CN111572623A - 转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明的转向装置(10)具备：转向轴(11)，其具有作为左螺纹和右螺纹的一方的第一滚珠丝杠槽(11a2)和作为左螺纹和右螺纹的另一方的第二滚珠丝杠槽(11b2)，通过沿轴向移动而使转向轮转向；第一电动马达(15)，其产生第一驱动力；第二电动马达(16)，其与第一电动马达(15)独立地动作并产生第二驱动力；第一滚珠丝杠螺母(17)，其向第一滚珠丝杠槽(11a2)传递第一电动马达(15)产生的第一驱动力；第二滚珠丝杠螺母(18)，其向第二滚珠丝杠槽(11b2)传递第二电动马达(16)产生的第二驱动力；以及旋转限制部(19)，其限制转向轴(11)相对于壳体(14)的绕轴的相对旋转。

Description

转向装置

技术领域

本发明涉及转向装置。

背景技术

以往，例如，公知有日本特开2010-214978号公报所公开的转向装置。该现有的转向装置具备将与转向轮连结并用于对转向轮进行转向的转向轴分为两个的分割转向轴，应用于与由驾驶员操作的方向盘的机械式的连结被解除的线控转向式的转向操纵装置。现有的转向装置在各个分割转向轴具有由成为左右螺纹的关系的螺纹轴部和滑动丝杠螺母构成的滑动丝杠机构。而且，在滑动丝杠机构设置有分别经由输出传递机构传递驱动力的马达。通过具备这样的滑动丝杠机构，从而现有的转向装置即使在某一方的马达失效时也能够进行转向。

然而，转向装置一般能够使由悬架支承的转向轮向上下方向移动，因此转向轴(分割转向轴)和转向轮经由球窝接头被连结。该情况下，在上述现有的转向装置中，在马达经由滑动丝杠机构使分割转向轴沿轴向移动的情况下，若从滑动丝杠螺母施加于分割转向轴的驱动力(扭矩)超过球窝接头的摩擦力，则滑动丝杠机构和分割转向轴可能由于驱动力而一起绕轴旋转。其结果，即使滑动丝杠螺母进行旋转，分割转向轴也不会沿轴向移动，有可能无法使转向轮转向。

因此，为了防止分割转向轴的旋转，在各个分割转向轴需要例如齿轮齿条等的止转机构。该情况下，在马达的输出变大以使转向轮转向到最大为止的情况下，对止转机构造成较大的负荷。因此，为了确保强度，需要止转机构的大型化、材质的变更，其结果，有可能使线控转向式的转向操纵装置大型化并且价格变高。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够廉价且小型化的转向装置。

本发明所涉及的转向装置具备：中空状的壳体；转向轴，其收容于壳体的内部，具有由左螺纹和右螺纹的一方的卷绕方式形成的第一外螺纹槽，并且具有由左螺纹和右螺纹的另一方的卷绕方式形成的第二外螺纹槽，通过沿轴向移动从而使左右的转向轮转向；第一螺母，其与第一外螺纹槽螺纹接合并可旋转地支承于壳体的内部；第二螺母，其与第二外螺纹槽螺纹接合并可旋转地支承于壳体的内部；第一驱动源，其产生第一驱动力；第二驱动源，其与第一驱动源独立地动作而产生第二驱动力；第一动力传递部，其将第一驱动源产生的第一驱动力传递到第一螺母，使第一螺母旋转从而对转向轴施加轴向力；以及第二动力传递部，其将第二驱动源产生的第二驱动力传递到第二螺母，使第二螺母旋转从而对转向轴施加轴向力。

据此，第一动力传递部能够将来自第一驱动源的第一驱动力经由第一螺母传递到第一外螺纹槽，第二动力传递部能够将来自第二驱动源的第二驱动力经由第二螺母传递到第二外螺纹槽。第一外螺纹槽是左螺纹和右螺纹的一方，第二外螺纹槽是左螺纹和右螺纹的另一方。因此，在使转向轴沿轴向移动时，通过所传递的第一驱动力和第二驱动力，能够在第一外螺纹槽和第二外螺纹槽产生作用于相互抵消的方向的扭矩。由此，能够省略防止转向轴、第一螺母及第二螺母一起绕轴旋转的止转机构而使转向轴沿轴向移动、即使转向轮转向。因此，能够使转向装置变得廉价并且能够实现转向装置的小型化。

附图说明

图1是表示转向装置的结构的整体图。

图2是详细表示转向装置的结构的剖视图。

图3是用于说明第一扭矩和第二扭矩的图。

图4是图2所记载的旋转限制部的IV-IV向视剖视图。

图5是在图4中从Q方向观察的旋转限制部的透视图。

图6是表示应用了转向装置的转向操纵装置的结构的整体图。

图7是详细表示第一变形例所涉及的转向装置的结构的剖视图。

图8是详细表示第二变形例所涉及的转向装置的结构的剖视图。

图9是详细表示第三变形例所涉及的转向装置的结构的剖视图。

图10是第四变形例所涉及的旋转限制部的与图4对应的图。

图11是第五变形例所涉及的旋转限制部的与图4对应的图。

图12是第六变形例所涉及的旋转限制部的与图4对应的图。

图13是第七变形例所涉及的旋转限制部的与图4对应的图。

图14是在图13中从R方向观察的旋转限制部的透视图。

图15是与第五变形例对应的旋转限制部的变形形态的图，是与图11对应的图。

附图标记的说明

1…转向操纵装置；2…方向盘；3…转向操纵输入轴；4…转向操纵角传感器；5…转向操纵扭矩传感器；6…反作用力致动器；7…转向操纵控制部；10…转向装置；11、111、211、311、411…转向轴；11a…第一滚珠丝杠部；11a1…滚珠(球状滚动体)；11a2…第一滚珠丝杠槽(第一外螺纹槽)；11a3…滚动路；11b…第二滚珠丝杠部；11b1…滚珠(球状滚动体)；11b2…第二滚珠丝杠槽(第二外螺纹槽)；11b3…滚动路；12、13…球窝接头；14、114、214、314、414…壳体；15…第一电动马达(第一驱动源)；15a…带轮(第一动力传递部)；15b…带(第一动力传递部(无端部件))；15c…旋转角传感器；15d…带轮(第一动力传递部)；16…第二电动马达(第二驱动源)；16a…带轮(第二动力传递部)；16b…带(第二动力传递部(无端部件))；16c…旋转角传感器；16d…带轮(第二动力传递部)；17…第一滚珠丝杠螺母(第一螺母)；18…第二滚珠丝杠螺母(第二螺母)；19、119、219、319、419…旋转限制部；21、121…突起(转向轴侧卡合部)；22…环状部件；22a…环状部件外周面；23、123…槽(壳体侧卡合部)；221、321、421…转向轴侧卡合部；223、323、423…壳体侧卡合部；215…引导部件；217、317、417…抵接部；315…滚子；415…小齿轮；25…第一电动马达(第一动力源)；25a…转子；26…第二电动马达(第二动力源)；26a…转子；31a…第一滚柱丝杠部；31a1…滚子(滚柱状滚动体)；31a2…第一滚柱丝杠槽(第一外螺纹槽)；31a3…滚动路；31b…第二滚柱丝杠部；31b1…滚子(滚柱状滚动体)；31b2…第二滚柱丝杠槽(第二外螺纹槽)；31b3…滚动路；37…第一滚柱丝杠螺母(第一螺母)；38…第二滚柱丝杠螺母(第二螺母)；41a…第一滑动丝杠部；41a2…梯形形状螺纹槽(第一外螺纹槽)；41b…第二滑动丝杠部；41b2…梯形形状螺纹槽(第二外螺纹槽)；47…第一滑动丝杠螺母(第一螺母)；48…第二滑动丝杠螺母(第二螺母)；FW1、FW2…左右前轮(转向轮)；G1…第一减速比；G2…第二减速比；I1…驱动电流；I2…驱动电流；S1、S2…转向控制装置；T1…第一扭矩；T2…第二扭矩；δ…电信号；θ1…旋转角；θ2…旋转角；TL1…齿线；TL2…齿线。

