CN111586087B - 通信系统、通信方法和程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通信系统、通信方法和程序。在通信系统(1)中，第一工业机器(20)和第二工业机器(30)配置为彼此通信，通信系统(1)包括同步模块(201)，同步模块配置为使由第一工业机器(20)更新的第一时间信息和由第二工业机器(30)更新的第二时间信息彼此同步。第二工业机器(30)包括：获取模块(303)，其配置为获取第二工业机器(30)上的状态数据；和发送模块(304)，其配置为将获取状态数据时的第二时间信息和状态数据发送至第一工业机器(20)。

Description

通信系统、通信方法和程序

技术领域

本发明涉及通信系统、通信方法和程序。

背景技术

在WO 2015/068210 A1中，描述了一种系统，该系统包括控制器和配置为根据控制器的命令进行操作的马达控制装置，其中，马达控制装置将跟踪数据发送至控制器，该跟踪数据是状态数据的示例。

发明内容

本发明要解决的问题例如在于，使第一工业机器能够准确地掌握获取第二工业机器上的状态数据的时间点。

根据本发明的一方面，提供了一种通信系统，其中，第一工业机器和第二工业机器配置为彼此通信，通信系统包括同步模块，同步模块配置为使由第一工业机器更新的第一时间信息和由第二工业机器更新的第二时间信息彼此同步，其中，第二工业机器包括：获取模块，其配置为获取第二工业机器上的状态数据；和发送模块，其配置为将获取状态数据时的第二时间信息和状态数据发送至第一工业机器。

根据本发明的一方面，提供了一种通信方法，该通信方法用于在第一工业机器和第二工业机器之间执行通信，通信方法包括：使由第一工业机器更新的第一时间信息和由第二工业机器更新的第二时间信息彼此同步；使第二工业机器获取状态数据；以及将获取状态数据时的第二时间信息和状态数据发送至第一工业机器。

根据本发明的一方面，提供了一种程序，该程序用于在由第一工业机器更新的第一时间信息和由第二工业机器更新的第二时间信息彼此同步时使第二工业机器用作：获取模块，其配置为获取第二工业机器上的状态数据；和发送模块，其配置为将获取状态数据时的第二时间信息和状态数据发送至第一工业机器。

根据本发明的一方面，第一工业机器包括读出请求模块，读出请求模块配置为请求第二工业机器读出状态数据，并且发送模块配置为当从第一工业机器接收到读出请求时，发送第二时间信息和状态数据。

根据本发明的一方面，同步模块配置为使用同步通信使第一时间信息和第二时间信息彼此同步，第一工业机器包括获取开始请求模块，获取开始请求模块配置为使用异步通信来请求第二工业机器开始获取状态数据，并且获取模块配置为当通过使用异步通信从第一工业机器接收到获取开始请求时，获取状态数据。

根据本发明的一方面，第二工业机器包括判定模块，判定模块配置为判定是否满足预定触发条件，并且获取模块配置为当满足预定触发条件时，获取状态数据。

根据本发明的一方面，第二工业机器包括限制模块，限制模块配置为当在预定时限内不满足预定触发条件时，限制获取状态数据。

根据本发明的一方面，同步模块由第一工业机器实现，同步模块配置为将包含第一时间信息的同步请求发送至第二工业机器，并且第二工业机器包括更新模块，更新模块配置为基于同步请求中包含的第一时间信息，来更新第二时间信息。

根据本发明的一方面，第一工业机器包括设定模块，设定模块配置为，为第二工业机器设定状态数据的获取条件，并且获取模块配置为基于获取条件来获取状态数据。

根据本发明的一方面，第一工业机器配置为更新与第一时间信息不同的时间信息，并且第一工业机器包括记录模块，记录模块配置为将从第二工业机器接收到的第二时间信息变换为不同的时间信息，并且将不同的时间信息与从第二工业机器接收到的状态数据相关联地记录在存储器中。

根据本发明的一方面，第一工业机器是主机器，第二工业机器是配置为基于来自主机器的命令进行操作的从机器，获取模块配置为获取从机器上的状态数据，并且发送模块配置为将获取状态数据时的第二时间信息和状态数据发送至主机器。

根据本发明的一方面，通信系统还包括显示控制模块，显示控制模块配置为基于发送命令时的第一时间信息和从第二工业机器接收到的第二时间信息，来显示命令和状态数据以进行比较。

根据本发明的一方面，获取模块配置为获取指示第二工业机器中的按时序的状态变化的跟踪数据作为状态数据，并且发送模块配置为将获取跟踪数据时的第二时间信息和跟踪数据发送至第一工业机器。

例如，根据上述本发明，可以使第一工业机器能够准确地掌握获取第二工业机器上的状态数据的时间点。

附图说明

图1是用于图示根据本发明的实施例的通信系统的整体配置的示例的图表。

图2是用于图示全局计时器如何彼此同步的图表。

图3是用于图示通信系统中所实现的功能的功能框图。

图4是用于示出计时器数据的数据存储示例的表格。

图5是用于示出日志文件的数据存储示例的表格。

图6是用于图示数据收集装置上显示的分析画面的示例的图表。

图7是用于图示通信系统中所执行的处理的流程图。

图8是用于图示根据本发明的修改示例的通信系统的整体配置的图表。

具体实施方式

[1.通信系统的整体配置]

从本发明的发明人的观点来看，在第一工业机器和第二工业机器彼此通信的通信系统中，第一工业机器可以获取第二工业机器上的状态数据，以便为第二工业机器执行故障预测和故障诊断。然而，在现有技术中，即使当第一工业机器获取了来自第二工业机器的状态数据时，第一工业机器也不能识别状态数据指示哪个时间点处的状态。由于大量地开发和研究了使第一工业机器能够准确地掌握获取第二工业机器的状态数据的时间点，本发明的发明人构思了新颖的和独创的通信系统等。现在，详细地描述根据本发明的实施例的通信系统等。

图1是用于图示根据实施例的通信系统的整体配置的示例的图表。如图1所示，通信系统1包括数据收集装置10、控制器20、马达控制装置30、马达40、传感器50和编码器60。在该配置中，为了简单描述起见，针对这些组件中的每一者示出了一个组件，但是针对这些组件中的每一者，通信系统1可以包括多个组件。例如，通信系统1中可以包括多个数据收集装置10，或者多个控制器20可以连接至一个数据收集装置10，如后述的本发明的修改示例那样。

数据收集装置10是配置为收集状态数据的计算机。状态数据是指示机器的状态的数据。例如，状态数据可以是指示某个时间点处的状态的数据，或者可以是指示时序中的状态变化的跟踪数据。机器的状态是指示机器的操作的信息，并且可以是由传感器50或编码器60检测到的物理量且可以是控制器20或马达控制装置30内部的状态(例如，CPU使用率、存储使用率和通信负荷)。

在该实施例中，描述了作为状态数据的跟踪数据。因此，在该实施例中被描述为“跟踪数据”的部分可以由“状态数据”来代替。例如，跟踪数据中指示由传感器50或编码器60按时序检测到的物理量的变化。跟踪数据表示操作的日志(历史)，因此也称为“日志数据”。例如，在跟踪数据中，按时序表示转矩信号、温度信息、反馈速度、位置偏差、速度偏差或电流偏差。

