JP2020135183A - 通信システム、通信方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の発明者の見地によれば、第1の産業機器と第2の産業機器とが通信する通信システムにおいて、第2の産業機器の故障予知や故障診断などをするために、第1の産業機器に、第2の産業機器の状態データを取得させることがある。しかしながら、従来の技術では、第1の産業機器は、第2の産業機器から状態データを取得しても、それがどの時点の状態を示すのかを特定することができなかった。そこで本発明の発明者は、第1の産業機器に、第2の産業機器の状態データが取得された時間を正確に把握させるために鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的な通信システム等に想到した。以降、本実施形態に係る通信システム等を詳細に説明する。
通信システム1では、コントローラ20とモータ制御装置30とが通信する。コントローラ20は、モータ制御装置30に対して指令を送信し、モータ制御装置30は、指令に基づいてモータ40を動作させる。コントローラ20とモータ制御装置30とは、いわゆるフィールドネットワークによって接続され、任意の通信プロトコルを利用して通信が行われる。本実施形態の通信システム1は、同期通信を利用可能であり、コントローラ20は、同期通信を利用して、モータ制御装置30に指令を送信する。
図3は、通信システム1で実現される機能を示す機能ブロック図である。ここでは、データ収集装置10、コントローラ20、及びモータ制御装置30の各々において実現される機能について説明する。
図3に示すように、コントローラ20では、データ記憶部200、同期部201、設定部202、取得開始要求部203、読出要求部204、及び記録部205が実現される。データ記憶部200は、記憶部22を主として実現され、同期部201、設定部202、取得開始要求部203、読出要求部204、及び記録部205は、CPU21を主として実現される。
データ記憶部200は、グローバルタイマの同期を取ったりトレースデータを取得したりするために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部200は、グローバルタイマの現在値が格納されたタイマデータDと、過去に取得されたトレースデータが格納されたロギングファイルFと、を記憶する。
同期部201は、コントローラ20が更新するグローバルタイマと、モータ制御装置30が更新するグローバルタイマと、を同期させる。本実施形態では、同期部201は、モータ制御装置30に、コントローラ20のグローバルタイマを送信し、モータ制御装置30のグローバルタイマを、コントローラ20のグローバルタイマに合わせる。これとは逆に、同期部201は、モータ制御装置30からグローバルタイマを受信し、コントローラ20のグローバルタイマを、モータ制御装置30のグローバルタイマに合わせてもよい。
設定部202は、モータ制御装置30に対し、トレースデータの取得条件を設定する。取得条件は、トレースデータの取得時に参照される条件であり、例えば、トレースデータの取得を開始するトリガ条件、トレース対象となる軸、トレース対象の情報(信号)の種類、サンプリング周期、又はトレース期間などである。
取得開始要求部203は、モータ制御装置30に対し、トレースデータの取得開始要求をする。取得開始要求は、モータ制御装置30にトレースデータの取得を開始させるための要求である。取得開始要求は、所定形式のデータが送信されることによって行われるようにすればよく、取得開始要求であることを示す識別子を含む。本実施形態では、取得開始要求部203は、非同期通信を利用して、モータ制御装置30に対し、トレースデータの取得開始要求をする場合を説明するが、通信システム1が同期通信を利用しない場合には、取得開始要求部203は、特に非同期通信を利用せずに、トレースデータの取得開始要求をする。
読出要求部204は、モータ制御装置30に対し、トレースデータの読出要求をする。読出要求は、トレースデータを読み出すための要求であり、トレースデータを送信させるための要求である。読出要求は、所定形式のデータが送信されることによって行われるようにすればよく、読出要求であることを示す識別子を含む。トレースデータがモータ制御装置30の特定のレジスタに格納される場合には、読出要求には、レジスタアドレスが含まれていてもよい。本実施形態では、読出要求部204は、非同期通信を利用して、モータ制御装置30に対し、トレースデータの読出要求をする場合を説明するが、通信システム1が同期通信を利用しない場合には、読出要求部204は、特に非同期通信を利用せずに、トレースデータの読出要求をする。
記録部205は、モータ制御装置30から受信したトレースデータをデータ記憶部200に記録する。本実施形態では、コントローラカウンタが用意されているので、記録部205は、モータ制御装置30から受信したモータ制御装置30のグローバルタイマをコントローラカウンタに変換し、モータ制御装置30から受信したトレースデータに関連付けてデータ記憶部200に記録する。