具体实施方式

(1.转向装置10的结构)

对作为本发明的一个实施方式的转向装置10的结构进行说明。转向装置10如图1所示具备与作为左右转向轮的左右前轮FW1、FW2连结、并用于使左右前轮FW1、FW2转向的转向轴11。如图1和图2所示，转向轴11的两端与球窝接头12、13连结。而且，转向轴11经由连结于球窝接头12、13的联杆机构(例如，转向横拉杆)与左右前轮FW1、FW2连结。

另外，转向轴11以能够沿轴向位移的方式收容于中空状的壳体14的内部。转向轴11在轴向的第一区域具有作为由左螺纹和右螺纹的一方的卷绕方式形成的第一外螺纹槽的第一滚珠丝杠槽11a2。另外，转向轴11在与第一区域不同的第二区域具有作为由左螺纹和右螺纹的另一方的卷绕方式形成的第二外螺纹槽的第二滚珠丝杠槽11b2。此外，在本实施方式中，第一区域和第二区域相当于轴向的转向轴11的两端。转向轴11通过相对于壳体14沿轴向相对移动从而使左右前轮FW1、FW2(转向轮)转向。

而且，作为可旋转地支承于壳体14的内部的第一螺母的第一滚珠丝杠螺母17与第一滚珠丝杠槽11a2螺纹接合。另外，作为可旋转地支承于壳体14的内部的第二螺母的第二滚珠丝杠螺母18与第二滚珠丝杠槽11b2螺纹接合。由此，转向轴11在两端中的第一区域由第一滚珠丝杠槽11a2和第一滚珠丝杠螺母17形成第一滚珠丝杠部11a。另外，转向轴11在第二区域由第二滚珠丝杠槽11b2和第二滚珠丝杠螺母18形成第二滚珠丝杠部11b。

如图2所示，第一滚珠丝杠部11a具有用于使作为球状滚动体的滚珠11a1滚动的滚动路11a3。第二滚珠丝杠部11b具有用于使作为球状滚动体的滚珠11b1滚动的滚动路11b3。而且，滚动路11a3和滚动路11b3成为左右螺纹(相互反螺纹)的关系。此外，在滚动路11a3和滚动路11b3中，多个滚珠11a1和滚珠11b1分别一边循环一边滚动。

另外，如图1和图2所示，转向装置10具备作为第一驱动源的第一电动马达15和作为第二驱动源的第二电动马达16。第一电动马达15和第二电动马达16分别被转向控制装置S1、S2独立地控制动作。由此，第一电动马达15产生第一驱动力，第二电动马达16与第一电动马达15独立地产生第二驱动力。这里，第一电动马达15和第二电动马达16如图2所示，以输出轴(更详细而言，后述的带轮15a和带轮16a)相互对置的方式固定于壳体14。

另外，转向装置10具备包含于第一动力传递部并作为构成第一动力传递部的第一螺纹接合部件的上述的第一滚珠丝杠螺母17、和包含于第二动力传递部并作为构成第二动力传递部的第二螺纹接合部件的上述的第二滚珠丝杠螺母18。第一滚珠丝杠螺母17与设置于转向轴11的第一滚珠丝杠部11a的第一滚珠丝杠槽11a2同轴配置。第二滚珠丝杠螺母与设置于转向轴11的第二滚珠丝杠部11b的第二滚珠丝杠槽11b2同轴配置。

对于第一滚珠丝杠螺母17来说，如图2所示，从第一电动马达15经由构成第一动力传递部的带轮15a及带轮15d、构成第一动力传递部的作为无端部件的带15b传递第一驱动力。第一滚珠丝杠螺母17收容并固定于有底圆筒形的带轮15d中。若从第一电动马达15经由带轮15a、带15b以及带轮15d传递第一驱动力，则第一滚珠丝杠螺母17相对于第一滚珠丝杠槽11a2进行相对旋转。

由此，配置于第一滚珠丝杠部11a的第一滚珠丝杠槽11a2与第一滚珠丝杠螺母17之间的滚珠11a1沿着滚动路11a3滚动，第一电动马达15的第一驱动力转换为使转向轴11沿轴向移动的力(轴向力)即使左右前轮FW1、FW2进行转向的转向力。该情况下，第一滚珠丝杠螺母17将从第一电动马达15传递来的第一驱动力减速旋转速度并传递到第一滚珠丝杠部11a的第一滚珠丝杠槽11a2即转向轴11，在第一滚珠丝杠部11a中使第一扭矩T1作用于转向轴11。

对于第二滚珠丝杠螺母18来说，如图2所示，从第二电动马达16经由构成第二动力传递部的带轮16a及带轮16d、构成第二动力传递部的作为无端部件的带16b传递第二驱动力。第二滚珠丝杠螺母18收容并固定于有底圆筒形的带轮16d中。若从第二电动马达16经由带轮16a、带16b以及带轮16d传递第二驱动力，则第二滚珠丝杠螺母18相对于第二滚珠丝杠槽11b2进行相对旋转。

由此，配置于第二滚珠丝杠部11b的第二滚珠丝杠槽11b2与第二滚珠丝杠螺母18之间的滚珠11b1沿着滚动路11b3滚动，第二电动马达16的第二驱动力转换为使转向轴11沿轴向移动的转向力。该情况下，第二滚珠丝杠螺母18将从第二电动马达16传递来的第二驱动力减速旋转速度并传递到第二滚珠丝杠部11b的第二滚珠丝杠槽11b2即转向轴11，在第二滚珠丝杠部11b中使第二扭矩T2作用于转向轴11。

这里，第一滚珠丝杠部11a的第一滚珠丝杠槽11a2如上述那样是左螺纹和右螺纹中的一方。另外，第二滚珠丝杠部11b的第二滚珠丝杠槽11b2是左螺纹和右螺纹中的另一方。即，第一滚珠丝杠槽11a2和第二滚珠丝杠槽11b2以具有左右螺纹(反螺纹)的关系的方式设置于转向轴11。另外，第一电动马达15和第二电动马达16以相互对置的方式固定于壳体14。

这里，在图2中，在以从球窝接头12侧朝向球窝接头13侧的转向轴11的轴向为基准观察的情况下，第一电动马达15和第二电动马达16将成为相互相反的旋转方向的第一驱动力和第二驱动力传递到第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18。因此，如图3所示，作用于转向轴11的第一扭矩T1和第二扭矩T2相互成为反向。此外，若以第一电动马达15和第二电动马达16自身为基准观察第一电动马达15和第二电动马达16的旋转方向，则第一驱动力和第二驱动力相互是相同的旋转方向。

然而，在第一电动马达15和第二电动马达16将第一驱动力和第二驱动力传递到第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18的情况下，能够使第一扭矩T1和第二扭矩T2的绝对值相等。由此，通过使第一扭矩T1和第二扭矩T2完全抵消，从而能够使转向轴11不产生旋转而使转向轴11沿轴向移动，从而使左右前轮FW1、FW2进行转向。

具体而言，将第一滚珠丝杠螺母17向第一滚珠丝杠槽11a2减速旋转速度并转换为直线运动而传递的减速比作为第一减速比G1，将第二滚珠丝杠螺母18向第二滚珠丝杠槽11b2减速旋转速度并转换为直线运动而传递的减速比作为第二减速比G2。另外，带轮15a、带15b、带轮15d以及第一滚珠丝杠螺母17之间的减速比和带轮16a、带16b、带轮16d以及第二滚珠丝杠螺母18之间的减速比相同。

