CN111605944B - 一种货架用移料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货架用移料机械手，其涉及货架领域，旨在解决现有货架领域人工搬运货物，效率低下的问题，机械手包括包括设置在顶架下表面的取放料件和设置在顶架上并用于驱动取放料件移动的多向驱动件，所述取放料件包括沿竖直方向滑移设置在多向驱动件驱动终端侧壁上的旋转托板、设置在连板上用于驱动旋转托板沿竖直方向滑移和沿水平方向转动的驱动装置以及设置在连板下表面的限位抵件。本发明可以自动、稳定地将货物放置到货架的托盘上，提高上货效率。

Description

一种货架用移料机械手

技术领域

本发明涉及货架领域，更具体地说，它涉及一种货架用移料机械手。

背景技术

货架也称料架，是现代仓储行业中常用的工具，主要用来存放和运输货物。

如图1所示，货架1通常由底架9、侧架91以及顶架92组成，侧架91位于底架9上表面四周处，顶架92位于侧架91顶端，而且，顶架92由若干架杆921组成；同时，底架9上通常会设置有托盘，货物则放置在托盘上，现如今，通常是人力将货物搬动到托盘上，使得货物得以在货架1上存放。

但是，人力搬动，容易使得工作人员具有很强的疲惫感，从而大大降低工作效率，而随着科技的发展，机械自动化的发展水平也来越高，机械手作为一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。而逐渐进入人们的视线。

现有申请号为CN201810759738.4的中国专利，公开了一种便于拿取货物的工业机械手，涉及工业机械手技术领域。该便于拿取货物的工业机械手，包括稳定底座，所述稳定底座的上端外表面设置有旋转柱。该便于拿取货物的工业机械手，通过旋转柱、一号电机、滑轨、滑块、一号滑动轮、二号电机、定轮、二号滑动轮、皮带和升降带的配合，使抓手能够进行远近和上下抓取货物，能够对任何区域的货物进行抓取。

但是，由于上述专利中的机械手，是通过抓手的张合由上方抓取货物，对于一些较大的箱式货物，或者规则形状的货物，上述专利的很难对货物进行稳定地抓取。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种货架用移料机械手，可以自动、稳定地将货物放置到货架的托盘上，提高上货效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种货架用移料机械手，包括设置在顶架下表面的取放料件和设置在顶架上并用于驱动取放料件移动的多向驱动件，所述取放料件包括沿竖直方向滑移设置在多向驱动件驱动终端侧壁上的旋转托板、设置在多向驱动件驱动终端侧壁上的驱动装置以及设置在多向驱动件驱动终端下表面的限位抵件，所述驱动装置用于驱动旋转托板沿竖直方向滑移和沿水平方向转动。

通过采取上述技术方案，启动多向驱动件，使得多向驱动件驱动终端带动限位抵件和旋转托板向货物堆移动，在移动到货物堆上方后，多向驱动件带动限位抵件下移，从而限位抵件抵在货物的上表面，然后驱动装置带动旋转托板下移，当旋转托板移动到与货物底端相对的时候，驱动装置再带动旋转托板转动，使得旋转托板插入到货物的底端，旋转托板可以拖住货物的下表面；同时，在限位抵件的抵接作用下，货物也得到了水平方向上的限位，从而多向驱动件可以再次带动货物移动，旋转托板和限位抵件可以稳定地将货物移动到托盘上；最后将旋转托板撤出，多向驱动件驱动终端带动旋转托板和限位抵件离开以放在托盘上的货物，即可实现货物的移动，从而本发明可以自动、稳定地将货物放置到货架的托盘上，提高上货效率。

本发明的进一步设置为，所述多向驱动件包括相对设置在顶架下表面的X向导轨和沿X向导轨长度方向滑移设置在X向导轨底端的Y向导轨，所述X向导轨的底端滑移设置有第一电动滑车，所述Y向导轨固定设置在两第一电动滑车底端，所述Y向导轨的底端滑移设置有第二电动滑车，所述多向驱动件还包括固定设置在第二电动滑车底端的折叠升降机，所述限位抵件、限位抵件和旋转托板设置在折叠升降机的底端。

通过采取上述技术方案，第一电动滑车带动Y向导轨在X向导轨上移动，从而带动连板沿X轴方向移动，同时，第二电动滑车带动折叠升降机在Y向导轨上移动，即可带动旋转托板和限位抵件在Y轴方向上移动；折叠升降机沿竖直方向升降，即可带动旋转托板和限位抵件在Z轴方向上移动，从而实现对旋转托板和限位抵件的多向驱动。

