CN111646078A - 取模机构、堆垛机和取模方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑设备及物流领域，具体而言，涉及一种取模机构、堆垛机和取模方法。一种取模机构，其包括钩架、驱动组件、导向轮；钩架用于设置在提升架上，导向轮可转动地设置在钩架远离提升架的端部；驱动组件与导向轮传动连接，以驱动导向轮的中轴线与提升架的板面平行或与提升架的板面保持预设夹角。其能够简单高效地完成模台的抓取作业。

Description

取模机构、堆垛机和取模方法

技术领域

本发明涉及建筑设备及物流领域，具体而言，涉及一种取模机构、堆垛机和取模方法。

背景技术

PC生产线关键设备抓钩堆垛机，主要用于抓取模台，并将构件存储到养护窑中。

现有技术中的抓钩堆垛机的提升架下降抓取模台时，抓钩整体通过连杆驱动向外旋转打开，当钩子底部导向轮下降到模台下方后，钩子向内缩回，导向轮置于模台下方，完成抓取过程。

采用以上形式，存在以下缺点：

1、结构较为复杂，尤其驱动抓钩旋转的连杆机构复杂。

2、驱动抓钩减速机所需驱动力很大，成本相对较高。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种取模机构、堆垛机和取模方法，其能够简单高效地完成模台的抓取作业。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种取模机构，其设置在提升架上，包括：

钩架、驱动组件、导向轮；

所述钩架用于设置在所述提升架上，所述导向轮可转动地设置在所述钩架远离所述提升架的端部；

所述驱动组件与所述导向轮传动连接，以驱动导向轮的中轴线与提升架的板面平行或与提升架的板面保持预设夹角。

取模机构能够通过驱动组件使导向轮的中轴线与提升架的板面平行或与提升架的板面保持预设夹角(即导向轮的轮面远离提升架或与提升架的板面平行)，从而实现了对模台的取用。进一步的，提升架下降时，导向轮旋转至远离提升架位置，确保下降过程中不与模台边缘干涉；提升架下降到位，通过驱动组件驱动导向轮旋转，使得导向轮置于模台下方，实现将导向轮旋转到与流水线一致方向，且此时置于模台下方，完成取模过程。

在可选的实施方式中，所述钩架固设在提升架上。如此使得，在取模时仅仅导向轮转动，而钩架不会旋转，减小了取模时的空间，且结构简单、操作便利。

在可选的实施方式中，所述取模机构还包括支座；

所述支座设置在所述钩架上以使得所述导向轮的中轴线保持与所述提升架的板面呈预设夹角的状态或保持与所述提升架的板面平行的状态。

支座的设置能够为导向轮或提升架提供稳定的支撑，能够防止脱钩。

在可选的实施方式中，所述驱动组件为液压缸，所述液压缸的活塞杆伸长或缩短以驱动所述导向轮转动。

液压缸具有结构简单、动力稳定，且驱动组件能够直接利用堆垛机本身的液压动力。

在可选的实施方式中，所述钩架包括相对设置的钩臂，所述导向轮通过旋转轴可转动地设置在钩臂之间。

钩架包括相对设置的钩臂能够进一步简化钩架的结构和重量，从而有利于堆垛机整体的操控和吊运。且连接导向轮的旋转轴跨设在钩臂之间，如此使得导向轮更加稳定、导向轮旋转时也更加顺畅和灵活。

在可选的实施方式中，所述导向轮固设在所述旋转轴上，所述驱动组件的端部与所述旋转轴可转动地连接。如此使得驱动组件与旋转轴的连接更加灵活。

在可选的实施方式中，所述钩架还包括连接杆，所述连接杆的两端分别设置在所述钩臂上；

所述驱动组件远离所述旋转轴的端部设置在所述连接杆上。如此，液压缸均设置在钩架上，从而使得取模机构的整体性更加出众，当取模机构与堆垛机的其他部件装配时更加方便、快捷。

在可选的实施方式中，所述驱动组件的两端分别与所述旋转轴、所述连接杆铰接。

两端铰接的方式，即便于驱动组件的安装和连接，又便于日后的维护和保养，同时，两端铰接的方式使得驱动组件与旋转轴转动配合时具有更好的自由度，从而便于导向轮灵活地转动，进而便于取模操作的进行。