第一电动马达15和第二电动马达16产生的第一驱动力和第二驱动力经由第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18传递到第一滚珠丝杠槽11a2和第二滚珠丝杠槽11b2。由此，第一滚珠丝杠部11a将第一扭矩T1作用于转向轴11，第二滚珠丝杠部11b将第二扭矩T2作用于转向轴。该情况下，在第一减速比G1和第二减速比G2相等的情况下，通过使第一驱动力和第二驱动力相等，从而作用于转向轴11的第一扭矩T1和第二扭矩T2的绝对值相等且作用方向成为反向从而相互抵消。因此，能够在使转向轴11沿轴向移动时，或者，在使转向轴11在轴向的任意位置停止时，使转向轴11不产生旋转。

另一方面，在第一减速比G1和第二减速比G2不同的情况下，第一电动马达15和第二电动马达16产生第一驱动力和第二驱动力以使基于第一减速比G1和第二减速比G2能够预先计算的第一扭矩T1和第二扭矩T2的绝对值相等。由此，能够在使转向轴11沿轴向移动时，或者在使转向轴11在轴向的任意位置停止时，使转向轴11不产生旋转。

这里，例如，在第一滚珠丝杠部11a中的滚动路11a3的导线和第二滚珠丝杠部11b中的滚动路11b3的导线相同的情况下，能够将第一减速比G1和第二减速比G2设为相同的减速比。

(1-1.旋转限制部19)

转向装置10在转向轴11的中央部分、即设置于转向轴11的两端的第一滚珠丝杠部11a与第二滚珠丝杠部11b之间具备旋转限制部19(参照图2)。旋转限制部19是机械式地限制转向轴11相对于壳体14的相对旋转的止转机构。

换句话说，旋转限制部19主要设置为例如即使第一电动马达15和第二电动马达16中的一方失效而不能进行动作，产生不产生上述的第一扭矩T1和第二扭矩T2中的一方的状态，转向轴11也不会相对于壳体14进行相对旋转。但是，不限于上述形态，即使上述的第一扭矩T1和第二扭矩T2的绝对值由于偏差而不完全相等，产生稍微不同而输出的状态，旋转限制部19也能够限制转向轴11相对于壳体14的相对旋转。

旋转限制部19具备设置于转向轴11的突起21(转向轴侧卡合部，以及相当于一方)、和设置于壳体14并与突起21的一部分卡合的槽23(壳体侧卡合部，以及相当于另一方)。此时，在突起21与槽23卡合时，突起21的侧面与槽23内的侧面抵接并卡合。这样，槽23与突起21卡合，允许转向轴11相对于壳体14在轴向上相对移动，并且限制转向轴11相对于壳体14的绕轴的相对旋转。

详细而言，突起21突出地设置于内周面嵌合于转向轴11的外周面11c(参照图4)并固定于转向轴11的环状部件22的环状部件外周面22a。换句话说，突起21从环状部件22的外周面22a朝向转向轴11的径向外侧突出地设置。而且，环状部件22的内周面嵌合于转向轴11的外周面并固定于转向轴11。

此时，供环状部件22嵌合的转向轴11的外周面11c的外径形成为比转向轴11的供环状部件22嵌合的外周面11c以外的外周面11d(参照图5)的外径稍大。由此，能够将环状部件22的内周面容易地压入(嵌合)于转向轴11的外周面11c，能够将环状部件22与转向轴11一体地固定。另外，在形成突起21时，由于采用了使具备突起21的环状部件22嵌合于具有比嵌合部以外的转向轴外周面的外径大的外径的转向轴外周面11c的嵌合部的固定法，因此与在转向轴11上开设孔，使分体形成的突起与孔嵌合的固定法的情况相比，能够防止转向轴11的弯曲强度的降低。

而且，在本实施方式中，突起21在环状部件22的环状部件外周面22a的周方向的任意位置突出地设置一处。如图5所示，突起21在转向轴11的轴向上延伸规定的长度而形成。其长度只要设定为满足转向轴11的止转的功能和强度、耐久性，并满足即使转向轴11全行程移动也不干涉转向装置10内的不希望的场所等条件即可。

接下来，对槽23进行说明。槽23(相当于壳体侧卡合部)沿轴向延伸地设置于壳体14的内周面14a。此时，槽23自内周面14a的深度只要设定为突起21的前端与槽23的底面具有间隙、或者以较低的表面压力抵接即可。通过这样的结构，槽23与突起21卡合，允许壳体14和转向轴11在轴向的相对移动。另外，槽23与突起21卡合，限制转向轴11相对于壳体14的绕轴的相对旋转。在后面进行详细叙述。

如图5所示，槽23沿轴向使壳体14的内周面中的内径最小的中央部14b的两端间贯通(连通)而形成。此外，不限于上述形态，槽23也可以仅中央部14b的两端的任一端沿轴向贯通而形成。由此，在将转向轴11组装到壳体14内时，通过从沿轴向贯通槽23的中央部14b的两端的任一端插入突起21，从而也能够将转向轴11向壳体14组装。

这样，如图4、图5所示，旋转限制部19横跨壳体14和转向轴11而设置。换句话说，旋转限制部19的构成要素的一个设置于壳体14上，旋转限制部19的构成要素的另一个设置于转向轴11上，组合两要素带来旋转限制部19的功能。由此，旋转限制部19允许转向轴11相对于壳体14在轴向的相对移动，并且限制转向轴11相对于壳体14的绕轴的相对旋转。

另外，在本实施方式中，作为一个例子，在突起21的表面涂层有具备润滑性的氟树脂涂层FC(参照图4)。换句话说，在突起21与槽23之间夹设有作为润滑部的氟树脂涂层FC。由此，在转向轴11相对于壳体14沿轴向移动时，能够减少突起21与槽23之间的摩擦力从而顺畅地移动。

此外，在上述中，对氟树脂涂层FC形成于突起21的表面进行了说明，但不限于该形态。氟树脂涂层FC也可以形成于与卡合的突起21对置的槽23的表面。并且，氟树脂涂层FC也可以形成于突起21和与突起21对置的槽23这双方的表面。根据这些，也能够期待与上述实施方式同样的效果。

另外，在上述形态中，设置于突起21与槽23之间的润滑部是氟树脂涂层FC，但不限于该形态。只要是具有润滑性的树脂涂层，可以是任意的涂层。另外，也可以使例如省略图示的二硫化钼、石墨等的固体润滑剂介于突起21与槽23之间作为润滑部。另外，也可以使例如粘性高、润滑脂那样的液状的润滑剂(省略图示)介于突起21与槽23之间作为润滑部。

并且，也可以使在烧结金属、生长铸铁、或者合成树脂等多孔质材料中浸渍润滑油而制成的轴承部件介于突起21与槽23之间作为润滑部。此时，浸渍后的润滑油因驾驶时的温度上升而膨胀。由此，润滑油渗出并供给到突起21与槽23之间的间隙从而起到润滑作用。温度降低时，润滑油再次返回到轴承部件的内部，因此能够长期使用。根据这些，也能够期待与上述实施方式同样的效果。另外，不限于上述形态，也可以将突起21设置于壳体14侧并向径向内侧延伸，将槽23设置于转向轴11侧。据此也能够期待同样的效果。

而且，旋转限制部19构成为在控制成第一扭矩T1和第二扭矩T2抵消的驾驶时，不限制转向轴11的旋转且不阻碍转向轴11向轴向的移动。

因此，在旋转限制部19中，不需要高的强度，只要廉价且具有简单的构造即可。这样，旋转限制部19能够由例如固定于转向轴11的中央部分的抵接部件(突起21)和设置于壳体14的被抵接部件(槽23)等构成。换句话说，旋转限制部19能够以简单且廉价的构造良好地应对低成本。