例如，数据收集装置10是服务器计算机、个人计算机、蜂窝电话(包括智能电话)或移动终端(包括平板终端)。数据收集装置10包括CPU 11、存储器12、通信器13、操作接口14和显示器15。

CPU 11包括至少一个处理器。存储器12包括RAM、EEPROM和硬盘，并且配置为存储各种程序和数据。CPU 11配置为基于那些程序和数据来执行各种类型的处理。通信器13包括网卡和通信接口(例如各种类型的通信连接器)，并且配置为与其他设备进行通信。操作接口14是诸如鼠标和键盘之类的输入设备。显示器15是液晶显示器、有机EL显示器等，并且配置为根据来自CPU 11的指令显示各种类型的画面。

控制器20是配置为控制马达控制装置30的装置。在该实施例中，描述了控制器20控制一个马达控制装置30的情况，但是控制器20可以控制多个马达控制装置。另外，例如，不仅马达控制装置30而且传感器和输入/输出设备也可以连接至控制器20。

在该实施例中，控制器20是第一工业机器的示例。因此，在该实施例中，被描述为控制器20的部分可以由第一工业机器来代替。工业机器是配置为支持或接管由人执行的工作的机器以及该机器的外围机器的通用名称。例如，除了控制器20之外，稍后描述的马达控制装置30对应于工业机器。另外，例如，机器人控制器、工业机器人、逆变器、变换器、机床和可编程逻辑控制器(PLC)对应于工业机器。

例如，控制器20包括CPU 21、存储器22和通信器23。CPU 21、存储器22和通信器23的物理配置与CPU 11、存储器12和通信器13的物理配置相同。控制器20可以包括用于特定应用(ASIC)(例如，马达控制)的集成电路。

马达控制装置30是配置为控制马达40的装置。马达控制装置30也可以被称为“伺服放大器”或“伺服包”(商标)。在该实施例中，描述了马达控制装置30控制一个马达40的情况，但是马达控制装置30也可以控制多个马达40。此外，不仅马达40、传感器50和编码器60而且输入/输出设备等也可以连接至马达控制装置30。

马达控制装置30是第二工业机器的示例。因此，在该实施例中，被描述为“马达控制装置30”的部分可以由“第二工业机器”来代替。“工业机器”的含义如上所述。第二工业机器是可通信地连接至第一工业机器的机器。第一工业机器是用于从第二工业机器接收跟踪数据的机器(跟踪数据的发送目的地的机器)。第二工业机器是用于发送跟踪数据的机器(跟踪数据的发送源的机器)。第二工业机器也可以被认为是配置为生成跟踪数据的机器，或者其操作将被分析的机器。

在该实施例中，描述了第一工业机器是主机器并且第二工业机器是从机器的情况，但是第一工业机器和第二工业机器也可以不是主/从关系，如稍后描述的修改示例。换句话说，在第一工业机器和第二工业机器之间可以不存在主/从关系或层级关系。

“主机器”是配置为控制从机器的机器，并且是配置为将命令发送至从机器的机器。换句话说，主机器是配置为从从机器获取操作状态的机器。“从机器”是配置为基于来自主机器的命令进行操作的机器，并且是由主机器控制的机器。换句话说，从机器是配置为将自己的操作状态发送至主机器的机器。在该实施例中，马达控制装置30基于来自控制器20的命令进行操作。因此，控制器20对应于主机器，并且马达控制装置30对应于从机器。

例如，马达控制装置30包括CPU 31、存储器32和通信器33。CPU31、存储器32和通信器33的物理配置与CPU 11、存储器12和通信器13的物理配置相同。马达控制装置30可以包括用于特定应用(ASIC)(例如，马达控制)的集成电路。马达控制装置30配置为基于从控制器20接收到的命令来控制引导至通过电力线连接的马达40的电压。马达40可以是旋转型或线型马达。

传感器50仅需要是能够检测物理量的传感器，并且例如是转矩传感器、温度传感器、力传感器或运动传感器。编码器60是配置为检测马达40的位置或速度的机器，并且例如是光学或磁性马达编码器。编码器60也是传感器的类型。马达控制装置30配置为在任何时刻将由传感器50检测到的物理量和由编码器60检测到的反馈速度发送至控制器20。

被描述为存储在数据收集装置10、控制器20和马达控制装置30中的每一者中的程序和数据可以通过网络来供应。此外，数据收集装置10、控制器20和马达控制装置30的硬件配置不限于上述示例，并且可以应用各种类型的硬件。例如，可以包括配置为读取计算机可读信息存储介质的读取器(例如，光盘驱动器或存储卡槽)和配置为直接连接至外部设备的输入/输出设备(例如USB端子)。在这种情况下，可以通过读取器或输入/输出设备来供应存储在信息存储介质中的程序和数据。

[2.通信系统概述]

在通信系统1中，控制器20和马达控制装置30彼此通信。控制器20将命令发送至马达控制装置30，并且马达控制装置30基于该命令来控制马达40。控制器20和马达控制装置30通过所谓的现场网络彼此连接，并且通过使用任何通信协议来执行通信。根据该实施例的通信系统1可以使用同步通信，并且控制器20使用同步通信以将命令发送至马达控制装置30。

“同步通信”是这样的通信方法，即，该通信方法使发送侧的机器发送数据的时刻与接收侧的机器接收数据的时刻同步。在同步通信中，原则上，在从发送数据通信的请求到接收响应的时段内不执行其他处理。因此，发送侧的机器将数据发送至接收侧的机器，然后等待接收响应。当接收侧的机器从发送侧的机器接收到数据时，接收侧的机器立即执行处理，以将处理结果作为响应返回至发送侧的机器。当发送侧的机器接收到处理结果时，发送侧的机器转移到下一个处理。当不执行同步通信时，通过使用异步通信来执行通信。

“异步通信”是这样的通信方法，即，该通信方法使发送侧的机器发送数据的时刻与接收侧的机器接收数据的时刻不同步。在异步通信中，可以在从发送数据通信的请求到接收响应的时段内执行其他处理。因此，在异步通信中，发送侧的机器可以在从向接收侧的机器发送数据到接收响应的时段内执行其他处理。此外，在异步通信中，接收侧的机器在从发送侧的机器接收到数据之后，可以并不总是立即执行处理。接收侧的机器将处理的执行推迟到满足预定条件为止，或者优先执行同步通信的处理。

在该实施例中，通过使用同步通信发送的命令被称为“同步任务”，并且通过使用异步通信发送的命令被称为“异步任务”。例如，当控制器20将同步任务发送至马达控制装置30时，控制器20等待而不执行其他处理，直至接收到来自马达控制装置30的响应为止。当马达控制装置30从控制器20接收到同步任务时，马达控制装置30立即执行同步任务，并且将处理结果发送至控制器20。

同时，当控制器20将异步任务发送至马达控制装置30时，控制器20继而可以在从马达控制装置30接收到响应之前执行其他处理。例如，控制器20可以发送另一异步任务或发送同步任务，直至接收到异步任务的响应为止。当马达控制装置30从控制器20接收到异步任务时，马达控制装置30可以并不总是立即执行异步任务。