本发明的进一步设置为，所述驱动装置包括设置在多向驱动件驱动终端一侧的安装支块、设置在安装支块远离多向驱动件驱动一端的液压缸和设置在液压缸底端的旋转气缸，所述液压缸沿竖直方向延伸，所述旋转气缸轴线竖直，所述旋转托板与旋转气缸底端固定连接。

通过采取上述技术方案，液压缸与安装支块为受力基体，可以带动旋转托板在竖直方向上移动，使得旋转托板可以移动至货物底端，同时旋转气缸带动旋转托板转动，即可带动旋转托板转动至货物底端或者带动旋转托板转离货物底端。

本发明的进一步设置为，所述限位抵件包括设置在折叠升降机底端的连接架板，所述连接架板与折叠升降机底端间形成安装腔，所述限位抵件还包括设置在连接架板下表面的吸盘、设置在安装腔内与吸盘相通的气管以及设置在安装腔内与气管相通的鼓气装置。

通过采取上述技术方案，多向驱动件移动，可以带动连接架板移动到货物上方，此时吸盘与货物上方抵接，启动鼓气装置，通过气管吸气，即可使得吸盘吸在货物上表面，从而利用吸盘的吸力在水平方向上对货物进行限位；将货物移动到托盘内后，通过气管向吸盘内吹气，即可解除吸盘对货物的限位。

本发明的进一步设置为，所述X向导轨的上表面设置有连接角钢，所述连接角钢通过螺栓设置在货架的顶壁上。

通过采取上述技术方案，可以简便地将X向导轨固定在货架顶端，从而使得机械手可以正常货物搬运工作。

本发明的进一步设置为，所述折叠升降机上设置有扫描摄像头。

通过采取上述技术方案，扫描摄像头可以扫描货物堆积位置以及托盘上的货物放置情况，从而可以自动控制多向驱动件工作，使得多向驱动件自动驱动折叠升降机移动，并使得限位抵件配合旋转托板，将货物顺利搬运到托盘上。

本发明的进一步设置为，所述X向导轨的上表面通过支块均设置有安装块，所述安装块上表面相对两侧转动设置有调节板，两所述调节板位于架杆的两侧，所述调节板远离安装块的一侧设置有卡板，所述卡板远离调节板的一端朝向安装块内侧倾斜，所述安装块内设置有用于转动调节板位置的调节件；当所述X向导轨固定在顶架上时，所述调节板位于架杆的宽度方向两侧，两所述卡板的相对侧壁与架杆的上表面沿竖直方向卡接。

通过采取上述技术方案，调节件驱动调节板转动，使得卡板在安装块上方可以进行开合的动作，从而在安装X向导轨的时候，分开两个卡板，使得卡板移动到架杆上方，然后再扣合两个卡板并对卡板进行定位，即可将卡板卡在架杆顶端，从而在不损伤货架的情况下，使得X向导轨便捷地可拆卸在货架上。

本发明的进一步设置为，所述调节件包括轴杆、联动块、调节拉板和定位弹簧，所述安装块内设置有调节腔，所述调节腔位于架杆两侧的顶壁处设置有转槽，所述轴杆转动设置转槽的相对侧壁上且沿架杆长度方向延伸，所述调节板与轴杆固定连接，所述联动块设置在轴杆周壁远离调节板的一侧，所述联动块延伸到调节腔内，所述调节拉板沿架杆长度方向滑移设置在调节腔内且一端伸出调节腔，所述调节拉板沿架杆长度方向的水平宽度逐渐变小，所述调节拉板的水平宽度两端与两联动块分别抵接，所述定位弹簧固定设置在联动块远离调节拉板的一侧与调节腔腔壁之间；当所述定位弹簧处于自然状态时，所述联动块与调节拉板的窄端侧壁抵接，所述卡板远离架杆的竖直延伸空间；所述安装块上还设置有用于对调节拉板进行定位的定位件。

通过采取上述技术方案，在定位弹簧的弹性作用力的作用下，两个联动块一直有相对靠近的趋势，因此两个卡板一直有相对远离的趋势，因此初始状态的卡板处于打开状态；拉动调节拉板，即可沿着调节拉板的倾斜侧壁，将两个联动块推动着相互远离，从而可以促使两个卡板相对扣合，然后利用定位件对调节拉板进行定位，即可使得卡板稳定地卡在架杆上。

