CN111641155B - 架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

一种架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置及其使用方法，属于架空输电线路自动化除冰技术领域，可解决现有架空输电线采用导爆索进行爆破除冰时，需人工攀附架空输电线敷设导爆索的问题，包括机架、导爆索线轮、控制系统和导爆索夹持金具，机架上依次设有起悬挂行走作用的行走机构、起固定导爆索夹持金具和架空输电线之间的距离作用的导爆索夹持金具安装导向机构、起推动导爆索夹持金具的推送机构和用于将导爆索夹持金具夹紧固定作用的夹紧机构，导爆索线轮位于机架的一端，行走机构位于机架靠近导爆索线轮的一端，导爆索线轮上设有导爆索。通过使用本发明，操作人员无需上线，操作安全简便，可实现导爆索自动地按照要求固定在架空输电线上。

Description

架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置及其使用方法

技术领域

本发明属于架空输电线自动化除冰技术领域，具体涉及一种将除冰用导爆索固定在架空输电线下的自动化放置固定装置。

背景技术

输电线路覆冰是威胁电力系统安全的重要因素之一，线路严重覆冰和不均匀脱冰可能导致相间闪络、金具损坏、跳闸停电等故障，甚至断线倒塔等严重事故。目前，应用于实际的输电线路除冰方法主要有热力融冰法、机械除冰法和被动除冰法等。其中，热力融冰法虽然除冰效果明显，但换流设备费用高且能耗较大；机械除冰法除冰效率低且需要人工参与；被动除冰法除冰偶然性大，无法实现可靠除冰。目前还没有经济高效、操作简便、安全性强的除冰方法，而利用爆破的方法去除输电线路覆冰具有高效、便捷、低成本的特点。采用此方法进行除冰时，需要预先将导爆索敷设在架空输电线下方并与架空输电线保持固定距离，当架空输电线上覆冰达到一定厚度时，通过引爆导爆索去除架空输电线上的覆冰。为了保证除冰效果且爆破不损伤架空输电线，预先敷设的导爆索需与架空输电线保持固定间距，且需保证导爆索和架空输电线的间距不因导线舞动而发生改变。为了达到这一目的，采用了一种特殊导爆索夹持金具来实现。将导爆索夹持金具固定在架空输电线上，导爆索固定在导爆索夹持金具下方的导槽中。这样导爆索夹持金具会随着架空输电线舞动并带着导爆索也摆动，使导爆索与架空输电线保持相对静止。由于架空输电线离地的高度较大，人工攀附架空输电线敷设导爆索费事费力，且存在安全隐患。因此，需要一种自动化装置自动地将导爆索敷设在架空输电线上。

发明内容

本发明针对现有架空输电线采用导爆索除冰时，导爆索的敷设困难的问题，提供一种架空输电线路爆破除冰时导爆索自动敷设装置，通过使用本装置，操作人员无需攀附在架空输电线上敷设导爆索，通过简单的操作，即可实现将导爆索自动地按照要求敷设在架空输电线上。

本发明采用如下技术方案：

一种用于架空输电线路爆破除冰时导爆索自动敷设装置，包括机架、导爆索线轮、控制系统和导爆索夹持金具，机架上依次设有起悬挂行走作用的行走机构、起固定导爆索夹持金具和架空输电线之间的距离作用的导爆索夹持金具安装导向机构、起推动导爆索夹持金具的推送机构和用于将导爆索夹持金具夹紧固定作用的夹紧机构，导爆索线轮位于机架的一端，行走机构位于机架靠近导爆索线轮的一端，导爆索线轮上设有导爆索，导爆索缠绕在导爆索线轮上，并穿过要放置的若干个导爆索夹持金具的导向槽，端部固定在第一个导爆索夹持金具上。