例如，当设定了用于执行异步任务的条件时，马达控制装置30直至满足该条件才执行异步任务。另外，例如，当给每个任务分配优先级时，马达控制装置30优先执行优先级高于异步任务的其他任务，并且推迟异步任务。当马达控制装置30执行异步任务时，马达控制装置30将处理结果发送至控制器20。

如果控制器20指示马达控制装置30开始获取跟踪数据(作为同步任务)，则马达控制装置30立即开始获取跟踪数据，并且将跟踪数据发送至控制器20。因此，当跟踪数据的获取的开始作为同步任务进行处理时，控制器20可以识别接收到的跟踪数据在哪个时间点获取。

然而，同步通信经常用于发送与马达40的操作直接相关的重要数据，并且同步通信可能不能用于跟踪数据。例如，跟踪数据主要用于故障预测和故障诊断，因此，与操作命令等相比，其紧迫性和重要性较低，并且可以在稍后不匆忙地获取。因此，想到的是，优选将同步通信用于紧急性和重要性较高的数据。此外，跟踪数据是时序信息，因此数据大小相对较大。因此，当通过使用同步通信来发送跟踪数据时，网络被占用的时段变得更长。

鉴于此，在该实施例中，跟踪数据的获取的开始作为异步任务来处理。在这方面，异步任务并非总是立即执行，并且不知道何时执行异步任务。因此，即使当控制器20接收到跟踪数据时，控制器20也不能识别状态数据指示哪个时间点处的状态。

例如，当马达控制装置30接收到作为异步任务的开始获取跟踪数据的指令时，可以立即满足用于执行异步任务的条件，或者可以仅在很长一段时间之后才满足该条件。此外，在跟踪数据的获取完成之后，马达控制装置30并不总是立即发送跟踪数据。因此，即使当控制器20接收到跟踪数据时，控制器20也不能识别跟踪数据指示哪个时间点处的状态。

鉴于此，在该实施例中，时间信息在控制器20和马达控制装置30之间同步，并且马达控制装置30将跟踪数据与时间信息一起发送。在该配置中，使得控制器20能够准确地掌握获取马达控制装置30上的跟踪数据所处的时间点。

“时间信息”是指示由机器管理的时间的数值，并且可以被称为例如“计时器”或“计数器”。在该实施例中，时间信息在控制器20和马达控制装置30之间同步，并且时间信息因此指示那些机器共有的时间。时间信息具有任意数量的位，但是，在该实施例中，时间信息具有大约几十个位(例如，从大约16位到大约64位)以抑制存储消耗。此外，时间信息可以表示为整数或者具有小数点后的部分的数值。

“时间信息的同步”是指使多个机器之间的时间信息彼此匹配，并且是指使某个机器上的时间信息与另一机器上的时间信息彼此匹配。换句话说，时间信息的同步基于某个机器上的时间信息，来重写、校正或更新另一机器上的时间信息。值可以彼此不完全匹配，并且在时间信息的同步中可以允许稍有余量。

以下，将控制器20与马达控制装置30之间要同步的时间信息称为“全局计时器”。因此，在该实施例中被描述为“全局计时器”的部分可以由“时间信息”来代替。

在该实施例中，控制器20的全局计时器是第一时间信息的示例，并且马达控制装置30的全局计时器是第二时间信息的示例。因此，在该实施例中，对控制器20的全局计时器进行描述的部分能够由第一时间信息来代替，并且对马达控制装置30的全局计时器进行描述的部分能够由第二时间信息来代替。

图2是用于图示全局计时器如何彼此同步的图表。图2的水平轴为时间轴。在该实施例中，描述了在控制器20与马达控制装置30之间执行恒定的周期通信的情况，但是特别地也可以不执行周期通信。控制器20将全局计时器存储在存储器22中。马达控制装置30将全局计时器存储在存储器32中。

在该实施例中，描述了在发送周期开始之后立即执行使全局计时器彼此同步的同步任务的情况，但是也可以在发送周期的任意时刻执行同步任务。例如，同步任务可以紧接在发送周期结束之前执行，或者同步任务可以在除了紧接在开始发送周期之后和紧接在发送周期结束之前的时刻之外的时刻执行。此外，同步任务可以不在每个发送周期中执行，而可以例如在每两个发送周期或五个发送周期中执行。

在图2的示例中，在“发送周期1”中，控制器20将由存储器22的全局计时器指示的数值“100.00”发送至马达控制装置30。当马达控制装置30从控制器20接收到该数值时，马达控制装置30将该数值作为同步任务进行处理，将存储器32中的全局计时器的值重写为“100.00”，并且发送处理结果作为响应。结果，控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器可以彼此匹配。可以不发送响应。这一点适用于以下描述。

随后，控制器20对存储器22的全局计时器进行递增计数，并且马达控制装置30对存储器32的全局计时器进行递增计数。每递增一个计数，全局计时器的增量可以是任何值，并且为在该实施例中为“0.01”，但是全局计时器可以以另一个单位递增，例如，“0.02”。全局计时器可以仅在预定规则下更新，并且可以不递增计数，而是可以递减计数。全局计时器可以由CPU 11或CPU 21更新，或者可以由ASIC更新。

全局计时器的更新周期(递增计数速度)取决于硬件的性能(例如，时钟频率)或当前操作环境。控制器20和马达控制装置30具有不完全相同的性能和操作环境，因此，控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器之间的偏差逐渐增大。因此，即使在“发送周期1”开始时全局计时器彼此同步的情况下，当下一个“发送周期2”到来时，可能会发生如下状态，控制器20的全局计时器指示“101.25”并且马达控制装置30的全局计时器指示“101.19”。

当“发送周期2”到来时，执行与“发送周期1”中的同步任务相同的同步任务，并且将马达控制装置30的全局计时器重写为由控制器20的全局计时器指示的“101.25”。结果，即使当全局计时器彼此偏离时，全局计时器也可以再次在控制器20和马达控制装置30之间彼此同步。随后，控制器20和马达控制装置30分别对全局计时器进行递增计数。

类似地，当“发送周期3”到来时，控制器20将由自己的存储器22中存储的全局计时器指示的数值“102.50”发送至马达控制装置30。然而，由于通信失效等，同步任务可能无法准确地执行，因此全局计时器在控制器20和马达控制装置30之间可能没有彼此同步。在这种情况下，如图2所示，马达控制装置30的全局计时器例如指示“102.17”，因此维持偏离。随后，全局计时器不能在控制器20和马达控制装置30之间彼此同步，直至下一个“发送周期4”到来，并且全局计时器之间的偏差因此逐渐增加。

当“发送周期4”到来时，解决了通信失效等，并且准确地执行同步任务，全局计时器可以再次在控制器20和马达控制装置30之间彼此同步。因此，如图2所示，在“发送周期3”中不能同步的马达控制装置30的全局计时器在“发送周期4”中变为与控制器20相同的“103.75”。这样，即使当全局计时器彼此不同步时，也可以在下一个发送周期立即使全局计时器同步，并且可以防止偏差变得更大。类似地，全局计时器在随后的发送周期中彼此同步。

在该实施例中，描述了马达控制装置30的全局计时器与控制器20的全局计时器同步的情况，但是控制器20的全局计时器也可以相反地与控制器20的全局计时器同步。在这种情况下，例如，控制器20发送使马达控制装置30发送全局计时器的同步任务。控制器20可以从马达控制装置30接收全局计时器，并且可以重写存储器22中的全局计时器，以便与马达控制装置30的全局计时器匹配。

