JP6653088B1 - 産業機器のデータ収集システム及びモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照しつつ、本実施形態に係る産業機器のデータ収集システムの全体構成の一例について説明する。
次に上記データ収集システムにおけるコントローラ3とサーボアンプ4間のデータ送受手法について図2を参照しつつ説明する。上述したように、コントローラ3とサーボアンプ4の2つのノードは、それぞれ個別に駆動機械1の動作制御や状態に関する各種のデータを逐次取得して記憶可能となっている。図示する例では、コントローラ3自体がそのI/Oポートを介して駆動機械1が備えるセンサ7からその状態を表すセンサ値を独自に検出し、時系列データとして記録される。この場合は、コントローラ3のCPUがその割り込み処理によって所定周期でセンサ値を読み取るが、個々のデータの取得時刻は当該コントローラ3が備えるカレンダIC12からのカレンダ情報、または上記割り込み処理のカウンタ値などを参照して管理できる(特に図示せず)。
以上説明したように、一般的な産業機器システムの制御構成としては、当該産業機器(この例の駆動機械1)が備える電気機器(この例のモータ5)を制御する下位制御装置(この例のサーボアンプ4)と、その下位制御装置を制御する上位制御装置(この例のサーバ2及びコントローラ3)を備える場合が多い。これら下位制御装置と上位制御装置は、優先度の高い重要な制御指令(この例のモーション制御指令)などを所定周期の同期通信で送受し、優先度の低い情報を非同期通信で送受することが通常行われている。
上述したデータ同期を図るために本実施形態のデータ収集システムにおいて実行されるトレースデータの収集工程、及びロギングデータの生成工程を表すシーケンスチャートを図4に示す。なお、この図4に示すシーケンスチャートは、サーバ2とコントローラ3とサーボアンプ4の各ノード間において行われるデータ収集に関した各種情報の送受や処理のみを示しており、これとはまた別に駆動機械1の駆動制御に関する通常処理も時分割的に並行して行われているものとする。この通常処理としては、例えばコントローラ3においてモーション制御指令を生成、記録するとともに同期通信を介してサーボアンプ4に送信したり、また上記I/Oポートを介して駆動機械1に送信したシーケンス制御指令や駆動機械1から受信したセンサ値などを記録する処理などが含まれる。
図6は、上記図4中におけるA部分を拡大し、トレーストリガの送信時刻tlの前後において同期通信で送受されるシリアルビット列を模式的に示している。図示するように、この例のフィールドネットワーク9における同期通信はいわゆるシリアル通信で行われ、一定時間間隔の同期通信周期Sでモーション制御指令などを含む情報が経時的なシリアルビット列Qの伝送形態で繰り返し送受される。そして一度に送受されるシリアルビット列Qのビット長はモーション制御指令などの内容によって変動する不定長であるが、そのうちの特定位置のnビット目(図中では「nbit」と表記)の内容がトレーストリガに割り当てられる。この例では、そのnビット目の内容が「1」(つまり正論理)である場合にトレーストリガがONされたことになる。
図7は、非同期通信を介してサーボアンプ4からコントローラ3へ送信される遅れ時間tdとトレースデータを模式的に示している。図示する例では、遅れ時間tdが実時間長(μs)で送信されるが、上記のカウンタ値そのもので送信してもよい。この場合には、カウンタ値をカウントアップする計時周期も併せて送信し、コントローラ3側でそのカウンタ値を実時間長に変換すればよい。またトレースデータにおいては、出力速度、出力位置、トルク指令などの各種データで、それぞれトレース開始時tsのデータを先頭に同じサンプリング周期Δt、同じトレース期間の時系列データの形態で取得できる。
以上説明したように、本実施形態のデータ収集システム100によれば、コントローラ3によるステップS4の制御手順が同期通信を介してサーボアンプ4へトレーストリガを送信し、サーボアンプ4によるステップS8の制御手順がモータ5(駆動機械1)に関するデータをトレースする。それとともに、サーボアンプ4によるステップS6からのカウンタ値のカウントアップ処理が、トレーストリガを受信してからトレースを開始するまでの遅れ時間tdを計時し、ステップS9及びステップS10の制御手順が非同期通信を介してトレースデータと遅れ時間tdをコントローラ3に送信する。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
上記実施形態では、コントローラ3が主体となってデータ収集とロギングデータの作成を行っていたが、これに限られない。例えば、上記図4に対応する図10に示すように、サーバ2が主体となってデータ収集とロギングデータの作成を行ってもよい。
上記実施形態では、データを収集するのがサーボアンプ4とコントローラ3だけであったが、これに限られない。例えば、上記図1に対応する図11に示すように、エンコーダ10から延長して接続するセンサ13からデータ収集する場合にも同じデータ同期手法を適用できる。
2 サーバ(上位制御装置、管理制御装置)
3 コントローラ(上位制御装置)
4 サーボアンプ(下位制御装置、モータ制御装置)
5 モータ(産業機器、電気機器)
6 ランプ、アクチュエータ
7 スイッチ、センサ
8 通信ネットワーク
9 フィールドネットワーク
