CN117642339A - 无人机 - Google Patents

Abstract

一种无人机(100)，无人机(100)包括主体(10)、第一转动部(20)及第一机臂(30)。第一机臂(30)能够绕第一转动部(20)相对主体(10)转动以切换折叠状态和展开状态，第一机臂(30)转动对应的旋转轴相对主体(10)的偏航轴的法平面倾斜。第一机臂(30)自展开状态切换至折叠状态的过程中转动的角度大于90度。

Description

无人机 技术领域

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机。

背景技术

植保无人机在作业时，经常会有转场的需求，这就要求无人机能够小巧便携，便于搬运和运送。折叠式飞机构型是解决增大载荷的同时尽量减小飞机尺寸这两大矛盾需求的有效方法。然而，为了留出机臂折叠的空间，无人机的主体往往做得比较高，难以实现无人机尺寸的小型化。

发明内容

本申请的实施方式提供一种无人机。

本申请的实施方式的无人机包括主体、第一转动部及第一机臂。所述第一转动部设置于所述主体。所述第一机臂与所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂绕所述第一转动部转动的旋转轴转动，所述旋转轴相对所述主体的偏航轴的法平面倾斜，所述第一机臂设有第一旋翼，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述主体的顶部并位于所述主体范围内，所述第一机臂自所述展开状态切换至所述折叠状态的过程中绕所述第一转动部转动的角度大于90度。

本申请的实施方式还提供另一种无人机。所述无人机包括主体、两个第一转动部及两个第一机臂。所述第一转动部设置于所述主体。每个所述第一机臂与对应的所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂设有第一旋翼及第一电机，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，且两个所述第一电机相互远离，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述主体的顶部并位于所述主体范围内，且两个所述第一电机相互靠近。

本申请的实施方式还提供另一种无人机。所述无人机包括主体、第一转动部及第一机臂。所述主体包括机框，所述机框开设有容纳部，用于收容所述无人机的功能部件， 所述功能部件能够可拆卸地插入所述容纳部内。所述第一转动部设置于所述主体。所述第一机臂与所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂设有第一旋翼，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述功能部件的顶部。

本申请的实施方式还提供另一种无人机。所述无人机包括主体、第一转动部、第一机臂及多个第二机臂。所述第一转动部设置于所述主体。所述第一机臂与所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂设有第一旋翼，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述主体的顶部并位于所述主体范围内。至少一个所述第二机臂设置于所述主体沿俯仰轴方向的侧面。其中，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，在所述主体的水平面的投影面内，所述第一机臂的正投影位于所述主体的左侧和右侧的所述第二机臂的正投影之间。

本申请实施方式的无人机能够确保在折叠状态的第一机臂位于主体范围内，以减小翻折至折叠状态后第一机臂所占的空间，以便于无人机的收纳。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的时间了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的无人机的展开状态的立体示意图；

图2是本申请某些实施方式的无人机的折叠状态的立体示意图；

图3是本申请某些实施方式的无人机的折叠状态的另一视角的立体示意图；

图4是图1中IV处的放大示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施方式提供一种无人机100。无人机100包括主体10、第一转动部20、及第一机臂30。第一转动部20设置于主体10。第一机臂30与第一转动部20可转动地连接，第一机臂30能够绕第一转动部20相对主体10转动以切换折叠状态和展开状态，第一机臂30绕第一转动部20的旋转轴21转动，旋转轴21相对主体10的偏航轴Ly的法平面倾斜，第一机臂30设有第一旋翼31，当第一机臂30处于展开状态时，第一机臂30和第一旋翼31均伸出至主体10范围之外(图1所示)，当第一机臂30处于折叠状态时，第一机臂30和第一旋翼31均翻折至主体10的顶部11并位于主体10范围内(图2所示)，第一机臂30自展开状态切换至折叠状态的过程中绕第一转动部20转动的角度大于90度。

其中，无人机100的偏航轴Ly是以无人机100飞行时的姿态角对应的坐标系为基准，无人机100沿航向角方向Ry1/Ry2转动时所绕的轴为偏航轴Ly。下文中的俯仰轴Lp和横滚轴Lr均以无人机100时的姿态角对应的坐标系为基准。