如上所述，通信系统1使全局计时器在控制器20与马达控制装置30之间同步。在该实施例中，当马达控制装置30开始跟踪数据的获取时，马达控制装置30保持该时间点处的全局计时器，并且将保持的全局计时器与跟踪数据一起发送。结果，即使当跟踪数据的获取的开始作为异步任务被处理时，控制器20也可以易于通过使用与跟踪数据一起接收的全局计时器掌握在哪个时间点获取了跟踪数据。现在，详细地描述通信系统1。

[3.通信系统中所实现的功能]

图3是用于图示通信系统1中所实现的功能的功能框图。现在描述由数据收集装置10、控制器20和马达控制装置30中的每一个所实现的功能。

[3-1.控制器中所实现的功能]

如图3所示，在控制器20中，实现了数据存储器200、同步模块201、设定模块202、获取开始请求模块203、读出请求模块204和记录模块205。数据存储器200主要由存储器22实现。同步模块201、设定模块202、获取开始请求模块203、读出请求模块204和记录模块205主要由CPU 21实现。

[数据存储器]

数据存储器200配置为存储用于同步全局计时器和获取跟踪数据所需的数据。例如，数据存储器200存储计时器数据D和日志文件F，在计时器数据中，存储有全局计时器的当前值，在日志文件中，存储有过去获取的跟踪数据。

图4是用于示出计时器数据D的数据存储示例的表格。在该实施例中，控制器20包括与全局计时器不同的时间信息，并且以下将该时间信息称为“控制器计数器”。如图4所示，例如，全局计时器的当前值、控制器计数器的当前值以及全局计时器和控制器计数器之间的对应关系被存储在计时器数据D中。

全局计时器的当前值是控制器20正在递增计数的全局计时器的值。当全局计时器的当前值递增计数到可以由全局计时器的位数表示的最大值时，当前值将返回至初始值。全局计时器是用于与另一台机器同步的时间信息，而控制器计数器是由控制器20管理的绝对时间，并且是原则上没有外部校正的时间信息。

控制器计数器的位数可以是任意位数，并且可以与全局计时器的位数相同或不同。在该实施例中，控制器计数器的位数大于全局计时器的位数，因此可以表示更长的时段。例如，确保足够的位数以用于控制器计数器，并且控制器计数器配置为即使当全局计时器返回至初始值时也不返回初始值。因此，通过将伴随跟踪数据的全局计时器变换为控制器计数器，可以在控制器20中将全局计时器变换为绝对时间。全局计时器可以用于变换可以由人类视觉辨认的时间(时间、以及日期、月份、和年份)。

控制器20不仅更新全局计时器，还更新控制器计数器，该控制器计数器是与全局计时器不同的时间信息。在该实施例中，描述了控制器计数器进行递增计数的情况，但是可以通过递减计数来更新控制器计数器。此外，控制器计数器的更新周期和全局计时器的更新周期可以彼此相同或不同。此外，每递增一个计数，控制器计数器的增量和全局计时器的增量可以彼此相同或不同。

全局计时器和控制器计数器之间的对应关系用于将全局计时器变换为控制器计数器。例如，当控制器20对全局计时器和控制器计数器进行递增计数时，控制器20将在该时间点处的全局计时器和控制器计数器彼此关联地存储在计时器数据D中。结果，当控制器20接收到跟踪数据时，控制器20变得能够将一起接收到的全局计时器变换为控制器计数器。即，控制器20变得能够以控制器20的时间尺度(绝对时间)显示跟踪数据。当全局计时器返回至初始值时，与全局计时器相关联的控制器计数器可以被重写。

图5是用于示出日志文件F的数据存储示例的表格。日志文件F是存储有跟踪数据的文件，并且在该实施例中被称为与跟踪数据不同的名称，但是特别地可以不与跟踪数据区分开。如图5所示，跟踪数据中包含的每个数值与日志文件F中的获取该数值的时间点相关联地存储。在该实施例中，设置了控制器计数器和全局计时器，因此跟踪数据中包含的每个数值与控制器计数器和全局计时器相关联。

存储在数据存储器200中的数据不限于上述示例。例如，数据存储器200可以存储稍后描述的跟踪数据的获取条件。另外，例如，数据存储器200可以存储指示连接至控制器20的机器的配置的机器信息，并且可以存储数据收集装置10和马达控制装置30的IP地址。此外，例如，数据存储器200可以按时序存储指向马达控制装置30的命令。例如，数据存储器200可以按时序存储指示对马达40发送操作命令(例如，位置命令速度)的时间点的控制器计数器或全局计时器之间的关系以及该操作命令的细节。它们之间的关系可以在程序或参数中定义，并且数据存储器200可以存储该程序或参数。

[同步模块]

同步模块201配置为使由控制器20更新的全局计时器和由马达控制装置30更新的全局计时器同步。在该实施例中，同步模块201将控制器20的全局计时器发送至马达控制装置30，从而使马达控制装置30的全局计时器与控制器20的全局计时器同步。相反，同步模块201可以从马达控制装置30接收全局计时器，从而使控制器20的全局计时器与马达控制装置30的全局计时器同步。

在该实施例中，通信系统1可以执行同步通信，因此同步模块201使用同步通信，以使控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器彼此同步。同步模块201执行同步任务，从而使那些全局计时器彼此同步。在该实施例中，同步任务是用控制器20的全局计时器来重写马达控制装置30的全局计时器的命令，但是同步任务可以是发送马达控制装置30的全局计时器的命令。在这种情况下，同步模块201用从马达控制装置30接收到的全局计时器来重写数据存储器200的全局计时器。

例如，同步模块201将包含控制器20的全局计时器的同步请求发送至马达控制装置30。同步请求是用于使全局计时器彼此同步的请求。同步请求仅需要通过发送具有预定格式的数据来执行，并且包含用于识别同步请求的标识符。在该实施例中，同步请求作为同步任务被处理，因此马达控制装置30在接收到同步请求之后，立即使后述的更新模块301用同步请求中包含的控制器20的全局计时器来重写数据存储器300的全局计时器。

[设定模块]

设定模块202配置为，为马达控制装置30设定跟踪数据的获取条件。获取条件是在获取跟踪数据时所参考的条件，并且包括例如用于开始获取跟踪数据、要跟踪的轴、要跟踪的信息(信号)的类型、采样周期和跟踪周期的触发条件。

可以将任何条件设定为触发条件，并且可以例如是与由传感器50或编码器60检测到的物理量有关的条件，或者与马达控制装置30的内部状态有关的条件。例如，触发条件是这样的条件：反馈速度落在预定范围内，转矩信号的值落在预定范围内，转矩信号升高，转矩信号收敛，转矩波形偏离参考范围，温度在预定范围内或者CPU使用率在预定范围内。

要跟踪的轴是物理量被测量的马达40的识别信息。要跟踪的信息的类型是存储在跟踪数据中的信息的类型，并且是诸如转矩信号、温度信息、反馈速度、位置偏差、速度偏差、电流偏差、CPU使用率、内存使用率和通信负荷之类的信息的类型。采样周期是数值的测量间隔。数值在每个采样周期中存储在跟踪数据中。跟踪时段是从开始获取到完成跟踪数据获取的时段。