所述行走机构安装在机架的最上方，用于带动整个装置在架空输电线上行走，包括伺服或步进电机Ⅰ、减速器、链条传动装置、主动行走轮Ⅰ、被动行走轮Ⅰ、主动行走轮Ⅱ、被动行走轮Ⅱ、下压板和安装底板；所述链条传动装置包括通过链条连接的传动轮Ⅰ和传动轮Ⅱ，传动轮Ⅰ和主动行走轮Ⅰ同轴连接，传动轮Ⅱ和主动行走轮Ⅱ同轴连接，主动行走轮Ⅰ和被动行走轮Ⅰ相对架空输电线对称设置，主动行走轮Ⅱ和被动行走轮Ⅱ相对架空输电线对称设置，主动行走轮Ⅰ、被动行走轮Ⅰ、主动行走轮Ⅱ和被动行走轮Ⅱ分别设有与架空输电线的直径相匹配的凹槽，在重力作用下架空输电线与槽的表面接触。通过行走轮，整个装置被约束在架空输电线上，安装底板固定在机架上，伺服或步进电机Ⅰ的输出轴与减速器连接，减速器与传动轮Ⅰ连接，下压板的两端分别与被动行走轮Ⅰ和被动行走轮Ⅱ连接，下压板的两端的底部分别设有压紧弹簧机构Ⅰ和压紧弹簧机构Ⅱ，通过压紧弹簧机构Ⅰ和压紧弹簧机构Ⅱ浮动支撑，压紧弹簧机构Ⅰ和压紧弹簧机构Ⅱ的另一端分别位于安装底板的端面，安装底板和下压板上分别设有对应的穿孔，穿孔内设有锁紧螺栓。伺服或步进电机Ⅰ旋转时，通过减速器带动主动行走轮Ⅰ旋转，并通过链条传动装置带动主动行走轮Ⅱ旋转，通过槽与架空输电线之间的接触产生的摩擦力，带动整个行走装置在架空输电线上行走。在将装置放置到架空输电线之前，顺时针转动锁紧螺栓，在锁紧螺栓预紧力的作用下，下压板与被动行走轮Ⅰ、被动行走轮Ⅱ向下运动，压紧弹簧机构Ⅰ和压紧弹簧机构Ⅱ被压缩，主动行走轮Ⅰ和被动行走轮Ⅰ之间的间隙，主动行走轮Ⅱ和被动行走轮Ⅱ之间的间隙均增大，直到大于架空输电线的直径，这将很容易将装置放到架空输电线上。在将装置放到架空输电线上后，逆时针转动锁紧螺栓，压紧弹簧机构Ⅰ和压紧弹簧机构Ⅱ被释放，下压板与被动行走轮Ⅰ、被动行走轮Ⅱ向上运动，主动行走轮Ⅰ和被动行走轮Ⅰ之间的间隙，主动行走轮Ⅱ和被动行走轮Ⅱ之间的间隙均减小，直到主动行走轮Ⅰ和被动行走轮Ⅰ接触，主动行走轮Ⅱ和被动行走轮Ⅱ接触，防止装置从架空输电线上脱落。

所述推送机构用于将导爆索夹持金具推出，送到夹紧机构处进行夹紧，包括伺服或步进电机Ⅱ、丝杆滑台Ⅰ、90度自锁折叠合页铰链Ⅰ和推送板，丝杆滑台Ⅰ的两端分别与机架连接，伺服或步进电机Ⅱ的输出轴通过联轴器与丝杆滑台Ⅰ连接，90度自锁折叠合页铰链Ⅰ的底面与丝杆滑台Ⅰ固定连接，侧面与推送板固定连接，90度自锁折叠合页铰链Ⅰ的铰接轴与架空输电线垂直，推送板的轮廓与导爆索夹持金具的轮廓相匹配，推送板的顶部设有开口，开口的宽度大于架空输电线的直径，防止推出导爆索夹持金具时干涉，推送板的下侧设有圆孔，导爆索穿过圆孔。伺服或步进电机Ⅱ通过联轴器带动丝杆滑台Ⅰ上的滑块移动，继而带动推送板推动导爆索夹持金具，将其送到夹紧机构处。推送导爆索夹持金具时，如果架空输电线倾斜，安装在导爆索夹持金具安装导向机构上的导爆索夹持金具也会相应倾斜，推送板与导爆索夹持金具会由面接触变为线接触，此时在推送反力作用下，会使推送板弯曲倾斜，重新变为面接触，利于导爆索夹持金具的推动和送出。在放置装置到架空输电线上时，由于推送板高于架空输电线，为了降低放置难度，避免碰撞，在放置时，首先将90度自锁折叠合页铰链Ⅰ逆时针旋转90度，使其躺倒，让开放置空间。放置好后，再顺时针旋转90度，重新立起来。

