CN209721012U - 一种抱式机构、堆垛机及堆垛机系统 - Google Patents

Abstract

一种抱式机构，第一摆臂和第二摆臂分别与支架的相对两端铰接连接；铰接装置相对于支架可转动；第一摆杆的一端与铰接装置的一端铰接连接，第一摆杆的另一端和第一摆臂的一端铰接连接，第二摆杆的一端与铰接装置的另一端铰接连接，第二摆杆的另一端和第二摆臂的一端铰接连接；第一驱动装置和铰接装置连接。上述抱式机构，通过第一驱动装置驱动铰接装置相对于支架转动，从而通过第一摆杆和第二摆杆带动第一摆臂和第二摆臂相对于支架转动，第一摆臂和第二摆臂做抱式动作，可以对模台进行抱取，从而将模台从模台上料生产线抓取到堆垛机上，快速完成模台的转移，提高生产效率。此外，还提供一种具有该抱式机构的堆垛机及堆垛机系统。

Description

一种抱式机构、堆垛机及堆垛机系统

技术领域

本申请涉及混凝土预制件生产设备技术领域，特别是涉及一种抱式机构、堆垛机及堆垛机系统。

背景技术

目前，在生产混凝土预制件过程中，混凝土浇筑成型后，为了使已成型好的混凝土构件快速凝固硬化，达到脱模强度，加速模台周转提高劳动生产率。在此过程中就需要堆垛机入库、养护窑养护、养护完成后利用堆垛机出库、拆模等工序得到最终制的所需要的产品。而堆垛机从流水线取构件送入养护窑和把养护好的构件运送到流水线上占用了很大一部分时间，严重影响堆垛机的生产节拍，从而影响整线的生产节拍，怎样准确、便捷、快速的把构件从流水线上运送到养护窑和把养护好的构件快速的运送到流水线上，直接影响到整个生产线的节拍。

传统的混凝土构件生产线所使用的堆垛机大多采用摊铺结构，即流水线上需要养护的构件通过地面及吊架上的行走轮输送装置，输送到吊架上，再由平移架的提升装置把吊架及构件运送到相对应的库位和层位。由于堆垛机在等待需养护构件进入到提升耗时较多。因此，传统的堆垛机的生产效率较低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种生产效率较高的抱式机构、堆垛机及堆垛机系统。

一种抱式机构，包括支架、第一驱动装置、铰接装置、第一摆杆、第二摆杆、第一摆臂和第二摆臂；

所述第一摆臂和所述第二摆臂分别与所述支架的相对两端铰接连接；

所述铰接装置设于所述支架上，所述铰接装置相对于所述支架可转动，所述铰接装置位于所述第一摆臂和所述第二摆臂之间；

所述第一摆杆的一端与所述铰接装置的一端铰接连接，所述第一摆杆的另一端和所述第一摆臂的一端铰接连接，所述第二摆杆的一端与所述铰接装置的另一端铰接连接，所述第二摆杆的另一端和所述第二摆臂的一端铰接连接；

所述第一驱动装置和所述铰接装置连接，所述第一驱动装置用于驱动所述铰接装置相对于所述支架转动，从而通过所述第一摆杆和所述第二摆杆带动所述第一摆臂和所述第二摆臂相对于所述支架转动。

优选的，还包括第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮设于所述第一摆臂远离所述支架的一端，所述第二滚轮设于所述第二摆臂远离所述支架的一端，所述第一滚轮和所述第二滚轮相对设置。

