CN111573208A - 一种方向盘连接器自动上料转运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车零件加工技术领域，具体是涉及一种方向盘连接器自动上料转运机器人，包括底座，还包括输送机构、矫正翻转机构、导料机构和移料机构，所述输送机构包括震动盘和震动滑道，震动滑道远离震动盘的一端外侧设有检测档料机构，矫正翻转机构包括支撑台和翻转组件，翻转组件包括能够与震动滑道一端对接并且翻转的暂存盒，导料机构包括安装在支撑台上的倾斜滑道、矫正导料滑道和取料台，移料机构包括机械手，机械手的输出端设有能够向取料滑道上抓取工件的夹爪，该技术方案能够自动的将方向盘连接器进行转运，并且在转运的过程中自动进行矫正，提高转运效率。
Description
技术领域
本发明涉及汽车零件加工技术领域，具体是涉及一种方向盘连接器自动上料转运机器人。
背景技术
方向盘连接器是安装在汽车方向盘内部的驱动件，在方向盘生产过程中，其中需要对加工好的方向盘连接器进行批量转运，常规的转运方式是通过输送机或者人工进行转运到包装箱内，再通过车体拖车进行转运，通常通过输送机进行转运时，方向盘连接器的安装方向无法统一进行转运包装，导致后期需要通过人工或者机械手进行调整，通过人工转运输送的方式费时费力，需要大量的劳动力，并且影响转运效率，因此，我们提出了一种方向盘连接器自动上料转运机器人，以便于解决上述提出的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种方向盘连接器自动上料转运机器人，该技术方案能够自动的将方向盘连接器进行转运，并且在转运的过程中自动进行矫正，提高转运效率。
为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：一种方向盘连接器自动上料转运机器人，包括：底座；
输送机构，设置在底座上，用以沿着输送方向输送所述方向盘连接器；
矫正翻转机构，设置在底座上，包括两沿着垂直于输送方向且相对设置的抵板以及位于两抵板之间且能够在两抵板之间的第一位置和第二位置来回旋转滑动的暂存盒，并且从第一位置到第二位置，暂存盒旋转180°，所述暂存盒沿着输送方向的两侧与外界连通；
导料机构，包括支撑在底座上的倾斜滑道和矫正导料滑道，所述倾斜滑道的上端与输送机构的输出端对齐，并且当暂存盒位于第一位置时，所述暂存盒与输送机构的输出端对齐以使得朝向正确的方向盘连接器能够穿过暂存盒而输送到倾斜滑道上，当暂存盒位于第二位置时，所述暂存盒与矫正导料滑道的一端对齐，矫正导料滑道的另一端与倾斜滑道的下端连通。
优选地，所述暂存盒为中空矩形结构，所述暂存盒的中空矩形结构的顶部与底部之间的高度配置为能够使得方向盘连接器能够顺利地进入到暂存盒且在暂存盒旋转时方向盘连接器能够跟随暂存盒同步旋转。
优选地，所述矫正翻转机构还包括：
两矩形框架，分别设置在两抵板的外侧，其长度方向水平设置且垂直于所述输送方向，且沿着输送方向的两侧与外界连通，在抵板对应矩形框架的位置处设置有沿着所述长度方向延伸的避让切口；
两矩形块，分别设置在两矩形框架内且能够沿着矩形框架的长度方向来回移动；
两翻转轴，设置在暂存盒的下表面且沿所述输送方向的两侧，每个所述翻转轴的远离暂存盒的一端穿过对应的所述避让切口可旋转地设置在对应的所述矩形块上。
优选地，所述矫正翻转机构还包括：
齿条，设置在其中一个抵板的外侧且沿着所述长度方向延伸；
齿轮，与齿条啮合，设置在对应的翻转轴的远离暂存盒的一端，所述齿条和齿轮配置为当矩形块从避让切口的一端滑动到另一端暂存盒至少能够旋转 180°。
优选地，所述矫正翻转机构还包括：
螺纹杆，沿着所述长度方向延伸且位于另一抵板的外侧，其两端分别通过轴承座支撑在对应的矩形框架上；
延伸横板，通过与螺纹杆螺纹配合的螺纹滑套支撑在螺纹杆上，所述延伸横板与对应的矩形块连接；
电机，与所述螺纹杆传动连接。