所述夹紧机构用于将推送机构送出的导爆索夹持金具进行夹紧操作，使其由松开状态夹紧，固定在架空输电线上。包括伺服或步进电机Ⅲ、丝杆滑台Ⅱ、固定夹紧板和移动夹紧板，固定夹紧板与丝杆滑台Ⅱ的侧面固定连接，移动夹紧板与丝杆滑台Ⅱ的滑台顶部固定连接，固定夹紧板与导爆索夹持金具之间设有3mm的间隙，固定夹紧板工作时不动，移动夹紧板随滑台移动，初始位置与导爆索夹持金具保持足够的间隙，大约20mm的间隙。工作时，伺服或步进电机Ⅲ通过联轴器带动丝杆滑台Ⅱ上的滑块移动，继而带动移动夹紧板从侧面推动导爆索夹持金具，在挤压下，导爆索夹持金具将其由松开状态变为夹紧状态，固定在架空输电线上。

所述导爆索夹持金具包括对称设置的夹具Ⅰ和夹具Ⅱ，夹具Ⅰ的一端和夹具Ⅱ的一端铰接连接，夹具Ⅰ的另一端的内侧设有卡扣，卡扣的端部设有向卡扣内侧凸起的卡头Ⅰ，夹具Ⅱ的另一端设有和卡头Ⅰ匹配的向夹具Ⅱ内侧凸起的卡头Ⅱ，夹具Ⅰ的另一端底部设有用于穿入导爆索的导向槽，夹具Ⅰ和夹具Ⅱ的内侧分别对称设有用于穿入架空输电线的呈半圆形的卡箍Ⅰ和卡箍Ⅱ，所述夹具Ⅰ的外侧壁设有截面呈矩形的方形孔。

所述导爆索夹持金具安装导向机构的作用是使导爆索夹持金具的中心与架空输电线中心重合，并在导爆索夹持金具被推出的过程中起导向作用，包括90度自锁折叠合页铰链Ⅱ、支座、摇臂、导向杆、随动板、连接销和安装固定板，90度自锁折叠合页铰链Ⅱ的侧面与支座固定连接，底面与安装固定板连接，安装固定板固定在机架上，导向杆和随动板固定在摇臂上，连接销的中心高度与架空输电线的中心高度相同，连接销穿入支座和摇臂的孔中并与摇臂的孔之间间隙配合，导向杆穿过导爆索夹持金具侧面的方形孔，90度自锁折叠合页铰链Ⅱ的铰接轴与架空输电线平行，摇臂可以绕连接销旋转，随动板的底面在工作过程中始终与架空输电线顶部接触，带动摇臂旋转，使其中心线与架空输电线中心线保持平行，进而带动导爆索夹持金具上孔的中心与架空输电线中心重合。导向杆有足够的长度，以满足放置了多个导爆索夹持金具的要求。在装置行走过程中，如果架空输电线倾斜时，在导爆索夹持金具安装导向机构自身重力或架空输电线支承力作用下，随动板会随着架空输电线倾斜自动上下摆动，以使其底面在工作过程中始终与架空输电线顶部接触。当随动板上下摆动时，带动摇臂旋转，使其中心线与架空输电线中心线保持平行，进而带动导爆索夹持金具上孔的中心与架空输电线中心重合。安装“导爆索夹持金具放置装置”时，90度自锁折叠合页铰链Ⅱ逆时针旋转90度，使整个安装导向机构向下翻转，不挡住架空输电线，方便将装置放到架空输电线上。装置放置完成后，90度自锁折叠合页铰链Ⅱ旋转90度，反向旋转90度，导爆索夹持金具安装导向机构立起来，回到工作位置。

所述导爆索线轮包括绕线轮、安装支架Ⅰ、安装支架Ⅱ和导向轮组，安装支架Ⅰ和安装支架Ⅱ安装在机架上，绕线轮的旋转轴的两端分别与安装支架Ⅰ和安装支架Ⅱ连接，绕线轮上缠绕导爆索，导爆索的一端穿入导向轮组的两个导向轮之间后穿入导爆索夹持金具的导向槽中。工作时，导爆索的最前端固定在放置的第1个导爆索夹持金具上，在行走过程中，由于第一个导爆索夹持金具已经固定在架空输电线上，会对导爆索产生拉力，绕线轮在拉力产生的力矩作用下旋转，导爆索会被从绕线轮上放出，在架空输电线下方平行布置，所述的导爆索穿入各个导爆索夹持金具下方的导向槽中。