一种堆垛机，包括支撑机构、平移架和升降组件；

所述平移架设于所述支撑机构上，所述平移架相对于所述支撑机构可移动；

所述升降组件包括抱式机构和升降驱动机构，所述抱式机构包括支架、第一驱动装置、铰接装置、第一摆杆、第二摆杆、第一摆臂和第二摆臂；

所述支架与所述平移架连接，所述支架相对于所述平移架可升降；

所述升降驱动机构用于驱动所述支架相对于所述平移架升降；

所述第一摆臂和所述第二摆臂分别与所述支架的相对两端铰接连接；

所述铰接装置设于所述支架上，所述铰接装置相对于所述支架可转动，所述铰接装置位于所述第一摆臂和所述第二摆臂之间；

所述第一摆杆的一端与所述铰接装置的一端铰接连接，所述第一摆杆的另一端和所述第一摆臂的一端铰接连接，所述第二摆杆的一端与所述铰接装置的另一端铰接连接，所述第二摆杆的另一端和所述第二摆臂的一端铰接连接；

所述第一驱动装置和所述铰接装置连接，所述第一驱动装置用于驱动所述铰接装置相对于所述支架转动，从而通过所述第一摆杆和第二摆杆带动所述第一摆臂和所述第二摆臂相对于所述支架转动。

优选的，所述抱式机构还包括第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮设于所述第一摆臂远离所述支架的一端，所述第二滚轮设于所述第二摆臂远离所述支架的一端，所述第一滚轮和所述第二滚轮相对设置。

优选的，所述升降组件还包括存取模台机构，所述存取模台机构设于所述支架，所述存取模台机构用于对所述模台进行拉推进出所述抱式机构。

优选的，所述存取模台机构包括主框架、托架、第二驱动装置和勾取组件；

所述主框架设于所述支架上；

所述托架设于所述主框架上，所述托架相对于所述主框架可移动；

所述第二驱动装置和所述托架连接，所述第二驱动装置用于驱动所述托架相对于所述主框架移动；

所述勾取组件设于所述托架上。

优选的，所述勾取组件包括挂钩板和第三驱动装置；

所述挂钩板的中部和所述托架转动连接，所述第三驱动装置用于驱动所述挂钩板相对于所述托架转动。

优选的，所述第三驱动装置包括伸出轴和气缸单元；

所述气缸单元和所述伸出轴的一端连接，所述伸出轴的另一端和所述挂钩板的一端连接。

优选的，所述托架包括主体和齿条，所述主体设于所述主框架上，所述齿条设于所述主体上；

所述第二驱动装置包括第二电机和齿轮，所述齿轮设于所述齿条上，所述第二电机驱动所述齿轮转动带动所述托架相对于所述主框架移动。

优选的，所述升降组件还包括模台驱动机构，所述模台驱动机构设于所述支架上，所述模台驱动机构用于驱动模台从所述抱式机构的一端运动至所述抱式机构的另一端。

优选的，所述模台驱动机构包括第三电机和驱动轮，所述驱动轮位于所述模台的下方，所述第三电机驱动所述驱动轮转动从而带动所述模台移动。

一种堆垛机系统，包括模台输送机构和上述的堆垛机；

所述模台输送机构包括支撑架和第三驱动装置，所述支撑架用于对模台进行支撑，所述第三驱动装置用于驱动所述模台在所述支撑架上移动；

所述模台输送机构的模台输送方向和所述堆垛机的所述平移架的移动方向平行。

上述抱式机构，通过第一驱动装置驱动铰接装置相对于支架转动，从而通过第一摆杆和第二摆杆带动第一摆臂和第二摆臂相对于支架转动，第一摆臂和第二摆臂做抱式动作，可以对模台进行抱取，从而将模台从模台上料生产线抓取到堆垛机上，快速完成模台的转移，提高生产效率。整个抱式机构结构简单，扩大了堆垛机适用范围。

上述堆垛机，具有抱式机构用于抱取模台，通过第一驱动装置驱动第一摆臂和第二摆臂做抱式动作，可以对模台进行抱取，从而将模台从模台上料生产线抓取到堆垛机上，快速完成模台的转移，大大提高生产效率，且结构简单、控制简便。

上述堆垛机系统，通过地面的驱动轮把模台驱动到起吊工位，大大缩短了堆垛机的堆垛时间，缩短了生产线节拍时间，提高了生产效率，降低生产成本。上述堆垛机系统提高了堆垛机的使用范围，在构件不需要养护或者堆垛机不能正常工作的情况下，模台可以通过地面的支撑架和第三驱动装置移动到下一个工位，提高工作效率，大大降低设备的故障率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种抱式机构的一个状态结构示意图；

