CN111590425A - 一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及箱盖铸件打磨技术领域，具体涉及一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备及控制方法，包括左线机器人、右线机器人、打磨房、左下料物流线、右下料物流线以及去毛刺机器人；所述打磨房通过多块防护板拼接形成封闭空间，且打磨房左右两侧均开设有与左线机器人、右线机器人相互对应的自动门；所述打磨房的顶部固定安装有多根用于安装去毛刺机器人的横梁，且打磨房的后侧通过方形导管密闭连通有工业吸尘器，且方形导管的另一端安装有风琴罩；所述打磨房内分隔有左打磨房和右打磨房。本申请兼容性强、对多个工位进行打磨，效率高、采用密封一体式设计并配有专用工业吸尘器，对工厂环境有了极大的改善，有效降低了工厂粉尘污染及噪音污染。
Description
技术领域
本发明涉及箱盖铸件打磨技术领域，具体涉及一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备及控制方法。
背景技术
目前，在国内机加工行业中，绝大部分企业对工件去毛刺的方式仍停留在人工去毛刺，这种去毛刺方式效率低，去毛刺效果粗糙，进而影响整个自动线的效率。本技术针对某企业的箱盖工件进行去毛刺，之所以使用本技术是为了解决传统去毛刺效率低，效果粗糙等问题。当前客户采用的技术方案是：通过自动线机器人将加工完的产品送入打磨房的打磨工位上(两侧各有2个打磨工位，不影响自动线效率)，此时打磨机器人开始工作，打磨机器人沿着横梁在整个打磨房内空中行走，服务两条线的去毛刺工作。打磨完的工件由自动线机器人抓出下料至下料道。
但是，上述技术方案还存在不足：打磨刀具的使用寿命较短，由于将去毛刺部分离线编程为打磨轨迹，机器人按照打磨轨迹对工件进行打磨，所用应对同种工件之间铸造件的差异能力不足，且按照离线编程轨迹只能针对同种工件表面进行打磨，且万一出现偏差，刀具容易受损，影响使用寿命。因此，急需开发一种方便对不同工件表面进行打磨去毛刺的自动打磨线，以解决现有技术存在的不足和缺陷。
发明内容
本发明的目的就在于：针对目前存在的上述问题：打磨刀具的使用寿命较短，由于将去毛刺部分离线编程为打磨轨迹，机器人按照打磨轨迹对工件进行打磨，所用应对同种工件之间铸造件的差异能力不足，且按照离线编程轨迹只能针对同种工件表面进行打磨，且万一出现偏差，刀具容易受损，影响使用寿命。因此，急需开发一种方便对不同工件表面进行打磨去毛刺的自动打磨线，以解决现有技术存在的不足和缺陷。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，包括左线机器人、右线机器人、打磨房、左下料物流线、右下料物流线以及去毛刺机器人；所述打磨房通过多块防护板拼接形成封闭空间，且打磨房左右两侧均开设有与左线机器人、右线机器人相互对应的自动门；所述打磨房的顶部固定安装有多根用于安装去毛刺机器人的横梁，且打磨房的后侧通过方形导管密闭连通有工业吸尘器，且方形导管的另一端安装有风琴罩；所述打磨房内分隔有左打磨房和右打磨房，且在左打磨房内部设置有左1工位和左2工位，在右打磨房内部设置有右1工位和右2工位；所述打磨房前部横向设置有拖链；所述左下料物流线与右下料物流线位于拖链的两端；每个工位均固定安装有托盘，工件通过仿形夹具夹持在所述托盘上；所述去毛刺机器人的前端固定安装有打磨机，打磨机的下端固定安装有用于表面打磨及去毛刺的毛刷或旋转锉刀。
优选的，所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，所述风琴罩的下部安装有用于风琴罩导向的下导轨，风琴罩的上部配合安装有上导轨，且上导轨与下导轨之间设置有导向方管；所述风琴罩与机器人托板之间通过连接件固定连接；去毛刺机器人固定安装在机器人托板上。