所述控制系统包括用于实现人机交互的触摸屏，控制系统控制行走机构、推送机构、夹紧机构的运动并对运动状态进行监控。

一种用于架空输电线路爆破除冰时导爆索自动敷设装置的使用方法，包括如下步骤：

A1，输入参数，通过触摸屏输入要放置的最远的导爆索夹持金具与当前输电塔之间的距离、放置的导爆索夹持金具个数和导爆索夹持金具之间的距离；

A2，行走到最远导爆索夹持金具处，确认参数后，控制行走机构带动放置固定装置行走到最远导爆索夹持金具放置处，开始放置导爆索夹持金具；

A3，放置固定导爆索夹持金具，推送机构的滑台运动，推送板将导爆索夹持金具推出固定距离，使其进入夹紧机构中，活动夹紧板运动，将导爆索夹持金具固定在架空输电线上，之后活动夹紧板反向运动，退回初始位置，导爆索夹持金具放置结束，记录已放置的导爆索夹持金具个数；

A4，判断导爆索夹持金具是否放置完成，根据输入的放置导爆索夹持金具数和已放置的导爆索夹持金具数，判断是否所有导爆索夹持金具放置完成，是：退回到输电塔位置，否：执行A5；

A5，退到下一导爆索夹持金具放置位置，行走机构带动放置固定装置后退一个导爆索夹持金具之间的距离，到下一导爆索夹持金具放置位置，并重复A3及A4。

本发明相对于现有技术具备以下的有益效果：本发明提供一种架空输电线路爆破除冰时导爆索自动敷设装置。通过使用本发明，操作人员无需攀附在架空输电线上敷设导爆索，通过简单操作，可实现导爆索夹持金具自动地按照要求固定在架空输电线上，且导爆索自动安装在导爆索夹持金具下方的导槽中，能够有效提高导爆索敷设效率，且消除操作人员上线敷设导爆索带来的安全隐患。

附图说明

图1为本发明的放置固定装置的结构示意图。

图2为本发明的行走机构的结构示意图Ⅰ。

图3为本发明的行走机构的结构示意图Ⅱ。

图4为本发明的推送机构的结构示意图。

图5为本发明的夹紧机构的结构示意图。

图6为本发明的导爆索夹持金具安装导向机构的结构示意图。

图7为本发明的导爆索线轮的结构示意图。

图8为本发明的控制系统的触摸屏的结构示意图。

图9为本发明的导爆索夹持金具的结构示意图。

其中，1-机架；2-行走机构；3-推送机构；4-夹紧机构；5-导爆索夹持金具安装导向机构；6-导爆索线轮；7-控制系统；8-导爆索夹持金具；9-导爆索；10-架空输电线；201-伺服或步进电机Ⅰ；202-减速器；203-主动行走轮Ⅰ；204-被动行走轮Ⅰ；205-主动行走轮Ⅱ；206-被动行走轮Ⅱ；207-压紧弹簧机构Ⅰ；208-压紧弹簧机构Ⅱ；209-下压板；210-锁紧螺栓；211-链条传动装置；212-安装底板；301-伺服或步进电机Ⅱ；302-丝杆滑台Ⅰ；303-90度自锁折叠合页铰链Ⅰ；304-推送板；401-伺服或步进电机Ⅲ；402-丝杆滑台Ⅱ；403-固定夹紧板；404-移动夹紧板；501-90度自锁折叠合页铰链Ⅱ；502-支座；503-摇臂；504-导向杆；505-随动板；506-连接销；507-安装固定板；601-绕线轮；602-安装支架Ⅰ；603-安装支架Ⅱ；604-导向轮组；701-触摸屏；801-夹具Ⅰ；802-夹具Ⅱ；803-卡扣；804-卡头Ⅰ；805-卡头Ⅱ；806-导向槽；807-卡箍Ⅰ；808-卡箍Ⅱ；809-方形孔。

具体实施方式

结合附图，对本发明做进一步说明。

假设设置3个导爆索夹持金具，导爆索夹持金具间距为1000mm，第1个导爆索夹持金具（最远的导爆索夹持金具）与输电塔距离4000mm。操作步骤如下：

1、操作人员将导爆索夹持金具安装导向机构5上的90度自锁折叠合页铰链Ⅱ501逆时针旋转90度，使整个安装导向机构5向下翻转，将推送机构3的90度自锁折叠合页铰链Ⅰ303逆时针旋转90度，使推送板304躺倒，让开放置空间。