图2为图1所示的抱式机构的一个状态结构示意图；

图3为图1所示的抱式机构的第二摆杆的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种堆垛机的一个视角的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种堆垛机的另一视角的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一种存取模台机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的一种勾取组件的的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

请参考图1和图2，一实施方式的抱式机构，包括支架110、第一驱动装置120、铰接装置130、第一摆杆140、第二摆杆150、第一摆臂160和第二摆臂170。

第一摆臂160和第二摆臂170分别与支架110的相对两端铰接连接。

铰接装置130设于支架110上，铰接装置130相对于支架110可转动，铰接装置130位于第一摆臂160和第二摆臂170之间。

第一摆杆140的一端与铰接装置130的一端铰接连接，第一摆杆140的另一端和第一摆臂160的一端铰接连接，第二摆杆150的一端与铰接装置130的另一端铰接连接，第二摆杆150的另一端和第二摆臂170的一端铰接连接。

第一驱动装置120和铰接装置130连接，第一驱动装置120用于驱动铰接装置130相对于支架110转动，从而通过第一摆杆140和第二摆杆150带动第一摆臂160和第二摆臂170相对于支架110转动。

上述抱式机构，通过第一驱动装置120驱动铰接装置130相对于支架110转动，从而通过第一摆杆140和第二摆杆150带动第一摆臂160和第二摆臂170相对于支架110转动，第一摆臂160和第二摆臂170做抱式动作，可以对模台200进行抱取，从而将模台200从模台上料生产线抓取到堆垛机上，快速完成模台200的转移，提高生产效率。整个抱式机构结构简单，扩大了堆垛机适用范围。

在一个实施例中，抱式机构还包括控制系统。控制系统和第一驱动装置120连接。抱式机构的工作过程由控制系统控制。

在一个实施例中，第一摆臂160和第二摆臂170装有推拉模台200的推拉板180。

在图1所示的实施例中，第一驱动装置120固定在支架110的耳座112上。

铰接装置130的中部通过转轴和支架110转动连接。

在一个实施例中，第一驱动装置120为第一电机或直线驱动装置。其中，直线驱动装置可以为气缸、油缸或者电动推杆等。当第一驱动装置120为直线驱动装置时，直线驱动装置的输出端和铰接装置130的中部通过连接臂132连接。直线驱动装置作直线运动通过连接臂带动铰接装置130在支架110上转动。抱式机构还可以采用减速机来实现第一摆臂160和第二摆臂170的摆动实现抱取模台200的作用。

在一个实施例中，如图3所示，第一摆杆140和第二摆杆150和结构相同。第一摆杆140和第二摆杆150均采用了花篮螺杆形式。第一摆杆140包括第一关节轴承152、第一锁位螺母154、双向螺杆156、第二锁位螺母157和第二关节轴承158。第一锁位螺母154连接第一关节轴承152和双向螺杆156，第二锁位螺母157连接第二关节轴承158和双向螺杆156。保证第一摆杆140和第二摆杆150运行过程中结构牢固，运行稳定。由于制作、安装和实用过程中存在第一摆臂160和第二摆臂170摆动角度上的误差，第一摆杆140和第二摆杆150解决了因为偏差反复拆装关节轴承，使用更便捷。

在一个实施例中，请参考图1，抱式机构还包括第一滚轮162和第二滚轮172。第一滚轮162设于第一摆臂160远离支架110的一端，第二滚轮172设于第二摆臂170远离支架110的一端，第一滚轮162和第二滚轮172相对设置。

抱式机构抱起模台200时，模台200位于第一滚轮162和第二滚轮172的上。模台200从抱式机构的一端运动至抱式机构的另一端时，可以减小模台200和第一摆臂160与第二摆臂170两者之间的摩擦力，提高模台200输送效率。