设定模块202读取存储在数据存储器200中的获取条件，并且将获取条件发送至马达控制装置30，从而设定获取条件。在该实施例中，描述了设定模块202使用异步通信将获取条件设定为异步任务的情况，但是设定模块202可以使用同步通信将获取条件设定为同步任务。设定模块202在稍后描述的获取开始请求模块203发送对跟踪数据的获取开始请求之前，设定获取条件。

[获取开始请求模块]

获取开始请求模块203配置为请求马达控制装置30开始获取跟踪数据。获取开始请求是用于使马达控制装置30开始获取跟踪数据的请求。获取开始请求仅需要通过发送具有预定格式的数据来做出，并且包含用于识别获取开始请求的标识符。在该实施例中，描述了获取开始请求模块203使用异步通信来请求马达控制装置30开始获取跟踪数据的情况，但是当通信系统1不使用同步通信时，获取开始请求模块203无需特别使用异步通信来请求开始获取跟踪数据。

在该实施例中，描述了跟踪数据的获取条件的设定和跟踪数据的获取开始请求被独立执行的情况，但是这些过程可以作为一系列过程来执行。例如，当控制器20为马达控制装置30设定跟踪数据的获取条件时，马达控制装置30可以判定是否满足触发条件，而无需等待获取开始请求。在这种情况下，当在没有特别做出跟踪数据的获取开始请求时满足触发条件时，马达控制装置30开始获取跟踪数据。

[读出请求模块]

读出请求模块204配置为请求马达控制装置30读出跟踪数据。读出请求是用于读出跟踪数据的请求，并且也是用于发送跟踪数据的请求。读出请求仅需要通过发送具有预定格式的数据来执行，并且包含用于识别读出请求的标识符。当跟踪数据被存储在马达控制装置30的特定寄存器中时，读出请求可以包含寄存器地址。在该实施例中，描述了读出请求模块204使用异步通信来请求马达控制装置30读出跟踪数据的情况，但是当通信系统1不使用同步通信时，读出请求模块204无需特别使用异步通信来请求读出跟踪数据。

在该实施例中，描述了马达控制装置30不自发地发送跟踪数据，而是响应于来自控制器20的读出请求而发送跟踪数据，但是当跟踪数据的获取完成时，马达控制装置30可以自发地发送跟踪数据。在这种情况下，控制器20无需特别请求读出就从马达控制装置30获取跟踪数据。

[记录模块]

记录模块205配置为将从马达控制装置30接收的跟踪数据记录在数据存储器200中。在该实施例中，设置了控制器计数器，因此记录模块205将从马达控制装置30接收的马达控制装置30的全局计时器变换为控制器计数器，并且将控制器计数器与从马达控制装置30接收的跟踪数据相关联地记录在数据存储器200中。

例如，当控制器20接收到全局计时器和跟踪数据时，记录模块205参考计时器数据D中的对应关系，从而将接收到的全局计时器变换为控制器计数器。然后，记录模块205将变换后的控制器计数器、接收到的全局计时器和接收到的跟踪数据彼此相关联地存储在日志文件F中。在图5所示的数据存储示例中，控制器20接收跟踪数据，该跟踪数据按时序存储数值“101”、“95”、“80”……以及指示获取开始时间点的全局计时器的值“100.00”。记录模块205参考计时器数据D中的对应关系，从而将全局计时器的值“100.00”变换为控制器计数器的值“50000”，并且将全局计时器和控制器计数器与获取开始时间点处的数值“101”一起存储在日志文件F中。

在该实施例中，确定了跟踪数据的采样周期，因此记录模块205使控制器计数器和全局计时器增加与采样周期相对应的值，作为获取开始时间点之后的数值，并且将控制器计数器和全局计时器存储在日志文件F中。例如，当采样周期在控制器计数器中表示为“10”并且在全局计时器中表示为“0.02”时，在获取开始时间点之后的下一个时间点所获取的数值“95”与图5的数据存储示例所示的控制器计数器的值“50010”和全局计时器的值“100.02”相关联。类似地，随后的数值与递增了与采样周期相对应的值的控制器计数器和全局计时器相关联。

[3-2.马达控制装置中所实现的功能]

如图3所示，在马达控制装置30中，实现了数据存储器300、更新模块301、判定模块302、获取模块303、发送模块304和限制模块305。数据存储器300主要由存储器32实现。更新模块301、判定模块302、获取模块303、发送模块304和限制模块305主要由CPU 31实现。

[数据存储器]

数据存储器300配置为存储同步全局计时器和获取跟踪数据所需的数据。例如，数据存储器300存储全局计时器的当前值。马达控制装置30对全局计时器进行递增计数，从而更新全局计时器的当前值。

数据存储器300中存储的数据不限于上述示例。例如，数据存储器300可以存储从控制器20接收到的跟踪数据的获取条件。此外，例如，在满足触发条件之后，数据存储器300与跟踪数据的获取开始时间点处的全局计时器的值相关联地存储按时序测量的数值。此外，例如，数据存储器300可以存储控制器20的IP地址。

[更新模块]

更新模块301配置为基于同步请求中包含的控制器20的全局计时器来更新马达控制装置30的全局计时器。在该实施例中，描述了更新模块301用控制器20的全局计时器重写存储在数据存储器300中的全局计时器的情况，但是并不总是需要那些全局计时器彼此匹配，并且可以允许一些误差，如上所述。

[判定模块]

判定模块302配置为判定是否满足预定触发条件。判定模块302基于由传感器50或编码器60检测到的物理量或基于马达控制装置30的内部状态，来判定是否满足触发条件。例如，判定模块302判定编码器60检测到的反馈速度是否落在预定范围内。此外，例如，判定模块302判定传感器50检测到的转矩信号的值是否落在预定范围内，转矩信号是否升高，转矩信号是否收敛或者转矩波形是否偏离了参考范围。此外，例如，判定模块302判定传感器50检测到的温度是否落在预定范围内。此外，例如，判定模块302判定马达控制装置30的CPU使用率、存储使用率或通信负荷是否落在预定范围内。仅需要在那些判定结果中的每个结果为肯定或否定时才判定满足触发条件。

[获取模块]

获取模块303配置为获取马达控制装置30的状态数据。在该实施例中，跟踪数据对应于状态数据，因此获取模块303获取指示马达控制装置30中的按时序的状态变化的跟踪数据，以作为状态数据。例如，获取模块303基于由传感器50或编码器60检测到的物理量或基于马达控制装置30的内部状态来获取跟踪数据。

在该实施例中，当获取模块303通过使用异步通信从控制器20接收获取开始请求时，获取模块303获取跟踪数据。即，获取模块303响应于接收到获取开始请求而开始获取跟踪数据。换句话说，获取模块303直至接收到获取开始请求才开始获取跟踪数据，并且在接收到获取开始请求时开始获取跟踪数据。

在该实施例中，当接收到获取开始请求但不满足触发条件时，则不开始获取跟踪数据，因此，获取模块303在满足触发条件时获取跟踪数据。即，获取模块303响应于判定满足触发条件而开始获取跟踪数据。当判定不满足触发条件时，获取模块303不开始获取跟踪数据，并且当判定满足触发条件时，获取模块303开始获取跟踪数据。