2、顺时针转动锁紧螺栓210，在锁紧螺栓210预紧力的作用下，下压板209与被动行走轮Ⅰ204、被动行走轮Ⅱ206向下运动，压紧弹簧机构Ⅰ207；压紧弹簧机构Ⅱ208被压缩，主动行走轮Ⅰ203和被动行走轮Ⅰ204之间的间隙，主动行走轮Ⅱ205和被动行走轮Ⅱ206之间的间隙均增大，直到大于架空输电线10的直径。

3、将装置由架空输电线10下方穿过架空输电线10，使行走机构2位于电线线10后面。操作人员移动装置，使架空输电线10穿入主动行走轮Ⅰ203和被动行走轮Ⅰ204、主动行走轮Ⅱ205和被动行走轮Ⅱ206之间，放下装置，让主动行走轮Ⅰ203和主动行走轮Ⅱ205的槽与架空输电线10接触，让架空输电线10支承住整个装置。

4、逆时针转动锁紧螺栓210，释放压紧弹簧机构Ⅰ207和压紧弹簧机构Ⅱ208，减小主动行走轮Ⅰ203和被动行走轮Ⅰ204之间的间隙，主动行走轮Ⅱ205和被动行走轮Ⅱ206之间的间隙，直到主动行走轮Ⅰ203和被动行走轮Ⅰ204接触，主动行走轮Ⅱ205和被动行走轮Ⅱ206接触，此时装置完全悬挂在架空输电线10上，操作人员放开装置。

5、顺时针旋转推送机构3的90度自锁折叠合页铰链Ⅰ90度，重新立起推送板304。

6、将3个导爆索夹持金具穿入导爆索夹持金具安装导向机构5的导向杆504中。90度自锁折叠合页铰链Ⅱ501逆时针旋转90度，导爆索夹持金具安装导向机构5立起来，回到工作位置。

7、将3个导爆索夹持金具8向后推到第3个导爆索夹持金具与推送机构3的推送板304接触上。将导爆索9穿入3个导爆索夹持金具8下方的导向槽中，并将最前端固定在第1个导爆索夹持金具上。

8、在控制系统7的触摸屏701上输入如图8所示的参数。点击“开始工作”按钮，装置开始自动运行。

9、控制系统7控制行走机构2的伺服或步进电机Ⅰ201旋转，通过减速器202带动主动行走轮Ⅰ203旋转，并通过链条传动装置211带动主动行走轮Ⅱ205旋转，通过槽与架空输电线之间的接触产生的摩擦力，带动整个行走装置在架空输电线上行走4000mm距离。

10、到达后5000mm处后，控制系统7控制推送机构3的伺服或步进电机Ⅱ301通过联轴器带动丝杆滑台Ⅰ302上的滑块移动，继而带动推送板304推动导爆索夹持金具8移动一个对应的距离，将其送到夹紧机构4内。

11、控制系统7控制夹紧机构4的伺服或步进电机Ⅲ401通过联轴器带动丝杆滑台Ⅱ402上的滑块移动，继而带动移动夹紧板404从侧面推动导爆索夹持金具8，在挤压下，导爆索夹持金具8将其由松开状态变为夹紧状态，固定在架空输电线10上，第1个导爆索夹持金具放置完成。

12、控制系统7控制行走机构2的伺服或步进电机Ⅰ201反向旋转，通过减速器202带动主动行走轮Ⅰ203旋转，并通过链条传动装置211带动主动行走轮Ⅱ205旋转，通过槽与架空输电线之间的接触产生的摩擦力，带动整个行走装置在架空输电线上后退行走1000mm距离，到达第2个导爆索夹持金具放置处。在这一过程中，由于导爆索9最前端固定在已放置的第1个导爆索夹持金具上，因此，导爆索9会被不断地从导爆索线轮6的绕线轮601中拉出，沿架空输电线下方布置。

13、重复步骤10、11，完成第2个导爆索夹持金具的放置。

14、控制系统7控制行走机构2的伺服或步进电机Ⅰ201反向旋转，通过减速器202带动主动行走轮Ⅰ203旋转，并通过链条传动装置211带动主动行走轮Ⅱ205旋转，通过槽与架空输电线之间的接触产生的摩擦力，带动整个行走装置在架空输电线上后退行走1000mm距离，到达第3个导爆索夹持金具放置处。在这一过程中，由于导爆索9最前端固定在已放置的第1个导爆索夹持金具上，因此，导爆索9会被不断地从导爆索线轮6的绕线轮601中拉出，沿架空输电线下方布置。