请结合图2，第一机臂30与第一转动部20可转动地连接，第一机臂30能够绕第一转动部20转动。在展开状态时，第一机臂30和设置于第一机臂30的第一旋翼31均伸出至主体10范围之外，在折叠状态时，第一机臂30和第一旋翼31均均翻折至主体10的顶部 11并位于主体10范围内。如此，在折叠状态下无人机100所占的空间减小，便于收纳及携带。

其中，在无人机100的正常飞行状态下，主体10朝向天空的一侧为主体10的顶部11，主体10朝向地面的一侧为主体10的底部12。

在一个实施例中，将第一机臂30、第一旋翼31、及主体10沿主体10的偏航轴Ly的法平面进行垂直投影，第一机臂30和第一旋翼31的投影未被主体10的投影完全覆盖，则认为第一机臂30和设置于第一机臂30的第一旋翼31均伸出至主体10范围之外。对应地，第一机臂30和第一旋翼31的投影被主体10的投影完全覆盖，则认为第一机臂30和设置于第一机臂30的第一旋翼31均伸出至主体10范围之内。

请参阅图1、图2及图4，第一机臂30绕第一转动部20旋转时的旋转轴21相对主体10的偏航轴Ly的法平面倾斜，即，该旋转轴21不垂直于主体10的偏航轴Ly的法平面，也不平行于主体10的偏航轴Ly的法平面，如此能够减小翻折至折叠状态后第一机臂30所占的空间，以便于无人机100的收纳。

本申请实施方式的无人机100中，第一机臂30绕第一转动部20旋转时的旋转轴21相对主体10的偏航轴Ly的法平面倾斜，使第一机臂30和第一旋翼31同时沿俯仰角和横滚角翻折。即，第一机臂30和第一旋翼31沿俯仰角翻折至主体10顶部11的同时第一机臂30和第一旋翼31还发生沿横滚角的翻折，在图2的实施例示意的无人机100中，翻折至顶部11的第一机臂30和第一旋翼31还需沿俯沿横滚角翻折90°，如此，在折叠状态下，第一旋翼31与第一机臂30沿仰俯轴Lp并排设置，而非在偏航轴Ly上位于第一机臂30和主体10的顶部11之间，使第一机臂30和第一旋翼31沿俯仰角的翻折最大能够达到180°，从而减小翻折至折叠状态后第一机臂30和第一旋翼31所占的空间，以便于无人机100的收纳。并且，在折叠状态下，第一旋翼31并非在偏航轴Ly上位于第一机臂30和主体10的顶部11之间，以避免第一旋翼31在第一机臂30受压的情况下被压坏。

请参阅图1及图2，第一机臂30自展开状态切换至折叠状态的过程中绕第一转动部20转动的角度大于90度。如此，能够确保在折叠状态的第一机臂30位于主体10范围内，以减小翻折至折叠状态后第一机臂30所占的空间，以便于无人机100的收纳。

下面结合附图做进一步说明。

请参阅图1，在某些实施方式中，主体10包括机框13，机框13设有容纳部131，用于收容无人机100的功能部件110，功能部件110能够可拆卸地插入容纳部131内。其中，功能部件110可以是水箱、播种仓、拍摄装置、电池等，在此不作限制。在无人机100装载功能部件110的情况下，根据无人机100装载的功能部件110实现对应的功能。例如，在无人机100装载水箱的情况下，无人机100可作为喷淋无人机100 执行喷淋灌溉任务，或作为消防无人机100执行消防任务；在无人机100装载播种仓的情况下，无人机100可作为播种无人机100执行播种任务；在无人机100装载拍摄装置的情况下，无人机100可作为监控无人机100执行监控任务，在此不一一列举。在无人机100卸载功能部件110的情况下，无人机100可正常执行飞行任务，即功能部件110并非无人机100飞行的必要部件，无人机100可在卸载功能部件110的情况下正常飞行。

请参阅图3，在某些实施方式中，无人机100还可包括脚架50，脚架50设置在主体10的底部12。脚架50用于支撑无人机100。请参阅图2，在某些实施方式中，脚架50包括连接部51和支撑部52，连接部51位于脚架50的第一端53，连接部51用于连接主体10，支撑部52位于脚架50的与第一端53相背的第二端54，支撑部52用于支撑无人机100。在一个实施例中，主体10的底部12设有连接轴，连接部51可转动地与连接轴连接，脚架50可绕连接轴转动，以使脚架50在无人机100的底部12折叠，使折叠后的脚架50与无人机100的底部12贴合，以便于无人机100的携带和收容。