可以理解，第一滚轮162的中心轴垂直于模台200的输送方向。第二滚轮172的中心轴垂直于模台200的输送方向。第一滚轮162和第二滚轮172均有多个。多个第一滚轮162呈直线设置，多个第二滚轮172呈直线设置。多个第一滚轮162形成的直线和多个第二滚轮172形成的直线平行设置。多个第一滚轮162形成的直线和多个第二滚轮172形成的直线平行于模台200的输送方向。

此外，请参考图4至图5，还提供一实施方式的堆垛机，包括支撑机构、平移架30和升降组件。平移架30设于支撑机构上，平移架30相对于支撑机构可移动。

升降组件包括抱式机构和升降驱动机构40。请参考图1和图2，抱式机构包括支架110、第一驱动装置120、铰接装置130、第一摆杆140、第二摆杆150、第一摆臂160和第二摆臂170。

支架110与平移架30连接，支架110相对于平移架30可升降。

升降驱动机构40用于驱动支架110相对于平移架30升降。

第一摆臂160和第二摆臂170分别与支架110的相对两端铰接连接。

铰接装置130设于支架110上，铰接装置130相对于支架110可转动，铰接装置130位于第一摆臂160和第二摆臂170之间。

第一摆杆140的一端与铰接装置130的一端铰接连接，第一摆杆140的另一端和第一摆臂160的一端铰接连接，第二摆杆150的一端与铰接装置130的另一端铰接连接，第二摆杆150的另一端和第二摆臂170的一端铰接连接。

第一驱动装置120和铰接装置130连接，第一驱动装置120用于驱动铰接装置130相对于支架110转动，从而通过第一摆杆140和第二摆杆150带动第一摆臂160和第二摆臂170相对于支架110转动。

上述堆垛机，具有抱式机构用于抱取模台200，通过第一驱动装置120驱动第一摆臂160和第二摆臂170做抱式动作，可以对模台200进行抱取，从而将模台200从模台上料生产线抓取到堆垛机上，快速完成模台200的转移，大大提高生产效率，且结构简单、控制简便。

上述堆垛机，主要用于混凝土预制构件生产线。机构简单、维护方便、性能可靠，自动化程度高，大大提高生产效率，大大降低生产成本。

抱式机构的结构如图1和图2所示，在此不再赘述。

在一个实施例中，升降组件还包括存取模台机构50，存取模台机构50设于支架110，存取模台机构50用于对模台200进行拉推进出抱式机构。

在一个实施例中，请参考图6，存取模台机构50包括主框架510、托架520、第二驱动装置和勾取组件540。

主框架510设于支架110上。

托架520设于主框架510上，托架520相对于主框架510可移动。

第二驱动装置和托架520连接，第二驱动装置用于驱动托架520相对于主框架510移动。

勾取组件540设于托架520上。

上述存取模台200机构，第二驱动装置用于驱动托架520移动时带动勾取组件540也移动，勾取组件540勾取模台200或者解开对模台200的勾取。勾取组件540移动可以用于推拉模台200进出养护窑。存取模台机构50的主要作用是把已经驱动到位的模台200从抱式机构送入养护窑和把模台200从养护窑取出并通过模台驱动机构送入抱式机构上。

进一步的，勾取组件540设于托架520位于堆垛机的边缘的一端。方便勾取组件540进行勾取模板的操作。

进一步的，请参考图7，勾取组件540包括挂钩板542和第三驱动装置。挂钩板542的中部和托架520转动连接，第三驱动装置用于驱动挂钩板542相对于托架520转动。第三驱动装置通过驱动挂钩板542转动可以挂起或者解挂模台200。

更进一步的，请参考图7，第三驱动装置包括伸出轴544和气缸单元546。气缸单元546和伸出轴544的一端连接，伸出轴544的另一端和挂钩板542的一端连接。

具体的，请参考图7，气缸单元546固定设于托架520上。气缸单元546的驱动轴的延伸方向和伸出轴544的延伸方向垂直。气缸单元546伸出或收缩，可以通过伸出轴544驱动挂钩板542相对于托架520转动。