优选地，所述输送机构包括支撑在底座上的震动盘和震动滑道，震动滑道的一端与震动盘的输出端连接，另一端为所述输送机构的输出端。
优选地，还包括用以检测方向盘连接器的朝向是否正确且当朝向正确时将下一个方向盘连接器进行阻挡的检测挡料机构，包括：
距离传感器，设置在震动滑道的一侧且靠近震动滑道的所述另一端，所述距离传感器的检测方向沿着垂直于所述震动滑道的延伸方向水平布置，用于检测其与方向盘连接器的上端之间的距离并根据距离判断方向盘连接器的朝向是否正确；
两压角气缸，分别位于震动滑道的两侧且压角气缸相比于距离传感器更靠近震动盘，气缸杆上下延伸；
两抵触柱，分别与两压角气缸的气缸杆连接，并且当气缸的气缸杆向下移动时，两抵触柱能够移动到方向盘连接器的移动路径上，并且当气缸的气缸杆向上移动时，两抵触柱能够移出方向盘连接器的移动路径。
优选地，所述两个矩形框架远离矫正导料滑道的其中一个矩形框架的下方设有呈水平设置的第一气缸，第一气缸通过第四支架与支撑台的顶部固定连接，第一气缸的输出端向矫正导料滑道的方向延伸设置，第一气缸的输出端设有能够穿过暂存盒内部并且向矫正导料滑道方向移动的推板，两个底板靠近推板的其中一个底板上设有用于避让推板移动的第一切口，另外一个抵板上设有用于避让工件移动的第二切口。
优选地，所述矫正导料滑道靠近取料台的一端的横截面为弧形结构，矫正导料滑道靠近取料台的一端内侧设有若干个沿着导料滑道内壁均匀分布设置的滑动柱，每个滑动柱分别能够转动的设置在矫正导料滑道上。
优选地，所述夹爪包括中空套筒、第二气缸、拨动套和四个能够抵触工件的夹具，中空套筒呈水平位于机械手的工作端，中空套筒通过第五支架与机械手的工作端固定连接，第二气缸固定安装在中空套筒靠近机械手工作端的一端，第二气缸的输出端向中空套筒的内部中心处延伸设置，第二气缸的输出端设有拨动杆，拨动套固定安装在拨动套上，四个夹具等间距分布设置在中空套筒远离第二气缸的一端，拨动套上设有四个分别与每个夹具一一对应的铰接部，每个铰接部上分别铰接设有铰接连杆，中空套筒沿着圆周方向分别设有与每个夹具一一对应的圆形穿口，每个圆形穿口的内部分别设有能够在每个圆形穿口内部滑动的滑柱，每个滑柱的一端分别与每个铰接连杆的一端铰接设置，每个滑柱的另一端分别与每个夹具固定连接。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
该机器人能够实现方向连接器的运输，并且能够自动地矫正方向盘连接器的朝向，保证朝向一致。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图一；
图2为本发明的图1中A处放大图；
图3为本发明的立体结构示意图二；
图4为本发明的图3中B处放大图；
图5为本发明的俯视图；
图6为本发明的局部立体结构示意图；
图7为本发明的翻转组件的局部立体结构示意图一；
图8为本发明的翻转组件的局部立体结构示意图二；
图9为本发明的翻转组件的主视图；
图10为本发明的夹爪的局部立体结构示意图；
图11为本发明的夹爪的俯视图；
图12为本发明的图11中沿C-C处的剖视图。
图中标号为：1-底座；2-震动盘；3-震动滑道；4-支撑台；5-暂存盒；6-倾斜滑道；7-矫正导料滑道；8-取料台；9-机械手；10-第一支架；11-距离传感器；12- 压角气缸；13-矩形切口；14-第二支架；15-抵触柱；16-接触传感器；17-支撑架；18-矩形框架；19-矩形通口；20-矩形块；21-滑槽；22-滑块；23-轴承套； 24-延伸竖板；25-翻转轴；26-驱动电机；27-螺纹杆；28-螺纹滑套；29-轴承座； 30-延伸横板；31-齿条；32-齿轮；33-抵板；34-避让切口；35-第一气缸；36- 推板；37-滑动柱；38-中空套筒；39-第二气缸；40-拨动套；41-夹具；42-拨动杆；43-铰接连杆；44-圆形穿口；45-滑柱。