优选的，所述托盘上部的边缘位置设置有多块支撑块，所述支撑块通过多根定位销固定安装在托盘上；每个托盘上均设置有U型结构的把手，托盘与支撑块、定位销组装成一套便于直接更换的互换工装，每种工件分别对应各自的互换工装。
优选的，所述仿形夹具的左端固定连接从动端，仿形夹具的右端固定连接主动端，所述主动端固定连接外部驱动电机；所述仿形夹具的左部外端固定安装有减速电机，减速电机的输出端固定连接减速器；所述减速电机上安装有准停检测开关，仿形夹具的左端前部固定安装有检测有无料开关，检测有无料开关的下方位置以及去毛刺机器人的侧边位置均安装有方形集线盒，集线盒固定安装在；所述仿形夹具上固定安装有用于固定夹紧工件的压紧缸，所述压紧缸上安装有压紧检测开关；所述仿形夹具的右端固定安装有插销气缸。
如上所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备的控制方法，通过左线机器人以及右线机器人将需要打磨的工件，然后将打磨房的自动门打开，由左线机器人及右线机器人抓举工件送到打磨房内，并通过仿形夹具固定安装在托盘上；然后启动去毛刺机器人，通过控制去毛刺机器人在横梁上进行运动，对工件进行打磨；去毛刺机器人的前臂安装有旋转打磨机，打磨机的前端固定安装旋转锉刀或毛刷，通过打磨机带动旋转锉刀或毛刷旋转，对工件表面的毛刺进行打磨；打磨过程中产生的灰尘和烟雾，通过控制工业吸尘器吸取；去毛刺工位由减速电机驱动，整个工装带着工件进行旋转，当工件旋转至0°或180°时，通过准停检测开关检测工件位置，并保证工件需要打磨的上表面及下表面都能够进行去毛刺打磨处理；当左线机器人或右线机器人将工件放置在对应工位上时，通过检测有无料开关检测有料，压紧缸旋转并压紧工件；去毛刺机器人开始工作并去除正面的毛刺；完成正面去毛刺工作后，减速电机启动，将工装旋转180°准停，插销气缸对工件进行固定，去毛刺机器人开始去除工件反面的毛刺，更换工件时只需更换托盘即可；当工件去毛刺结束之后，由左线机器人或右线机器人将打磨之后的工件抓举放置到左下料物流线及右下料物流线进行下料。
优选的，所述左线机器人或右线机器人将工件抓取至打磨房时，自动门打开并将工件放置在对应工位上，随后自动门关闭，去毛刺机器人及工业吸尘器开始工作；由于自动打磨线节拍较快，故工位上的工件还未打磨结束，左线机器人或右线机器人将下个工件抓至打磨房，自动门再次打开，将工件放置在工位上；去毛刺机器人沿着横梁在左打磨房和右打磨房之间进行运动，同时服务两条打磨线，保证去毛刺机器人始终有工件打磨；左线机器人或右线机器人将打磨完的工件进行更换，再将打磨完的工件放至下料物流线的料道，并依次循环。
优选的，所述打磨房为密封一体式结构设计，去毛刺打磨工位放置在所述打磨房内，左侧打磨房内的2个去毛刺工位用于服务左线，右侧打磨房内的2个去毛刺工位用来服务右线，去毛刺机器人在打磨房的横梁上进行运动；当需要换取打磨工件时，自动门打开，工件更换结束后，所述自动门关闭，所述去毛刺机器人开始工作，通过工业吸尘器来吸取去毛刺过程中产生的灰尘和烟雾；所述打磨房的顶部设置红、黄、绿三色灯，用于判断打磨设备的运行状况；最后，在面对工业吸尘器的打磨房一侧设有用于方便打磨房内部维修的维护门。
优选的，所述毛刷用于去除工件大面及部分小面的毛刺；所述旋转锉刀用于去除孔口及部分奇异面和边沿位置的毛刺。
优选的，所述风琴罩以导向方管为上侧导向，以下导轨为下侧导向；风琴罩固定安装在机器人托板上，通过电机驱动机器人托板运动实现风琴罩的位置移动，并通过风琴罩对导轨齿条进行防护。
需要说明的是，本申请的打磨工序通过编程控制整个打磨生产线，针对长期打磨的工件结构，开发有不同的打磨工序控制程序，用户根据需要进行调整选择即可。
由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本申请解决了形状相似的工件在去毛刺过程中无法兼容的问题；通过更换托盘来实现工件的兼容性，其兼容性程度远远大于原有打磨线的兼容程度，实现不同工件的表面打磨。