本发明的进一步设置为，所述定位件包括进给杆和定位抵头，所述调节腔垂直于调节拉板滑移方向的侧壁上贯穿设置有进给槽，所述进给杆螺纹连接在进给槽中，所述定位抵头设置在进给杆伸入调节腔的一端，所述定位抵头远离进给杆的一端位于调节拉板侧壁贴合抵接。

通过采取上述技术方案，在进给槽中转动进给杆，利用进给杆在进给槽内的螺纹转动，即可带动定位抵头移动，从而利用定位抵头与调节拉板之间的抵接作用，即可对调节拉板进行定位。

本发明的进一步设置为，两所述卡板的相对侧壁均设置有若干柔性条，所述柔性条远离卡板的一端设置有防滑抵头。

通过采取上述技术方案，卡板卡在架杆上后，防滑低头与货架抵接，不仅减少对货架的磨损，也可以提高卡板的卡接稳定性。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1.本发明利用多向驱动件驱动限位抵件和旋转托板移动，促使限位抵件抵在货物上表面，然后驱动装置启动，使得旋转托板托在货物底端，即可将货物稳定地搬运到货架上的托盘内，实现对货物的自动搬运，提高工作效率；

2.本发明设置了卡板和调节板，利用卡板的开合，使得卡板可以卡接在架杆上，从而可以在不损伤货架的情况下，使得X向导轨便捷地可拆卸在货架上。

附图说明

图1为现有货架的结构示意图。

图2为本发明实施例一的结构示意图。

图3为图2 中A处的放大图。

图4为用以体现本发明实施例一中限位抵件结构的剖视图。

图5为图2中B处的放大图。

图6为图2中C处的放大图。

图7为本发明实施例二的结构示意图。

图8为用以体现本发明实施例二中调节件结构的剖视图。

图9为用以体现本发明实施例二中调节拉板结构的剖视图。

附图标记：1、货架；11、第一托盘；12、第二托盘；2、取放料件；21、连板；22、旋转托板；23、限位抵件；231、连接架板；232、吸盘；234、气管；235、鼓气装置；2351、驱动气缸；2532、密封活塞；2353、鼓气盒；236、安装腔；24、驱动装置；241、安装支块；242、液压缸；243、旋转气缸；3、多向驱动件；31、X向导轨；32、Y向导轨；33、第一电动滑车；34、第二电动滑车；35、折叠升降机；4、连接角钢；5、扫描摄像头；6、安装块；61、调节板；62、卡板；63、调节件；631、轴杆；632、联动块；633、调节拉板；634、定位弹簧；635、转槽；64、调节腔；7、柔性条；71、防滑抵头；8、定位件；81、进给杆；82、定位抵头；83、进给槽；9、底架；91、侧架；92、顶架；921、架杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例一：

本发明公开了一种货架用移料机械手，如图2和图3所示，包括设置在顶架92下表面的取放料件2和设置在顶架92上的多向驱动件3，多向驱动件3用于驱动取放料件2在规定空间内移动；在本实施例中，主要实现两个货架1间的货物搬运，初始状态时货物箱堆放在一个货架1上的第二托盘12上，另一个货架1的底架上安装有第一托盘11，本实施例的目的在于将第二托盘12上的货物通过取放料件2搬运到第一托盘11上；本实施例中，多向驱动件3的驱动终端连接有一个连板21，取放料件2包括沿竖直方向滑移设置在连板21侧壁上并位于连板21 水平一侧的旋转托板22、设置在连板21上的驱动装置24以及安装在连板21下表面的限位抵件23，驱动装置24用于驱动旋转托板22沿竖直方向滑移和沿水平方向转动；本实施例中的连板21上还安装有扫描摄像头5。

如图2和图3所示，扫描摄像头5扫描第一托盘11和第二托盘12上的货物情况，然后将货物情况反馈给控制系统，从而控制系统将控制信号传给多向驱动件3，多向驱动件3即可带动取放料件2移动；首先取放料件2会移动到待取货物的上方，然后连板21下移，限位抵件23会首先抵在第二托盘12上的待取货物上表面，然后驱动装置24驱动旋转托板22下移，直至旋转托板22移动至与待取货物底端相对的位置，然后驱动装置24驱动旋转托板22转动，旋转托板22转动插入到代取货物的底端；此时旋转限位抵件23与待取货物的上表面抵接，旋转托板22托在待取货物的下表面，然后多向驱动件3再带动连板21向第一托盘11的方向移动，将待取货物放置在第一托盘11的规定位置，然后旋转托板22转离待取货物的下表面，然后旋转托板22上移回到原位，限位抵件23解除限位，连板21上移带动限位抵件23离开已放置在第一托盘11上的货物，然后进行下一个货物的搬运。