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1至12所示的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，包括底座1，还包括输送机构、矫正翻转机构、导料机构和移料机构，所述输送机构包括震动盘2和震动滑道3，震动盘2固定安装在底座1的顶部一端，震动滑道3呈水平安装在震动盘2的输出端，震动滑道3远离震动盘2的一端外侧设有检测档料机构，矫正翻转机构包括支撑台4和翻转组件，支撑台4呈水平位于震动滑道3 远离震动盘2的一端，支撑台4的底部通过支柱与底座1的顶部固定连接，翻转组件固定安装在支撑台4的顶部，翻转组件包括能够与震动滑道3一端对接并且翻转的暂存盒5，导料机构包括安装在支撑台4上的倾斜滑道6、矫正导料滑道 7和取料台8，倾斜滑道6的上端与震动滑道3的一端对接，暂存盒5位于倾斜滑道6和震动滑道3之间，取料台8呈水平与倾斜滑道6向下的一端对接设置，导料滑道位于倾斜滑道6的下方一侧，导料滑道的一端能够与翻转后的暂存盒5 对接设置，导料滑道的另一端与取料滑道的内部一端连通，移料机构包括机械手 9，机械手9的输出端设有能够向取料滑道上抓取工件的夹爪。
所述检测档料机构包括距离传感器11和两个压角气缸12，距离传感器11 呈水平位于震动滑道3的一侧，震动滑道3的一侧设有用于避让距离传感器11 输出端的矩形切口13，距离传感器11通过第一支架10与支撑台4的顶部固定连接，两个压角气缸12对称设置在震动滑道3的两侧，每个压角气缸12的侧壁分别分别与震动滑道3的侧壁固定连接，每个压角气缸12的输出端分别设有能够抵触震动滑道3内部工件的抵触柱15，距离传感器11位于暂存盒5和两个压角气缸12之间，作业时，通过振动盘和震动滑道3将连接器依次进行输送，当第一个连接器靠近距离传感器11时，通过距离传感器11检测连接器的上端到距离传感器11的距离，由于连接器的上端和下端直径均不相同，得到的距离数据均不相同，当得到的距离数据小于所需要的数据，距离传感器11将数据传输给总控制器，通过总控制器控制每个压角气缸12分别带动每个抵触柱15将检测后方输送的连接器抵触，使方向不对的连接器进入到暂存盒5内。
所述暂存盒5为中空矩形体结构，暂存盒5的两端均为敞开结构，暂存盒5 的两个敞开端分别能够与震动滑道3、倾斜滑道6和矫正导料滑道7的一端对接设置，暂存盒5的底部设有接触传感器16，接触传感器16的工作端向暂存盒5 的内部延伸设置，当方向不对的连接器进入到暂存盒5的内部后，暂存盒5内的接触传感器16的工作端碰触到需要矫正的连接器。
所述翻转组件还包括支撑架17和两个矩形框架18，支撑架17固定安装在支撑台4的顶部，两个矩形框架18呈水平分别固定安装在支撑架17的两侧，两个矩形框架18均位于暂存盒5的下方，暂存盒5位于两个矩形框架18之间，每个矩形框架18上分别贯穿内壁与外壁的矩形通口19，每个矩形通口19的内部分别设有能够在每个矩形通口19内部滑动的矩形块20，每个矩形框架18上的矩形通口19的内部上端与下端分别设有滑槽21，每个矩形块20上分别设有能够在每个矩形滑槽21内部滑动的滑块22，每个矩形块20上分别设有贯穿两面的轴承套23，暂存板的底部两端分别设有向下延伸的延伸竖板24，每个延伸竖板24与每个矩形框架18相邻的一面分别设有翻转轴25，每个翻转轴25的一端分别能够转动的插设于每个轴承座29的内圈并且向外延伸。
所述翻转组件还包括驱动电机26、螺纹杆27、螺纹滑套28和两个轴承座 29，两个轴承座29分别呈竖直固定安装在两个矩形框架18其中一个矩形框架 18的外壁上，螺纹杆27的呈水平位于两个矩形框架18之间，螺纹杆27的两端分别能够转动的插设于每个轴承座29的内圈并且向外延伸，每个驱动电机26 呈水平位于其中一个轴承座29的一端，驱动电机26的输出端与螺纹杆27的一端固定连接，驱动电机26的通过第二支架14与相邻的矩形框架18的外壁固定连接，螺纹滑套28设置在螺纹杆27上，螺纹滑套28与螺纹杆27螺纹连接，螺纹滑套28通过延伸横板30与两个矩形块20其中一个矩形块20的侧壁固定连接，当需矫正的连接器与接触传感器16接触后，启动驱动电机26，驱动电机26带动螺纹杆27旋转，螺纹杆27带动螺纹滑套28带动两个矩形块20同时通过每个滑块22沿着每个滑槽21进行水平移动，同时通过每个延伸竖板24带动暂存盒 5移动。