进一步的，请参考图7，勾取组件540还包括两块铰轴连接板548。两块铰轴连接板548相对设置。两块铰轴连接板548一端固定设于托架520上。挂钩板542设于两块铰轴连接板548之间。且挂钩板542的中部和两块铰轴连接板548通过铰轴549转动连接。两个铰轴连接板548的主要作用是连接挂钩板542及挂钩板542限位作用。

更进一步的，请参考图7，托架520上还开设有一个通孔。挂钩板542的一端穿过通孔。

在一个实施例中，请参考图7，托架520包括主体522和齿条524，主体522设于主框架510上，齿条524设于主体522上。

第二驱动装置包括第二电机532和齿轮，齿轮设于齿条524上，第二电机532驱动齿轮转动带动主体522相对于主框架510移动。第二驱动装置还包括减速机。

在一个实施例中，请参考图6，主框架510上设有导向组件512。主体设于导向组件512上，主体相对于导向组件512可移动。通过设置导向组件512，可以对托架520的运动方向进行导向。

在一个实施例中，请参考图4，主框架510上还设有支撑轮514。模台200由支撑轮514支撑。

在一个实施例中，请参考图6，升降组件还包括模台驱动机构。模台驱动机构60包括第三电机和驱动轮，驱动轮位于模台200的下方，第三电机驱动驱动轮转动从而带动模台200移动。

模台驱动机构60驱动模台200前进和后退到指定位置，以便存取模台机构50存取模台200。

存取模台机构50推模台200的操作如下：当模台200通过驱动轮及支撑轮514行走到推拉模台200工位时，检测元件检测到位，给气缸单元546执行信号。气缸单元546缩回，同时连杆机构挂钩板510打开状态。检测气缸单元546缩回信号后，第二驱动装置驱动在导向组件512上的托架520向前运动驱动模台200，直到模台200到达养护窑内设定位置直到停止。模台200到位后检测信号同时给执行元件气缸单元546发出到位信号，气缸单元546推出，连杆机构挂钩板542缩回。检测到气缸单元546打开信号后，第二驱动装置驱动在导向组件512上的托架520缩回初始位置，完成推模台200动作。

存取模台机构50钩取模台200的操作如下：当堆垛机发出需要钩取模台200信号后，第二驱动装置驱动导向组件512上的托架520向前运动到需要钩取模台200位置。检测信号同时给执行元件气缸单元546发出到位信号，气缸单元546缩回，连杆机构挂钩板542打开状态。检测到气缸单元546缩回信号后，第二驱动装置驱动在导向组件512上的托架520缩回，钩取模台200从养护窑往堆垛机上运动，直到到达托架520初始位置。托架520到位信号同时给执行元件气缸单元546发出到位信号，气缸单元546推出，连杆机构挂钩板542缩回，完成钩取模台200的动作。

在一个实施例中，支撑机构用于支撑整个堆垛机。支撑机构包括立柱22。立柱22上设有导向机构，支架110和立柱22通过导向机构24连接。通过设置导向机构24可以限定支架110在立柱22上的移动方向。立柱22可以是2组或多组。

在一个实施例中，立柱22上还设有层位精确定位机构26。层位精确定位机构26包括驱动装置、导向机构、定位机构、调整机构等。支架110在支撑机构的立柱22上进行升降运动时，层位精确定位机构26可以对支架110的位置进行精确定位。

在一个实施例中，请参考图4，平移架30包括整个堆垛机横向移动的行走机构310。行走机构310带动平移架30在支撑机构上水平移动。

在一个实施例中，请参考图4，升降驱动机构40为支架110升降提供动力。升降驱动机构40可以是卷扬机也可以是液压驱动，其中包括电机、减速机、联轴器、卷筒组、制动器以及钢丝绳等。