请参阅图1及图3，在某些实施方式中，主体10的底部12到支撑部52的距离小于第一机臂30的长度。在一些方案中，在折叠状态下，无人机的机臂可翻折至主体的底部，如此，在脚架支撑无人机的情况下，例如无人机通过脚架支撑放置在地面的情况下，若要保证能够顺利切换机臂的展开状态和折叠状态，则必须确保在脚架支撑无人机的状态下主体到地面的高度大于机臂的长度，否则地面会挡住机臂的折叠或展开，导致机臂无法顺利折叠或展开。因此，该类无人机需要设置较长尺寸的脚架，以确保在脚架支撑无人机的状态下主体与地面之间具有足够的高度。如此，脚架的尺寸较长不利于无人机的携带及收纳，并且导致脚架的刚度较低，难以支撑较重的无人机。本申请实施方式的无人机100中，自展开状态切换至折叠状态后第一机臂30位于主体10的顶部11，即第一机臂30向主体10的顶部11翻折。如此，本申请实施方式的无人机100中脚架50的尺寸不受第一机臂30的长度限制，可以设置尺寸较短的脚架50以使无人机100整体的尺寸减小，以便于无人机100的携带和收纳。并且，较短尺寸的脚架50具有较大的刚度，能够支撑较重的主体10，能够使功能部件110的插拔较为轻松，以能够满足无人机100装载较重的功能部件110的需求。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第一转动部20设置于主体10沿横滚轴Lr方向的侧面15，第一旋翼31包括第一桨叶311。当第一机臂30处于展开状态时，第一桨叶311的吸力面3111朝向天空端，第一桨叶311的压力面3112朝向地面端，以确保第一桨叶311旋转后能够提供足够的升力带动无人机100飞行。当第一机臂30处于折叠状态时，吸力面3111及压力面3112均朝向主体10的俯仰轴Lp方向，即处于折叠状态的第一旋翼31 “侧立”在主体10的顶部11，如此，能够进一步节省折叠状态下无人机100所占的空间，以便于无人机100的携带和收纳。

具体地，主体10包括顶部11、底部12、及连接于顶部11与底部12之间的侧面15。主体10的偏航轴Ly穿过主体10的顶部11和底部12，主体10的横滚轴Lr穿过主体10的相背的两个侧面15。无人机100的飞行方向沿主体10的横滚轴Lr方向，即横滚轴Lr方向为无人机100的前后行进方向，对应地，俯仰轴Lp方向为无人机100的左右方向。第一转动部20设置于主体10沿横滚轴Lr方向的侧面15，即第一转动部20设置于主体10朝向无人机100前方的侧面15或朝向无人机100后方的侧面15。由于第一转动部20转动时所绕的转动轴21相对主体10的偏航轴Ly的法平面倾斜，使第一机臂30和第

一旋翼31既可沿俯仰角翻折，又可沿横滚角翻折，因此在折叠状态下的第一桨叶311的吸力面3111及压力面3112均朝向主体10的俯仰轴Lp方向。具体地，吸力面3111到压力面3112的方向是第一桨叶311的厚度方向，在折叠状态下第一桨叶311的厚度方向所在的侧面朝向天空端，且吸力面3111和压力面3112均朝向主体10的俯仰轴Lp方向，如此，能够节省第一桨叶311在主体10顶部11所占的空间，以便于无人机100的携带和收纳。

请参阅图2，在某些实施方式中，第一转动部20可包括第一转轴21，第一转轴21平行于主体10的横滚轴Lr的法平面并相对主体10的偏航轴Ly的法平面倾斜，第一机臂30与第一转轴21可转动地连接。第一转轴21是第一机臂30转动时所绕的旋转轴21。在一个实施例中，第一转轴21为销轴，第一转动部20与第一转轴21之间通过销连接。

