CN111619548B - 车辆驱动防滑控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆驱动防滑控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；第一信息包括目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，第二信息包括目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；从多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据至少两个信息组合确定目标车辆的目标滑移率；根据目标滑移率对目标车辆进行驱动防滑控制。采用本方法能够提高车辆驱动防滑控制的可靠性和精确性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆驱动防滑控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着电驱动汽车的发展，出现了分布式电驱动技术，而在分布式电驱动技术中，分布式驱动防滑控制对提高电驱动汽车的安全性和稳定性又有着重要的作用。电驱动汽车的驱动防滑系统主要通过改变各轮毂电机(驱动电机)的输出转矩，实现对电动轮与地面的相互作用的控制，提高车辆附着力，使电动轮的滑移率保持在理想滑移率附近。因此在电驱动汽车的驱动防滑控制过程中，对电动轮滑移率的测量和监控具有至关重要的意义。
然而，传统的滑移率测量方法中通过车速传感器和轮速传感器单一一组传感器获取车速信息和电动轮轮速信息，进而确定车辆滑移率的方法不具有应急可靠性，一旦车速传感器或轮速传感器出现故障，车辆的驱动防滑系统就面临失灵风险。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆驱动防滑控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆驱动防滑控制方法，所述方法包括：
获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制。
在其中一个实施例中，所述根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率，包括：
根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，根据至少两个所述候选滑移率加权得到所述目标车辆的目标滑移率。
在其中一个实施例中，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述桥驱控制器所在位置处的加速度信息和所述电动轮轮速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述加速度信息，得到所述目标车辆的平均车速；
根据所述平均车速、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系。
在其中一个实施例中，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述桥驱控制器所在位置处的加速度信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述加速度信息，得到所述目标车辆的平均车速；
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述平均车速、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系。
在其中一个实施例中，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述目标车辆的车速信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述车速信息、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率。
在其中一个实施例中，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述电动轮轮速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述电动轮轮速信息，得到所述目标车辆的电动轮角加速度；
根据所述电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，其中，所述预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系；
根据所述电动轮轮胎力，在预设的所述电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定所述候选滑移率。
一种车辆驱动防滑控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
确定模块，用于从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
控制模块，用于根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制。
在其中一个实施例中，所述确定模块具体用于根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，根据至少两个所述候选滑移率加权得到所述目标车辆的目标滑移率。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制。
上述车辆驱动防滑控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制。采用该方法，通过至少两个信息组合确定目标车辆的目标滑移率，提高了驱动防滑控制的可靠性和精确性。
附图说明
图1为一个实施例中车辆驱动防滑控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆驱动防滑控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中根据一个信息组合确定后选滑移率步骤的流程示意图；
图4为另一个实施例中根据一个信息组合确定候选滑移率方法的流程图；
图5为一个实施例中扭转振动模型的结构示意图；
图6为另一个实施例中根据一个信息组合确定后选滑移率步骤的流程图；