15、重复步骤10、11，完成第3个导爆索夹持金具的放置。

16、控制系统7控制行走机构2的伺服或步进电机Ⅰ201反向旋转，通过减速器202带动主动行走轮Ⅰ203旋转，并通过链条传动装置211带动主动行走轮Ⅱ205旋转，通过槽与架空输电线之间的接触产生的摩擦力，带动整个行走装置在架空输电线上后退行走（5000-1000×3）=2000mm距离，到达初始位置（输电塔）处，完成导爆索夹持金具的放置。在这一过程中，由于导爆索9最前端固定在已放置的第1个导爆索夹持金具上，因此，导爆索9会被不断地从导爆索线轮6的绕线轮601中拉出，沿架空输电线下方布置。

Claims (5)

1.一种架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置，其特征在于：包括机架（1）、导爆索线轮（6）、控制系统（7）和导爆索夹持金具（8），机架（1）上依次设有起悬挂行走作用的行走机构（2）、起固定导爆索夹持金具（8）和架空输电线（10）之间的距离作用的导爆索夹持金具安装导向机构（5）、起推动导爆索夹持金具（8）的推送机构（3）和用于将导爆索夹持金具（8）夹紧固定作用的夹紧机构（4），导爆索线轮（6）位于机架（1）的一端，行走机构（2）位于机架（1）靠近导爆索线轮（6）的一端，导爆索线轮（6）上设有导爆索（9）；

所述推送机构（3）包括伺服或步进电机Ⅱ（301）、丝杆滑台Ⅰ（302）、90度自锁折叠合页铰链Ⅰ（303）和推送板（304），丝杆滑台Ⅰ（302）的两端分别与机架（1）连接，伺服或步进电机Ⅱ（301）的输出轴通过联轴器与丝杆滑台Ⅰ（302）连接，90度自锁折叠合页铰链Ⅰ（303）的底面与丝杆滑台Ⅰ（302）固定连接，侧面与推送板（304）固定连接，90度自锁折叠合页铰链Ⅰ（303）的铰接轴与架空输电线（10）垂直，推送板（304）的轮廓与导爆索夹持金具（8）的轮廓相匹配，推送板（304）的顶部设有开口，开口的宽度大于架空输电线（10）的直径，推送板（304）的下侧设有圆孔，导爆索（9）穿过圆孔；

所述夹紧机构（4）包括伺服或步进电机Ⅲ（401）、丝杆滑台Ⅱ（402）、固定夹紧板（403）和移动夹紧板（404），固定夹紧板（403）与丝杆滑台Ⅱ（402）的侧面固定连接，移动夹紧板（404）与丝杆滑台Ⅱ（402）的滑台顶部固定连接，固定夹紧板（403）与导爆索夹持金具（8）之间设有3mm的间隙；

所述导爆索夹持金具安装导向机构（5）包括90度自锁折叠合页铰链Ⅱ（501）、支座（502）、摇臂（503）、导向杆（504）、随动板（505）、连接销（506）和安装固定板（507），90度自锁折叠合页铰链Ⅱ（501）的侧面与支座（502）固定连接，底面与安装固定板（507）连接，安装固定板（507）固定在机架（1）上，导向杆（504）和随动板（505）固定在摇臂（503）上，连接销（506）的中心高度与架空输电线（10）的中心高度相同，连接销（506）穿入支座（502）和摇臂（503）的孔中并与摇臂（503）的孔之间间隙配合，导向杆（504）穿过导爆索夹持金具（8）侧面的方形孔（809），90度自锁折叠合页铰链Ⅱ（501）的铰接轴与架空输电线（10）平行；