请参阅图4，图4是图1中IV区域的局部放大图。在某些实施方式中，第一转轴21的轴线Ld1与所述主体10的偏航轴Ly的法平面之间的夹角为45°。请结合图1及图2，在第一转轴21的轴线Ld1与所述主体10的偏航轴Ly的法平面之间的夹角为45°的情况下，在第一机臂30从折叠状态切换为展开状态或从展开状态切换为折叠状态后，第一旋翼31能够沿横滚角转动90°，使第一旋翼31的吸力面3111在展开状态时朝向天空端，在折叠状态时朝向主体10的俯仰轴Lp方向，以使第一旋翼31在展开状态时第一桨叶311的吸力面3111及压力面3112分别朝向天空端和地面端，从而确保展开状态的第一桨叶311旋转时能够为无人机100提供升力；以及使折叠状态第一旋翼31能够进一步节省所占空间，便于无人机100的携带和收纳。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，每个第一旋翼31可包括两个第一桨叶311，当第一机臂30处于折叠状态时，两个第一桨叶311重叠，当第一机臂30处于展开状态时，两个第一桨叶311不重叠，且两个第一桨叶311的长度方向一致。如此，能够在第一机臂30处于折叠状态时，进一步节省第一旋翼31所占的空间。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，主体10包括机头16和机尾17，机头16和机 尾17均设置有第一转动部20及第一机臂30。具体地，横滚轴Lr方向为无人机100的前后方向，机头16和机尾17是主体10分别朝向无人机100的前方和后方的相背的两端。在某些实施方式中，无人机100可以以机头16在前，机尾17在后的方式向前方飞行，也可以以机尾17在前，机头16在后的方式倒退飞行。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第一转动部20包括两个，第一机臂30包括两个，机头16和机尾17分别设有一个第一转动部20和一个第一机臂30。如此，无人机100的结构较为简单，主体10的尺寸可以设计得较小，以便于携带和收纳。

在某些实施方式中，机头16可设置有多个第一转动部20和多个第一机臂30，机尾17可设置有多个第一转动部20和多个第一机臂30，每个第一机臂30对应一个第一转动部20。例如，机头16可设置有2个、3个、4个或4个以上的第一转动部20和一个第一机臂30，以为无人机100提供更强的动力，能够提高无人机100的负载量。对应地，机尾17的第一转动部20和第一机臂30的数量与机头16的第一转动部20和第一机臂30的数量一致，以使无人机100在飞行时机头16和机尾17方向的动力能够平衡，使无人机100容易保持悬停姿态。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第一机臂30还包括第一收容部32，第一收容部32自第一机臂30延伸。请参阅图1，在展开状态第一收容部32的延伸方向朝向地面端。请参阅图2，在折叠状态第一收容部32的延伸方向朝向主体10的俯仰轴Lp方向，如此，能够节省折叠状态下第一收容部32所占的空间。第一收容部32可用于收容雷达、电池、照明灯等功能部件110。例如，在机头16和机尾17的第一收容部32均收容有雷达，用于无人机100的避障。其中，第一收容部32的延伸方向朝向主体10的俯仰轴Lp方向指第一收容部32的延伸方向朝向主体10的左侧方向或右侧方向，并非严格限定第一收容部32的延伸方向与主体10的俯仰轴Lp方向平行。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，无人机100还包括第二转动部60及第二机臂70。第二机臂70与第二转动部60可转动地连接，第二机臂70能够绕第二转动部60相对主体10转动以切换收纳状态和工作状态，第二机臂70设有第二旋翼71，当第二机臂70处于工作状态时，第二机臂70和第二旋翼71均伸出至主体10范围之外，第二机臂70的延伸方向为主体10的俯仰轴Lp方向，当第二机臂70处于收纳状态时，第二机臂70和第二旋翼71均翻折至主体10沿俯仰轴Lp方向的第一侧面18或第二侧面19，第二机臂70的延伸方向朝向主体10的横滚轴Lr方向。其中，第二机臂70的延伸方向朝向主体10的俯仰轴Lp方向指第二机臂70的延伸方向朝向主体10的左侧方向或右侧方向，并非严格限定第二机臂70的延伸方向与主体10的俯仰轴Lp方向平行或一致。类似地，第二机臂70的延伸方向朝向主体10的横滚轴Lr方向指第二机臂70的延伸方向朝向主体10的机头16 或机尾17，并非严格限定第二机臂70的延伸方向与主体10的横滚轴Lr方向平行或一致。