2、本申请有效解决了现有技术去毛刺效果差的问题：通过编程方式设置好去毛刺机器人的运行轨迹，去毛刺机器人按照不同的轨迹进行去毛刺打磨，可以达到较好的去毛刺效果，适应不同工件的打磨。
3、本申请有效解决了铸件去毛刺过程产生污染的问题：整个打磨模房模块采用密封一体式设计并配有专用工业吸尘器，对工厂环境有了极大的改善，有效降低了工厂粉尘污染及噪音污染。
4、解决去毛刺效率低的问题：本申请能实现对多个工位的工件进行打磨，大大提高了打磨效率。
5、解决对部分点或异形面无法去毛刺的问题：首先机器人灵活且柔性的6个轴可随意旋转任何角度，再通过更换刀具(大面用毛刷，点或异形面用旋转锉刀)，即可有效解决上述问题。
附图说明
图1为本发明的总体打磨生产线俯视结构示意图；
图2为本发明的体打磨生产线轴侧示意图；
图3为本发明的体打磨房内部俯视结构示意图；
图4为本发明的托盘俯视结构示意图；
图5为本发明的工件安装结构轴侧示意图；
图6为本发明的去毛刺机器人侧面工作状态示意图；
图7为本发明的旋转锉刀及毛刷安装结构示意图；
图8为本发明的风琴罩安装结构示意图；
图9为本发明的风琴罩与导向方管配合结构示意图；
图10为本发明的仿形夹具俯视结构示意图；
图11为本发明的工件安装结构底面示意图；
图12为本发明的仿形夹具侧面结构示意图；
图13为本发明的准停检测开关安装位置示意图；
图14为本发明的检测有无料开关安装位置示意图；
图15为本发明的减速电机安装位置示意图；
图16为本发明的去毛刺机器人结构示意图。
图中：1、左线机器人；2、左下料物流线；3、打磨房；4、右下料物流线；5、右线机器人；6、防护板；7、自动门；8、横梁；9、工业吸尘器；10、去毛刺机器人；11、左2工位；12、左1工位；13、右2工位；14、右1工位；15、拖链；16、左打磨房；17、右打磨房；18、风琴罩；19、托盘；20、把手；21、支撑块；22、定位销；23、工件；24、毛刷；25、旋转锉刀；26、机器人托板；27、连接件；28、上导轨；29、减速器；30、导向方管；31、下导轨；32、压紧缸；33、仿形夹具；34、主动端；35、从动端；36、准停检测开关；37、减速电机；38、插销气缸；39、压紧检测开；40、集线盒；41、检测有无料开关；42、打磨机。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1-16，如图所示：
一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，包括左线机器人1、右线机器人5、打磨房3、左下料物流线2、右下料物流线4以及去毛刺机器人10；所述打磨房3通过多块防护板6拼接形成封闭空间，且打磨房3左右两侧均开设有与左线机器人1、右线机器人5相互对应的自动门7；所述打磨房3的顶部固定安装有多根用于安装去毛刺机器人10的横梁8，且打磨房3的后侧通过方形导管密闭连通有工业吸尘器9，且方形导管的另一端安装有风琴罩18；所述打磨房3内分隔有左打磨房16和右打磨房17，且在左打磨房16内部设置有左1工位12和左2工位11，在右打磨房17内部设置有右1工位14和右2工位13；所述打磨房3前部横向设置有拖链15；所述左下料物流线2与右下料物流线4位于拖链15的两端；每个工位均固定安装有托盘19，工件23通过仿形夹具33夹持在所述托盘19上；所述去毛刺机器人10的前端固定安装有打磨机42，打磨机42的下端固定安装有用于表面打磨及去毛刺的毛刷24或旋转锉刀25。
优选的，所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，所述风琴罩18的下部安装有用于风琴罩18导向的下导轨31，风琴罩18的上部配合安装有上导轨28，且上导轨28与下导轨31之间设置有导向方管30；所述风琴罩18与机器人托板26之间通过连接件27固定连接；去毛刺机器人10固定安装在机器人托板26上。