所述控制系统（7）包括用于实现人机交互的触摸屏（701）。

2.根据权利要求1所述的一种架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置，其特征在于：所述行走机构（2）包括伺服或步进电机Ⅰ（201）、减速器（202）、链条传动装置（211）、主动行走轮Ⅰ（203）、被动行走轮Ⅰ（204）、主动行走轮Ⅱ（205）、被动行走轮Ⅱ（206）、下压板（209）和安装底板（212）；所述链条传动装置包括通过链条连接的传动轮Ⅰ和传动轮Ⅱ，传动轮Ⅰ和主动行走轮Ⅰ（203）同轴连接，传动轮Ⅱ和主动行走轮Ⅱ（205）同轴连接，主动行走轮Ⅰ（203）和被动行走轮Ⅰ（204）相对架空输电线（10）对称设置，主动行走轮Ⅱ（205）和被动行走轮Ⅱ（206）相对架空输电线（10）对称设置，主动行走轮Ⅰ（203）、被动行走轮Ⅰ（204）、主动行走轮Ⅱ（205）和被动行走轮Ⅱ（206）分别设有与架空输电线（10）的直径相匹配的凹槽，安装底板（212）固定在机架（1）上，伺服或步进电机Ⅰ（201）的输出轴与减速器（202）连接，减速器（202）与传动轮Ⅰ连接，下压板（209）的两端分别与被动行走轮Ⅰ（204）和被动行走轮Ⅱ（206）连接，下压板（209）的两端的底部分别设有压紧弹簧机构Ⅰ（207）和压紧弹簧机构Ⅱ（208），压紧弹簧机构Ⅰ（207）和压紧弹簧机构Ⅱ（208）的另一端分别位于安装底板（212）的端面，安装底板（212）和下压板（209）上分别设有对应的穿孔，穿孔内设有锁紧螺栓（210）。

3.根据权利要求2所述的一种架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置，其特征在于：所述导爆索夹持金具（8）包括对称设置的夹具Ⅰ（801）和夹具Ⅱ（802），夹具Ⅰ（801）的一端和夹具Ⅱ（802）的一端铰接连接，夹具Ⅰ（801）的另一端的内侧设有卡扣（803），卡扣（803）的端部设有向卡扣（803）内侧凸起的卡头Ⅰ（804），夹具Ⅱ（802）的另一端设有和卡头Ⅰ（804）匹配的向夹具Ⅱ（802）内侧凸起的卡头Ⅱ（805），夹具Ⅰ（801）的另一端底部设有用于穿入导爆索（9）的导向槽（806），夹具Ⅰ（801）和夹具Ⅱ（802）的内侧分别对称设有用于穿入架空输电线（10）的呈半圆形的卡箍Ⅰ（807）和卡箍Ⅱ（808），所述夹具Ⅰ（801）的外侧壁设有截面呈矩形的方形孔（809）。

4.根据权利要求3所述的一种架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置，其特征在于：所述导爆索线轮（6）包括绕线轮（601）、安装支架Ⅰ（602）、安装支架Ⅱ（603）和导向轮组（604），安装支架Ⅰ（602）和安装支架Ⅱ（603）安装在机架（1）上，绕线轮（601）的旋转轴的两端分别与安装支架Ⅰ（602）和安装支架Ⅱ（603）连接，绕线轮（601）上缠绕导爆索（9），导爆索（9）的一端穿入导向轮组（604）的两个导向轮之间后穿入导爆索夹持金具（8）的导向槽（806）中。

5.一种如权利要求1-4任意一项所述的架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

A1，输入参数，通过触摸屏输入要放置的最远的导爆索夹持金具与当前输电塔之间的距离、放置的导爆索夹持金具个数和导爆索夹持金具之间的距离；

A2，行走到最远导爆索夹持金具处，确认参数后，控制行走机构带动架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置行走到最远导爆索夹持金具放置处，开始放置导爆索夹持金具；

A3，放置固定导爆索夹持金具，推送机构的丝杆滑台Ⅰ运动，推送板将导爆索夹持金具推出固定距离，使其进入夹紧机构中，移动夹紧板运动，将导爆索夹持金具固定在架空输电线上，之后移动夹紧板反向运动，退回初始位置，导爆索夹持金具放置结束，记录已放置的导爆索夹持金具个数；

A4，判断导爆索夹持金具是否放置完成，根据输入的放置导爆索夹持金具数和已放置的导爆索夹持金具数，判断是否所有导爆索夹持金具放置完成，是：退回到输电塔位置，否：执行A5；

A5，退到下一导爆索夹持金具放置位置，行走机构带动架空输电线路爆破除冰导爆索自动敷设装置后退一个导爆索夹持金具之间的距离，到下一导爆索夹持金具放置位置，并重复A3及A4。

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