转向装置10被转向控制装置S1、S2统一控制动作。转向控制装置S1、S2是以CPU、ROM、RAM等为主要结构构件的微型计算机，如图1所示，输入表示使左右前轮FW1、FW2转向的目标转向量的电信号δ。另外，转向控制装置S1从设置于第一电动马达15的分解器等的旋转角传感器15c输入第一电动马达15的旋转角θ1。另外，转向控制装置S2从设置于第二电动马达16的分解器等的旋转角传感器16c输入第二电动马达16的旋转角θ2。这里，旋转角θ1和旋转角θ2与转向轴11的轴向的位置即转向量对应。

转向控制装置S1、S2反馈控制旋转角θ1和旋转角θ2即转向轴11的位置。而且，转向控制装置S1、S2对省略图示的驱动电路例如进行PID控制，向第一电动马达15供给驱动电流I1，向第二电动马达16供给驱动电流I2以使转向轴11的转向量成为由电信号δ表示的目标转向量(目标转向轴位置)。由此，左右前轮FW1、FW2能够转向到与由电信号δ表示的目标转向量一致的转向量。此外，或者，除此之外，转向控制装置S1、S2也能够反馈控制驱动电流I1和驱动电流I2代替反馈控制旋转角θ1和旋转角θ2。

(1-2.转向装置10的动作)

若转向控制装置S1、S2输入电信号δ，则分别向第一电动马达15和第二电动马达16供给驱动电流I1和驱动电流I2。若第一电动马达15被供给驱动电流I1，则经由带轮15a、带15b以及带轮15d向第一滚珠丝杠螺母17传递第一驱动力。另外，若第二电动马达16被供给驱动电流I2，则经由带轮16a、带16b以及带轮16d向第二滚珠丝杠螺母18传递向相同方向作用第一驱动力的第二驱动力。

若第一滚珠丝杠螺母17将来自第一电动马达15的第一驱动力传递到转向轴11的第一滚珠丝杠槽11a2，则在第一滚珠丝杠部11a中，第一扭矩T1转换为转向轴11的轴向力。另外，若第二滚珠丝杠螺母18将来自第二电动马达16的第二驱动力传递到转向轴11的第二滚珠丝杠槽11b2，则在第二滚珠丝杠部11b中，第二扭矩T2转换为转向轴11的轴向力。

然而，第一电动马达15和第二电动马达16以对置的方式配置。因此，在第一电动马达15和第二电动马达16产生以自身为基准观察成为相同方向的第一驱动力和第二驱动力的情况下，第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18相对于转向轴11相互反向地进行旋转。这里，第一滚珠丝杠部11a的滚动路11a3和第二滚珠丝杠部11b的滚动路11b3具有左右螺纹(反螺纹)的关系。因此，通过第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18相互反向地进行旋转，从而在转向轴11产生在轴向上相同方向的轴向力即转向力。由此，转向轴11沿轴向移动，使左右前轮FW1、FW2进行转向。

该情况下，转向控制装置S1对从第一电动马达15的旋转角传感器15c输出的旋转角θ1即转向轴11的轴向位置进行反馈控制，直到成为由电信号δ表示的目标转向量为止，对驱动电流I1进行PID控制并使第一电动马达15驱动。另外，转向控制装置S2对从第二电动马达16的旋转角传感器16c输出的旋转角θ2即转向轴11的轴向位置进行反馈控制，直到成为由电信号δ表示的目标转向量为止，对驱动电流I2进行PID控制并使第二电动马达16驱动。

然而，在使转向轴11沿轴向移动时，例如转向控制装置S1、S2控制驱动电流I1和驱动电流I2，以使转向轴11所产生的第一扭矩T1和与第一扭矩T1反向地产生的第二扭矩T2的绝对值相等。由此，通过第一扭矩T1和第二扭矩T2抵消，从而能够防止在转向轴11产生相对于壳体14进行相对旋转那样的旋转。

然而，在第一电动马达15或者第二电动马达16的任一方失效的情况下，第一扭矩T1和第二扭矩T2的平衡被破坏。因此，根据未失效的一方的马达(第一电动马达15或第二电动马达16)的扭矩T(第一扭矩T1或第二扭矩T2)，转向轴11受到相对于壳体14绕轴相对旋转的力。

但是，在本实施方式中，具备旋转限制部19。因此，若转向轴11受到绕轴的旋转力，则突起21的一方的侧面与经由氟树脂涂层FC(润滑部)卡合的槽23内的一方的侧面抵接，限制转向轴11相对于壳体14的绕轴的相对旋转。由此，限制基于未失效的一方的马达(第一电动马达15或第二电动马达16)的扭矩T(第一扭矩T1或第二扭矩T2)的转向轴11的旋转，并且通过第一滚珠丝杠部11a或第二滚珠丝杠部11b将扭矩T转换为轴向力并外加于转向轴11，从而转向轴11能够相对于壳体14沿轴向移动。

这样，即使第一电动马达15或第二电动马达16的任一方失效，仅根据未失效的一方的马达(第一电动马达15或第二电动马达16)的扭矩T(第一扭矩T1或第二扭矩T2)，也能够将车辆转向操纵并移动到安全的场所，因此能够实现可靠性的提高。另外，在旋转限制部19中，在突起21与槽23之间夹设有润滑部(氟树脂涂层FC)。由此，在突起21在槽23内向轴向移动(滑动)时，能够减小阻力顺畅地滑动。

(2.使用了转向装置10的转向操纵装置)

如图4所示，上述的转向装置10能够应用于线控转向式的转向操纵装置1。转向操纵装置1具备由驾驶员进行操作并使其转动的方向盘2。方向盘2固定于转向操纵输入轴3的上端。在转向操纵输入轴3连接有转向操纵角传感器4、转向操纵扭矩传感器5以及反作用力致动器6。

转向操纵角传感器4检测方向盘2的操作量即转向操纵输入轴3的旋转角作为转向操纵角并向转向操纵控制部7输出。转向操纵扭矩传感器5检测方向盘2的操作量即输入到转向操纵输入轴3的扭矩作为转向操纵扭矩并向转向操纵控制部7输出。反作用力致动器6具备电动马达和减速机构，相对于基于驾驶员的方向盘2的转动操作施加规定的反作用力。

转向操纵控制部7具备以CPU、ROM、RAM等作为主要结构构件的微型计算机和马达驱动电路，输入由转向操纵角传感器4和转向操纵扭矩传感器5检测到的转向操纵角和转向操纵扭矩并控制反作用力致动器6的动作。即，转向操纵控制部7控制反作用力致动器6的动作，以生成与转向操纵角和转向操纵扭矩对应的反作用力。此外，对于基于转向操纵控制部7的反作用力致动器6的控制，与本发明没有直接关系，因此省略其说明。

另外，转向操纵控制部7基于输入的转向操纵角和转向操纵扭矩中的至少一方，计算左右前轮FW1、FW2的目标转向量。而且，转向操纵控制部7将表示计算出的目标转向量的电信号δ向转向装置10的转向控制装置S1、S2输出。由此，转向控制装置S1、S2基于从转向操纵控制部7输入的电信号δ如上述那样使作为第一驱动源的第一电动马达15和作为第二驱动源的第二电动马达16驱动。因此，能够将转向装置10应用于线控转向式的转向操纵装置1。

另外，转向装置10也能够应用于带自动驾驶功能的车辆、例如不具备由驾驶员操作的方向盘、或者通常时储存有方向盘的车辆。在带自动驾驶功能的车辆中，例如，由乘客设定目的地，使用搭载于车辆的地图数据或者储备于外部中心的地图数据库的地图数据搜索到达目的地的路径。

