＶ１００の後方に向かって径方向に伸長する位置から水平方向に折り畳まれてもよい。例えば、第３アーム１０３は、ＵＡＶ１００の後側に向かって９０度を超えて反時計回りに折り畳まれてもよい。折り畳まれた状態では、第３アーム１０３は、中央本体１０に隣接して配置され、第1アーム１０１と第２アーム１０２を結ぶ軸、例えばＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行に配置され得る。第４アーム１０４は、半径方向に伸長する位置からＵＡＶ１００の前面に向かって水平に折り畳まれてもよい。例えば、第４アーム１０４は、ＵＡＶ１００の前面に向かって９０度を超えて時計回りに折り畳まれてもよい。折り畳み状態では、第４アーム１０４は、中央本体１０に隣接し、第1アーム１０１と第２アーム１０２を結ぶ軸、例えばＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行に配置することができる。いくつかの実施形態では、第４アーム１０４は第３アーム１０３より下に取り付けられているので、第４アーム１０４は第３アーム１０３の折り畳みの前に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態において、第３アーム１０３は、第４アーム１０４の折り畳みの前に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態において、第３アーム１０３及び第４アーム１０４は同時に折り畳まれてもよい。折り畳み状態では、第３アーム１０３と第４アーム１０４とは異なる高さで互いに重なるように配置されてもよい。第３アーム１０３と第４アーム１０４とは互いに平行に配置されてもよい。第３アーム１０３と第４アーム１０４の両方は、第１アーム１０１と第２アーム１０２を結ぶ軸、例えばＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行に配置されてもよい。

図８Ｄは、部分的に折り畳まれた別の状態のＵＡＶ１００の斜視図の一例を示す。図８Ｄに示すように、第２アーム１０２は、その伸長位置から着陸台１８５などのＵＡＶ１００の下部に向かって下方に折り畳まれる。第２アーム１０２は、反時計回りに約９０度回転させることができる。折り畳み状態では、第２アーム１０２は、ＵＡＶ１００のヨー軸と実質的に平行に伸長することができる。図８Ｄには示されていないが、第1アーム１０１は、その伸長位置から着陸台１８５などのＵＡＶ１００の下部に向かって下方に折り畳まれてもよい。第１アーム１０１は、時計回りに約９０度回転させることができる。折り畳み状態では、第1アーム１０１は、ＵＡＶ１００のヨー軸と実質的に平行に伸長することができる。

図８Ｅは、全てのアームが折り畳まれた、完全に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の側面図の一例を示す。図８Ｅに示すように、第1アーム１０１は第２アーム１０２よりも上方に取り付けられ、第３アーム１０３は第４アーム１０４よりも上方に取り付けられている。折り畳み状態では、第1アーム１０１及び第２アーム１０２は、ＵＡＶ１００のヨー軸と実質的に平行に伸長する。第３アーム１０３と第４アーム１０４とは高さが異なるように配置されている。第３アーム１０３は、第４アーム１０４の上方に配置されており、第３アーム１０３と第４アーム１０４とは略平行になっている。同様の構成が、折り畳まれた状態の第５アーム１０５及び第６アーム１０６にも当てはまる。

図８Ｆは、部分的に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の平面図の一例を示す。図８Ｆは、第６アーム１０６が部分的に折り畳まれていることを示す。他のアーム１０１〜１０５はそれらの半径方向に伸長した位置にある。図８Ｇは、部分的に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の平面図の一例を示す。図８Ｇは、第６アーム１０６が完全に折り畳まれたことを示す。完全に折り畳まれた状態では、第６アーム１０６はＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行である。折り畳み状態では、第１アーム１０１または第２アーム１０２が伸長位置にあるとき、第６アーム１０６も第１アーム１０１または第２アーム１０２と実質的に平行である。図８Ｈは、部分的に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の平面図の一例を示す。図８Ｈは、第６アーム１０６に加えて、第５アーム１０５が完全に折り畳まれたことを示す。図８Ｉは、部分的に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の平面図の一例を示す。図８Ｉは、第５アーム１０５及び第６アーム１０６に加えて、第３アーム１０３及び第４アーム１０４も完全に折り畳まれていることを示している。第１アーム１０１と第２アーム１０２は依然として伸長状態にある。図８Ｊは、部分的に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の平面図の一例を示す。図８Ｊは、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６に加えて、第２アーム１０２も完全に折り畳まれていることを示している。第１アーム１０１のみがその伸長状態にある。図８Ｋは、完全に折り畳まれた状態のＵＡＶ１００の平面図の一例を示す。図８Ｋは、アーム１０１〜１０６の全てが完全に折り畳まれていることを示している。

