CN111547011A - 车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开车辆。车辆具备：储液罐，存积清洗液；清洗装置，构成为能够使用所存积的清洗液来清洗第1清洗对象部以及第2清洗对象部；以及控制装置，在产生基于车辆的乘客的清洗请求时执行使清洗装置至少清洗第1清洗对象部的手动清洗，判定第2清洗对象部是否脏，且在判定为第2清洗对象部脏时执行使清洗装置至少清洗第2清洗对象部的自动清洗。控制装置构成为在存积于储液罐的清洗液的量即存积量为预定的阈值量以下的情况下，即使在判定为第2清洗对象部脏时也不执行自动清洗。

Description

车辆

技术领域

本发明涉及具备构成为能够使用存积于储液罐的清洗液来清洗第1清洗对象部以及第2清洗对象部的清洗装置的车辆。

背景技术

以往以来，已知使用存积于储液罐的清洗液来清洗车辆的车窗(例如，前窗以及后窗等)和传感器(例如，摄像机、雷达以及激光雷达等)的窗部的车辆。这样的车辆之一(以下，称为“以往车辆”。)在车辆的乘客(例如，驾驶员)操作预定的开关的情况下，执行通过朝向车辆的车窗喷射清洗液而进行的清洗(以下，称为“手动清洗”。)。进而，以往车辆在根据传感器获取到的信息而判定为窗部脏的情况下，执行通过朝向该窗部喷射清洗液而进行的清洗(以下，称为“自动清洗”。)(例如，参照日本特开2016-179767。)。

发明内容

以往车辆自动地判定窗部是否脏，在判定为窗部脏的情况下，即使没有由驾驶员(车辆的乘客)进行的上述开关的操作，也执行自动清洗。因此，驾驶员未注意到存积于储液罐的清洗液的剩余量(存积量)由于自动清洗而仅剩一点儿的情况较多。因而，即使驾驶员为了进行手动清洗而操作上述开关，清洗液未足够地残存于储液罐，所以容易发生无法进行手动清洗这样的情况，因而，驾驶员有可能会感到不协调。

本发明是为了应对前述课题而完成的。即，本发明的目的之一提供如下车辆，该车辆能够进行自动清洗以及手动清洗，在该车辆中，在清洗液的存积量变少的情况下使得一定能执行手动清洗，从而能够使车辆的乘客(例如，驾驶员)认识到清洗液的残留量正在减少这一情况。

本发明的车辆(以下，还称为“本发明车辆”。)具备：

储液罐(22)，存积清洗液；

清洗装置(例如，26Fa、62、64、26R、126R)，构成为能够使用存积的所述清洗液清洗第1清洗对象部(例如，前窗60)以及第2清洗对象部(例如，后激光雷达12R的后激光雷达窗部122R)；以及

控制装置(10、20)，在产生基于车辆的乘客的清洗请求时执行使所述清洗装置至少清洗所述第1清洗对象部的手动清洗(步骤650)，判定所述第2清洗对象部是否脏，且在判定为所述第2清洗对象部脏时(步骤630：是)执行使所述清洗装置至少清洗所述第2清洗对象部的自动清洗(步骤635)。

进而，所述控制装置构成为在存积于所述储液罐的所述清洗液的量即存积量为预定的阈值量以下的情况(步骤510：是)下，即使在判定为所述第2清洗对象部脏时也不执行所述自动清洗(步骤615：否)。

根据本发明车辆，在存积于储液罐的清洗液的量(存积量)为预定的阈值量以下的情况下，即使在判定为第2清洗对象部脏时也不执行所述自动清洗。因而，在清洗液的量从预定的阈值量至变为“0”为止的期间当产生基于车辆的乘客的清洗请求的情况下一定能执行手动清洗。因而，不会发生“虽然未执行手动清洗但清洗液过于减少而无法执行手动清洗的情形”，所以能够降低车辆的乘客感到不协调的可能性。