在一个实施例中，请参考图4，堆垛机还包括开门机构70，开门机构70用于开关养护窑门。开门机构70包括减速机、联轴器、提升装置、开门机构等。

进一步的，支架110两边均设有养护窑时，支架110的两端均设有开门机构70。支架110的两端均设有存取模台200机构。此时，可以方便将模台200放置合适的养护窑的位置，操作更加方便迅速。

升降组件的主要作用是承载、运送模台200和构件；开关养护窑门；把存有构件的模台200送入养护窑；把养护好的构件拉出养护窑。

此外，请参考图1，还提供一实施方式的堆垛机系统，包括模台输送机构和如图1和图2所示的堆垛机。

模台输送机构包括支撑架300和第三驱动装置400，支撑架300用于对模台200进行支撑，第三驱动装置400用于驱动模台200在支撑架上移动。

模台输送机构的模台200输送方向和堆垛机的平移架30的移动方向平行。

堆垛机的结构如前，在此不再赘述。

支撑架300和第三驱动装置400均设于地面。第三驱动装置400为驱动轮。

上述堆垛机系统的工作方式为：

模台200通过支撑装置400，以及模台200的第三驱动装置400运动到指定位置。堆垛机通过平移架30的行走机构310移动到模台200工位，支架110下降到指定位置，支架110上的抱式机构通过第一驱动装置120及辅助一些辅助机构打开，堆垛机控制系统确认抱式机构完全打开后，支架110再下降到最低位(如图1所示)。通过堆垛机控制系统确认各项参数是否准确，判断无误后，通过第一驱动装置120及辅助一些辅助机构把堆垛机抱式机构收回，堆垛机控制系统确认各抱式机构执行到位后发出指令，模台200抱取动作完成(如图2所示)。模台200抱取动作完成后，通过行走机构310和升降驱动机构40把支架110送到指定的养护窑对应库位和层位，开门机构70开启养护窑门，存取模台机构50把模台200送入养护窑，开门机构70关闭养护窑门，送模结束。

养护完成后，通过平移架30的行走机构310把支架110移动到取模位，开门机构70开启养护窑门，存取模台机构50把养护窑内的模台200取出放到支架110上，开门机构70关闭养护窑门。再通过平移架30的行走机构310把支架110移动到放模工位，通过堆垛机控制系统确认各项参数是否准确，判断无误后，通过第一驱动装置120及辅助一些辅助机构把堆垛机抱式机构打开，取放模完成。第三驱动装置400把模台200驱动到下一工位。

上述堆垛机系统，通过地面的驱动轮把模台200驱动到起吊工位，大大缩短了堆垛机的堆垛时间，缩短了生产线节拍时间，提高了生产效率，降低生产成本。上述堆垛机系统提高了堆垛机的使用范围，在构件不需要养护或者堆垛机不能正常工作的情况下，模台200可以通过地面的支撑架300和第三驱动装置400移动到下一个工位，提高工作效率，大大降低设备的故障率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种抱式机构，其特征在于，包括支架、第一驱动装置、铰接装置、第一摆杆、第二摆杆、第一摆臂和第二摆臂；

所述第一摆臂和所述第二摆臂分别与所述支架的相对两端铰接连接；

所述铰接装置设于所述支架上，所述铰接装置相对于所述支架可转动，所述铰接装置位于所述第一摆臂和所述第二摆臂之间；

所述第一摆杆的一端与所述铰接装置的一端铰接连接，所述第一摆杆的另一端和所述第一摆臂的一端铰接连接，所述第二摆杆的一端与所述铰接装置的另一端铰接连接，所述第二摆杆的另一端和所述第二摆臂的一端铰接连接；

所述第一驱动装置和所述铰接装置连接，所述第一驱动装置用于驱动所述铰接装置相对于所述支架转动，从而通过所述第一摆杆和所述第二摆杆带动所述第一摆臂和所述第二摆臂相对于所述支架转动。