図８Ｋは、第１アーム１０１及び第２アーム１０２が着陸台１８５に向かって下方に垂直に折り畳まれていることを示している。例えば、第１アーム１０１及び第２アーム１０２は、着陸台１８５に向かって約９０°下方に折り曲げられてもよい。第３アーム１０３と第４アーム１０４は水平面内で互いに対して水平方向に折り畳まれている。例えば、第３アーム１０３は、前方左側から後方に向かって水平面内で折り畳まれてもよく、中央本体１０に隣接して配置されてもよい。折り畳み状態において、第３アーム１０３は、第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と平行に配置されてもよい。第４アーム１０４は、後方左側から前方に向かって水平面内で折り畳まれてもよく、中央本体１０に隣接して配置されてもよい。折り畳み状態では、第４アーム１０４は、第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と平行に配置されてもよい。

同様に、第５アーム１０５と第６アーム１０６とは、反対方向（例えば、反時計回り方向と時計回り方向）に互いに対して水平に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、第５アーム１０５は前側右側位置から後側に向かって折り畳まれてもよい。折り畳み状態では、第５アーム１０５は、中央本体１０に隣接し、第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と平行に配置されてもよい。第６アーム１０６は、後方右側から前方に向かって折り畳まれてもよい。折り畳み状態では、第６アーム１０６は、第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と平行に配置されてもよい。

いくつかの実施形態では、第３アーム１０３は、第1アーム１０１と第２アーム１０２第1アーム１０１とを結ぶ軸、例えばロール軸と平行になる位置に達するように９０°を超える方向（例えば、反時計回り）に折り畳まれてもよい。第４アーム１０４は、第４アーム１０４が第1アーム１０１と第２アーム１０２を接続する軸、例えばロール軸と平行になる位置に達するように９０°を超えて時計回りに折り曲げられてもよい。第５アーム１０５は、第５アーム１０５が第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と平行になる位置に達するように９０°以上時計回りに折り曲げられてもよい。第６アーム１０６は、第６アーム１０６が第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えばロール軸と平行になる位置に達するように９０°以上反時計回りに折り曲げられてもよい。

図８Ｋに示すように、第１アーム１０１の先端部をＯ１とし、第２アーム１０２の先端部をＯ２とし、第３アーム１０３の先端部をＯ３とし、第４アーム１０４の先端部をＯ４とし、第５アーム１０５の先端部をＯ５とし、第６アームの先端部はＯ６とする。折り畳み状態において、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び第６アーム１０６の各先端部Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及びＯ６が仮想的に接続されると、その接続は矩形を形成することができる。いくつかの実施形態では、矩形は長方形であり、その長さ方向（例えば、Ｏ３−Ｏ４方向）は、ＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行であり得る。いくつかの実施形態では、第1アーム１０１及び第２アーム１０２の先端部分Ｏ１及びＯ２は、折り畳まれた状態にあるとき、長方形内に配置されている。いくつかの実施形態では、折り畳まれた状態で、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６は、ＵＡＶ１００のロール軸と実質的に平行である。第１アーム１０１及び第２アーム１０２は、折り畳まれた状態では、ＵＡＶ１００のヨー軸と実質的に平行である。

図８Ｋに示すように、折り畳まれた状態で、第１アーム１０１、第２アーム１０２、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６の先端部Ｏ１〜Ｏ６が仮想的に接続されると、多角形を形成する。図８Ｋに示す実施形態では、ポリゴンのピッチ軸方向の長さは、ポリゴンのロール軸方向の長さよりも短くても長くてもよい。当業者であれば、いくつかの実施形態では、ピッチ軸方向の多角形の長さは、ロール軸方向の多角形の長さよりも長くても短くてもよいことを理解するであろう。

各モータは各アームの先端部に設置されているので、各モータの中心は各アームの先端部Ｏ１〜Ｏ６に対応している。このように、折り畳まれた状態で、第３モータ、第４モータ、第５モータ、及び、第６モータの中心が仮想的に接続されると、第３アーム、第４アーム、第５アーム、及び第６アームの各先端部Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及びＯ６の仮想接続と同様に、モータ中心の接続は長方形を形成する。この長方形は、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及びＯ６で形成される長方形と同様である。いくつかの実施形態では、長方形の長さ方向は無人航空機のロール軸と実質的に平行である。いくつかの実施形態では、第1モータ（例えば先端部分Ｏ１に取り付けられたモータ）及び第２モータ（例えば先端部分Ｏ２に取り付けられたモータ）は、この矩形内に配置される。

いくつかの実施形態では、折り畳まれた状態で、第1モータ、第２モータ、第３モータ、第４モータ、第５モータ、及び、第６モータの中心（Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６に対応する）は仮想的に接続されており、接続は多角形を形成する。いくつかの実施形態において、ピッチ軸方向における多角形の長さは、ロール軸方向における多角形の長さよりも小さい。