第二方面，本发明实施例提供一种堆垛机，所述堆垛机包括桥架、提升装置、导柱、提升架和前述实施方式中任一项所述取模机构；

所述导柱和所述提升装置设置所述桥架上，且所述导柱与所述桥架保持预设角度；

所述提升装置与所述提升架传动连接，以使所述提升架沿所述导柱靠近或远离所述桥架；

所述提升架上装有多个所述取模机构，且沿所述提升架宽度方向两侧的取模机构一一相对设置。

第三方面，本发明实施例提供一种取模方法，所述取模方法基于前述实施方式所述堆垛机；其包括以下步骤：

相对设置的所述取模机构相互靠近或远离，以用于抓取模台，实现将模台与构件存入养护窑内进行养护。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

抓钩堆垛机作业时，通过操作取模机构的驱动组件，以使导向轮的中轴线与提升架的板面平行或与提升架的板面保持预设夹角，从而实现了对模台的取用。进一步的，提升架下降时，导向轮旋转至远离提升架位置，确保下降过程中不与模台边缘干涉；提升架下降到位，通过驱动组件驱动导向轮旋转，使得导向轮置于模台下方，实现将导向轮旋转到与流水线一致方向，且此时置于模台下方，完成取模过程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例的取模机构的结构示意图；

图2为本发明实施例的取模机构的另一视角的结构示意图；

图3为图1的局部示意图；

图4为本发明实施例的堆垛机的结构示意图。

图标：10-取模机构；200-钩架；210-钩臂；220-旋转轴；230-连接杆；300-驱动组件；400-导向轮；500-支座；20-堆垛机；21-桥架；22-提升装置；23-导柱；24-提升架；24a-板面。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

现有的PC生产线关键设备抓钩堆垛机，主要用于抓取模台，并将构件存储到养护窑中。由桥架、卷扬提升系统、提升架等部件组成；提升架上安装有多个抓钩，抓钩底部安装有导向轮，提升架下降抓取模台时，抓钩通过连杆驱动向外成八字打开，当钩子底部导向轮下降到模台下方后，钩子向内缩回，导向轮置于模台下方，完成抓取过程。采用以上形式，存在以下缺点：

1、结构较为复杂，尤其驱动抓钩旋转的连杆机构复杂。

2、驱动抓钩减速机所需驱动力很大，成本相对较高。

为了克服上述问题，在下面的实施例中提供一种取模机构10、堆垛机20和取模方法。

请参考图1，本实施例提供了一种取模机构10，其设置在提升架24上，包括钩架200、驱动组件300、导向轮400。

钩架200用于设置在提升架24上，导向轮400可转动地设置在钩架200远离提升架24的端部；

驱动组件300与导向轮400传动连接，以驱动导向轮400的中轴线与提升架24的板面24a平行或与提升架24的板面24a保持预设夹角(即导向轮400的轮面远离提升架24或与提升架24的板面24a平行)远离提升架24或与提升架24平行。

取模机构10能够通过驱动组件300使导向轮400的中轴线与提升架24的板面24a平行或与提升架24的板面24a保持预设夹角，从而实现了对模台的取用。

进一步的，提升架24下降时，导向轮400旋转至远离提升架24位置，确保下降过程中不与模台边缘干涉；提升架24下降到位，通过驱动组件300驱动导向轮400旋转，使得导向轮400置于模台下方，实现将导向轮400旋转到与流水线一致方向，且此时置于模台下方，完成取模过程。

具体的，提升架24为平直的板件结构，且提升架24的板面24a沿堆垛机20的高度方向延伸。

当导向轮400的中轴线与提升架24的板面24a保持预设夹角(本实施例中为垂直状态)时，导向轮400的轮面与提升架24的板面24a相互平行，这时导向轮400的轮面远离提升架24，避免提升架24下降时与模台边缘干涉。

当导向轮400的中轴线与提升架24的板面24a平行时，导向轮400的轮面与提升架24的板面24a垂直，这时导向轮400的轮面与上述流水线的方向一致。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，导向轮400的中轴线与提升架24的板面24a之间的夹角还可以是其他角度，只要其避免提升架24下降时与模台边缘干涉即可，这里仅仅是一个示例，不做限定。

进一步的，请参照图1至图4，以了解更多的结构细节。

在本发明的本实施例中，钩架200固设在提升架24上。如此使得，在取模时仅仅导向轮400转动，而钩架200不会旋转，减小了取模时的空间，且结构简单、操作便利。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，钩架200可以不固设在提升架24上，钩架200可以是类似现有技术中可转动地设置在提升架24上，这样使得抓取模台时，导向轮400具有更大的工作空间，能够适应更大的体积的产品。