図3に示すように、モータ制御装置30では、データ記憶部300、更新部301、判定部302、取得部303、送信部304、及び制限部305が実現される。データ記憶部300は、記憶部32を主として実現され、更新部301、判定部302、取得部303、送信部304、及び制限部305は、CPU31を主として実現される。
データ記憶部300は、グローバルタイマの同期を取ったりトレースデータを取得したりするために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部300は、グローバルタイマの現在値を記憶する。モータ制御装置30は、グローバルタイマをカウントアップすることによって、グローバルタイマの現在値を更新する。
更新部301は、同期要求に含まれるコントローラ20のグローバルタイマに基づいて、モータ制御装置30のグローバルタイマを更新する。本実施形態では、更新部301は、データ記憶部300に記憶されたグローバルタイマを、コントローラ20のグローバルタイマで上書きする場合を説明するが、先述したように、必ずしもこれらを一致させる必要はなく、多少の誤差を許容してもよい。
判定部302は、所定のトリガ条件が満たされたか否かを判定する。判定部302は、センサ50若しくはエンコーダ60により検出された物理量又はモータ制御装置30の内部状態に基づいて、トリガ条件が満たされたか否かを判定する。例えば、判定部302は、エンコーダ60により検出されたフィードバック速度が所定範囲になったか否かを判定する。また例えば、センサ50により検出されたトルク信号の値が所定範囲になったか否か、トルク信号が立ち上がったか否か、トルク信号が収束したか否か、又はトルク波形が基準範囲から外れたか否かを判定する。また例えば、判定部302は、センサ50により検出された温度が所定範囲になったか否かを判定する。また例えば、判定部302は、モータ制御装置30のCPU使用率、メモリ使用率、又は通信負荷が所定範囲になったか否かを判定する。これらの判定結果が肯定又は否定された場合に、トリガ条件が満たされたと判定されるようにすればよい。
取得部303は、モータ制御装置30の状態データを取得する。本実施形態では、トレースデータが状態データに相当するので、取得部303は、状態データとして、モータ制御装置30の時系列的な状態変化が示されたトレースデータを取得する。例えば、取得部303は、センサ50若しくはエンコーダ60により検出された物理量又はモータ制御装置30の内部状態に基づいて、トレースデータを取得する。
送信部304は、コントローラ20に対し、状態データが取得された場合のグローバルタイマと、トレースデータと、を送信する。本実施形態では、トレースデータが状態データに相当するので、送信部304は、コントローラ20に対し、トレースデータが取得された場合のモータ制御装置30のグローバルタイマと、トレースデータと、を送信する。グローバルタイマとトレースデータは、データとして一体化された状態で送信されてもよいし、データとしては別体の状態で送信されてもよい。
制限部305は、所定期限までにトリガ条件が満たされなかった場合に、トレースデータの取得を制限する。所定期限は、予め定められた期限であればよく、例えば、グローバルタイマで表現可能な最大時間又はそれよりも短い時間である。トレースデータの取得を制限するとは、モータ制御装置30にトレースデータを取得させないこと、又は、モータ制御装置30にトレースデータを送信させないことである。
図3に示すように、データ収集装置10では、データ記憶部100及び表示制御部101が実現される。データ記憶部100は、記憶部12を主として実現され、表示制御部101は、CPU11を主として実現される。
データ記憶部100は、データ収集装置10がコントローラ20から受信したロギングファイルFを記憶する。他にも例えば、データ記憶部100は、コントローラ20に接続されたモータ制御装置30やセンサ類などの構成を示す機器情報を記憶してもよいし、コントローラ20のIPアドレスを記憶してもよい。また例えば、データ記憶部100は、トレースデータの取得条件を記憶してもよい。この場合、データ収集装置10からコントローラ20に対して取得条件が展開されるようにしてもよい。
表示制御部101は、指令が送信された場合のコントローラ20のグローバルタイマと、モータ制御装置30から受信したモータ制御装置30のグローバルタイマと、に基づいて、指令とトレースデータとを比較して表示させる。例えば、表示制御部101は、コントローラ20がモータ制御装置30に送信した指令の時系列的な変化と、トレースデータが示す数値の時系列的な変化(指令に対する実測値の時系列的な変化)と、を比較可能に表示させる。