各プロペラは各モータに取り付けられ、各モータは各アームの先端部に取り付けられているので、プロペラの中心はアームの先端部Ｏ１〜Ｏ６に対応している。したがって、折り畳まれた状態で、第３プロペラ、第４プロペラ、第５プロペラ、及び、第６プロペラ（Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６に相当）の中心が仮想的に接続されると、接続は矩形を形成する。いくつかの実施形態では、矩形は長方形であり、その長さ方向は無人航空機のロール軸と実質的に平行である。いくつかの実施形態では、第1プロペラの中心と第２のプロペラの中心とが長方形内に配置されている。いくつかの実施形態において、第1プロペラの回転軸及び第２のプロペラの回転軸は、無人航空機のヨー軸と平行である。折り畳み状態において、第１プロペラ、第２プロペラ、第３プロペラ、第４プロペラ、第５プロペラ、及び、第６プロペラ（Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、及び、Ｏ６に対応）の中心を仮想的に接続すると、接続は多角形を形成する。いくつかの実施形態において、ピッチ軸方向における多角形の長さは、ロール軸方向における多角形の長さよりも小さいかまたは短い。

図９は、本開示の例示の実施形態による、ＵＡＶのアームを折り畳む方法９００を示すフローチャートである。方法９００は、ＵＡＶ１００の任意のオペレータまたはユーザによって実行され得る。方法９００は、アームの第1サブセットを垂直に折り畳むことを含み得る（ステップ９０５）。アームの第1サブセットは、第1アーム１０１と第２アーム１０２とを含み得る。第１アーム１０１及び第２アーム１０２は任意の順序で折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、第1アーム１０１及び第２アーム１０２はそれぞれ、水平に伸びた状態または位置から垂直に伸びた状態または位置まで約９０°折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、第1アーム１０１及び第２アーム１０２は、着陸台１８５など、ＵＡＶ１００の中央本体１０の下部に向かって垂直に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、折り畳まれた状態で、第1アーム１０１及び第２アーム１０２はそれぞれ、ＵＡＶ１００の重心を通る垂直軸（たとえばヨー軸）と実質的に平行に配置されてもよい。

方法９００はまた、アームの第２サブセットを水平に折り畳むこと（ステップ９１０）を含み得る。第２サブセットは、第３アーム１０３、第４アーム１０４、第５アーム１０５、及び、第６アーム１０６を含み得る。第２サブセットのアームを折り畳むことは、互いに反対の方向（例えば、反時計回り方向及び時計回り方向）に中央本体１０の前部左側及び後部左側にそれぞれ結合された第３アーム１０３及び第４アーム１０４を水平に折り畳むことを含み得る。第２サブセットのアームを折り畳むことはまた、互いに反対の方向（例えば、反時計回りの方向と時計回りの方向）に中央本体１０の前方右側及び後方右側にそれぞれ結合された第５アーム１０５と第６アーム１０６を水平に折り畳むことを含み得る。例えば、ＵＡＶ１００の中央本体１０上のより低いアーム取り付け高さに取り付けられる第３アーム１０３及び第４アーム１０４のうちの一方は、噴霧器１７０が取り付けられている他方のアームの折り畳みとの干渉を避けるために他方のアームの前に折り畳まれ得る。いくつかの実施形態では、前部アーム（例えば、第３アーム１０３及び第５アーム１０５）が後部のアーム（例えば、第４アーム１０４及び第６アーム１０６）よりも高いアーム取り付け高さで取り付けられる場合、後部のアーム（アーム１０４及び第６アーム１０６）は、前部アーム（例えば、第３アーム１０３及び第５アーム１０５）の前に折り畳まれてもよい。例えば、第４アーム１０４が第３アーム１０３より下に取り付けられている場合、第４アーム１０４は第３アーム１０３の前に折り畳まれてもよい。

いくつかの実施形態では、前側アーム（例えば、第３アーム１０３及び第５アーム１０５）は後側のアーム（例えば、第４アーム１０４及び第６アーム１０６）の前に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、前側及び後側アームの折り畳みは、任意の適切な順序であり得る。いくつかの実施形態では、前側アーム（または後側アーム）の折り畳みは、他方のアーム（後側アームまたは前側アーム）の折り畳みが完了するまで開始されないことがある。例えば、第３アーム１０３の折り畳みは、第４アーム１０４の折り畳みが完了するまで開始されないことがある。第５アーム１０５の折り畳みは、第６アーム１０６の折り畳みが完了するまで開始されないことがある。いくつかの実施形態では、前側アーム（または後側アーム）の折り畳み、及び、対応する後側アームの折り畳みは同時に行われてもよい。例えば、第４アーム１０４が折り畳まれている間に、第３アーム１０３が折り畳まれてもよい。折り畳まれた状態で、第３アーム１０３は、ＵＡＶ１００の中央本体１０に隣接する位置に同様に配置されてもよく、前後方向に、例えば第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸（例えばロール軸）と平行に伸長してもよい。