在该实施例中，获取模块303基于获取条件来获取跟踪数据。例如，当在获取条件中指示要跟踪的轴时，获取模块303基于要跟踪的轴的状态来获取跟踪数据。此外，例如，当在获取条件中指示要跟踪的信息(信号)的类型时，获取模块303基于信息的类型来获取跟踪数据。此外，例如，当在获取条件中指示采样周期时，获取模块303基于采样周期来获取跟踪数据。此外，例如，当在获取条件中指示跟踪时段时，获取模块303基于该跟踪时段来获取跟踪数据。

[发送模块]

发送模块304配置为将获取状态数据时的全局计时器和跟踪数据发送至控制器20。在该实施例中，跟踪数据对应于状态数据，因此发送模块304将获取跟踪数据时的马达控制装置30的全局计时器和状态数据发送至控制器20。全局计时器和跟踪数据可以作为数据整体发送，也可以作为数据单独发送。

获取跟踪数据时的全局计时器是从跟踪数据的获取开始到结束的任何时间点处的全局计时器的值。在该实施例中，描述了发送模块304在开始跟踪数据的获取的时间点发送全局计时器的情况，但是可以在完成跟踪数据的获取的时间点发送全局计时器。此外，例如，发送模块304可以在开始跟踪数据的获取的时间点之后和完成跟踪数据的获取的时间点之前发送全局计时器。另外，例如，发送模块304不仅可以在某个时间点发送全局计时器，也可以在测量跟踪数据中所包含的数值的所有时间点发送全局计时器。

在该实施例中，马达控制装置30不自发地发送跟踪数据，因此当从控制器20接收到读出请求时，发送模块304发送马达控制装置30的全局计时器和跟踪数据。即，发送模块304响应于从控制器20接收到读出请求而发送马达控制装置30的全局计时器和跟踪数据。当未从控制器20接收到读出请求时，发送模块304等待全局计时器和跟踪数据的发送。当从控制器20接收到读出请求时，发送模块304发送全局计时器和跟踪数据。

[限制模块]

限制模块305配置为在触发条件不满足预定时限时，限制跟踪数据的获取。预定时限仅需要是预先设定的时限，并且例如可以是等于或短于全局计时器所能表示的最大时段的时段。对跟踪数据的获取的限制是为了防止马达控制装置30获取跟踪数据或者防止马达控制装置30发送跟踪数据。

例如，限制模块305在设定了获取条件或接收到获取开始请求之后开始计时处理，并且判定预定时限是否到来。当在预定时限到来之前满足触发条件时，限制模块305不限制跟踪数据的获取。当即使在预定时限到来时仍不满足触发条件时，限制模块305限制跟踪数据的获取。

[3-3.数据收集装置中所实现的功能]

如图3所示，在数据收集装置10中，实现了数据存储器100和显示控制模块101。数据存储器100主要由存储器12实现。显示控制模块101主要由CPU 11实现。

[数据存储器]

数据存储器100配置为存储由数据收集装置10从控制器20接收到的日志文件F。另外，例如，数据存储器100可以存储指示与控制器20连接的马达控制装置30和传感器的配置的机器信息以及控制器20的IP地址。此外，例如，数据存储器100可以存储跟踪数据的获取条件。在这种情况下，可以将获取条件从数据收集装置10加载到控制器20上。

此外，例如，数据存储器100可以按时序存储从控制器20指向马达控制装置30的命令。例如，数据存储器100可以按时序存储指示对马达40发送操作命令(例如，位置命令速度)的时间点的控制器计数器或全局计时器之间的关系以及该操作命令的细节。它们之间的关系可以定义在程序或参数中，并且数据存储器100可以存储程序或参数。

[显示控制模块]

显示控制模块101配置为基于发送命令时的控制器20的全局计时器和从马达控制装置30接收到的马达控制装置30的全局计时器，来显示命令和跟踪数据，以用于比较。例如，显示控制模块101显示由控制器20发送给马达控制装置30的命令的时序变化和由跟踪数据指示的数值的时序变化(与命令相对应的实际测量值的时序变化)，以便能够相互比较。

图6是用于图示数据收集装置10上显示的画面的示例的图表。在图6所示的示例中，在画面G上显示马达40的位置命令速度的时序变化以及由跟踪数据指示的反馈速度和转矩的时序变化。显示控制模块101参考数据存储器100，从而获取命令的时序变化，并且参考日志文件F，从而获取指示实际操作的数值的时序变化。通用全局计时器与这些信息相关联，因此显示控制模块101在同一时间轴上显示与命令相对应的实际测量值，以便能够相互比较。例如，显示控制模块101可以将命令和实际测量值显示为使得被布置在如图6所示的上排和下排，或者可以将命令和实际测量值显示为使得以彼此叠加的方式处于同一图表上。

[4.通信系统所执行的处理]

图7是用于图示通信系统1中所执行的处理的流程图。图7所执行的处理分别由根据存储在存储器12、22和32中的程序进行操作的CPU 11、21和31来执行。下述处理是由图3所示的功能块所执行的处理的示例。假设控制器20对存储器22中的全局计时器和控制器计数器进行递增计数，并且马达控制装置30对存储器32中的全局计时器进行递增计数。此外，在图7中，省略了从控制器20到马达控制装置30的对马达40的操作命令。

如图7所示，首先，控制器20将对全局计时器的同步请求作为同步任务发送至马达控制装置30(步骤S1)。在步骤S1中，控制器20执行时钟处理，从而判定发送周期的开始时间点是否已经到来。当控制器20判定发送周期的开始时间点已经到来时，控制器20发送包含存储器22的全局计时器的同步请求作为同步任务。马达控制装置30将同步请求作为同步任务处理，从而重写存储器32的全局计时器。

数据收集装置10将日志开始请求发送至控制器20(步骤S2)。在该情况下，日志开始请求是开始获取存储在日志文件F中的跟踪数据的请求，并且是使控制器20设定获取条件的请求。日志开始请求仅需要通过发送具有预定格式的数据来执行，并且包含用于识别日志开始请求的标识符。日志开始请求可以在任何时刻发送，并且可以例如在控制器20中生成警报时发送，或者可以在用户指定的时刻发送。

当控制器20接收到日志开始请求时，控制器20对马达控制装置30设定获取条件作为异步任务(步骤S3)。获取条件可以预先从数据收集装置10加载到控制器20上，或者可以包含在日志开始请求中。在步骤S3中，控制器20将存储在存储器22中的获取条件发送至马达控制装置30。当马达控制装置30接收到获取条件时，马达控制装置30将获取条件存储在存储器32中。

随后，当下一个发送周期到来时，控制器20将对全局计时器的同步请求作为同步任务发送至马达控制装置30(步骤S4)。步骤S4中的处理与步骤S1中的处理相同。随后，每当发送周期到来时，发送同步请求。

控制器20将获取开始请求作为异步任务发送至马达控制装置30(步骤S5)。在步骤S5中，例如，当从马达控制装置30接收到已经完成了对获取条件的设定(其为在步骤S3中发送的异步任务)的响应时，控制器20可以发送获取开始请求，或者在发送与步骤S3中的获取条件的设定有关的异步任务之后，控制器20可以立即发送获取开始请求。