而且，在带自动驾驶功能的车辆中，例如，基于表示搜索到的路径的路径数据、和表示车辆的当前位置的当前位置数据行驶移动到目的地。该情况下，在转向装置10中，例如，在行驶于存在于行进方向前方的转弯处时，从总括自动驾驶的上位控制装置输入表示能够从路径数据和当前位置数据计算的左右前轮FW1、FW2的目标转向量的电信号δ。由此，转向控制装置S1、S2基于从上位控制装置输入的电信号δ，如上述那样，使作为第一驱动源的第一电动马达15和作为第二驱动源的第二电动马达16驱动。因此，能够将转向装置10应用于带自动驾驶功能的车辆。

从以上的说明也能够理解，上述实施方式的转向装置10具备：中空状的壳体14；收容于壳体14的内部，具有由左螺纹和右螺纹的一方的卷绕方式形成的作为第一外螺纹槽的第一滚珠丝杠槽11a2和由左螺纹和右螺纹的另一方的卷绕方式形成的作为第二外螺纹槽的第二滚珠丝杠槽11b2，通过沿轴向移动从而使作为左右转向轮的左右前轮FW1、FW2转向的转向轴11；与第一滚珠丝杠槽11a2螺纹接合并可旋转地支承于壳体14的内部的作为第一螺母的第一滚珠丝杠螺母17；与第二滚珠丝杠槽11b2螺纹接合并可旋转地支承于壳体14的内部的作为第二螺母的第二滚珠丝杠螺母18；产生第一驱动力的作为第一驱动源的第一电动马达15；与第一电动马达15独立地动作而产生第二驱动力的作为第二驱动源的第二电动马达16；将第一电动马达15产生的第一驱动力传递到第一滚珠丝杠螺母17，使第一滚珠丝杠螺母17旋转并向具备第一滚珠丝杠槽11a2的转向轴11施加轴向力的第一动力传递部；以及将第二电动马达16产生的第二驱动力传递到第二滚珠丝杠螺母18，使第二滚珠丝杠螺母18旋转并向具备第二滚珠丝杠槽11b2的转向轴11施加轴向力的第二动力传递部。

据此，第一滚珠丝杠螺母17能够将来自第一电动马达15的第一驱动力传递到具备第一滚珠丝杠槽11a2的转向轴11(第一滚珠丝杠部11a)，第二滚珠丝杠螺母18能够将来自第二电动马达16的第二驱动力传递到具备第二滚珠丝杠槽11b2的转向轴11(第二滚珠丝杠部11b)。第一滚珠丝杠槽11a2是左螺纹和右螺纹中的一方，第二滚珠丝杠槽11b2是左螺纹和右螺纹中的另一方，第一滚珠丝杠槽11a2和第二滚珠丝杠槽11b2处于左右螺纹(反螺纹)的关系。

因此，在使转向轴11沿轴向移动时，根据传递到的第一驱动力和第二驱动力，能够在第一滚珠丝杠部11a和第二滚珠丝杠部11b产生相互抵消的第一扭矩T1和第二扭矩T2。因此，能够防止转向轴11和第一滚珠丝杠螺母17及第二滚珠丝杠螺母18一起绕轴进行旋转并使转向轴11沿轴向移动，即，使左右前轮FW1、FW2转向。由此，能够使转向装置10廉价并且能够实现转向装置10的小型化。

第一电动马达15和第二电动马达16构成为，相互协作使转向轴11沿轴向移动，以自身为基准将成为相同方向的第一驱动力和第二驱动力经由第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18传递到转向轴11。

据此，能够使在第一滚珠丝杠部11a和第二滚珠丝杠部11b相互抵消的第一扭矩T1和第二扭矩T2可靠地产生，使转向轴11沿轴向移动，即、使左右前轮FW1、FW2转向。因此，能够防止转向轴11和第一滚珠丝杠螺母17及第二滚珠丝杠螺母18一起绕轴旋转从而使转向轴11可靠地沿轴向移动，从而对左右前轮FW1、FW2进行转向。

另外，转向轴11收容于中空状的壳体14，并且，在两端设置有第一滚珠丝杠部11a和第二滚珠丝杠部11b，在转向轴11能够设置限制转向轴11相对于壳体14的相对旋转的旋转限制部19。

据此，旋转限制部19能够配置为在产生第一扭矩T1和第二扭矩T2的通常时，不限制任何转向轴11的旋转。由此，作为旋转限制部19，能够设为简单的构造。即使旋转限制部19是简单的构造，例如，在第一电动马达15和第二电动马达16中的一方变成不能动作的状况下，也能够暂时限制转向轴11相对于壳体14的相对旋转。因此，能够使转向装置10廉价，并且能够除了产生上述的第一扭矩T1和第二扭矩T2之外，还具有冗长地机械式地防止转向轴11相对于壳体14的相对旋转的构造。

在转向装置10中，根据传递到第一滚珠丝杠螺母17的第一驱动力在第一滚珠丝杠部11a中施加于转向轴11的第一扭矩T1、和根据传递到第二滚珠丝杠螺母18的第二驱动力在第二滚珠丝杠部11b中施加于转向轴11的第二扭矩T2的绝对值相等。而且，在转向装置10中，第一电动马达15和第二电动马达16产生第一驱动力和第二驱动力，使得在使转向轴11沿轴向移动时，第一扭矩T1和第二扭矩T2的绝对值相等。进而，在转向装置10中，第一驱动力和第二驱动力的绝对值相等，并且，第一滚珠丝杠螺母17向第一滚珠丝杠槽11a2减速旋转速度并转换为直线运动进行传递的第一减速比G1和第二滚珠丝杠螺母18向第二滚珠丝杠槽11b2减速旋转速度并转换为直线运动进行传递的第二减速比G2相等。

根据这些，能够使在第一滚珠丝杠部11a和第二滚珠丝杠部11b相互抵消的第一扭矩T1和第二扭矩T2更可靠地产生，能够使转向轴11沿轴向可靠地移动，即对左右前轮FW1、FW2进行可靠地转向。因此，能够良好地防止转向轴11和第一滚珠丝杠螺母17及第二滚珠丝杠螺母18一起绕轴进行旋转并使转向轴11更可靠地沿轴向移动从而对左右前轮FW1、FW2进行转向。

在这些情况下，第一滚珠丝杠螺母17是与第一滚珠丝杠槽11a2螺纹接合的第一螺纹接合部件(第一螺母)，第二滚珠丝杠螺母18是与第二滚珠丝杠槽11b2螺纹接合的第二螺纹接合部件(第二螺母)。

另外，能够使用构造简单且比较廉价的第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18作为第一螺纹接合部件和第二螺纹接合部件。由此，能够减少转向装置10的制造成本，能够廉价提供转向装置10。

另外，转向装置10具备旋转限制部19，该旋转限制部19将收容旋转限制部19的壳体14的部位的外形尺寸抑制得比现有的EPS齿轮的壳体的小齿轮轴收纳部小得多、且廉价。由此，能够廉价地制造转向装置10并且能够有助于转向装置10的小型化。另外，在转向装置10中，即使第一电动马达15或第二电动马达16的任一方的马达(驱动源)失效时，在旋转限制部19中，也能够以良好地限制转向轴11相对于壳体14的相对旋转的状态使转向轴11沿轴向移动。因此，能够良好地控制转向，可靠性提高。换句话说，即使在一方的驱动源失效时，也能够使车辆准确地移动到安全的场所。

另外，旋转限制部19能够配置为在产生第一扭矩T1和第二扭矩T2的通常时，不限制任意转向轴11的旋转。由此，作为旋转限制部19，能够设为简单的构造。而且，即使旋转限制部19是简单的构造，例如，在第一电动马达15和第二电动马达16中的一方变成不能动作的状况下，也能够暂时限制转向轴11相对于壳体14的相对旋转。因此，能够使转向装置10廉价，并且能够除了产生上述的第一扭矩T1和第二扭矩T2之外，还具有冗长地机械式地防止转向轴11相对于壳体14的相对旋转的构造。