图7为另一个实施例中根据一个信息组合确定后选滑移率步骤的流程图；
图8为一个实施例中电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率对应关系图；
图9为一个实施例中根据候选滑移率确定目标滑移率的示例图；
图10为一个实施例中车辆驱动防滑控制装置的结构示意图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆驱动防滑控制方法，可以应用于如图1所示的多轴分布式电驱动汽车中，也可以应用于四轮分布式电驱动汽车中，本申请实施例不做限定。本申请以应用于多轴分布式电驱动汽车中为例进行说明，多轴分布式电驱动汽车包括：轮毂电机110(M)、整车控制器120(VCU，Vehicle Control Unit)、桥驱电机控制器130(DBMCU，DrivingBridge Motor Control Unit)、桥驱加速度传感器140、轮速传感器150、电机旋变传感器160和GPS(全球定位系统，Global Positioning System)/惯导传感器170。其中，多轴分布式电驱动汽车具备多种可以精确测得车辆的各类行驶状态信息的传感器，可选的，在保证多轴分布式电驱动汽车具备多传感器的情况下，可以缺少或增加部分传感器，同时，传感器功能一致的情况下，其信号原理可以不同，因此，本申请实施例不做限定。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆驱动防滑控制方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤210，获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；第一信息包括目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，第二信息包括目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息。
在本实施中，电驱动汽车可以通过多种传感器精确测得车辆的各种行驶状态信息，其中，第一信息包括目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息；第二信息包括目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息。由第一信息和第二信息中包含的信息，可以得到多个信息组合。电子设备获取目标车辆对应的多个信息组合，具体的，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，例如，电动轮轮速信息，或者包括第一信息的至少一个和第二信息，例如，轮毂电机的转速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息。可选的，电子设备可以为电驱动汽车的桥驱电机控制器，也可以为整车控制器，本申请实施例不做限定。
步骤220，从多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据至少两个信息组合确定目标车辆的目标滑移率。
在实施中，电子设备从多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据至少两个信息组合，确定出目标车辆的目标滑移率，例如，根据电动轮轮速信息、轮毂电机的转速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息等分别组成的信息组合可以确定出目标滑移率。
步骤230，根据目标滑移率对目标车辆进行驱动防滑控制。
在实施中，电子设备需要保持目标滑移率在预设的理想滑移率附近，因此，电子设备根据得到的目标滑移率对目标车辆进行驱动防滑控制，并通过调节电动轮的驱动力矩来防止电动轮发生打滑情况，使电动轮充分利用地面附着力，保持目标车辆行驶稳定性。
上述车辆驱动防滑控制方法中，电子设备获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括第一信息的至少一个和第二信息；第一信息包括目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，第二信息包括目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；然后，电子设备从多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据至少两个信息组合确定目标车辆的目标滑移率；最后，电子设备根据目标滑移率对目标车辆进行驱动防滑控制。采用本方法，通过多个传感器的测量数据组合确定出滑移率，能够提高车辆驱动防滑控制的可靠性和精确性。
在一个实施例中，提供了一种确定目标车辆的目标滑移率的方法，包括：
步骤221，根据至少两个信息组合中的每个信息组合确定目标车辆的候选滑移率，根据至少两个候选滑移率加权得到目标车辆的目标滑移率。
在实施中，电子设备从多个信息组合中选取出至少两个信息组合，并根据选取出的至少两个信息组合中的每个信息组合确定目标车辆的候选滑移率，然后，电子设备根据至少两个候选滑移率及预设的权重，对至少两个滑移率进行加权平均，得到目标车辆的目标滑移率。其中，预设的候选滑移率权重可以根据汽车行驶状况、多个传感器状况等进行预先设置。
采用该方法，根据至少两个信息组合中的每个信息组合可以确定目标车辆的候选滑移率，并根据确定出的至少两个候选滑移率加权得到目标车辆的目标滑移率，能够减少对特定传感器的依赖性，并且通过至少两个候选滑移率确定目标滑移率，提高了车辆驱动防滑控制的可靠性和精确性。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括桥驱控制器所在位置处的加速度信息和电动轮轮速信息，如图3所示，则步骤221，具体包括：
步骤2211a，根据加速度信息，得到目标车辆的平均车速。
在实施中，电子设备获取到的其中一个信息组合中包括由桥驱加速度传感器采集到的桥驱控制器所在位置处的加速度信息，电子设备对该加速度信息进行时间积分运算，可以得到目标车辆对应的平均车速信息。
步骤2212a，根据平均车速、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率，其中，预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系。