2.如权利要求1所述的抱式机构，其特征在于，还包括第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮设于所述第一摆臂远离所述支架的一端，所述第二滚轮设于所述第二摆臂远离所述支架的一端，所述第一滚轮和所述第二滚轮相对设置。

3.一种堆垛机，其特征在于，包括支撑机构、平移架和升降组件；

所述平移架设于所述支撑机构上，所述平移架相对于所述支撑机构可移动；

所述升降组件包括抱式机构和升降驱动机构，所述抱式机构包括支架、第一驱动装置、铰接装置、第一摆杆、第二摆杆、第一摆臂和第二摆臂；

所述支架与所述平移架连接，所述支架相对于所述平移架可升降；

所述升降驱动机构用于驱动所述支架相对于所述平移架升降；

所述第一摆臂和所述第二摆臂分别与所述支架的相对两端铰接连接；

所述铰接装置设于所述支架上，所述铰接装置相对于所述支架可转动，所述铰接装置位于所述第一摆臂和所述第二摆臂之间；

所述第一摆杆的一端与所述铰接装置的一端铰接连接，所述第一摆杆的另一端和所述第一摆臂的一端铰接连接，所述第二摆杆的一端与所述铰接装置的另一端铰接连接，所述第二摆杆的另一端和所述第二摆臂的一端铰接连接；

所述第一驱动装置和所述铰接装置连接，所述第一驱动装置用于驱动所述铰接装置相对于所述支架转动，从而通过所述第一摆杆和第二摆杆带动所述第一摆臂和所述第二摆臂相对于所述支架转动。

4.如权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述抱式机构还包括第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮设于所述第一摆臂远离所述支架的一端，所述第二滚轮设于所述第二摆臂远离所述支架的一端，所述第一滚轮和所述第二滚轮相对设置。

5.如权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述升降组件还包括存取模台机构，所述存取模台机构设于所述支架，所述存取模台机构用于对所述模台进行拉推进出所述抱式机构。

6.如权利要求5所述的堆垛机，其特征在于，所述存取模台机构包括主框架、托架、第二驱动装置和勾取组件；

所述主框架设于所述支架上；

所述托架设于所述主框架上，所述托架相对于所述主框架可移动；

所述第二驱动装置和所述托架连接，所述第二驱动装置用于驱动所述托架相对于所述主框架移动；

所述勾取组件设于所述托架上。

7.如权利要求6所述的堆垛机，其特征在于，所述勾取组件包括挂钩板和第三驱动装置；

所述挂钩板的中部和所述托架转动连接，所述第三驱动装置用于驱动所述挂钩板相对于所述托架转动。

8.如权利要求7所述的堆垛机，其特征在于，所述第三驱动装置包括伸出轴和气缸单元；

所述气缸单元和所述伸出轴的一端连接，所述伸出轴的另一端和所述挂钩板的一端连接。

9.如权利要求6所述的堆垛机，其特征在于，所述托架包括主体和齿条，所述主体设于所述主框架上，所述齿条设于所述主体上；

所述第二驱动装置包括第二电机和齿轮，所述齿轮设于所述齿条上，所述第二电机驱动所述齿轮转动带动所述托架相对于所述主框架移动。

10.如权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述升降组件还包括模台驱动机构，所述模台驱动机构设于所述支架上，所述模台驱动机构用于驱动模台从所述抱式机构的一端运动至所述抱式机构的另一端。

11.如权利要求10所述的堆垛机，其特征在于，所述模台驱动机构包括第三电机和驱动轮，所述驱动轮位于所述模台的下方，所述第三电机驱动所述驱动轮转动从而带动所述模台移动。

12.一种堆垛机系统，其特征在于，包括模台输送机构和如权利要求3-11任一项所述的堆垛机；

所述模台输送机构包括支撑架和第三驱动装置，所述支撑架用于对模台进行支撑，所述第三驱动装置用于驱动所述模台在所述支撑架上移动；

所述模台输送机构的模台输送方向和所述堆垛机的所述平移架的移动方向平行。