所述翻转组件还包括齿条31和齿轮32，齿轮32呈竖直位于两个矩形块20 远离延伸横板30的其中一个矩形框架18的一端，齿轮32的中心处固定安装在两个翻转杆相邻的其中一个翻转杆的延伸端，齿条31呈水平位于齿轮32的下方，齿条31与齿轮32啮合设置，齿条31的两端分别通过第三支架与其中一个相邻的矩形框架18的侧壁固定连接，齿条31的长度等于从倾斜滑道6靠近暂存盒5 的一端和矫正导料滑道7靠近暂存盒5的一端之间的距离，两个矩形块20水平移动时，其中一个翻转轴25通过齿轮32沿着齿条31进行移动，齿轮32在齿条 31上移动时，通过每个翻转轴25和延伸竖板24分别带动暂存盒5进行翻转，使暂存盒5内的连接器进行翻转，翻转后的暂存盒5的一端与矫正导料滑道7 的一端对接设置。
所述暂存盒5的两端分别设有呈竖直设置的抵板33，每个底板分别固定安装在每个矩形框架18的内壁上，每个底板上分别设有用于避让翻转轴25移动的避让切口34，在暂存盒5进行翻转时，设置的每个底板分别能够抵挡暂存盒5 的两个敞开端，避免连接器滑落。
所述两个矩形框架18远离矫正导料滑道7的其中一个矩形框架18的下方设有呈水平设置的第一气缸35，第一气缸35通过第四支架与支撑台4的顶部固定连接，第一气缸35的输出端向矫正导料滑道7的方向延伸设置，第一气缸35 的输出端设有能够穿过暂存盒5内部并且向矫正导料滑道7方向移动的推板36，两个底板靠近推板36的其中一个底板上设有用于避让推板36移动的第一切口，另外一个抵板33上设有用于避让工件移动的第二切口，当暂存盒5翻转后并且与矫正导料滑道7的一端对接后，启动第一气缸35，第一气缸35带动推板36 推动暂存盒5内的矫正后的连接器推出矫正导料轨道上。
所述矫正导料滑道7靠近取料台8的一端的横截面为弧形结构，矫正导料滑道7靠近取料台8的一端内侧设有若干个沿着导料滑道内壁均匀分布设置的滑动柱37，每个滑动柱37分别能够转动的设置在矫正导料滑道7上，当矫正后的连接器被推入到矫正导料滑道7内后，通过每个滑动柱37能够导向的将矫正后的连接器导入取料台8内。
所述夹爪包括中空套筒38、第二气缸39、拨动套40和四个能够抵触工件的夹具41，中空套筒38呈水平位于机械手9的工作端，中空套筒38通过第五支架与机械手9的工作端固定连接，第二气缸39固定安装在中空套筒38靠近机械手9工作端的一端，第二气缸39的输出端向中空套筒38的内部中心处延伸设置，第二气缸39的输出端设有拨动杆42，拨动套40固定安装在拨动套40上，四个夹具41等间距分布设置在中空套筒38远离第二气缸39的一端，拨动套40上设有四个分别与每个夹具41一一对应的铰接部，每个铰接部上分别铰接设有铰接连杆43，中空套筒38沿着圆周方向分别设有与每个夹具41一一对应的圆形穿口44，每个圆形穿口44的内部分别设有能够在每个圆形穿口44内部滑动的滑柱45，每个滑柱45的一端分别与每个铰接连杆43的一端铰接设置，每个滑动的另一端分别与每个夹具41固定连接，该机械手9为多轴机械手9，通过机械手9的工作端带动夹爪移动至取料台8进行抓取移料时，通过第二气缸39带动拨动杆42向下移动，拨动杆42带动拨动套40同时向下移动，通过波动套带动每个铰接连杆43的一端向下移动，通过每个铰接连杆43的另一端分别带动每个滑柱45分别沿着每个圆形穿口44向中空套筒38的内部水平移动，通过每个滑柱45分别带动每个夹具41相互相向移动，使每个夹具41抵触取料台8上的连接去进行抓取。