如图3和图4所示，在本实施例中，限位抵件23包括通过螺栓安装在连板21底端的连接架板231，连接架板231与连板21间会形成安装腔236，限位抵件23还包括均布在连接架板231下表面的若干吸盘232、安装在安装腔236内与吸盘232相通的气管234以及设置在安装腔236内与气管234相通的鼓气装置235，在本实施例中，鼓气装置235包括安装在安装腔236内的鼓气盒2353和滑移设置在鼓气盒2353侧壁上的密封活塞2532，密封活塞2532伸出鼓气盒2353的一端固定连接有驱动气缸2351，驱动气缸2351固定安装在安装腔236中，气管234远离吸盘232的一端与鼓气盒2353相通。连板21带动吸盘232抵在货物顶端后，可以利用鼓气装置235对吸盘232进行吸气，利用吸盘232的内外压差，吸盘232吸在待取货物上，对待取货物进行水平方向的限位，将待取货物放在第一托盘11上后，利用鼓气装置235进行吹气，即可使得吸盘232远离已经放在第一托盘11上的货物。

如图3所示，本实施例的驱动装置24包括设置在连板21一侧的安装支块241、固定设置在安装支块241远离连板21一端的液压缸242以及设置在液压缸底端的旋转气缸243，液压缸242沿竖直方向延伸且位于连板21的水平一侧，旋转气缸243连接在液压缸242的底端驱动端且轴线竖直；液压缸242带动旋转托板22在竖直方向上移动，使得旋转托板22可以移动到与待取货物底端相对的位置，旋转气缸243带动旋转托板22转动，使得旋转托板22可以在连板21下方和连板21外侧间转动并定位，从而使得旋转托板22转动至待取货物底端，或者远离已放置在第一托盘11上的货物。

如图2和图4所示，多向驱动件3包括相对设置在顶架92下表面的X向导轨31和沿X向导轨31长度方向滑移设置在X向导轨31底端的Y向导轨32，X向导轨31的上表面安装有两个连接角钢4（见图5），两个连接角钢4通过螺栓固定在架杆921相对侧壁上；在本实施例中，X向导轨31和Y向导轨32为工字轨道，X向导轨31的底端滑移设置有第一电动滑车33，Y向导轨32固定设置在两第一电动滑车33底端，Y向导轨32的底端滑移设置有第二电动滑车34，多向驱动件3还包括固定设置在第二电动滑车34底端的折叠升降机35，连板21一体连接在折叠升降机35的底端；其中，第一电动滑车33和第二电动滑车34，均为上海拓起起重设备有限公司出售的工字滑车，型号为MT-01；折叠升降机35为上海工乘机械有限公司出售的升降机。X向导轨31、Y向导轨32和折叠升降机35形成了XYZ坐标系，在第一电动滑车33、第二电动滑车34的带动以及折叠升降机35的升降，实现连板21在XYZ坐标系内的移动，从而可以带动限位抵件23和旋转托板22移动到规定位置，对货物进行搬运。

工作过程：

扫描摄像头5扫描第一托盘11和第二托盘上的货物情况，然后将货物情况反馈给控制系统，从而控制系统将控制信号传给第一电动滑车33、第二电动滑车34和折叠升降机，同时控制系统也会将控制信号传给液压缸242、鼓气装置235和旋转气缸243。

然后，第一电动滑车33带动连板21沿X轴方向移动，第二电动滑车34带动连板21在Y轴方向上移动，折叠升降机35带动连板21在Z轴方向上移动，即可带动限位抵接和旋转托板22移动到待取货物的上方。

然后连板21下移，吸盘232首先抵在待取货物的上表面，鼓气装置235吸气，吸盘232吸在待取货物上表面，然后液压缸242驱动旋转托板22下移，直至旋转托板22移动至与待取货物底端相对的位置，然后旋转气缸243驱动旋转托板22转动，旋转托板22转动插入到代取货物的底端，旋转托板22托在待取货物的下表面，然后多向驱动件3再将连板21向第一托盘11的方向移动，将待取货物放置在第一托盘11的规定位置，然后旋转托板22转离待取货物的下表面，然后旋转托板22上移回到原位，连板21上移带动限位抵件23离开已放置在第一托盘11上的货物，然后进行下一个货物的搬运。