可选的，取模机构10还包括支座500；支座500设置在钩架200上以使得导向轮400保持与提升架24的板面24a呈预设夹角的状态或保持与提升架24的板面24a平行的状态。支座500的设置能够为导向轮400或提升架24提供稳定的支撑，能够防止脱钩。

在本发明的本实施例中支座500设置在导向轮400的下方，如此导向轮400初始向上旋转，取模时导向轮400水平，即可固定块受力，可防脱钩、结构受力稳定。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，支座500还可以设置在导向轮400的上方，如此导向轮400初始向下旋转，取模时导向轮400水平，导向轮400受力需靠油缸拉着。进一步的，在本发明的其他实施例中，取模机构10可以没有支座500，只要取模机构10能够使导向轮400旋转已完成抓取模台即可。

进一步的，在本实施例中，驱动组件300为液压缸，液压缸的活塞杆伸长或缩短以驱动导向轮400转动。

液压缸具有结构简单、动力稳定，且驱动组件300能够直接利用堆垛机20本身的液压动力。

从图中可以看出，在本实施例中，钩架200包括相对设置的钩臂210，导向轮400通过旋转轴220可转动地设置在钩臂210之间。

钩架200包括相对设置的钩臂210能够进一步简化钩架200的结构和重量，从而有利于堆垛机20整体的操控和吊运。且连接导向轮400的旋转轴220跨设在钩臂210之间，如此使得导向轮400更加稳定、导向轮400旋转时也更加顺畅和灵活。

需要说明的是，在发明的其他实施例中，钩臂210还可以是支撑杆、支撑台等其他结构，这里仅仅是一个示例，不做限定。

在本发明的本实施例中，导向轮400固设在旋转轴220上，驱动组件300的端部与旋转轴220可转动地连接。如此使得驱动组件300与旋转轴220的连接更加灵活。

进一步的，在本发明的本实施例中，钩架200还包括连接杆230，连接杆230的两端分别设置在钩臂210上；驱动组件300远离旋转轴220的端部设置在连接杆230上。

如此，液压缸均设置在钩架200上，从而使得取模机构10的整体性更加出众，当取模机构10与堆垛机20的其他部件装配时更加方便、快捷。

可选的，驱动组件300的两端分别与旋转轴220、连接杆230铰接。两端铰接的方式，即便于驱动组件300的安装和连接，又便于日后的维护和保养，同时，两端铰接的方式使得驱动组件300与旋转轴220转动配合时具有更好的自由度，从而便于导向轮400灵活地转动，进而便于取模操作的进行。

使用时，

1、提升架24两侧分别安装有多个固定钩子，钩子最下方位置安装有旋转轴220，导向轮400固定在旋转轴220上；

2、油缸一端绞接在钩架200上方，另一端绞接在旋转轴220上，通过液压缸的油缸的伸缩驱动旋转轴220旋转，从而带动导向轮400上下旋转；

3、钩子最下方焊接有固定块，用于导向轮400旋转至水平位置后，导向轮400受力于固定块上；

4、初始位置时，导向轮400向上或向下旋转至一定角度，此时导向轮400远离模台，即提升架24下降过程中导向轮400不会与模台边缘干涉；

5、当提升架24下降到位，即钩子底部导向轮400位于模台下方时，油缸驱动旋转轴220转动，旋转轴220带动导向轮400旋转，从而实现钩子旋转至模台底部水平位置与流水线一致位置；

6、提升架24上升，导向轮400抓取模台一起进行上升，完全取模过程；

7、放置模台时过程类似；

8、如导向轮400初始向上旋转，取模时导向轮400水平，即可固定块受力，可防脱钩、结构受力稳定，如导向轮400初始向下旋转，取模时导向轮400水平，导向轮400受力需靠油缸拉着。

第二方面，本发明实施例提供一种堆垛机20，堆垛机20包括桥架21、提升装置22、导柱23、提升架24和前述实施方式中任一项取模机构10；

导柱23和提升装置22设置桥架21上，且导柱23与桥架21保持预设角度；

提升装置22与提升架24传动连接，以使提升架24沿导柱23靠近或远离桥架21；

提升架24上装有多个取模机构10，且沿提升架24宽度方向两侧的取模机构10一一相对设置。

可选的，在本实施中，提升装置22为卷扬提升机构。卷扬提升机构具有技术成熟、成本低、可靠性好的特点。需要说明的是，在本发明的提升装置22还可以油缸提升等提升机构，只要提升装置22能够将提升架24提升或降落即可，这里仅仅是一个示例，不做限定。