优选的，所述托盘19上部的边缘位置设置有多块支撑块21，所述支撑块21通过多根定位销22固定安装在托盘19上；每个托盘19上均设置有U型结构的把手20，托盘19与支撑块21、定位销22组装成一套便于直接更换的互换工装，每种工件23分别对应各自的互换工装。
优选的，所述仿形夹具33的左端固定连接从动端35，仿形夹具33的右端固定连接主动端34，所述主动端34固定连接外部驱动电机；所述仿形夹具33的左部外端固定安装有减速电机37，减速电机37的输出端固定连接减速器29；所述减速电机37上安装有准停检测开关36，仿形夹具33的左端前部固定安装有检测有无料开关41，检测有无料开关41的下方位置以及去毛刺机器人10的侧边位置均安装有方形集线盒40，集线盒40固定安装在；所述仿形夹具33上固定安装有用于固定夹紧工件23的压紧缸32，所述压紧缸32上安装有压紧检测开39关；所述仿形夹具33的右端固定安装有插销气缸38。
如上所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备的控制方法，通过左线机器人1以及右线机器人5将需要打磨的工件23，然后将打磨房3的自动门7打开，由左线机器人1及右线机器人5抓举工件23送到打磨房3内，并通过仿形夹具33固定安装在托盘19上；然后启动去毛刺机器人10，通过控制去毛刺机器人10在横梁8上进行运动，对工件23进行打磨；去毛刺机器人10的前臂安装有旋转打磨机42，打磨机42的前端固定安装旋转锉刀25或毛刷24，通过打磨机42带动旋转锉刀25或毛刷24旋转，对工件23表面的毛刺进行打磨；打磨过程中产生的灰尘和烟雾，通过控制工业吸尘器9吸取；去毛刺工位由减速电机37驱动，整个工装带着工件23进行旋转，当工件23旋转至0°或180°时，通过准停检测开关36检测工件23位置，并保证工件23需要打磨的上表面及下表面都能够进行去毛刺打磨处理；当左线机器人1或右线机器人5将工件23放置在对应工位上时，通过检测有无料开关41检测有料，压紧缸32旋转并压紧工件23；去毛刺机器人10开始工作并去除正面的毛刺；完成正面去毛刺工作后，减速电机37启动，将工装旋转180°准停，插销气缸38对工件23进行固定，去毛刺机器人10开始去除工件23反面的毛刺，更换工件23时只需更换托盘19即可；当工件23去毛刺结束之后，由左线机器人1或右线机器人5将打磨之后的工件23抓举放置到左下料物流线2及右下料物流线4进行下料。
优选的，所述左线机器人1或右线机器人5将工件23抓取至打磨房3时，自动门7打开并将工件23放置在对应工位上，随后自动门7关闭，去毛刺机器人10及工业吸尘器9开始工作；由于自动打磨线节拍较快，故工位上的工件23还未打磨结束，左线机器人1或右线机器人5将下个工件23抓至打磨房3，自动门7再次打开，将工件23放置在工位上；去毛刺机器人10沿着横梁8在左打磨房16和右打磨房17之间进行运动，同时服务两条打磨线，保证去毛刺机器人10始终有工件23打磨；左线机器人1或右线机器人5将打磨完的工件23进行更换，再将打磨完的工件23放至下料物流线的料道，并依次循环。
优选的，所述打磨房3为密封一体式结构设计，去毛刺打磨工位放置在所述打磨房3内，左侧打磨房3内的2个去毛刺工位用于服务左线，右侧打磨房3内的2个去毛刺工位用来服务右线，去毛刺机器人10在打磨房3的横梁8上进行运动；当需要换取打磨工件23时，自动门7打开，工件23更换结束后，所述自动门7关闭，所述去毛刺机器人10开始工作，通过工业吸尘器9来吸取去毛刺过程中产生的灰尘和烟雾；所述打磨房3的顶部设置红、黄、绿三色灯，用于判断打磨设备的运行状况；最后，在面对工业吸尘器9的打磨房3一侧设有用于方便打磨房3内部维修的维护门。
优选的，所述毛刷24用于去除工件23大面及部分小面的毛刺；所述旋转锉刀25用于去除孔口及部分奇异面和边沿位置的毛刺。