当马达控制装置30接收到获取开始请求时，马达控制装置30将获取开始请求作为异步任务进行处理，从而判定是否满足触发条件(步骤S6)。在步骤S6中，马达控制装置30判定是否满足触发条件，该触发条件是步骤S3中设定的获取条件之一。当在预定限制时段内不满足触发条件时，不执行步骤S7至步骤S11的后续处理。

当判定满足触发条件时(步骤S6中的“是”)，马达控制装置30开始获取跟踪数据，从而获取跟踪数据(步骤S7)。在步骤S7中，马达控制装置30将全局计时器的当前值保持在存储器32中，并且基于步骤S3中设定的获取条件以及传感器50、编码器60等的信号，来开始获取跟踪数据。随后，马达控制装置30在每个采样周期中重复获取要测量的数值，直至跟踪时段结束为止。

控制器20将对跟踪数据的读出请求作为异步任务发送至马达控制装置30(步骤S8)。在步骤S8中，当控制器20从马达控制装置30接收到步骤S5中发送的获取开始请求的异步任务已经完成的响应时，控制器20可以发送读出请求，或者当在步骤S5中发送了获取开始请求的异步任务之后已经经过了某个时段时，控制器可以发送读出请求。

当马达控制装置30接收到读出请求时，马达控制装置30将读出请求作为异步任务进行处理，并且在获取开始时间点将跟踪数据与全局计时器一起发送至控制器20(步骤S9)。在步骤S9中，马达控制装置30发送在步骤S7中保持的全局计时器和在步骤S7中获取的跟踪数据。

当控制器20接收到跟踪数据时，控制器20创建日志文件F并且将日志文件F存储在存储器22中(步骤S10)。在步骤S10中，控制器20基于计时器数据D将指示跟踪数据的获取开始时间点的全局计时器变换为控制器计数器，并且将该控制器计数器与跟踪数据的第一数值相关联。此外，控制器20将控制器计数器和全局计时器与第二数值和后续数值相关联，同时使控制器计数器和全局计时器增加与采样周期相对应的值。控制器20将控制器计数器、全局计时器和跟踪数据的数值存储在日志文件F中。

控制器20将日志文件F发送至数据收集装置10(步骤S11)，并且该处理结束。例如，数据收集装置10使用FTP等来接收日志文件F，并且将日志文件F存储在存储器12中。随后，当用户通过操作接口14执行预定操作时，数据收集装置10基于日志文件F将画面G显示在显示器15上。

在上述通信系统1中，由控制器20更新的全局计时器和由马达控制装置30更新的全局计时器彼此同步，因此控制器20可以准确地掌握获取跟踪数据的时间点。例如，即使在控制器20发送了对跟踪数据的获取请求之后，当实际获取跟踪数据时已经经过了一些时间的情况下，或者即使在获取了跟踪数据之后，当控制器20读出跟踪数据时已经经过了一些时间的情况下，控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器也彼此同步，因此控制器20可以准确地掌握跟踪数据在哪个时间点获取。

此外，跟踪数据在马达控制装置30获取跟踪数据之后并不立即发送至控制器20，而是仅在控制器20做出读出请求之后才发送，并且在获取跟踪数据之后，当接收到读出请求时已经经过了一些时间。在这种情况下，当仅将跟踪数据发送至控制器20时，控制器20难以识别跟踪数据的时间点。然而，在通信系统1中，控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器彼此同步，因此，即使在获取跟踪数据之后，当接收到读出请求时已经经过了一些时间，控制器20也可以准确地掌握跟踪数据的时间点。

此外，在使用异步通信的情况下，即使当控制器20发送对跟踪数据的获取开始请求时，也不能确定何时执行该请求，因此在发送获取开始请求之后，当实际获取跟踪数据时可能已经经过了一些时间。在这种情况下，当仅将跟踪数据发送至控制器20时，控制器20难以识别跟踪数据的时间点。然而，在通信系统1中，控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器彼此同步，因此，即使在发送了获取请求之后，当实际获取跟踪数据时已经经过了一些时间的情况下，控制器20也可以准确地掌握跟踪数据的时间点。

此外，当在马达控制装置30内部满足触发条件的状态下获取跟踪数据时，控制器20不能掌握何时满足触发条件，因此当仅发送跟踪数据时难以识别在哪个时间点获取了跟踪数据。在通信系统1中，控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器彼此同步。因此，即使在满足触发条件时获取跟踪数据的情况下，控制器20也可以掌握跟踪数据的时间点。

此外，当控制器20与马达控制装置30之间的通信断开时，时间信息不能彼此同步，因此控制器20与马达控制装置30之间的时间偏差逐渐增大。在这种情况下，当长时间不满足触发条件时，跟踪数据可以与马达控制装置30的时间偏差很大的全局计时器一起发送。然而，在通信系统1中，在这种情况下，限制跟踪数据的获取，因此，例如，可以防止跟踪数据与马达控制装置30的时间偏差很大的全局计时器一起发送。

此外，通过基于控制器20的全局计时器来更新马达控制装置30的全局计时器，可以将马达控制装置30设定为控制器20侧的时间，因此控制器20可以更准确地掌握获取跟踪数据的时间。

此外，可以通过由控制器20设定跟踪数据的获取条件，来获取具有期望内容的跟踪数据。

此外，控制器20包括控制器计数器，以作为与控制器20的用于同步的全局计时器不同的时间信息，因此通过将马达控制装置30的全局计时器变换为控制器计数器以使其与跟踪数据相关联，控制器20可以使用不受其他机器影响的唯一时间信息来管理跟踪，从而易于管理跟踪数据。

此外，由用作主机器的控制器20更新的控制器20的全局计时器和由用作从机器的马达控制装置30更新的马达控制装置30的全局计时器彼此同步，因此，用作主机器的控制器20可以准确地掌握在用作从机器的马达控制装置30中获取跟踪数据的时间。

此外，控制器20的全局计时器和马达控制装置30的全局计时器彼此同步，并且在以下方面，来自用作主机器的控制器20的命令和跟踪数据在时间上也彼此相关联。因此，通过以相互比较的方式显示命令和跟踪数据，可以以易于理解的方式显示实际测量值相对于命令的状态。因此，可以有效地支持对工业机器的操作的分析。

此外，由控制器20更新的全局计时器和由马达控制装置30更新的全局计时器彼此同步，因此控制器20可以准确地掌握获取作为状态数据的示例的跟踪数据的时间点。

[5.修改示例]

本发明不限于上述实施例，并且在不脱离本发明的精神的情况下可以适当地修改。

例如，在该实施例中，描述了控制器20的全局计时器和一个马达控制装置30的全局计时器彼此同步的情况，但是控制器20也可以使全局计时器与多个马达控制装置30的全局计时器同步。在这种情况下，当多个马达控制装置30中的每一者从控制器20接收到对全局计时器的同步请求时，多个马达控制装置30中的每一者可以用同步请求中包含的控制器20的全局计时器来重写自己的全局计时器。

此外，例如，第一工业机器不限于控制器20，并且第二工业机器不限于马达控制装置30。例如，控制器20的全局计时器可以彼此同步。某个控制器20可以对应于第一工业机器，并且另一个控制器20可以对应于第二工业机器。