図7は、通信システム1で実行される処理を示すフロー図である。図7に示す処理は、CPU11,21,31がそれぞれ記憶部12,22,32に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。以降説明する処理は、図3に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。なお、コントローラ20は、記憶部22のグローバルタイマ及びコントローラカウンタをカウントアップし、モータ制御装置30は、記憶部32のグローバルタイマをカウントアップしているものとする。また、図7では、コントローラ20からモータ制御装置30へのモータ40の動作指令については省略している。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (13)
- 第1の産業機器と第2の産業機器とが通信する通信システムであって、
前記第1の産業機器が更新する第1の時間情報と、前記第2の産業機器が更新する第2の時間情報と、を同期させる同期部を有し、
前記第2の産業機器は、
前記第2の産業機器の状態データを取得する取得部と、
前記第1の産業機器に対し、前記状態データが取得された場合の前記第2の時間情報と、前記状態データと、を送信する送信部と、
を有する通信システム。 - 前記第1の産業機器は、前記第2の産業機器に対し、前記状態データの読出要求をする読出要求部を有し、
前記送信部は、前記第1の産業機器から前記読出要求を受信した場合に、前記第2の時間情報と前記状態データとを送信する、
請求項1に記載の通信システム。 - 前記同期部は、同期通信を利用して、前記第1の時間情報と、前記第2の時間情報と、を同期させ、
前記第1の産業機器は、非同期通信を利用して、前記第2の産業機器に対し、前記状態データの取得開始要求をする取得開始要求部を有し、
前記取得部は、前記第1の産業機器から前記非同期通信を利用して前記取得開始要求を受信した場合に、前記状態データを取得する、
請求項1又は2に記載の通信システム。 - 前記第2の産業機器は、所定のトリガ条件が満たされたか否かを判定する判定部を有し、
前記取得部は、前記トリガ条件が満たされた場合に、前記状態データを取得する、
請求項1〜3の何れかに記載の通信システム。 - 前記第2の産業機器は、所定期限までに前記トリガ条件が満たされなかった場合に、前記状態データの取得を制限する制限部を有する、
請求項4に記載の通信システム。 - 前記同期部は、前記第1の産業機器により実現され、
前記同期部は、前記第2の産業機器に対し、前記第1の時間情報を含む同期要求を送信し、
前記第2の産業機器は、前記同期要求に含まれる前記第1の時間情報に基づいて、前記第2の時間情報を更新する更新部を有する、
請求項1〜5の何れかに記載の通信システム。 - 前記第1の産業機器は、前記第2の産業機器に対し、前記状態データの取得条件を設定する設定部を有し、
前記取得部は、前記取得条件に基づいて、前記状態データを取得する、
請求項1〜6の何れかに記載の通信システム。 - 前記第1の産業機器は、前記第1の時間情報とは別の時間情報を更新し、
前記第1の産業機器は、前記第2の産業機器から受信した前記第2の時間情報を前記別の時間情報に変換し、前記第2の産業機器から受信した前記状態データに関連付けて記憶部に記録する記録部を有する、
請求項1〜7の何れかに記載の通信システム。 - 前記第1の産業機器は、マスタ機器であり、
前記第2の産業機器は、前記マスタ機器からの指令に基づいて動作するスレーブ機器であり、
前記取得部は、前記スレーブ機器の前記状態データを取得し、
前記送信部は、前記マスタ機器に対し、前記状態データが取得された場合の前記第2の時間情報と、前記状態データと、を送信する、
請求項1〜8の何れかに記載の通信システム。 - 前記通信システムは、前記指令が送信された場合の前記第1の時間情報と、前記第2の産業機器から受信した前記第2の時間情報と、に基づいて、前記指令と前記状態データとを比較して表示させる表示制御部を有する、
請求項9に記載の通信システム。 - 前記取得部は、前記状態データとして、前記第2の産業機器の時系列的な状態変化が示されたトレースデータを取得し、
前記送信部は、前記第1の産業機器に対し、前記トレースデータが取得された場合の前記第2の時間情報と、前記トレースデータと、を送信する、
請求項1〜10の何れかに記載の通信システム。 - 第1の産業機器と第2の産業機器との間の通信方法であって、
前記第1の産業機器が更新する第1の時間情報と、前記第2の産業機器が更新する第2の時間情報と、を同期させ、
前記第2の産業機器に状態データを取得させ、
前記第1の産業機器に対し、前記状態データが取得された場合の前記第2の時間情報と、前記状態データと、を送信させる、
通信方法。 - 第1の産業機器が更新する第1の時間情報と、第2の産業機器が更新する第2の時間情報と、が同期される場合に、前記第2の産業機器を、
前記第2の産業機器の状態データを取得する取得部、
前記第1の産業機器に対し、前記状態データが取得された場合の前記第2の時間情報と、前記状態データと、を送信する送信部、
として機能させるためのプログラム。
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