优选的，所述风琴罩18以导向方管30为上侧导向，以下导轨31为下侧导向；风琴罩18固定安装在机器人托板26上，通过电机驱动机器人托板26运动实现风琴罩18的位置移动，并通过风琴罩18对导轨齿条进行防护。
由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本申请解决了形状相似的工件23在去毛刺过程中无法兼容的问题；通过更换托盘19来实现工件23的兼容性，其兼容性程度远远大于原有打磨线的兼容程度，实现不同工件23的表面打磨。
2、本申请有效解决了现有技术去毛刺效果差的问题：通过编程方式设置好去毛刺机器人10的运行轨迹，去毛刺机器人10按照不同的轨迹进行去毛刺打磨，可以达到较好的去毛刺效果，适应不同工件23的打磨。
3、本申请有效解决了铸件去毛刺过程产生污染的问题：整个打磨模房模块采用密封一体式设计并配有专用工业吸尘器9，对工厂环境有了极大的改善，有效降低了工厂粉尘污染及噪音污染。
4、解决去毛刺效率低的问题：本申请能实现对多个工位的工件23进行打磨，大大提高了打磨效率。
5、解决对部分点或异形面无法去毛刺的问题：首先机器人灵活且柔性的6个轴可随意旋转任何角度，再通过更换刀具(大面用毛刷24，点或异形面用旋转锉刀25)，即可有效解决上述问题。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，其特征在于：包括左线机器人、右线机器人、打磨房、左下料物流线、右下料物流线以及去毛刺机器人；所述打磨房通过多块防护板拼接形成封闭空间，且打磨房左右两侧均开设有与左线机器人、右线机器人相互对应的自动门；所述打磨房的顶部固定安装有多根用于安装去毛刺机器人的横梁，且打磨房的后侧通过方形导管密闭连通有工业吸尘器，且方形导管的另一端安装有风琴罩；所述打磨房内分隔有左打磨房和右打磨房，且在左打磨房内部设置有左1工位和左2工位，在右打磨房内部设置有右1工位和右2工位；所述打磨房前部横向设置有拖链；所述左下料物流线与右下料物流线位于拖链的两端；每个工位均固定安装有托盘，工件通过仿形夹具夹持在所述托盘上；所述去毛刺机器人的前端固定安装有打磨机，打磨机的下端固定安装有用于表面打磨及去毛刺的毛刷或旋转锉刀。
2.如权利要求1所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，其特征在于：所述风琴罩的下部安装有用于风琴罩导向的下导轨，风琴罩的上部配合安装有上导轨，且上导轨与下导轨之间设置有导向方管；所述风琴罩与机器人托板之间通过连接件固定连接；去毛刺机器人固定安装在机器人托板上。
3.如权利要求1所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，其特征在于：所述托盘上部的边缘位置设置有多块支撑块，所述支撑块通过多根定位销固定安装在托盘上；每个托盘上均设置有U型结构的把手，托盘与支撑块、定位销组装成一套便于直接更换的互换工装，每种工件分别对应各自的互换工装。
4.如权利要求1所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备，其特征在于：所述仿形夹具的左端固定连接从动端，仿形夹具的右端固定连接主动端，所述主动端固定连接外部驱动电机；所述仿形夹具的左部外端固定安装有减速电机，减速电机的输出端固定连接减速器；所述减速电机上安装有准停检测开关，仿形夹具的左端前部固定安装有检测有无料开关，检测有无料开关的下方位置以及去毛刺机器人的侧边位置均安装有方形集线盒，集线盒固定安装在；所述仿形夹具上固定安装有用于固定夹紧工件的压紧缸，所述压紧缸上安装有压紧检测开关；所述仿形夹具的右端固定安装有插销气缸。