在实施中，电子设备获取到的该信息组合中还包括由轮速传感器采集的目标车辆的电动轮轮速信息，然后，电子设备根据该轮速信息、平均车速信息及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率。其中，预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系，具体的，滑移率λ计算公式如下所示：
其中，λ为滑移率，R为电动轮滚动半径，ωw为电动轮轮速，vxw为目标车辆车速。则电子设备将平均车速信息u和轮速信息ωw代入滑移率计算公式，可以得到候选滑移率λ1，候选滑移率
采用该方法，电子设备通过桥驱加速度传感器采集桥驱控制器所在位置处的加速度信息，进而由该加速度信息可以得到目标车辆对应的平均车速，以该平均车速作为参考车速，并结合轮速传感器采集的电动轮轮速信息，得到目标车辆的候选滑移率，通过该方法，能够使滑移率的确定不再依赖于车速传感器的测量数据，增加了滑移率确定方法的多样性和可靠性。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括桥驱控制器所在位置处的加速度信息和轮毂电机的转速信息，如图4所示，则步骤221，具体包括：
步骤2211b，根据加速度信息，得到目标车辆的平均车速。
在实施中，电子设备获取到的其中一个信息组合中包括由桥驱加速度传感器采集到的桥驱控制器所在位置处的加速度信息，电子设备根据该加速度信息得到目标车辆的平均车速(具体处理过程，如上一实施例中步骤2211a所述，本实施例不再赘述)。
步骤2212b，根据轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到电动轮轮速信息，其中，预设的扭转振动算法表征电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系。
在实施中，电子设备获取到的该信息组合中还包括由电机旋变传感器采集到的目标车辆的轮毂电机的转速信息。电子设备根据该转速信息及预设的扭转振动算法，可以得到电动轮轮速信息。其中，预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系。
具体的，扭转振动算法应用于扭转振动模型中，如图5所示，在该模型中电动轮可以简化为集中质量的周向可变形系统，即将该模型中轮毂电机、减速器、轮辋、轮胎各部件的质量集中在轮毂电机的电机转子、电动轮胎面、减速器及轮辋这三个自由度，并且电机转子、电动轮胎面、减速器及轮辋这三者之间通过弹簧—阻尼进行连接。在该扭转振动模型中的扭转振动算法方程如下：
其中，[J]为转动惯量矩阵，Jm表示等效电机转子转动惯量，Jh表示等效轮辋转动惯量，Jr表示等效轮胎转动惯量，i13表示减速器传动比；[C]为扭转阻尼矩阵，Cmh表示减速箱等效扭转阻尼，Chr表示轮辋胎面间等效扭转阻尼；[K]为刚度矩阵，Kmh表示减速器等效刚度，Khr表示轮辋胎面间等效刚度；[T]为电动轮扭矩矩阵，Tm表示电机输出转矩，Fx表示轮胎面受到地面的切向力，Rr表示轮胎半径；[θ]为转角矩阵，θm表示电机转子的转角，θh表示轮毂与减速器输出端的转角，θr表示轮胎面的转角；
为转速矩阵，
表示电机转子的转速，
表示轮毂与减速器输出端的转速，
表示轮胎面的转速(即电动轮轮速)，
为转速加速度矩阵，
电机转子的转速加速度，
表示轮毂与减速器输出端的转速加速度，
表示轮胎面的转速加速度。
在具体实施中，扭转振动算法中所需的矩阵[J]、[C]和[K]均为常量，与目标车辆电动轮本身的转动惯量、扭转阻尼和刚度有关，因此，具体数值本申请实施例不做限定。目标车辆的电机旋变传感器采集电机转子的转角θm、电机转子的转速θm(即轮毂电机的转速信息)等信息，电子设备将轮毂电机的转速信息等上述信息代入预设的扭转振动算法中，可以得到电动轮的轮速信息
(也即滑移率公式中的ωw)。
步骤2213b，根据平均车速、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率，其中，预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系。
在实施中，电子设备根据平均车速、电动轮轮速信息
及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率，其中，预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系(具体滑移率公式本申请实施例不再赘述)。
采用该方法，电子设备通过桥驱加速度传感器采集桥驱控制器所在位置处的加速度信息，进而由该加速度信息可以得到目标车辆对应的平均车速，并以该平均车速作为目标车辆的参考车速；然后，电子设备通过电机旋变传感器采集电机转速信息，并根据扭转振动方程得到电动轮轮速；最后，电子设备根据平均车速和电动轮轮速得到目标车辆的候选滑移率。通过该方法，能够使滑移率的确定不再依赖于车速传感器和轮速传感器的测量数据，增加了滑移率确定方法的多样性和可靠性。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括目标车辆的车速信息和轮毂电机的转速信息，如图6所示，根据至少两个信息组合中的每个信息组合确定目标车辆的候选滑移率，包括：
步骤2211c，根据轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到电动轮轮速信息，其中，预设的扭转振动算法表征电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系。
在实施中，电子设备获取到的其中一个信息组合中包括由电机旋变传感器采集到的轮毂电机的转速信息，电子设备根据该轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到电动轮轮速信息(具体处理过程，如上一实施例中步骤2212b所述，本申请实施例不再赘述)。
步骤2212c，根据车速信息、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率。
在实施中，目标车辆的GPS导航仪是依赖于外部卫星系统的导航系统，可以输出目标车辆的速度、偏航角和位置等信息；目标车辆的惯导传感器是一种不依赖于外部信息的自主式导航系统，也能够得到目标车辆的速度、偏航角和位置等信息。因此，电子设备获取到的该信息组合中还包括的车速信息，可以由GPS/惯导传感器采集到，也可以由车速传感器采集到，本申请实施例不做限定。进而，电子设备根据车速信息、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，可以得到目标车辆的候选滑移率。