中央本体の右側前方及び右側後方にそれぞれ連結された第５アーム１０５及び第６アーム１０６は、互いに反対の方向（例えば、反時計回り方向及び時計回り方向）に水平回転することができる。例えば、ＵＡＶ１００の中央本体１０上のより低いアーム取り付け高さで取り付けられる第５アーム１０５及び第６アーム１０６のうちの一方は、噴霧器１７０が取り付けられている他方のアームの折り畳みとの干渉を回避するために、他方のアームの前に折り畳まれてよい。例えば、第６アーム１０６が第５アーム１０５のアーム取り付け高さより低いアーム取り付け高さでＵＡＶ１００の中央本体１０に取り付けられる場合、第６アーム１０６は第５アーム１０５の前に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、第５アーム１０５の折り畳みは、第６アーム１０６が中央本体１０に隣接する場所に折り畳まれた後に実行されてもよく、その場所で、第６アーム１０６は前後方向に、例えば、伸長状態において第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸（例えばロール軸）に平行に伸長してもよい。いくつかの実施形態において、第５アーム１０５の折り畳みは、第６アーム１０６が折り畳まれている間に開始されてもよい。第５アーム１０５は、折り畳まれた状態では、第６アーム１０６と同様に、ＵＡＶ１００の中央本体１０に隣接する位置に配置され、前後の方向、例えば第1アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸（例えばロール軸）と平行に伸長していてもよい。いくつかの実施形態では、第５アーム１０５と第６アーム１０６の折り畳みは同時に行われてもよい。

方法９００は、図９に示されていない他のステップまたはプロセスを含み得る。例えば、方法９００は、より低いアーム取り付け高さを有する第３アーム１０３及び第４アーム１０４の一方を第１の方向に回転させることによって折り畳み、次いでより高いアーム取り付け高さで取り付けられる他方のアームを第２の方向に回転させることによって折り畳むことを含み得る。ここで、第２の方向は第１の方向と反対であってもよい。例えば、第３アーム１０３が第４アーム１０４よりも高いアーム取り付け高さを有する場合、第４アーム１０４は最初に時計回り方向に中央本体１０の前方側に向かって折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、第４アーム１０４は、第４アーム１０４が中央本体１０に隣接して配置されかつ第１アーム１０１と第２アーム１０２とを連結する軸と実質的に平行な方向に伸長する位置まで、中央本体１０の前面に向かって９０度を超えて折り曲げられ得る。いくつかの実施形態では、軸は中央本体１０のロール軸であり得る。第４アーム１０４が折り畳まれて中央本体１０のロール軸と実質的に平行になるように配置された後、第３アーム１０３は、中央本体１０のロール軸と実質的に平行になるように第３アーム１０３が位置決めされるまで、中央本体１０の後側に向かって反時計回り方向に折り畳まれてもよい。いくつかの実施形態では、第３アーム１０３は、第３アーム１０３が中央本体１０に隣接して配置され、第1アーム１０１と第２アーム１０２とを連結する軸、例えば中央本体１０のロール軸と実質的に平行な方向に伸長する位置まで９０度以上反時計回りに折り曲げられる。

いくつかの実施形態において、第３アーム１０３及び第４アーム１０４を折り畳むとき、方法９００は、第３アーム１０３及び第４アーム１０４を互いに反対方向に水平に回転させることを含み得る。方法９００は、第３アーム１０３及び第４アーム１０４が中央本体１０から半径方向に伸長する第１の位置から、第３アーム１０３及び第４アーム１０４が中央本体１０に隣接して配置されて第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸（例えば中央本体１０のロール軸）と平行な方向に伸長する第２の位置まで第３アーム１０３及び第４アーム１０４が独立して水平に回転することを含み得る。折り畳み状態において、第３アーム１０３及び第４アーム１０４が中央本体１０に隣接して配置され得る第２位置において、第３アーム１０３及び第４アーム１０４は互いに実質的に平行に伸長して異なる高さで互いに重なるように配置され得る。

いくつかの実施形態において、第５アーム１０５及び第６アーム１０６は、着陸台１８５に対して異なる高さで無人航空機の中央本体１０に取り付けられてもよい。方法１２００は、第５アーム１０５のアーム取り付け高さが第６アーム１０６のアーム取り付け高さよりも高く、第６アーム１０６のアーム取り付け高さが第５アーム１０５のアーム取り付け高さよりも低い場合、第５アーム１０５及び第６アーム１０６の一方を第１の方向に回転させることによって折り畳み、他方のアームを上記第1の方向と反対の方向である第２の方向に回転させることによって他方のアームを折り畳むことを含み得る。例えば、第６アーム１０６は、第５アーム１０５よりも低いアーム取り付け高さを有することができる。第６アーム１０６は、第５アーム１０５の前に折り畳まれてもよい。例えば、第５アーム１０５が第1アーム１０１と第２アーム１０２を結ぶ軸、例えば中央本体１０のロール軸と実質的に平行になるように第６アーム１０６が位置決めされるまで、第６アーム１０６を第１の方向（例えば反時計回り方向）に９０度以上回転させてもよい。第６アーム１０６が折り畳まれた後、第５アーム１０５を、第1アーム１０１と第２アーム１０２とを接続する軸、例えば中央本体１０のロール軸と実質的に平行になるように第５アーム１０５が位置決めされるまで、第５アーム１０５を第２の方向（例えば、時計回り）に９０度以上回転させてもよい。