请参阅图3，第二机臂70和第二转动部60设置于主体10沿俯仰轴Lp方向的第一侧面18或第二侧面19，即设置于无人机100左右方向的第一侧面18或第二侧面19，结合设置于无人机100前后方向的侧面15的第一机臂30，使无人机100在前后方向及左右方向均具有旋翼(即，前后方向具有第一旋翼31，左右方向具有第二旋翼71)，使无人机100能够灵活地飞行及转向。

请参阅图2，在折叠状态下，第二机臂70位于主体10的左侧和/或右侧方向，第一机臂30位于主体10的顶部11，使第一机臂30和第二机臂70能够错开，以使折叠后的第一机臂30和第二机臂70能够更加贴近主体10，以节省折叠后无人机100的空间。

在某些实施方式中，与第一机臂30类似，第二机臂70还可包括第二收容部72，第二收容部72自第二机臂70延伸，在展开状态，第二收容部72的延伸方向朝向地面端。第二收容部72可用于收容雷达、旋翼电机、电池、照明灯等部件。与第一旋翼31类似，每个第二旋翼71可包括两个第二桨叶711，当第二机臂70处于折叠状态时，两个第二桨叶711重叠，当第二机臂70处于展开状态时，两个第二桨叶711不重叠，，且两个第二桨叶711的长度方向一致。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第一转动部20包括两个，两个第一转动部20分别设置在机头16和机尾17，第二转动部60包括四个，第一侧面18和第二侧面19各设置有两个第二转动部60，每个第二转动部60对应连接一个第二机臂70。即，无人机100共有六个机臂，每个机臂均设有旋翼，无人机100构成六旋翼无人机100构型。其中，第一侧面18的两个第二转动部60彼此间隔错开，在折叠状态下，第一侧面18的两个第二机臂70的两个第二收容部72彼此错开。类似地，第二侧面19的两个第二转动部60彼此间隔错开，在折叠状态下，第二侧面19的两个第二机臂70的两个第二收容部72彼此错开。如此，能够进一步节省折叠后第二机臂70所占的空间。

在其他实施方式中，无人机100的构型还可以为：机头16和机尾17分别设置一个第一机臂30、第一侧面18和第二侧面19分别设置一个第二机臂70所构成的四旋翼无人机100。或者还可以为：机头16和机尾17分别设置两个第一机臂30、第一侧面18和第二侧面19分别设置两个第二机臂70所构成的八旋翼无人机100。或者还可以为十翼、十二翼、十六翼等构型的无人机100，在此不一一列举。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第二转动部60可包括第二转轴，第二机臂70与第二转轴可转动地连接。其中，第二转轴收容在第二转动部60内部，因此没有在图中示出，在其他实施方式中，第二转轴可以设置在第二转动部60的外部，在此不作限制。在一个实施例中，第二转轴与主体10的偏航轴Ly平行，即第二机臂70可沿主体10的偏航角 进行翻折。

请结合图3，在某些实施方式中，由于第二机臂70向主体10的左侧/右侧折叠，因此第二机臂70的长度可以不受底部12到支撑部52的距离限制，脚架50的尺寸可以设置得较短，例如，设计成主体10的底部12到支撑部52的距离小于第二机臂70的长度，可以在保证提高脚架50的刚度的情况下减小无人机100的尺寸。

请参阅图1至图3，在某些实施方式中，无人机100还可包括功能部件110和多个喷淋组件80。功能部件110可为水箱。每个喷淋组件80可包括管道81及至少一个喷淋件83。管道81与水箱连接，喷淋件83设置在第二机臂70并与管道81连通。如此，无人机100可用作植保无人机100，执行喷淋、灌溉等任务。其中，管道81可以设置于第二机臂70的内部，也可以设置于第二机臂70的外部，在此不作限制，例如，请结合图3，管道81的一部分设置于第二机臂70的内部并从主体10的内部连接水箱，管道81的另一部分从第二机臂70的内部伸出至外部并连接喷淋件83。

请参阅图1，在某些实施方式中，喷淋件83设置于靠近机头16的第二机臂70，喷淋件83可包括多个，在工作状态时，多个喷淋件83在第二机臂70大致呈“一”字形排列且在无人机100的飞行方向上不重叠。其中，靠近机头16的第二机臂70是在无人机100的展开状态下离机头16最近的第二机臂70。在无人机100飞行时，多个喷淋件83在展开的第二机臂70从无人机100的左侧至右侧呈“一”字形依次排列，以具有横向大面积的喷洒范围。并且，多个喷淋件83在无人机100的飞行方向上不重叠，即多个喷淋件83在主体10的横滚轴Lr的法平面的正投影不重叠，以减小重复的喷洒区域，提高喷洒的均匀度。