采用该方法，电子设备获取由GPS/惯导传感器采集到的车速信息，同时电子设备通过电机旋变传感器采集电机转速信息，并根据扭转振动方程得到电动轮轮速；最后，电子设备根据车速信息和电动轮轮速得到目标车辆的候选滑移率。通过该方法，能够使滑移率的确定不再依赖于车速传感器和轮速传感器的测量数据，增加了滑移率确定方法的多样性和可靠性。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括电动轮轮速信息，如图7所示，根据至少两个信息组合中的每个信息组合确定目标车辆的候选滑移率，包括：
步骤2211d，根据电动轮轮速信息，得到目标车辆的电动轮角加速度。
在实施中，电子设备获取到的其中一个信息组合中包括电动轮轮速信息，由上述实施例可知，该电动轮轮速信息可以由轮速传感器直接采集，也可以由电机旋变传感器通过电机转速信息得到，故本申请实施例不做限定。然后，电子设备根据获取到的电动轮轮速信息，通过导数运算可以得到目标车辆的电动轮角加速度。
步骤2212d，根据电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，其中，预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系。
在实施中，电子设备根据电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，可以得到目标车辆的电动轮轮胎力，其中，预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系。具体的，轮胎胎力算法计算公式如下所示：
其中，Fwx表示电动轮轮胎力，T表示电动轮输出转矩，JW表示电动轮转动惯量，αW表示电动轮角加速度，R为电动轮滚动半径。
在具体实施中，目标车辆的电机控制器(如，DBMCU)(即为本申请中的电子设备)可以直接输出电动轮转矩信息。因此，电子设备将电动轮转矩信息、电动轮转动惯量(电动轮具备的物理特性常量)及计算得到的电动轮角加速度代入到轮胎胎力计算公式，可以得到电动轮轮胎力。
步骤2213d，根据电动轮轮胎力，在预设的电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定候选滑移率。
在实施中，电子设备根据电动轮轮胎力，在预设的电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定候选滑移率。具体的，利用目标车辆VCU的垂向载荷估计模块，根据目标车辆的质量、坡度、车辆加速度等信息可以得到电动轮垂向载荷值，进一步地，电子设备根据预设的电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系，进行查表，可以得到该电动轮轮胎力对应的候选滑移率值。其中，如图8所示，可以通过实验得到的二维地图MAP来得到预设的电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系，
采用该方法，电子设备通过电机旋变传感器或者轮速传感器，得到电动轮轮速，并通过电动轮轮速确定电动轮角加速度，然后，电子设备根据电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到目标车辆的电动轮轮胎力，并根据电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷，在预设的电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定候选滑移率。通过该方法，能够使滑移率的确定不再依赖于车速传感器的测量信息，增加了滑移率确定方法的多样性和可靠性。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种车辆驱动防滑控制方法示例，包括：
步骤910，通过桥驱加速度传感器采集桥驱控制器所在位置的加速度信息，通过电机旋变传感器采集电机转速信息，通过轮速传感器采集电动轮轮速信息，通过惯导传感器/GPS采集车速信息。
步骤920，根据桥驱控制器所在位置的加速度信息，得到目标车辆平均车速，并根据平均车速、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法得到第一候选滑移率。
步骤920’，根据电机转速信息及预设的扭转振动算法，得到电动轮轮速，并根据电动轮轮速、惯导传感器/GPS采集的车速信息及预设的滑移率算法得到第二候选滑移率。
步骤920”，根据轮速传感器/电机旋变传感器得到电动轮轮速，确定电动轮角加速度，并根据电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，根据电动轮轮胎力在预设的电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定第三候选滑移率。
步骤930，根据预设权重，对第一候选滑移率、第二候选滑移率和第三候选滑移率进行加权平均，得到目标滑移率。
采用上述方法示例，通过分布式电驱动汽车多传感器的特点，实现了车辆行驶状态信息的冗余和容错，利用多种车辆行驶状态信息及不同的计算方法，确定候选滑移率，进而通过加权等手段确定目标滑移率，提高滑移率的准确性和可靠性。并且，由于多传感器的滑移率确定方法的精确性，可以适当减少目标车辆传感器数目，节约车辆成本，同时，使电动轮及其控制系统易于布置。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种车辆驱动防滑控制装置1000，装置包括：
获取模块1010，用于获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；第一信息包括目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，第二信息包括目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息。
确定模块1020，用于从多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据至少两个信息组合确定目标车辆的目标滑移率。
控制模块1030，用于根据目标滑移率对目标车辆进行驱动防滑控制。
在一个实施例中，确定模块1020具体用于根据至少两个信息组合中的每个信息组合确定目标车辆的候选滑移率，根据至少两个候选滑移率加权得到目标车辆的目标滑移率。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括桥驱控制器所在位置处的加速度信息和电动轮轮速信息，确定模块1020具体用于根据加速度信息，得到目标车辆的平均车速。