工作原理：作业时，通过振动盘和震动滑道3将连接器依次进行输送，当第一个连接器靠近距离传感器11时，通过距离传感器11检测连接器的上端到距离传感器11的距离，由于连接器的上端和下端直径均不相同，得到的距离数据均不相同，当得到的距离数据小于所需要的数据，距离传感器11将数据传输给总控制器，通过总控制器控制每个压角气缸12分别带动每个抵触柱15将检测后方输送的连接器抵触，使方向不对的连接器进入到暂存盒5内，当方向不对的连接器进入到暂存盒5的内部后，暂存盒5内的接触传感器16的工作端碰触到需要矫正的连接器，当需矫正的连接器与接触传感器16接触后，启动驱动电机26，驱动电机26带动螺纹杆27旋转，螺纹杆27带动螺纹滑套28带动两个矩形块 20同时通过每个滑块22沿着每个滑槽21进行水平移动，同时通过每个延伸竖板24带动暂存盒5移动，两个矩形块20水平移动时，其中一个翻转轴25通过齿轮32沿着齿条31进行移动，齿轮32在齿条31上移动时，通过每个翻转轴 25和延伸竖板24分别带动暂存盒5进行翻转，使暂存盒5内的连接器进行翻转，翻转后的暂存盒5的一端与矫正导料滑道7的一端对接设置，在暂存盒5进行翻转时，设置的每个底板分别能够抵挡暂存盒5的两个敞开端，避免连接器滑落，当暂存盒5翻转后并且与矫正导料滑道7的一端对接后，启动第一气缸35，第一气缸35带动推板36推动暂存盒5内的矫正后的连接器推出矫正导料轨道上，当矫正后的连接器被推入到矫正导料滑道7内后，通过每个滑动柱37能够导向的将矫正后的连接器导入取料台8内，该机械手9为多轴机械手9，通过机械手 9的工作端带动夹爪移动至取料台8进行抓取移料时，通过第二气缸39带动拨动杆42向下移动，拨动杆42带动拨动套40同时向下移动，通过波动套带动每个铰接连杆43的一端向下移动，通过每个铰接连杆43的另一端分别带动每个滑柱45分别沿着每个圆形穿口44向中空套筒38的内部水平移动，通过每个滑柱 45分别带动每个夹具41相互相向移动，使每个夹具41抵触取料台8上的连接去进行抓取，方向对的连接器直接通过暂存盒5进入倾斜滑道6，通过倾斜滑道 6直接进入取料台8。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种方向盘连接器自动上料转运机器人，包括：底座；
输送机构，设置在底座上，用以沿着输送方向输送所述方向盘连接器；
矫正翻转机构，设置在底座上，包括两沿着垂直于输送方向且相对设置的抵板以及位于两抵板之间且能够在两抵板之间的第一位置和第二位置来回旋转滑动的暂存盒，并且从第一位置到第二位置，暂存盒旋转180°，所述暂存盒沿着输送方向的两侧与外界连通；
导料机构，包括支撑在底座上的倾斜滑道和矫正导料滑道，所述倾斜滑道的上端与输送机构的输出端对齐，并且当暂存盒位于第一位置时，所述暂存盒与输送机构的输出端对齐以使得朝向正确的方向盘连接器能够穿过暂存盒而输送到倾斜滑道上，当暂存盒位于第二位置时，所述暂存盒与矫正导料滑道的一端对齐，矫正导料滑道的另一端与倾斜滑道的下端连通。
2.根据权利要求1所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述暂存盒为中空矩形结构，所述暂存盒的中空矩形结构的顶部与底部之间的高度配置为能够使得方向盘连接器能够顺利地进入到暂存盒且在暂存盒旋转时方向盘连接器能够跟随暂存盒同步旋转。
3.根据权利要求1所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述矫正翻转机构还包括：
两矩形框架，分别设置在两抵板的外侧，其长度方向水平设置且垂直于所述输送方向，且沿着输送方向的两侧与外界连通，在抵板对应矩形框架的位置处设置有沿着所述长度方向延伸的避让切口；
两矩形块，分别设置在两矩形框架内且能够沿着矩形框架的长度方向来回移动；