5.如权利要求1所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备的控制方法，其特征在于：通过左线机器人以及右线机器人将需要打磨的工件，然后将打磨房的自动门打开，由左线机器人及右线机器人抓举工件送到打磨房内，并通过仿形夹具固定安装在托盘上；然后启动去毛刺机器人，通过控制去毛刺机器人在横梁上进行运动，对工件进行打磨；去毛刺机器人的前臂安装有旋转打磨机，打磨机的前端固定安装旋转锉刀或毛刷，通过打磨机带动旋转锉刀或毛刷旋转，对工件表面的毛刺进行打磨；打磨过程中产生的灰尘和烟雾，通过控制工业吸尘器吸取；去毛刺工位由减速电机驱动，整个工装带着工件进行旋转，当工件旋转至0°或180°时，通过准停检测开关检测工件位置，并保证工件需要打磨的上表面及下表面都能够进行去毛刺打磨处理；当左线机器人或右线机器人将工件放置在对应工位上时，通过检测有无料开关检测有料，压紧缸旋转并压紧工件；去毛刺机器人开始工作并去除正面的毛刺；完成正面去毛刺工作后，减速电机启动，将工装旋转180°准停，插销气缸对工件进行固定，去毛刺机器人开始去除工件反面的毛刺，更换工件时只需更换托盘即可；当工件去毛刺结束之后，由左线机器人或右线机器人将打磨之后的工件抓举放置到左下料物流线及右下料物流线进行下料。
6.如权利要求5所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备的控制方法，其特征在于：所述左线机器人或右线机器人将工件抓取至打磨房时，自动门打开并将工件放置在对应工位上，随后自动门关闭，去毛刺机器人及工业吸尘器开始工作；由于自动打磨线节拍较快，故工位上的工件还未打磨结束，左线机器人或右线机器人将下个工件抓至打磨房，自动门再次打开，将工件放置在工位上；去毛刺机器人沿着横梁在左打磨房和右打磨房之间进行运动，同时服务两条打磨线，保证去毛刺机器人始终有工件打磨；左线机器人或右线机器人将打磨完的工件进行更换，再将打磨完的工件放至下料物流线的料道，并依次循环。
7.如权利要求5所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备的控制方法，其特征在于：所述打磨房为密封一体式结构设计，去毛刺打磨工位放置在所述打磨房内，左侧打磨房内的2个去毛刺工位用于服务左线，右侧打磨房内的2个去毛刺工位用来服务右线，去毛刺机器人在打磨房的横梁上进行运动；当需要换取打磨工件时，自动门打开，工件更换结束后，所述自动门关闭，所述去毛刺机器人开始工作，通过工业吸尘器来吸取去毛刺过程中产生的灰尘和烟雾；所述打磨房的顶部设置红、黄、绿三色灯，用于判断打磨设备的运行状况；最后，在面对工业吸尘器的打磨房一侧设有用于方便打磨房内部维修的维护门。
8.如权利要求5所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备的控制方法，其特征在于：所述毛刷用于去除工件大面及部分小面的毛刺；所述旋转锉刀用于去除孔口及部分奇异面和边沿位置的毛刺。
9.如权利要求5所述的一种人机协作机器人箱盖铸件打磨设备的控制方法，其特征在于：所述风琴罩以导向方管为上侧导向，以下导轨为下侧导向；风琴罩固定安装在机器人托板上，通过电机驱动机器人托板运动实现风琴罩的位置移动，并通过风琴罩对导轨齿条进行防护。
1、左线机器人；2、左下料物流线；3、打磨房；4、右下料物流线；5、右线机器人；6、防护板；7、自动门；8、横梁；9、工业吸尘器；10、去毛刺机器人；11、左2工位；12、左1工位；13、右2工位；14、右1工位；15、拖链；16、左打磨房；17、右打磨房；18、风琴罩；19、托盘；20、把手；21、支撑块；22、定位销；23、工件；24、毛刷；25、旋转锉刀；26、机器人托板；27、连接件；28、上导轨；29、减速器；30、导向方管；31、下导轨；32、压紧缸；33、仿形夹具；34、主动端；35、从动端；36、准停检测开关；37、减速电机；38、插销气缸；39、压紧检测开；40、集线盒；41、检测有无料开关；42、打磨机。
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