另外，根据上述实施方式，第一电动马达15和第二电动马达16构成为，以相互协作并使转向轴11沿轴向移动的方式，以自身为基准将成为相同方向的第一驱动力和第二驱动力经由第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18传递到转向轴11。这样，在通常时，以即使不使用旋转限制部19也能良好地限制相对于壳体14的相对旋转的状态控制转向轴11向轴向的移动。

(3.变形例)

(3-1.第一变形例)

在上述实施方式中，作为第一动力源的第一电动马达15和作为第一螺纹接合部件的第一滚珠丝杠螺母17经由带轮15a、带15b以及带轮15d以能够传递动力的方式连结。另外，作为第二动力源的第二电动马达16和作为第二螺纹接合部件的第二滚珠丝杠螺母18经由带轮16a、带16b以及带轮16d以能够传递动力的方式连结。即，在上述实施方式中，第一电动马达15的输出轴和第二电动马达16的输出轴构成为与转向轴11平行。

代替此，如图7所示，能够将与第一电动马达15和第二电动马达16同样构成的第一电动马达25和第二电动马达26与转向轴11同轴配置。而且，能够构成为直接地将第一驱动力和第二驱动力传递到第一滚珠丝杠螺母17和第二滚珠丝杠螺母18。即，在该情况下，第一电动马达25的转子25a和第一滚珠丝杠螺母17被一体地连结，第二电动马达26的转子26a和第二滚珠丝杠螺母18被一体地连结而构成。

这样，即使将第一电动马达25和第二电动马达26与转向轴11同轴配置的情况下，转向装置10也与上述实施方式同样地动作。因此，能够获得与上述实施方式同样的效果，并且在该第一变形例中，特别是能够实现转向轴11的径向上的转向装置10的进一步小型化。

(3-2.第二变形例)

在上述实施方式和上述第一变形例中，设置了作为第一外螺纹槽的第一滚珠丝杠槽11a2和作为第二外螺纹槽的第二滚珠丝杠槽11b2。另外，在上述实施方式和上述第一变形例中，设置第一滚珠丝杠螺母17作为第一螺母和设置第二滚珠丝杠螺母18作为第二螺母。而且，在上述实施方式和上述第一变形例中，作为球状滚动体的滚珠11a1和滚珠11b1在滚珠丝杠的滚动路11a3和滚动路11b3滚动。

代替此，如图8中对上述实施方式的情况进行例示所示，能够设置第一滚柱丝杠槽31a2作为第一外螺纹槽和设置第二滚柱丝杠槽31b2作为第二外螺纹槽。该情况下，能够设置第一滚柱丝杠螺母37作为第一螺母(第一螺纹接合部件)和设置第二滚柱丝杠螺母38作为第二螺母(第二螺纹接合部件)。而且，在第二变形例中，作为滚柱状滚动体的滚子31a1和滚子31b1在滚柱丝杠的滚动路31a3和滚动路31b3滚动。因此，即使在该第二变形例中，也能够获得与上述实施方式和上述第一变形例同样的效果。

(3-3.第三变形例)

在上述实施方式和上述第一变形例中，设置了作为第一外螺纹槽的第一滚珠丝杠槽11a2和作为第二外螺纹槽的第二滚珠丝杠槽11b2。另外，在上述实施方式和上述第一变形例中，设置第一滚珠丝杠螺母17作为第一螺母(第一螺纹接合部件)和设置第二滚珠丝杠螺母18作为第二螺母(第二螺纹接合部件)。而且，在上述实施方式和上述第一变形例中，作为球状滚动体的滚珠11a1和滚珠11b1在滚珠丝杠的滚动路11a3和滚动路11b3滚动。

另外，在上述第二变形例中，设置了第一滚柱丝杠槽31a2作为第一外螺纹槽和设置了第二滚柱丝杠槽31b2作为第二外螺纹槽。另外，在上述第二变形例中，构成为设置第一滚柱丝杠螺母37作为第一螺母(第一螺纹接合部件)和设置第二滚柱丝杠螺母38作为第二螺母(第二螺纹接合部件)。而且，在第二变形例中，构成为作为滚柱状滚动体的滚子31a1和滚子31b1在滚柱丝杠的滚动路31a3和滚动路31b3滚动。

代替此，如图9中对上述实施方式的情况进行例示所示，能够设置具有梯形形状螺纹槽41a2的第一滑动丝杠部41a作为第一外螺纹槽和具有梯形形状螺纹槽41b2的第二滑动丝杠部41b作为第二外螺纹槽。该情况下，能够设置第一滑动丝杠螺母47作为第一螺母(第一螺纹接合部件)和设置第二滑动丝杠螺母48作为第二螺母(第二螺纹接合部件)。而且，在第三变形例中，第一滑动丝杠螺母47和第二滑动丝杠螺母48随着旋转在第一滑动丝杠部41a的梯形形状螺纹槽41a2和第二滑动丝杠部41b的梯形形状螺纹槽41b2一边滑动一边相对地移动。因此，即使在该第三变形例中，也能够获得与上述实施方式和上述各变形例同样的效果。

(3-4.第四变形例)

在上述实施方式和上述各变形例中，对于旋转限制部19来说，对将突起21和槽23在转向轴11的外周面的周方向上任意的位置仅设置一处的形态进行了说明。但是，不限于该形态。如图10所示，作为第四变形例，旋转限制部119也可以绕转向轴111的轴以等角度间隔(例如45deg间隔)设置有多个(例如8个)突起121和槽123。此外，45deg间隔和8个只不过表示了一个例子，可以任意地设定。

这样，通过绕转向轴111的轴以等角度间隔配置多个突起121和槽123，从而能够获得与上述实施方式同样的效果，并且，转向轴111能够在壳体114内在轴心位置稳定地配置。另外，具备多个突起121和槽123，因此在限制转向轴111相对于壳体114的绕轴的相对旋转时，各突起121与槽123内的侧面抵接从而承受的分担载荷变小，耐久性提高。

(3-5.第五变形例)

作为上述实施方式的第五变形例，如图11所示，旋转限制部219也可以具备设置于转向轴211的转向轴侧卡合部221、和设置于壳体214侧的壳体侧卡合部223，而不是突起21、121和槽23、123。

如图11所示，转向轴侧卡合部221在转向轴211的外周面以与以规定的曲率形成的圆柱外周面211a不同的曲率形成。换句话说，与轴线正交的转向轴211的剖面形状形成为D形状，在D形状的直线部形成的面形成为转向轴侧卡合部221。而且，壳体侧卡合部223形成为设置于与转向轴侧卡合部221在面彼此对置的转向轴对置面并与转向轴侧卡合部221抵接。此时，将在面彼此抵接的转向轴侧卡合部221与壳体侧卡合部223的卡合部称为抵接部217。

而且，优选在抵接部217的壳体侧卡合部223与转向轴侧卡合部221之间具备上述中说明的润滑部中的任一个润滑剂(氟树脂涂层FC、固体润滑剂(二硫化钼、石墨)、或者液状的润滑剂，省略图示)。由此，在轴向上的转向轴211与壳体214之间的相对移动时，在抵接部217中，壳体侧卡合部223能够在转向轴侧卡合部221上良好地滑动。