根据平均车速、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率，其中，预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括桥驱控制器所在位置处的加速度信息和轮毂电机的转速信息，确定模块1020具体用于根据加速度信息，得到目标车辆的平均车速。
根据轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到电动轮轮速信息，其中，预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系。
根据平均车速、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率，其中，预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括目标车辆的车速信息和轮毂电机的转速信息，确定模块1020具体用于根据轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到电动轮轮速信息，其中，预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系。
根据车速信息、电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到目标车辆的候选滑移率。
在一个实施例中，至少两个信息组合中的一个信息组合包括电动轮轮速信息，确定模块1020具体用于根据电动轮轮速信息，得到目标车辆的电动轮角加速度；
根据电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，其中，预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系。
根据电动轮轮胎力，在预设的电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定候选滑移率。
应该理解的是，虽然图2-4和图6-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4和图6-7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
关于车辆驱动防滑控制装置的具体限定可以参见上文中对于驱动防滑控制方法的限定，在此不再赘述。上述驱动防滑控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种驱动防滑控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制；
其中，所述根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率，包括：根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，根据至少两个所述候选滑移率加权得到所述目标车辆的目标滑移率；
所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述桥驱控制器所在位置处的加速度信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述加速度信息，得到所述目标车辆的平均车速；
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述平均车速、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述目标车辆的车速信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述车速信息、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述电动轮轮速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述电动轮轮速信息，得到所述目标车辆的电动轮角加速度；
根据所述电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，其中，所述预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系；
根据所述电动轮轮胎力，在预设的所述电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定所述候选滑移率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的滑移率算法的计算公式如下所示：
其中，λ为滑移率，R为电动轮滚动半径，ωw为电动轮轮速，vxw为目标车辆车速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的轮胎胎力算法的计算公式如下所示：
其中，Fwx表示电动轮轮胎力，T表示电动轮输出转矩，JW表示电动轮转动惯量，αW表示电动轮角加速度，R为电动轮滚动半径。
4.一种车辆驱动防滑控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
确定模块，用于从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
控制模块，用于根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制；
其中，确定模块具体用于根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，根据至少两个所述候选滑移率加权得到所述目标车辆的目标滑移率；
所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述桥驱控制器所在位置处的加速度信息和所述轮毂电机的转速信息，所述确定模块具体用于根据所述加速度信息，得到所述目标车辆的平均车速；
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述平均车速、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述目标车辆的车速信息和所述轮毂电机的转速信息，所述确定模块具体用于根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述车速信息、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述电动轮轮速信息，所述确定模块具体用于根据所述电动轮轮速信息，得到所述目标车辆的电动轮角加速度；