请参阅图1，在某些实施方式中，第二机臂70包括首端、中端、和末端。其中，首端是在展开状态下第二机臂70最靠近主体10的一端，末端是在展开状态下第二机臂70最远离主体10的一端，第二旋翼71设置于末端，中端位于首端和末端之间。喷淋件83可以设置于中端；或者喷淋件83可以设置于末端；或者中端和末端均设置有喷淋件83以覆盖更大的喷洒范围，在此不作限制。

请参阅图1，在某些实施方式中，第二转动部60还可包括喷淋收容部61，喷淋组件80还可包括水泵和流量计，水泵和流量计可收容于喷淋收容部61的内部，故未在图中示出。水泵用于将水箱中的液体抽出至喷淋件83以进行喷洒。流量计用于检测管道81中液体的流量，以便于计算喷洒的液体量，结合无人机100的飞行速度能够精确地算出无人机100飞过的区域喷洒的液体量，从而能够准确地按量进行喷洒任务，避免喷洒的液体过多或过少。

请参阅图1及图3，在某些实施方式中，无人机100还可包括控制板90。控制板90设置于机头16或机尾17所在的一侧。控制板90与水泵和流量计连接，控制板90能够获取 流量计的流量数据，并能够根据流量数据控制水泵的抽水量，以实现精确控制喷淋件83的喷淋量。在某些实施方式中，控制板90可设置有控制无人机100的按键，例如开机键、关机键、待机键、寻航键等功能按键，在此不一一列举。在某些实施方式中，控制板90还设置有用于与外部设备连接的接口，例如，控制板90存储用于控制无人机100的控制程序，通过接口可以使控制板90与外部设备连接，以能够通过外部设备编辑无人机100的控制程序。

请参阅图1，在某些实施方式中，在展开状态时，控制板90、水泵、流量计及喷淋件83均位于主体10的机头16或均位于主体10的机尾17。即，控制板90、水泵、流量计及喷淋件83均位于主体10的同一侧，如此，喷淋组件80的各部件的位置较为集中，喷淋组件80的管道81可以设置得更为简洁，管长可以设置得更短，使喷淋组件80具有较高的集成度，节省喷淋组件80所占的空间。

请参阅图1，本申请还提供一种无人机200，无人机200包括主体10、两个第一转动部20、及两个第一机臂30。第一转动部20设置于主体10。每个第一机臂30与对应的第一转动部20可转动地连接，第一机臂30能够绕第一转动部20相对主体10转动以切换折叠状态和展开状态，第一机臂30设有第一旋翼31及第一电机33，当第一机臂30处于展开状态时，第一机臂30和第一旋翼31均伸出至主体10范围之外，且两个第一电机33相互远离，当第一机臂30处于折叠状态时，第一机臂30和第一旋翼31均翻折至主体10的顶部11并位于主体10范围内，且两个第一电机33相互靠近。如此，在折叠状态时，两个第一电机33位于主体10的顶部11并相互错开，两个第一电机33之间的距离较近以节省折叠状态下两个第一电机33所占的空间，以减小无人机200在折叠状态时的尺寸。

请参阅图1至图3，在某些实施方式中，上述任一实施方式中的无人机100的结构同样能够适用于本申请实施方式的无人机300，在此不做赘述。在某些实施方式中，在无人机100中，当第一机臂30处于展开状态时，两个第一收容部32相互远离，当第一机臂30处于折叠状态时，两个第一收容部32相互靠近。如此，在折叠状态时，两个第一收容部32位于主体10的顶部11并相互错开，两个第一收容部32之间的距离较近以节省折叠状态下两个第一收容部32所占的空间，以减小无人机100在折叠状态时的尺寸。