第５アーム１０５と第６アーム１０６を折り畳むとき、この方法は、第５アーム１０５と第６アーム１０６を互いに反対方向に水平に回転させることを含むことができる。方法９００は、第５アーム１０５及び第６アーム１０６を第１位置から第２位置まで独立して水平に回転することを含み得る。上記第１の位置において第５アーム１０５及び第６アーム１０６は中央本体１０から半径方向に延び、上記第２の位置において、第５アーム１０５及び第６アーム１０６は、中央本体１０に隣接して配置されて第１アーム１０１と第２アーム１０２とを結ぶ軸、例えば中央本体１０のロール軸と実質的に平行な方向に伸長する。折り畳まれた状態において、第５アーム１０５と第６アーム１０６とが中央本体１０に隣接して配置され得る第２の位置において、第５アーム１０５と第６アーム１０６は互いにほぼ平行に延び、異なる高さで互いに重なるように配置される。

図１１は、ＵＡＶ１１００の中央本体１１１０から電源１２５を取り外した状態のＵＡＶ１１００、及び中央本体１１１０に取り付けられた流体タンク１２０を示す斜視図の一例である。ＵＡＶ１１００はＵＡＶ１００とは少し異なる。例えば、ＵＡＶ１００では、各アームに単一のスプレーノズルを取り付けることができる。ＵＡＶ１１００では、各アームに２つのスプレーノズルを取り付けることができる。ＵＡＶ１１００は、電源１２５及び流体タンク１２０を中央本体に取り付けるための取り付け構造を説明するために使用される。ＵＡＶ１１００に設けられた同様の取り付け構造は、ＵＡＶ１００に設けられてもよい。

図１１は、流体タンク１２０及び電源１２５が、中央本体１１１０の上部から中央本体１１１０の中央部の保持部に挿入され得ることを示す。図１１は、流体タンク１２０が中央本体１１１０に装着され、電源１２５が中央本体１１１０から取り外されていることを示す。流体タンク１２０及び電源１２５はいずれも、中央本体１１１０に容易に取り付けられ、中央本体１１１０から取り外されることができる。図示の実施形態では、保持部分は、中央本体１１１０の中央部分内に画定された中空部分または空間である。流体タンク１２０及び電源１２５を受けるための開口部が中空部分の頂部に設けられている。いくつかの実施形態では、開口部は中央本体１１１０の平面によって画定される。流体タンク１２０及び電源１２５は、開口部を介して中空部分に挿入されてもよい。

流体タンク１２０及び電源１２５を取り付けるためのクイックリリース機構は、流体タンク１２０及び電源１２５の両方の外壁に設けられた位置制限部材と、中央本体１１１０に設けられた対応する係合部材とを含むことができる。例えば、流体タンク１２０及び電源１２５はそれぞれ、少なくとも１つの外壁（例えば、２つ以上の外壁）に設けられた少なくとも１つの位置制限部材（例えば、２つ以上の位置制限部材）を含み得る。対応する係合部材は、中央本体１１１０に、例えば中空部分の少なくとも１つ（例えば２つ以上）の側壁、または開口部に隣接する２つ以上の側壁などに設けられてもよい。中央本体１１１０に設けられた係合部材は、流体タンク１２０及び電源１２５が中空部分内に保持されるように、流体タンク１２０及び電源１２５に設けられた位置制限部材と係合するように構成されてもよい。

いくつかの実施形態において、中央本体１１１０に設けられた係合部材は、流体タンク１２０に設けられた突起および位置制限部材を含み、電源１２５は、流体タンク１２０の２つ以上の外壁、及び、電源１２５の外壁に設けられた窪み（または位置制限溝）を含む。突起部は位置制限溝と係合して流体タンク１２０および電源１２５の位置を制限する。いくつかの実施形態では、流体タンク１２０及び電源１２５に設けられた位置制限溝はラッチ溝を含み、中央本体１１１０に設けられた係合部材は該ラッチ溝と係合するように構成されたフックを含み得る。