此外，若对第五变形例的构造的一个例子进行说明，则如图11所示，抵接部217的壳体侧卡合部223也可以形成于以与壳体214分体形成并能够相对于壳体214相对移动的方式设置于壳体14的引导部件215的规定的面。此时，引导部件215例如形成为圆柱形状或圆筒形状，在与转向轴211对置的转向轴对置面(图11中右侧的端面)形成有壳体侧卡合部223即可。该情况下，引导部件215如图11所示配置于壳体214内，壳体侧卡合部223的背侧由旋装于壳体214的塞柱216支承。

此时，塞柱216为了形成于壳体214而旋装于螺纹。而且，通过塞柱216的端面将引导部件215的壳体侧卡合部223的背面向转向轴211侧施力从而固定引导部件215。根据这样的结构，能够期待与上述实施方式同样的效果。

另外，如图11所示，也可以在塞柱216与引导部件215之间夹有螺旋弹簧等的施力部件218。即，通过施力部件218，也可以将向转向轴211侧对引导部件215进行施力的作用力的大小控制在规定的大小。由此，能够高精度地控制轴向上的转向轴211与壳体214之间的相对移动时的滑动阻力，从而能够准确地相对移动。

此外，在第五变形例中，壳体侧卡合部223设置于与壳体214分体形成的引导部件215。但是，不限于该形态，壳体侧卡合部223也可以形成于与壳体214一体形成的一体形成部分(省略图示)。

(3-6.第六变形例)

作为上述实施方式的第三变形例，旋转限制部319也可以具备如图12所示那样的设置于转向轴311的转向轴侧卡合部321、和设置于壳体314的壳体侧卡合部323。此时，转向轴侧卡合部321与第五变形例中的转向轴侧卡合部221是相同的形状。

如图12所示，壳体侧卡合部323形成于圆柱状的滚子315的外周面。滚子315的自身的旋转轴经由配置于旋转轴的两端的滚珠轴承316被壳体314支承为能够绕轴旋转。通过这样构成，作为滚子315的外周面的壳体侧卡合部323与转向轴侧卡合部321在抵接部317抵接。此时，抵接部317以直线相互接触。

而且，在转向轴311相对于壳体314在轴向上的相对移动时，滚子315在转向轴侧卡合部321上滚动，能够相对移动。另外，转向轴311相对于壳体314的绕轴的相对旋转被抵接为直线状的抵接部317准确地限制。由此，能够期待与上述实施方式同样的效果。

此外，优选在抵接部317的滚子315的外周面(壳体侧卡合部323)与转向轴侧卡合部321之间具备上述中说明的润滑部中的任一个润滑剂(氟树脂涂层(省略图示)、固体润滑剂(二硫化钼、石墨，省略图示)、或者液状的润滑剂(省略图示))。由此，在轴向上的转向轴311和壳体314相对移动时，在抵接部317中，能够有效地抑制壳体侧卡合部323和转向轴侧卡合部321因摩擦而磨损的情况。

(3-7.第七变形例)

作为上述实施方式的第四变形例，如图13、图14所示，对于旋转限制部419来说，转向轴侧卡合部也可以由齿条齿421形成，壳体侧卡合部也可以由与齿条齿421啮合的小齿轮415的小齿轮齿423形成。在第四变形例中，小齿轮415如图13、图14所示形成为轴状，旋转轴经由配置于两端的滚珠轴承416、416以能够围绕自身的轴心旋转的方式支承于壳体414的内周面。各滚珠轴承416由各塞柱418从旋转轴C2的轴向外侧支承并固定。此外，这样的基于滚珠轴承的支承方法是公知的并且不是发明的主要的部分，因此不进行进一步详细的说明。

在第七变形例中，如图14所示，旋转限制部419的小齿轮415形成为小齿轮齿423(壳体侧卡合部)的齿线TL2与小齿轮415的旋转轴C2(轴心)平行。另外，小齿轮415配置为旋转轴C2与转向轴11的中心轴C1的轴向正交。另外，如图14所示，旋转限制部419的齿条齿421(转向轴侧卡合部)形成为齿线TL1与转向轴411的中心轴C1的轴向正交。另外，齿条齿421的齿线TL1形成为与小齿轮415的小齿轮齿423(壳体侧卡合部)的齿线TL2平行。而且，齿条齿421与小齿轮齿423在齿面彼此抵接并卡合。此时，将在齿面彼此抵接的齿条齿421与小齿轮齿423的卡合部称为抵接部417。

而且，优选在抵接部417的小齿轮齿423与齿条齿421之间具备上述中说明的润滑部中的任一个润滑剂(氟树脂涂层FC(省略图示)、固体润滑剂(二硫化钼、石墨，省略图示)、或者液状的润滑剂(省略图示))。由此，在轴向上的转向轴411和壳体414相对移动时，在抵接部417中，能够有效地抑制小齿轮齿423和齿条齿421因摩擦而磨损的情况。

此外，如上述那样，通常不对抵接部417施加大的力。另外，即使在紧急时，作为避难用只要能够短时间动作即可。因此，小齿轮齿423和齿条齿421不需要大的强度。另外，为了实现提高啮合部的强度、减少噪声，也不需要使小齿轮齿423和齿条齿421的各齿为斜齿。因此，由于不对各齿轮施加轴向的作用力，因此能够简化作为齿轮装置的构造，能够实现低成本化。

另外，也可以将小齿轮415的齿线TL2与小齿轮415的旋转轴C2平行地形成，并且使小齿轮415的旋转轴C2与转向轴11的中心轴C1的轴向斜交，使齿条齿421的齿线TL1与转向轴11的中心轴C1的轴向斜交。即使是该结构，也能够通过挤压成形等容易地制造小齿轮415，实现转向装置10的低成本化。

根据这样的结构，在转向装置10中，能够期待与上述实施方式同样的效果。换句话说，即使在第一电动马达15或第二电动马达16的任一方的马达(驱动源)失效时，在旋转限制部419中，也能够在转向轴411相对于壳体414的相对旋转被良好地限制的状态下使转向轴411顺畅地向轴向移动。因此，即使在一方的驱动源失效时，也能够使车辆准确地移动到安全的场所。

此外，在上述第五变形例中，旋转限制部219具备设置于转向轴211的转向轴侧卡合部221、和设置于壳体214的壳体侧卡合部223。而且，转向轴侧卡合部221和壳体侧卡合部223在面彼此抵接，允许转向轴211和壳体214的轴向上的相对移动，并且限制转向轴211相对于壳体214的相对旋转。

然而，不限于该形态，如图15所示，旋转限制部219也可以形成有各卡合面，使得在转向轴侧卡合部221与壳体侧卡合部223抵接时，至少在一点抵接并卡合。此外，在图15中，示出了壳体侧卡合部223与转向轴侧卡合部221在一点抵接的状态。该情况下，转向轴侧卡合部221形成为与第五变形例同样的形状，壳体侧卡合部223由具备凹凸的面形成。而且，壳体侧卡合部223的凹凸的顶点TP与转向轴侧卡合部221在一点抵接，形成抵接部517。

此时，使壳体侧卡合部223的凹凸的顶点TP与转向轴侧卡合部221仅抵接一点的情况的抵接位置只要是通过转向轴211的轴线CL且与轴线CL正交的、转向轴侧卡合部221的法线L与转向轴侧卡合部221的交叉位置即可。由此，能够良好地限制转向轴211相对于壳体214的绕轴的相对旋转。据此也能够期待与上述实施方式相应的效果。此外，不限于上述形态，为了稳定地获得与上述实施方式同样的效果，在转向轴侧卡合部221和壳体侧卡合部223的抵接部中，优选在两点以上抵接(省略图示)。