图8是用于图示根据本发明的修改示例的通信系统1的整体配置的图标。如图8所示，多个控制器20A和20B连接至数据收集装置10，并且日志文件F可以能够从多个控制器20A和20B的每一者中收集。此外，全局计时器可以在控制器20A和控制器20B之间同步。在这种情况下，控制器20A可以对应于第一工业机器，并且控制器20B可以对应于第二工业机器。相反，控制器20B可以对应于第一工业机器，并且控制器20A可以对应于第二工业机器。

例如，控制器20A将对全局计时器的同步请求发送至控制器20B。控制器20B基于同步请求用控制器20A的全局计时器来重写自己的全局计时器。作为每个控制器20A和20B从与每个控制器20A和20B本身连接的每个马达控制装置30A至30C接收跟踪数据的处理，可以执行与该实施例中描述的处理相同的处理。

例如，控制器20B基于与控制器20A同步的全局计时器，使自己与和其连接的马达控制装置30B和30C同步，从而从马达控制装置30B和30C获取在跟踪数据的获取开始时间点处的全局计时器和跟踪数据。控制器20B可以将获取的全局计时器和跟踪数据发送至控制器20A或数据收集装置10。在这种情况下，控制器20B可以准备自己的控制器计数器，并且可以将全局计时器变换为自己的控制器计数器。

控制器20A可以单独包括用于与马达控制装置30同步的全局计时器和用于与控制器20B同步的全局计时器。类似地，控制器20B可以单独包括用于与马达控制装置30同步的全局计时器和用于与控制器20A同步的全局计时器。当控制器20B将跟踪数据发送至控制器20A时，用于与马达控制装置30同步的全局计时器可以变换为用于与控制器20A同步的全局计时器，并且可以发送所获得的全局计时器。

此外，例如，描述了获取跟踪数据以作为状态数据的情况，但是状态数据可以是在一个时间点处存储在特定寄存器中的数据。在这种情况下，控制器20发送用于读出马达控制装置30的特定寄存器的请求。此外，例如，可以不特别设定跟踪数据的触发条件。此外，例如，全局计时器可以由不同于控制器20和马达控制装置30的第三方机器彼此同步。此外，例如，可以省略控制器计数器。此外，例如，跟踪数据可以不显示，而是可以输入到用于分析的应用中。此外，例如，控制器20可以使自己与马达控制装置30的全局计时器同步，并且同步模块201可以由马达控制装置30来实现。此外，例如，数据收集装置10可以是云服务器等。

此外，上述实施例作为具体示例给出，并且不将本文公开的本发明限于具体示例的实际配置和数据存储示例。本领域技术人员可以例如针对物理组件的形状和数量、数据结构以及处理的执行顺序，来对公开的实施例进行各种修改。应当理解，本文公开的本发明的技术范围包括这样的修改。

Claims (11)

1.一种通信系统，其中，

第一工业机器和第二工业机器配置为彼此通信，

所述通信系统包括同步模块，所述同步模块配置为使用同步通信使由所述第一工业机器更新的第一时间信息和由所述第二工业机器更新的第二时间信息彼此同步，

其中，所述第一工业机器包括：获取开始请求模块，所述获取开始请求模块配置为使用异步通信来请求所述第二工业机器开始获取所述第二工业机器上的状态数据，

所述第二工业机器包括：

获取模块，其配置为当通过使用异步通信从所述第一工业机器接收到获取开始请求时，获取所述状态数据；

发送模块，其配置为将获取所述状态数据时的所述第二时间信息和所述状态数据发送至所述第一工业机器；和

判定模块，所述判定模块配置为判定是否满足预定触发条件，

其中，所述获取模块配置为当满足所述预定触发条件时，获取所述状态数据。

2.根据权利要求1所述的通信系统，

其中，所述第一工业机器包括读出请求模块，所述读出请求模块配置为请求所述第二工业机器读出所述状态数据，并且

其中，所述发送模块配置为当从所述第一工业机器接收到读出请求时，发送所述第二时间信息和所述状态数据。

3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其中，所述第二工业机器包括限制模块，所述限制模块配置为当在预定时限内不满足所述预定触发条件时，限制获取所述状态数据。

4.根据权利要求1或2所述的通信系统，

其中，所述同步模块由所述第一工业机器实现，

其中，所述同步模块配置为将包含所述第一时间信息的同步请求发送至所述第二工业机器，并且

其中，所述第二工业机器包括更新模块，所述更新模块配置为基于所述同步请求中包含的所述第一时间信息，来更新所述第二时间信息。

5.根据权利要求1或2所述的通信系统，

其中，所述第一工业机器包括设定模块，所述设定模块配置为，为所述第二工业机器设定所述状态数据的获取条件，并且

其中，所述获取模块配置为基于所述获取条件来获取所述状态数据。

6.根据权利要求1或2所述的通信系统，

其中，所述第一工业机器配置为更新与所述第一时间信息不同的时间信息，并且

其中，所述第一工业机器包括记录模块，所述记录模块配置为将从所述第二工业机器接收到的所述第二时间信息变换为不同的时间信息，并且将所述不同的时间信息与从所述第二工业机器接收到的所述状态数据相关联地记录在存储器中。

7.根据权利要求1或2所述的通信系统，

其中，所述第一工业机器是主机器，

其中，所述第二工业机器是配置为基于来自所述主机器的命令进行操作的从机器，

其中，所述获取模块配置为获取所述从机器上的所述状态数据，并且

其中，所述发送模块配置为将获取所述状态数据时的所述第二时间信息和所述状态数据发送至所述主机器。

8.根据权利要求7所述的通信系统，还包括显示控制模块，所述显示控制模块配置为基于发送所述命令时的所述第一时间信息和从所述第二工业机器接收到的所述第二时间信息，来显示所述命令和所述状态数据以进行比较。

9.根据权利要求1或2所述的通信系统，

其中，所述获取模块配置为获取指示所述第二工业机器(30)中的按时序的状态变化的跟踪数据作为所述状态数据，并且

其中，所述发送模块配置为将获取所述跟踪数据时的所述第二时间信息和所述跟踪数据发送至所述第一工业机器。

10.一种通信方法，其用于在第一工业机器和第二工业机器之间执行通信，所述通信方法包括：

使用同步通信使由所述第一工业机器更新的第一时间信息和由所述第二工业机器更新的第二时间信息彼此同步；

使所述第一工业机器使用异步通信来请求所述第二工业机器开始获取所述第二工业机器上的状态数据；

当通过使用异步通信从所述第一工业机器接收到获取开始请求时，使所述第二工业机器获取状态数据；

将获取所述状态数据时的所述第二时间信息和所述状态数据发送至所述第一工业机器；

使所述第二工业机器判定是否满足预定触发条件；以及

使所述第二工业机器当满足所述预定触发条件时，获取所述状态数据。

11.一种存储介质，存储有程序，所述程序用于在使用同步通信使由第一工业机器更新的第一时间信息和由第二工业机器更新的第二时间信息彼此同步时，使所述第二工业机器用作：

获取模块，其配置为当通过使用异步通信从所述第一工业机器接收到获取开始请求时，获取所述第二工业机器上的状态数据；

发送模块，其配置为将获取所述状态数据时的所述第二时间信息和所述状态数据发送至所述第一工业机器；和

判定模块，所述判定模块配置为判定是否满足预定触发条件，

其中，所述获取模块配置为当满足所述预定触发条件时，获取所述状态数据。

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