实施例第二：

一种货架用移料机械手，如图7和图8所示，实施例二与实施例一的不同之处在于：X向导轨31的上表面均布有若干安装块6，安装块6上表面相对两侧转动设置有调节板61，两调节板61位于架杆921的宽度方向两侧，调节板61远离安装块6的一侧一体连接有卡板62，卡板62远离调节板61的一端朝向安装块6内侧倾斜，安装块6内设置有用于转动调节板61位置的调节件63。安装X向导轨31的时候，首先利用调节件63相对打开两个卡板62，然后上抬X向导轨31，使得卡板62移动到架杆921上位置，然后利用调节件63转动调节板61，使得两个卡板62相对扣合，直至两卡板62的相对侧壁与架杆921的上表面沿竖直方向卡接，即可实现对X向导轨31的安装。

如图8所示，在本实施例中，两卡板62的相对侧壁均设置有若干沿架杆921长度方向延伸的柔性条7，柔性条7远离卡板62的一端连接有防滑抵头71。卡板62与顶架架杆卡接后，顶架架杆与防滑抵接，减少顶架架杆的磨损的同时，提高卡板62的卡接稳定性。

如图7 和图8所示，调节件63包括轴杆631、联动块632、调节拉板633和定位弹簧634，安装块6内设置有调节腔64，调节腔64位于架杆921两侧的顶壁处设置有转槽635，轴杆631即转动设置转槽635的相对侧壁上且沿架杆921长度方向延伸，调节板61与轴杆631周壁一侧一体连接，联动块632与轴杆631周壁远离调节板61的一侧一体连接，联动块632延伸到调节腔64内，调节拉板633沿架杆921长度方向滑移设置在调节腔64内，而且调节拉板633的一端伸出调节腔64，调节拉板633沿架杆921长度方向的水平宽度逐渐变小，调节拉板633的水平宽度两端与两联动块632分别抵接，定位弹簧634固定设置在联动块632远离调节拉板633的一侧与调节腔64腔壁之间，安装块6上还设置有用于对调节拉板633进行定位的定位件8。

如图7 和图8所示，在安装X向导轨31前，定位弹簧634处于自然状态，此时，联动块632与调节拉板633的窄端侧壁抵接，两个卡板62转动至最大打开空间的位置，因此卡板62远离架杆921的竖直延伸空间。卡板62移动到架杆921上位置后，拉动调节拉板633，使得联动块632之间与调节拉板633逐渐变宽侧壁滑移抵接，从而促使两个联动块632相对远离，在轴杆631的转动作用下，两个卡板62相对靠近而卡在顶架架杆上，最后利用定位件8对调节拉板633进行定位即可。

如图9所示，定位件8包括进给杆81和定位抵头82，调节腔64垂直于调节拉板633滑移方向的侧壁上贯穿设置有进给槽83，进给杆81螺纹连接在进给槽83中，定位抵头82设置在进给杆81伸入调节腔64的一端，而且定位抵头82远离进给杆81的一端位于调节拉板633侧壁贴合抵接。转动进给杆81，使得进给杆81与进给槽83螺纹连接，直至定位抵头82抵在调节拉杆的侧壁上，即可对调节拉板633进行定位。