在实施本发明时，并不限定于上述实施方式和上述各变形例，只要不脱离本发明的目的能够进行各种变形。

例如，在上述实施方式和上述各变形例中，第一电动马达15和第二电动马达16(第一电动马达25和第二电动马达26)以输出轴相互对置的方式固定于壳体14。代替此，也能够以输出轴在转向轴11的左右方向成为相同方向的方式配置第一电动马达15和第二电动马达16(第一电动马达25和第二电动马达26)。另外，也能够使壳体14的周向和径向中的至少一方错开配置第一电动马达15和第二电动马达16(第一电动马达25和第二电动马达26)。这样，能够构成为将第一电动马达15和第二电动马达16(第一电动马达25和第二电动马达26)固定于壳体14并产生第一驱动力和第二驱动力。

在这种情况下，设置于转向轴11的第一滚珠丝杠部11a和第二滚珠丝杠部11b等的第一进给丝杠部和第二进给丝杠部是左右螺纹(反螺纹)。因此，在使转向轴11沿轴向移动的情况下，例如，第二电动马达16相对于第一电动马达15产生的第一驱动力产生与第一驱动力成为反向的第二驱动力。

由此，例如，在第一滚珠丝杠部11a产生的第一扭矩T1和在第二滚珠丝杠部11b产生的第二扭矩T2的绝对值相等且成为反向，其结果，能够防止转向轴11的旋转。因此，在这种情况下，能够获得与上述实施方式和上述各变形例同样的效果，并且，例如能够确保将转向装置10组装到车辆时的搭载上的自由度。

Claims (20)

1.一种转向装置，其特征在于，具备：

中空状的壳体；

转向轴，其收容于所述壳体的内部，具有由左螺纹和右螺纹中的一方的卷绕方式形成的第一外螺纹槽，并且具有由左螺纹和右螺纹中的另一方的卷绕方式形成的第二外螺纹槽，通过沿轴向移动而使左右的转向轮转向；

第一螺母，其与所述第一外螺纹槽螺纹接合并可旋转地支承于所述壳体的内部；

第二螺母，其与所述第二外螺纹槽螺纹接合并可旋转地支承于所述壳体的内部；

第一驱动源，其产生第一驱动力；

第二驱动源，其与所述第一驱动源独立地动作并产生第二驱动力；

第一动力传递部，其将所述第一驱动源产生的所述第一驱动力传递到所述第一螺母，使所述第一螺母旋转而向所述转向轴施加轴向力；以及

第二动力传递部，其将所述第二驱动源产生的所述第二驱动力传递到所述第二螺母，使所述第二螺母旋转而向所述转向轴施加轴向力。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，

所述第一驱动源和所述第二驱动源构成为，以相互协作使所述转向轴沿轴向移动的方式将所述第一驱动力和所述第二驱动力经由所述第一动力传递部和所述第二动力传递部传递到所述转向轴。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的转向装置，其中，

通过传递到所述第一动力传递部的所述第一驱动力从所述第一螺母作用于所述转向轴的第一扭矩的绝对值、和通过传递到所述第二动力传递部的所述第二驱动力从所述第二螺母作用于所述转向轴的第二扭矩的绝对值相等。

4.根据权利要求3所述的转向装置，其中，

所述第一驱动源和所述第二驱动源产生所述第一驱动力和所述第二驱动力，使得在使所述转向轴沿轴向移动时，所述第一扭矩的绝对值和所述第二扭矩的绝对值变得相等。

5.根据权利要求3或4所述的转向装置，其中，

所述第一驱动力的绝对值和所述第二驱动力的绝对值相等，并且，所述第一动力传递部向所述第一螺母减速旋转速度而传递的第一减速比和所述第二动力传递部向所述第二螺母减速旋转速度而传递的第二减速比相等。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的转向装置，其中，

所述第一外螺纹槽和所述第二外螺纹槽分别是具有供球状滚动体滚动的滚动路的滚珠丝杠、具有供滚柱状滚动体滚动的滚动路的滚柱丝杠以及滑动丝杠中的任一个外螺纹槽，

所述第一螺母和所述第二螺母分别是与所述第一外螺纹槽和所述第二外螺纹槽对应，收容所述球状滚动体的滚珠丝杠螺母、收容所述滚柱状滚动体的滚柱丝杠螺母以及与所述滑动丝杠螺纹接合的滑动丝杠螺母中的任一个。

7.根据权利要求6所述的转向装置，其中，

所述第一驱动源和所述第二驱动源构成为与所述转向轴同轴配置并向所述第一螺母和所述第二螺母直接传递所述第一驱动力和所述第二驱动力、或者与所述转向轴平行地配置并向所述第一螺母和所述第二螺母经由无端部件传递所述第一驱动力和所述第二驱动力。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的转向装置，其中，

所述转向装置具备旋转限制部，所述旋转限制部横跨所述壳体与所述转向轴而设置，并允许所述转向轴相对于所述壳体的在所述轴向的相对移动，并且限制所述转向轴相对于所述壳体的绕轴的相对旋转。

9.根据权利要求8所述的转向装置，其中，

所述旋转限制部具备：

转向轴侧卡合部，其设置于所述转向轴；和

壳体侧卡合部，其设置于所述壳体，与所述转向轴侧卡合部卡合，允许所述壳体和所述转向轴的在所述轴向的相对移动，并且限制所述转向轴相对于所述壳体的所述绕轴的相对旋转。

10.根据权利要求9所述的转向装置，其中，

所述旋转限制部具备：

突起，其是所述转向轴侧卡合部和壳体侧卡合部的一方，向所述转向轴的径向外侧或者所述壳体的径向内侧延伸；和

槽，其是所述转向轴侧卡合部和壳体侧卡合部的另一方，向所述转向轴的所述轴向延伸而形成。

11.根据权利要求10所述的转向装置，其中，

所述突起突出地设置于环状部件的外周面，所述环状部件的内周面与所述转向轴的外周面嵌合并固定于所述转向轴。

12.根据权利要求11所述的转向装置，其中，

供所述环状部件嵌合的所述转向轴的嵌合部的所述外周面的外径比所述嵌合部以外的所述转向轴的外周面的外径大。

13.根据权利要求10～12中任一项所述的转向装置，其中，

绕所述转向轴以等角度间隔设置有多个卡合的所述突起和所述槽。

14.根据权利要求9所述的转向装置，其中，

所述转向轴侧卡合部是齿条齿，

所述壳体侧卡合部是与所述齿条齿啮合的小齿轮的小齿轮齿，

所述小齿轮形成为轴状，以能够绕所述小齿轮的轴心旋转的方式支承于所述壳体的内周面。

15.根据权利要求14所述的转向装置，其中，

所述小齿轮形成为所述小齿轮齿的齿线与所述小齿轮的所述轴心平行。

16.根据权利要求15所述的转向装置，其中，

所述小齿轮配置为所述轴心与所述转向轴的所述轴向正交。

17.根据权利要求9所述的转向装置，其中，

所述转向轴侧卡合部在所述转向轴的外周面以与以规定的曲率形成的圆柱外周面不同的曲率形成，

所述壳体侧卡合部与所述转向轴侧卡合部在至少一点的抵接部抵接并卡合。

18.根据权利要求17所述的转向装置，其中，

所述壳体侧卡合部形成于设置于所述壳体的引导部件的转向轴对置面，使得所述转向轴能够相对于所述壳体相对移动，

在所述抵接部，所述壳体侧卡合部在所述转向轴侧卡合部上滑动，使得所述转向轴相对于所述壳体在所述轴向上相对移动。

19.根据权利要求17所述的转向装置，其中，

所述壳体侧卡合部是可旋转地支承于所述壳体且能够绕自身的轴旋转的圆柱状的滚子，

在所述抵接部，所述壳体侧卡合部在所述转向轴侧卡合部上滚动，使得所述转向轴相对于所述壳体在所述轴向上相对移动。

20.根据权利要求9～19中任一项所述的转向装置，其中，

在卡合的所述壳体侧卡合部与所述转向轴侧卡合部之间夹设有润滑部。

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