10 エンコーダ(外部機器)
11、12 カレンダIC
13 センサ
100 データ収集システム
、200
Claims (14)
- 電気機器を制御する下位制御装置と、同期通信及び非同期通信を介して通信可能に接続された前記下位制御装置を制御する上位制御装置とを備える産業機器のデータ収集システムであって、
前記上位制御装置は、
前記同期通信を介して前記下位制御装置へタイミング基準信号を送信する基準信号送信部、
を有し、
前記下位制御装置は、
前記電気機器に関するデータを記録するデータ記録部と、
前記タイミング基準信号を受信してから前記データ記録部がデータ記録を開始するまでの遅れ時間を計時する遅れ計時部と、
前記非同期通信または前記同期通信を介して前記データと前記遅れ時間を前記上位制御装置に送信するデータ送信部と、
を有することを特徴とする産業機器のデータ収集システム。 - 前記上位制御装置は、
前記基準信号送信部が前記タイミング基準信号を送信した際の送信時刻を記憶する送信時刻記憶部と、
前記下位制御装置から受信した前記遅れ時間と前記送信時刻に基づいて、前記データに含まれる各データ単位で記録時刻を付与したロギングデータを生成するロギング部と、
を有することを特徴とする請求項1記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記上位制御装置は、
前記データ記録部におけるデータ記録設定情報を前記下位制御装置へ送信する設定情報送信部を有することを特徴とする請求項2記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記データ記録設定情報は、
前記データとして時系列データをデータ記録する際のサンプリング周期が含まれており、
前記ロギング部は、
前記遅れ時間、前記送信時刻、及び前記サンプリング周期に基づいて前記記録時刻を付与することを特徴とする請求項3記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記遅れ計時部は、
前記サンプリング周期の最小設定値以下の時間周期で前記遅れ時間を計時することを特徴とする請求項4記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記ロギング部は、
当該上位制御装置自体でデータ記録したデータに対しても前記送信時刻を基準とした記録時刻を付与して前記ロギングデータに含めることを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記データ記録部は、
前記電気機器に接続されている外部機器がデータ記録したデータも受信し、
前記遅れ計時部は、
前記タイミング基準信号を受信してから前記外部機器がデータ記録を開始するまでの遅れ時間も計時し、
前記データ送信部は、
前記外部機器がデータ記録した前記データと前記遅れ時間も前記上位制御装置に送信することを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項に記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記タイミング基準信号は、前記同期通信中の特定タイミングで送受されるビット情報であることを特徴とする請求項2乃至7のいずれか1項に記載の産業機器のデータ収集システム。
- 前記下位制御装置は、
所定の周期毎に所定の制御処理を実行する周期制御機能を有することを特徴とする請求項2乃至8のいずれか1項に記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記下位制御装置は、
前記電気機器としてモータを駆動制御するモータ制御装置であって、
前記上位制御装置は、
前記モータ制御装置に制御指令を送信するコントローラであることを特徴とする請求項9記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記上位制御装置は、
前記コントローラに制御指令を送信可能であって、前記コントローラから前記ロギングデータを受信可能な管理制御装置を有していることを特徴とする請求項10記載の産業機器のデータ収集システム。 - 前記コントローラ又は前記管理制御装置の少なくとも一方が前記基準信号送信部と前記送信時刻記憶部を有することを特徴とする請求項11記載の産業機器のデータ収集システム。
- 前記データ送信部は、
前記非同期通信を介して前記データと前記遅れ時間を前記上位制御装置に送信することを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の産業機器のデータ収集システム。 - 同期通信及び非同期通信を介して通信可能に接続されたコントローラから受信した制御指令に基づいてモータを駆動制御するモータ制御装置であって、
前記モータに関するデータを記録するデータ記録部と、
前記同期通信を介して前記コントローラからタイミング基準信号を受信してから前記データ記録部がデータ記録を開始するまでの遅れ時間を計時する遅れ計時部と、
前記非同期通信または前記同期通信を介して前記データと前記遅れ時間を前記コントローラに送信するデータ送信部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
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