工作过程：

安装X向导轨31的时候，首先将联动块632与调节拉板633的窄端侧壁抵接，然后上抬X向导轨31，使得卡板62移动到架杆921上位置，拉动调节拉板633，使得联动块632之间与调节拉板633逐渐变宽侧壁滑移抵接，使得两个卡板62相对扣合，直至两卡板62的相对侧壁与架杆921的上表面沿竖直方向卡接；最后转动进给杆81，使得定位抵头82抵在调节拉杆的侧壁上，即可实现对X向导轨31的安装。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种货架用移料机械手，其特征在于：包括设置在顶架(92)下表面的取放料件(2)和设置在顶架(92)上并用于驱动取放料件(2)移动的多向驱动件(3)，所述取放料件(2)包括沿竖直方向滑移设置在多向驱动件(3)驱动终端侧壁上的旋转托板(22)、设置在多向驱动件(3)驱动终端上的驱动装置(24)以及设置在多向驱动件(3)驱动终端侧壁上的限位抵件(23)，所述驱动装置(24)用于驱动旋转托板(22)沿竖直方向滑移和沿水平方向转动；所述多向驱动件(3)包括相对设置在顶架(92)下表面的X向导轨(31)和沿X向导轨(31)长度方向滑移设置在X向导轨(31)底端的Y向导轨(32)，所述X向导轨(31)的底端滑移设置有第一电动滑车(33)，所述Y向导轨(32)固定设置在两第一电动滑车(33)底端，所述Y向导轨(32)的底端滑移设置有第二电动滑车(34)，所述多向驱动件(3)还包括固定设置在第二电动滑车(34)底端的折叠升降机(35)，所述旋转托板(22)、限位抵件(23)和驱动装置(24)设置在折叠升降机(35)的底端；所述X向导轨(31)的上表面均设置有安装块(6)，所述安装块(6)上表面相对两侧转动设置有调节板(61)，两所述调节板(61)位于架杆(921)的宽度方向两侧，所述调节板(61)远离安装块(6)的一侧设置有卡板(62)，所述卡板(62)远离调节板(61)的一端朝向安装块(6)内侧倾斜，所述安装块(6)内设置有用于转动调节板(61)位置的调节件(63)；当所述X向导轨(31)固定在货架(1)顶壁上时，所述调节板(61)位于架杆(921)的两侧，两所述卡板(62)的相对侧壁与架杆(921)的上表面沿竖直方向卡接。

2.根据权利要求1所述的一种货架用移料机械手，其特征在于：所述驱动装置(24)包括设置在折叠升降机(35)底端一侧的安装支块(241)、设置在安装支块(241)远离折叠升降机(35)一端的液压缸(242)和设置在液压缸(242)底端的旋转气缸(243)，所述液压缸(242)沿竖直方向延伸，所述旋转气缸(243)轴线竖直，所述旋转托板(22)与旋转气缸(243)底端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种货架用移料机械手，其特征在于：所述限位抵件(23)包括设置在折叠升降机(35)底端的连接架板(231)，所述连接架板(231)与折叠升降机(35)底端间形成安装腔(236)，所述限位抵件(23)还包括设置在连接架板(231)下表面的吸盘(232)、设置在安装腔(236)内与吸盘(232)相通的气管(234)以及设置在安装腔(236)内与气管(234)相通的鼓气装置(235)。

4.根据权利要求1所述的一种货架用移料机械手，其特征在于：所述折叠升降机(35)底端上设置有扫描摄像头(5)。

5.根据权利要求1所述的一种货架用移料机械手，其特征在于：所述调节件(63)包括轴杆(631)、联动块(632)、调节拉板(633)和定位弹簧(634)，所述安装块(6)内设置有调节腔(64)，所述调节腔(64)位于架杆(921)两侧的顶壁处设置有转槽(635)，所述轴杆(631)转动设置转槽(635)的相对侧壁上且沿架杆(921)长度方向延伸，所述调节板(61)与轴杆(631)固定连接，所述联动块(632)设置在轴杆(631)周壁远离调节板(61)的一侧，所述联动块(632)延伸到调节腔(64)内，所述调节拉板(633)沿架杆(921)长度方向滑移设置在调节腔(64)内且一端伸出调节腔(64)，所述调节拉板(633)沿架杆(921)长度方向的水平宽度逐渐变小，所述调节拉板(633)的水平宽度两端与两联动块(632)分别抵接，所述定位弹簧(634)固定设置在联动块(632)远离调节拉板(633)的一侧与调节腔(64)腔壁之间；当所述定位弹簧(634)处于自然状态时，所述联动块(632)与调节拉板(633)的窄端侧壁抵接，所述卡板(62)远离架杆(921)的竖直延伸空间；所述安装块(6)上还设置有用于对调节拉板(633)进行定位的定位件(8)。

6.根据权利要求5所述的一种货架用移料机械手，其特征在于：所述定位件(8)包括进给杆(81)和定位抵头(82)，所述调节腔(64)垂直于调节拉板(633)滑移方向的侧壁上贯穿设置有进给槽(83)，所述进给杆(81)螺纹连接在进给槽(83)中，所述定位抵头(82)设置在进给杆(81)伸入调节腔的一端，所述定位抵头(82)远离进给杆(81)的一端位于调节拉板(633)侧壁贴合抵接。

7.根据权利要求6所述的一种货架用移料机械手，其特征在于：两所述卡板(62)的相对侧壁均设置有若干柔性条(7)，所述柔性条(7)远离卡板(62)的一端设置有防滑抵头(71)。

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