两翻转轴，设置在暂存盒的下表面且沿所述输送方向的两侧，每个所述翻转轴的远离暂存盒的一端穿过对应的所述避让切口可旋转地设置在对应的所述矩形块上。
4.根据权利要求3所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述矫正翻转机构还包括：
齿条，设置在其中一个抵板的外侧且沿着所述长度方向延伸；
齿轮，与齿条啮合，设置在对应的翻转轴的远离暂存盒的一端，所述齿条和齿轮配置为当矩形块从避让切口的一端滑动到另一端暂存盒至少能够旋转180°。
5.根据权利要求4所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述矫正翻转机构还包括：
螺纹杆，沿着所述长度方向延伸且位于另一抵板的外侧，其两端分别通过轴承座支撑在对应的矩形框架上；
延伸横板，通过与螺纹杆螺纹配合的螺纹滑套支撑在螺纹杆上，所述延伸横板与对应的矩形块连接；
电机，与所述螺纹杆传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述输送机构包括支撑在底座上的震动盘和震动滑道，震动滑道的一端与震动盘的输出端连接，另一端为所述输送机构的输出端。
7.根据权利要求6所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，还包括用以检测方向盘连接器的朝向是否正确且当朝向正确时将下一个方向盘连接器进行阻挡的检测挡料机构，包括：
距离传感器，设置在震动滑道的一侧且靠近震动滑道的所述另一端，所述距离传感器的检测方向沿着垂直于所述震动滑道的延伸方向水平布置，用于检测其与方向盘连接器的上端之间的距离并根据距离判断方向盘连接器的朝向是否正确；
两压角气缸，分别位于震动滑道的两侧且压角气缸相比于距离传感器更靠近震动盘，气缸杆上下延伸；
两抵触柱，分别与两压角气缸的气缸杆连接，并且当气缸的气缸杆向下移动时，两抵触柱能够移动到方向盘连接器的移动路径上，并且当气缸的气缸杆向上移动时，两抵触柱能够移出方向盘连接器的移动路径。
8.根据权利要求5所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述两个矩形框架远离矫正导料滑道的其中一个矩形框架的下方设有呈水平设置的第一气缸，第一气缸通过第四支架与支撑台的顶部固定连接，第一气缸的输出端向矫正导料滑道的方向延伸设置，第一气缸的输出端设有能够穿过暂存盒内部并且向矫正导料滑道方向移动的推板，两个底板靠近推板的其中一个底板上设有用于避让推板移动的第一切口，另外一个抵板上设有用于避让工件移动的第二切口。
9.根据权利要求8所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述矫正导料滑道靠近取料台的一端的横截面为弧形结构，矫正导料滑道靠近取料台的一端内侧设有若干个沿着导料滑道内壁均匀分布设置的滑动柱，每个滑动柱分别能够转动的设置在矫正导料滑道上。
10.根据权利要求9所述的一种方向盘连接器自动上料转运机器人，其特征在于，所述夹爪包括中空套筒、第二气缸、拨动套和四个能够抵触工件的夹具，中空套筒呈水平位于机械手的工作端，中空套筒通过第五支架与机械手的工作端固定连接，第二气缸固定安装在中空套筒靠近机械手工作端的一端，第二气缸的输出端向中空套筒的内部中心处延伸设置，第二气缸的输出端设有拨动杆，拨动套固定安装在拨动套上，四个夹具等间距分布设置在中空套筒远离第二气缸的一端，拨动套上设有四个分别与每个夹具一一对应的铰接部，每个铰接部上分别铰接设有铰接连杆，中空套筒沿着圆周方向分别设有与每个夹具一一对应的圆形穿口，每个圆形穿口的内部分别设有能够在每个圆形穿口内部滑动的滑柱，每个滑柱的一端分别与每个铰接连杆的一端铰接设置，每个滑柱的另一端分别与每个夹具固定连接。
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