请参阅图1，本申请还提供一种无人机300，无人机300包括主体10、第一转动部20、及第一机臂30。主体10包括机框13，机框13设有容纳部131，用于收容无人机100的功能部件110，功能部件110能够可拆卸地插入容纳部131内。第一转动部20设置于主体10。第一机臂30与第一转动部20可转动地连接，第一机臂30能够绕第一转动部20相对主体10转动以切换折叠状态和展开状态，第一机臂30设有第一旋翼31，当第一机臂30处于展开状态时，第一机臂30和第一旋翼31均伸出至主体10范围之外，当第一机臂30处于折 叠状态时，第一机臂30和第一旋翼31均翻折至功能部件110的顶部11。

如此，无人机300能够装载不同的功能部件110执行不同的功能，例如，在无人机300装载水箱的情况下，无人机300可作为喷淋无人机300执行喷淋灌溉任务。在无人机300装载摄像装置的情况下，无人机300可作为巡航机执行巡航任务。

请参阅图1至图3，在某些实施方式中，上述任一实施方式中的无人机100的结构同样能够适用于本申请实施方式的无人机300，在此不做赘述。

请参阅图1，本申请还提供一种无人机400，无人机400包括主体10、第一转动部20、第一机臂30、及多个第二机臂70。第一转动部20设置于主体10。第一机臂30与第一转动部20可转动地连接，第一机臂30能够绕第一转动部20相对主体10转动以切换折叠状态和展开状态，第一机臂30设有第一旋翼31，当第一机臂30处于展开状态时，第一机臂30和第一旋翼31均伸出至主体10范围之外，当第一机臂30处于折叠状态时，第一机臂30和第一旋翼31均翻折至主体10的顶部11并位于主体10范围内。至少一个第二机臂70设置于主体10沿俯仰轴Lp方向的侧面15。其中，当第一机臂30处于折叠状态时，在主体10的水平面的投影面内，第一机臂30的正投影位于主体10的左侧和右侧的第二机臂70的正投影之间。

如此，在折叠状态下第一机臂30和第二机臂70之间的距离能够设置得较为紧密，能够节省折叠状态下第一机臂30和第二机臂70所占的空间，以减小无人机400在折叠状态时的尺寸。

在某些实施方式中，上述任一实施方式中的无人机100的结构同样能够适用于本申请实施方式的无人机400，在此不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

Claims (21)

1. 一种无人机，其特征在于，包括：

   主体；

   第一转动部，所述第一转动部设置于所述主体；及

   第一机臂，所述第一机臂与所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂绕所述第一转动部转动的旋转轴转动，旋转轴相对所述主体的偏航轴的法平面倾斜，所述第一机臂设有第一旋翼，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述主体的顶部并位于所述主体范围内，所述第一机臂自所述展开状态切换至所述折叠状态的过程中绕所述第一转动部转动的角度大于90度。
2. 一种无人机，其特征在于，包括：

   主体；

   两个第一转动部，所述第一转动部设置于所述主体；及

   两个第一机臂，每个所述第一机臂与对应的所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂设有第一旋翼及第一电机，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，且两个所述第一电机相互远离，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述主体的顶部并位于所述主体范围内，且两个所述第一电机相互靠近。
3. 一种无人机，其特征在于，包括：

   主体，所述主体包括机框，所述机框开设有容纳部，用于收容所述无人机的功能部件，所述功能部件能够可拆卸地插入所述容纳部内；

   第一转动部，所述第一转动部设置于所述主体；及

   第一机臂，所述第一机臂与所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂设有第一旋翼，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述功能部件的顶部。
4. 一种无人机，其特征在于，包括：

   主体；

   第一转动部，所述第一转动部设置于所述主体；

   第一机臂，所述第一机臂与所述第一转动部可转动地连接，所述第一机臂能够绕所述第一转动部相对所述主体转动以切换折叠状态和展开状态，所述第一机臂设有第一旋翼，当所述第一机臂处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均伸出至所述主体范围之外，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第一旋翼均翻折至所述主体的顶部并位于所述主体范围内；及