図１１は、電源１２５に設けられた位置規制部材の一例を示している。この実施形態では、位置制限部材は、電源１２５の両側（例えば、図１１に示される側と図１１に示されていない反対側）に設けられた少なくとも２つの位置制限溝１２５１を含み得る。中央本体１１１０に設けられた係合部材は、対向する２つの側壁に設けられ、電源１２５を中央本体１１１０の空洞部分内に保持するために電源１２５の側面に設けられた位置制限溝１２５１と係合するように構成される少なくとも２つの突起１２６０を含み得る。電源１２５を中央本体１１１０から取り外すべきとき、ユーザは電源１２５を引き出すことができ、中央本体１１１０の側壁に設けられた突起１２６０は電源１２５の取り外しを妨げない。図１１はまた、流体タンク１２０が自身の第１の外壁に第１位置制限溝１２６１を含み得ることを示す。第１位置制限溝１２６１は、中央本体１１１０の側面に設けられた突出部などの中央本体１１１０に設けられた係合部材と係合することができる。

図１２は、流体タンク１２０の第２の外壁に設けられた第２位置制限溝１２６２を示すために、流体タンク１２０が中央本体１１１０から少なくとも部分的に取り外されたＵＡＶ１１００を示す。図１３は、流体タンク１２０及び電源１２５を保持するために中央本体１１１０によって画定された中空部分１３００を露出させるために流体タンク１２０及び電源１２５が取り外されたＵＡＶ１１００を示す。図１３にはまた、中央本体１１１０の側壁に設けられ、第１位置制限溝１２６１と係合する第１突起１２７１と、中央本体１１１０の他方の側壁に設けられ、第２位置制限溝１２６２と係合する第２突起１２７２とが示されている。第１位置制限溝１２６１と第１突起１２７１との係合、及び、第２位置制限溝１２６２と第２突起１２７２との係合により、流体タンク１２０を中空部分１３００内に保持することができる。流体タンク１２０が中央本体１１１０から除去されるかまたは取り外されるとき、ユーザは流体タンク１２０を引き出すことができ、第１突起１２７１及び第２突起１２７２は、中央本体１１１０からの流体タンク１２０の取り外しを妨げない。

図１４は、流体タンク１２０及び電源１２５を取り外した状態のＵＡＶ１１００を示す。図１４は、流体タンク１２０を保持するための第２突起１２７２と、電源１２５を保持するための突起１２６０とを示している。いくつかの実施形態では、ＵＡＶ１１００の中央本体１１１０は、流体タンク１２０及び電源１２５が中央本体１１１０に取り付けられているとき、または流体タンク１２０及び電源１２５が中央本体１１１０から取り外されるときに、ＵＡＶ１１００の重心が少なくとも水平方向には変化しないように構成されてもよい。例えば、重心は、ＵＡＶ１１００の同じ垂直軸上に留まり得る。

本開示の実施形態を本明細書に示し説明したが、そのような実施形態が例としてのみ提供されていることは当業者には明らかであろう。本開示から逸脱することなく、多数の変形、変更、及び置換が今や当業者には思い浮かぶであろう。本明細書に記載されている本発明の実施形態に対する様々な代替形態が本開示を実施する際に使用され得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲が本発明の範囲を規定し、これらの特許請求の範囲の範囲内における方法及び構造並びにそれらの均等物はこれに包含されることが意図される。

１００，１１００：ＵＡＶ
１０，１１１０：中央本体
１０１〜１０６：第1〜第６アーム
１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ、１５０ｅ、１５０ｆ：推進アセンブリ
１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、１５２ｄ、１５２ｅ、１５２ｆ：第1プロペラ〜第６プロペラ
１５３ａ、１５３ｂ、１５３ｃ、１５３ｄ、１５３ｅ、１５３ｆ：第1モータ〜第６モータ
１５３ｂ：第２モータ
１２０：流体タンク
：スプレーノズル
１１０：第1アンテナ
１１５：第２アンテナ
１３０：通信装置
１６０：電気速度制御（ＥＳＣ）
１７０：噴霧器
１７１：チューブ
１７２：スプレーノズルまたはノズルヘッド
１８０：ポンプ
１８５：着陸台
１９０：レーダ
２００：飛行制御基板
１０１０：キャップ
１０１５：ＮＦＣタグ
１０２０：流量計
１２６１：第１位置制限溝
１２６２：第２位置制限溝
１２７１：第１突起
１２７２：第２突起
１３００：中空部分
１２５：電源
Ｏ１〜Ｏ６：先端部

Claims (22)