根据所述电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，其中，所述预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系；
根据所述电动轮轮胎力，在预设的所述电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定所述候选滑移率。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述预设的滑移率算法的计算公式如下所示：
其中，λ为滑移率，R为电动轮滚动半径，ωw为电动轮轮速，vxw为目标车辆车速。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述预设的轮胎胎力算法的计算公式如下所示：
其中，Fwx表示电动轮轮胎力，T表示电动轮输出转矩，JW表示电动轮转动惯量，αW表示电动轮角加速度，R为电动轮滚动半径。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制；
其中，所述根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率，包括：根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，根据至少两个所述候选滑移率加权得到所述目标车辆的目标滑移率；
所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述桥驱控制器所在位置处的加速度信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述加速度信息，得到所述目标车辆的平均车速；
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述平均车速、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述目标车辆的车速信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述车速信息、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述电动轮轮速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述电动轮轮速信息，得到所述目标车辆的电动轮角加速度；
根据所述电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，其中，所述预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系；
根据所述电动轮轮胎力，在预设的所述电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定所述候选滑移率。
8.根据权利要求7所述的计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述预设的滑移率算法的计算公式如下所示：
其中，λ为滑移率，R为电动轮滚动半径，ωw为电动轮轮速，vxw为目标车辆车速。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车辆对应的多个信息组合，每个信息组合包括第一信息中的至少一个，或者包括所述第一信息的至少一个和第二信息的至少一个；所述第一信息包括所述目标车辆的轮毂电机的转速信息和电动轮轮速信息，所述第二信息包括所述目标车辆的车速信息和桥驱控制器所在位置处的加速度信息；
从所述多个信息组合中选取至少两个信息组合，根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率；
根据所述目标滑移率对所述目标车辆进行驱动防滑控制；
其中，所述根据所述至少两个信息组合确定所述目标车辆的目标滑移率，包括：根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，根据至少两个所述候选滑移率加权得到所述目标车辆的目标滑移率；
所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述桥驱控制器所在位置处的加速度信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述加速度信息，得到所述目标车辆的平均车速；
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述平均车速、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述目标车辆的车速信息和所述轮毂电机的转速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述轮毂电机的转速信息及预设的扭转振动算法，得到所述电动轮轮速信息，其中，所述预设的扭转振动算法表征电机转角、电机转速、电机转速加速度和电动轮轮速之间的函数关系；
根据所述车速信息、所述电动轮轮速信息及预设的滑移率算法，得到所述目标车辆的候选滑移率，其中，所述预设的滑移率算法表征车速、轮速和滑移率之间的函数关系；
或者，所述至少两个信息组合中的一个信息组合包括所述电动轮轮速信息，所述根据所述至少两个信息组合中的每个信息组合确定所述目标车辆的候选滑移率，包括：
根据所述电动轮轮速信息，得到所述目标车辆的电动轮角加速度；
根据所述电动轮角加速度及预设的轮胎胎力算法，得到电动轮轮胎力，其中，所述预设的轮胎胎力算法表征电动轮角加速度和电动轮轮胎力之间的函数关系；
根据所述电动轮轮胎力，在预设的所述电动轮轮胎力、电动轮垂向载荷及滑移率的对应关系中确定所述候选滑移率。
10.根据权利要求9所述的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述预设的滑移率算法的计算公式如下所示：
其中，λ为滑移率，R为电动轮滚动半径，ωw为电动轮轮速，vxw为目标车辆车速。
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