   多个第二机臂，至少一个所述第二机臂设置于所述主体沿俯仰轴方向的侧面；

   其中，当所述第一机臂处于所述折叠状态时，在所述主体的水平面的投影面内，所述第一机臂的正投影位于所述主体的左侧和右侧的所述第二机臂的正投影之间。
5. 根据权利要求1-4任意一项所述的无人机，其特征在于，所述主体包括机框，所述机框设有容纳部，用于收容所述无人机的功能部件，所述功能部件能够可拆卸地插入所述容纳部内。
6. 根据权利要求1-4任意一项所述的无人机，其特征在于，所述第一转动部设置于所述主体沿横滚轴方向的侧面，所述第一旋翼包括第一桨叶；当所述第一机臂处于展开状态时，所述第一桨叶的吸力面朝向天空端，所述第一桨叶的压力面朝向地面端；当所述第一机臂处于折叠状态时，所述吸力面及所述压力面均朝向所述主体的俯仰轴方向。
7. 根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述第一转动部包括第一转轴，所述第一转轴平行于所述主体的横滚轴的法平面并相对所述主体的偏航轴的法平面倾斜，所述第一机臂与所述第一转轴可转动地连接。
8. 根据权利要求1-4任意一项所述的无人机，其特征在于，所述主体包括机头和机尾，所述机头和所述机尾均设置有所述第一转动部及所述第一机臂。
9. 根据权利要求1-4任意一项所述的无人机，其特征在于，所述第一机臂还包括第一收容部，所述第一收容部自所述第一机臂延伸，在所述展开状态所述第一收容部 的延伸方向朝向地面端，在所述折叠状态所述第一收容部的延伸方向朝向所述主体的俯仰轴方向。
10. 根据权利要求1-4任意一项所述的无人机，其特征在于，所述主体还包括连接所述机头和所述机尾的侧面，所述无人机还包括：

    第二转动部，所述第二转动部设置于所述主体沿俯仰轴方向的侧面；及

    第二机臂，所述第二机臂与所述第二转动部可转动地连接，所述第二机臂能够绕所述第二转动部相对所述主体转动以切换收纳状态和工作状态，所述第二机臂设有第二旋翼，当所述第二机臂处于工作状态时，所述第二机臂和所述第二旋翼均伸出至所述主体范围之外，所述第二机臂的延伸方向朝向所述主体的俯仰轴方向，当所述第二机臂处于收纳状态时，所述第二机臂和所述第二旋翼均翻折至所述主体沿俯仰轴方向的侧面，所述第二机臂的延伸方向朝向所述主体的横滚轴方向。
11. 根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述主体包括沿俯仰轴方向且彼此相背的第一侧面和第二侧面，所述第一连接部包括两个，两个所述第一连接部分别设置在所述机头和所述机尾，所述第二转动部包括四个，所述第一侧面和所述第二侧面各设置有两个所述第二转动部。
12. 根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述第二转动部包括第二转轴，所述第二机臂与所述第二转轴可转动地连接，

    所述第二转轴与所述主体的俯仰轴平行；或

    所述第二转轴与所述主体的偏航轴平行。
13. 根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括功能部件和喷淋组件，所述功能部件为水箱，所述喷淋组件包括：

    管道，所述管道连通所述水箱；及

    喷淋件，所述喷淋件设置在所述第二机臂并与所述管道连通。
14. 根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述喷淋件设置于靠近所述机头的所述第二机臂，所述喷淋件包括多个，在所述工作状态时，多个所述喷淋件在所述第二机臂呈“一”字形排列且在所述无人机的飞行方向上不重叠。
15. 根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述第二机臂包括中端和末端，所述末端在展开状态下远离所述主体，

    所述喷淋件设置于所述中端；或

    所述喷淋件设置于所述末端；或

    所述喷淋件设置于所述中端及所述末端。
16. 根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述喷淋组件还包括水泵和流量计，所述第二转动部还包括喷淋收容部，所述水泵和所述流量计收容于所述喷淋收容部。
17. 根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括控制板，所述控制板设置于所述机头所在的一侧；或所述控制板设置于所述机尾所在的一侧。
18. 根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，在所述展开状态时，所述控制板、所述水泵、所述流量计及所述喷淋件均位于所述主体的机头或均位于所述主体的机尾。
19. 根据权利要求1-4任意一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括脚架，所述脚架设置在所述主体的底部。
20. 根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述脚架包括连接部和支撑部，所述连接部位于所述脚架的第一端，所述连接部用于连接所述主体，所述支撑部位于所述脚架的与所述第一端相背的第二端，所述支撑部用于支撑所述无人机。
21. 根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述主体的底部到所述支撑部的距离小于所述第一机臂的长度；和/或

    所述主体的底部到所述支撑部的距离小于所述第二机臂的长度。