1. 中央本体と、
   該中央本体に連結された折り畳み式の少なくとも４つのアームと、
   前記アームの先端部に取り付けられた複数の推進アセンブリと、
   前記中央本体に着脱可能に連結され、流体を貯蔵するように構成された流体タンクと、
   各アームの先端部で各先端部の下面に連結されて配置され、チューブを介して前記流体タンクからの流体を噴霧するスプレーノズルと、
   各アームの前記先端部に取り付けられた複数の推進アセンブリと、
   プロセッサ、メモリ、または電気回路のうちの少なくとも１つを含む制御基板と、
   電源と、
   を備え、
   前記アームは、前記中央本体の前側及び後側にそれぞれ結合された２つのアームと、前記中央本体の左側及び右側にそれぞれ結合された少なくとも２つの残りのアームを含み、
   前記前側及び後側のアームの長さは、前記左側及び右側の残りのアームよりも短く、
   前記制御基板、前記流体タンク及び前記電源は、直線上に整列しており、
   前記制御基板及び前記電源は、前記流体タンクの両側に配置されている、
   無人航空機。
2. 前記複数のアームは、
   前記前側に結合された第１アームと、前記後側に結合された第２アームと、前記中央本体の前部左側に結合された第３アームと、前記中央本体の後部左側に結合された第４アームと、前記中央本体の前部右側に連結された第５アームと、前記中央本体の後部右側に連結された第６アームと、を含み、
   該無人航空機の水平面投影において、前記６つのアームの先端部が仮想的に接続されると、前記接続は非正六角形を形成する、
   請求項１に記載の無人航空機。
3. 前記第１アーム及び前記第２アームの先端部に対応する前記非正六角形の内角は１２０°より大きく、前記先端部に対応する前記非正六角形の内角は１２０°より大きく、
   前方左側、後方左側、前方右側、及び、後方右側に配置された他の４本のアームの先端部に対応する前記非正六角形の内角は１２０°未満である、
   請求項２に記載の無人航空機。
4. 前記６つのアームは、独立して折り畳み可能かつ伸長可能であり、
   前記第３アーム及び前記第４アームは、中央本体に隣接して配置され、前記中央本体の前方左側及び後方左側から伸長する伸長位置の間で水平方向に折り畳み可能であり、前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する、
   請求項２または３に記載の無人航空機。
5. 前記第３アームは、前記中央本体の前方左側から半径方向に伸長する伸長位置から該第３アームが隣接して配置される折り畳み位置まで９０度を超えて水平方向に折り畳み可能であり、
   前記第４アームは、前記中央本体のフレームの後部左側から半径方向に伸長する第１位置から該第４アームが前記フレームに隣接して配置される第２位置まで９０度を超えて水平に折り畳み可能である請求項４に記載の無人航空機。
6. 前記６つのアームは、独立して折り畳み可能かつ伸長可能であり、
   前記第５アーム及び前記第６アームは、前記中央本体に隣接して配置され、前記中央本体の前方左側及び後方左側から伸長する伸長位置と前記折り畳み位置との間で水平方向に折り畳み可能であり、前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する、
   請求項２から５のいずれか一項に記載の無人航空機。
7. 前記第５アームは、該第５アームが前記中央本体のフレームの前方右側から半径方向に伸長する伸長位置から該第５アームが前記中央本体に隣接して配置されて前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置まで９０度以上水平に折り畳み可能であり、
   前記第６アームは、該第６アームが前記中央本体の後方右側から半径方向に伸長する伸長位置から該第６アームが前記中央本体に隣接して配置されて前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置まで９０度を超えて折り畳み可能である、
   請求項２から５のいずれか一項に記載の無人航空機。
8. 前記制御基板、前記流体タンク及び前記電源は、ロール軸またはピッチ軸に沿って整列している、
   請求項１に記載の無人航空機。
9. 前記流体タンクは、前記中央本体の上部からヨー軸方向に沿って前記中央本体に挿入可能であり、
   前記電源は、前記中央本体の上部からヨー軸方向に沿って前記中央本体に挿入可能である、
   請求項８に記載の無人航空機。
10. 複数の側面を有する中央本体と、
    第１および第２のサブセットを含み、前記中央本体から伸長可能な複数のアームと、
    前記アームの自由端部分に取り付けられ前記アームに支持されて推進力を提供する複数の推進アセンブリと、
    プロセッサ、メモリ、または電気回路のうちの少なくとも１つを含む制御基板と、
    前記中央本体に着脱可能に連結され、流体を貯蔵するように構成された流体タンクと、
    電源と、
    を備える無人航空機であって、
    各アームは、該アームが前記中央本体から離れて延在する飛行構成と、前記第１サブセットの自由端が集合的に矩形の領域を画定するコンパクト構成との間で変形するように構成され、
    前記第２サブセットのアームの自由端は、前記第１サブセットのアームの自由端よりも当該無人航空機のヨー軸に近く、
    ヨー軸は前記矩形の領域を通り、
    前記制御基板、前記流体タンク及び前記電源は、直線上に整列しており、
    前記制御基板及び前記電源は、前記流体タンクの両側に配置されている、
    無人航空機。
11. 前記複数のアームは、独立して折り畳み可能かつ伸長可能である、
    請求項１０に記載の無人航空機。
12. 前記第１サブセットは、前記中央本体の前面に結合された第１アームと、前記中央本体の背面に結合された第２アームとを含み、