进一步的，在本实施例中，导柱23与桥架21相互垂直，如此便于提升架24沿着导柱23快速提升。

这样的堆垛机20结构简单，操作便利，具有更加出众的操作性能。

第三方面，本发明实施例提供一种取模方法，取模方法基于前述实施方式堆垛机20；其包括以下步骤：

相对设置的取模机构10相互靠近或远离，以用于抓取模台，实现将模台与构件存入养护窑内进行养护。

具体的，带构件模台停靠在抓钩堆垛机20正下方，提升架24下降，此时导向轮400向上旋转至相关位置，确保下降过程中不与模台边缘干涉，提升架24下降到位，通过油缸驱动轴旋转，使得导向轮400置于模台下方，且受力于限位块上，实现将导向轮400旋转到与流水线一致方向，且此时置于模台下方，完成取模过程。

综上，本发明实施例提供了一种取模机构10、堆垛机20和取模方法，至少具有以下优点：

取模结构设计简单，可防脱钩，结构稳定，受力好。

旋转驱动方式简单，采用油缸、气缸或电动推杆均可，所需驱动力小。

整套结构成本低，动作简单，安全可靠。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种取模机构，其设置在提升架(24)上，其特征在于，包括：

钩架(200)、驱动组件(300)、导向轮(400)；

所述钩架(200)用于设置在所述提升架(24)上，所述导向轮(400)可转动地设置在所述钩架(200)远离所述提升架(24)的端部；

所述驱动组件(300)与所述导向轮(400)传动连接，以驱动所述导向轮(400)的中轴线与所述提升架(24)的板面(24a)平行或与所述提升架(24)的板面(24a)保持预设夹角。

2.根据权利要求1所述的取模机构，其特征在于：

所述钩架(200)固设在提升架(24)上。

3.根据权利要求1所述的取模机构，其特征在于：

所述取模机构还包括支座(500)；

所述支座(500)设置在所述钩架(200)上以使得所述导向轮(400)的中轴线保持与所述提升架(24)的板面(24a)呈预设夹角的状态或保持与所述提升架(24)的板面(24a)平行的状态。

4.根据权利要求1所述的取模机构，其特征在于：

所述驱动组件(300)为液压缸，所述液压缸的活塞杆伸长或缩短以驱动所述导向轮(400)转动。

5.根据权利要求1所述的取模机构，其特征在于：

所述钩架(200)包括相对设置的钩臂(210)，所述导向轮(400)通过旋转轴(220)可转动地设置在钩臂(210)之间。

6.根据权利要求5所述的取模机构，其特征在于：

所述导向轮(400)固设在所述旋转轴(220)上，所述驱动组件(300)的端部与所述旋转轴(220)可转动地连接。

7.根据权利要求6所述的取模机构，其特征在于：

所述钩架(200)还包括连接杆(230)，所述连接杆(230)的两端分别设置在所述钩臂(210)上；

所述驱动组件(300)远离所述旋转轴(220)的端部设置在所述连接杆(230)上。

8.根据权利要求7所述的取模机构，其特征在于：

所述驱动组件(300)的两端分别与所述旋转轴(220)、所述连接杆(230)铰接。

9.一种堆垛机(20)，其特征在于：

所述堆垛机(20)包括桥架(21)、提升装置(22)、导柱(23)、提升架(24)和权利要求1-8中任一项所述取模机构；

所述导柱(23)和所述提升装置(22)设置所述桥架(21)上，且所述导柱(23)与所述桥架(21)保持预设角度；

所述提升装置(22)与所述提升架(24)传动连接，以使所述提升架(24)沿所述导柱(23)靠近或远离所述桥架(21)；

所述提升架(24)上装有多个所述取模机构，且沿所述提升架(24)宽度方向两侧的取模机构一一相对设置。

10.一种取模方法，其特征在于：

所述取模方法基于权利要求9所述堆垛机(20)；其包括以下步骤：

相对设置的所述取模机构相互靠近或远离，以用于抓取模台，实现将模台与构件存入养护窑内进行养护。

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