    前記第２サブセットは、前記中央本体の前部左側に結合された第３アームと、前記中央本体の後部左側に結合された第４アームと、前記中央本体の前部右側に連結された第５アームと、前記中央本体の後部右側に連結された第６アームと、を含み、
    前記コンパクト構成において、前記アームの前記第２サブセットの自由端は前記矩形の領域の内側に配置されている、
    請求項１０または１１に記載の無人航空機。
13. 前記第３アーム及び前記第４アームは、これらが前記中央本体の前方左側及び後方左側から半径方向に伸長する伸長位置と、該第３アームと該第４アームが前記中央本体に隣接して配置され、前記第１アームと前記第２アームを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置との間で水平方向に折り畳み可能かつ伸長可能である、
    請求項１２に記載の無人航空機。
14. 前記第３アームが、当該第３アームが前記中央本体の前方左側から半径方向に伸長する伸長位置から当該第３アームが前記中央本体に隣接して配置されて前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置まで９０度を超えて水平方向に折り畳み可能である、
    請求項１３に記載の無人航空機。
15. 前記第４アームが、当該第４アームが前記中央本体の後部左側から半径方向に伸長する伸長位置から当該第４アームが前記中央本体に隣接して配置され前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置まで９０度を超えて水平方向に折り畳み可能である、
    請求項１３または１４に記載の無人航空機。
16. 前記第５アーム及び前記第６アームは、これらが前記中央本体の前方右側及び後方右側から半径方向に伸長する伸長位置と、該第５アームと該第６アームが前記中央本体に隣接して配置され、前記第１アームと前記第２アームを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置との間で水平方向に折り畳み可能かつ伸長可能である、
    請求項１２から１５のいずれか一項に記載の無人航空機。
17. 前記第５アームが、当該第５アームが前記中央本体の前方右側から半径方向に伸長する伸長位置から当該第５アームが前記中央本体に隣接して配置されて前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置まで９０度を超えて水平方向に折り畳み可能である、
    請求項１６に記載の無人航空機。
18. 前記第６アームが、当該第６アームが前記中央本体の後部右側から半径方向に伸長する伸長位置から当該第６アームが前記中央本体に隣接して配置され前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する折り畳み位置まで９０度を超えて水平方向に折り畳み可能である、
    請求項１６または１７に記載の無人航空機。
19. 前記中央本体のフレームに着脱可能に連結され、流体を貯蔵するように構成される流体タンクと、
    各アームの自由端においてその下面に連結されて配置され、チューブを介して前記流体タンクからの流体を噴霧するスプレーノズルと、
    をさらに備える、
    請求項１０から１８のいずれか一項に記載の無人航空機。
20. 中央本体と、
    前記中央本体に結合された第１アームから第６アームを含む複数のアームと、
    前記中央本体のフレームに着脱可能に連結され、流体を貯蔵するように構成される流体タンクと、
    各アームの先端部で各先端部の下面に連結されて配置され、チューブを介して前記流体タンクからの流体を噴霧するスプレーノズルと、
    プロセッサ、メモリ、または電気回路のうちの少なくとも１つを含む制御基板と、
    電源と、
    を備える無人航空機であって、
    第１アーム及び第２アームはそれぞれ前記中央本体の前側及び後側に結合され、かつ、前記中央本体の下方部分に向かって半径方向に伸長する位置から垂直方向に折り畳み可能であり、
    第３アーム及び第４アームは、前記中央本体の前方左側及び後方左側にそれぞれ結合され、かつ、前記中央本体から半径方向に伸長する位置から、前記中央本体に隣接して配置されて前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する位置にまで折り畳み可能であり、
    第５アーム及び第６アームは、前記中央本体の前方右側及び後方右側にそれぞれ結合され、前記第５アーム及び前記第６アームは、中央本体から半径方向に伸長する位置から当該第５アーム及び当該第６アームが中央本体に隣接して配置され、前記第１アームと前記第２アームとを結ぶ軸と実質的に平行な方向に伸長する位置にまで折り畳み可能であり、
    前記第１アーム、前記第３アーム、または前記第５アームのうちの少なくとも１つは、前記第２アーム、第４アーム、および第６アームのうちの少なくとも１つのアーム取り付け高さより低いアーム取り付け高さで前記中央本体に取り付けられ、
    前記制御基板、前記流体タンク及び前記電源は、直線上に整列しており、
    前記制御基板及び前記電源は、前記流体タンクの両側に配置されている、
    無人航空機。
21. 折り畳まれたときは、前記第３アーム及び前記第４アームが前記中央本体に隣接して配置され、前記第３アーム及び前記第４アームが互いにほぼ平行に延び、互いに異なる高さで互いに重なるように配置される、請求項２０に記載の無人航空機。
22. 折り畳まれたときは、前記第５アーム及び前記第６アームが前記中央本体に隣接して配置され、前記第５アーム及び前記第６アームが互いにほぼ平行に延び、互いに異なる高さで互いに重なるように配置される、請求項２０に記載の無人航空機。

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