本发明车辆的一个方面具备信息获取装置(例如，后激光雷达12R)，该信息获取装置接收通过了窗部的电磁波或者声波，根据接收到的所述电磁波或者声波来获取与位于所述车辆的周边的反射标有关的信息。

在该方面中，

所述第1清洗对象部为所述车辆的前窗(60)，

所述第2清洗对象部为所述窗部(例如，后激光雷达窗部122R)。

根据该方面，在清洗液用完之前，车辆的乘客能够手动清洗前窗，所以能够确保良好的视野。另一方面，车辆在清洗液下降到阈值量以下之前，自动清洗信息获取装置的窗部。因而，能够使信息获取装置获取准确的与反射标有关的信息，能够将该信息用于车辆的驾驶支援。

在本发明车辆的一个方面中，

所述控制装置构成为根据所述信息获取装置获取到的与所述反射标有关的信息来判定所述第2清洗对象部是否脏(步骤415)。

据此，无需另外设置检测信息获取装置的窗部是否脏的传感器。进而，能够精度良好地判定信息获取装置的窗部是否脏。

本发明车辆的一个方面具备接收通过了第1窗部的电磁波或者声波的第1传感器(例如，后激光雷达12R)来作为所述信息获取装置，

具备接收通过了第2窗部的电磁波或者声波的第2传感器(例如，前激光雷达12F)。

在该情况下，所述控制装置构成为：

在判定为作为所述第2清洗对象部的所述第1窗部脏时(步骤420、步骤425)，作为第1自动清洗而执行使所述清洗装置至少清洗所述第1窗部的所述自动清洗(图8的步骤635)，

判定所述第2窗部是否脏，且在判定为所述第2窗部脏时(步骤420、步骤425)，执行使所述清洗装置至少清洗所述第2窗部的第2自动清洗(图8的步骤625)，

在所述存积量为所述阈值量即第1阈值量(VOL1th)以下且大于比该第1阈值量小的第2阈值量(VOL2th)的情况(步骤715：是)下，即使在判定为所述第1窗部脏时也不执行所述第1自动清洗，且在判定为所述第2窗部脏时执行所述第2自动清洗(步骤720、步骤805：是，步骤810：否)

在所述存积量为所述第2阈值量以下的情况(步骤715：否)下，即使在判定为所述第1窗部脏时也不执行所述第1自动清洗，且即使在判定为所述第2窗部脏时也不执行所述第2自动清洗(步骤725、步骤805：否，步骤810：否)。

由此，在第1传感器(例如，作为后周边传感器的后激光雷达12R)的窗部以及第2传感器(例如，作为前周边传感器的前激光雷达12F)的窗部中，能够在清洗液的存积量变得更少之前自动清洗第1传感器的窗部。因而，如果将第2传感器设定为在重要度高的驾驶支援控制中使用的传感器(例如，前激光雷达12F)，则能够使能够执行重要度高的驾驶支援控制的期间变长。

此外，在上述说明中，为了帮助理解发明，针对与后述实施方式对应的发明的结构，通过括号添加有在该实施方式中使用的名称以及/或者附图标记。然而，发明的各构成要素并不限定于由所述名称以及/或者附图标记规定的实施方式。本发明的其它目的、其它特征以及附带的优点将从关于参照以下的附图描述的本发明的实施方式的说明容易地理解。

附图说明

将参照附图说明本发明的实施方式的特征、优点以及技术及工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的部件，并且其中：

图1是本发明的第1实施方式的清洗控制装置(第1装置)的概略系统结构图。

图2是用于说明图1所示的周边传感器向车辆的安装位置的车辆的俯视图。

图3是各泵与对应于各周边传感器的喷嘴的连接关系的说明图。

图4是示出图1所示的驾驶支援ECU的CPU执行的例程的流程图。

图5是示出图1所示的清洗控制ECU的CPU执行的例程的流程图。

图6是示出图1所示的清洗控制ECU的CPU执行的例程的流程图。

图7是示出第1装置的变形例的清洗控制ECU的CPU执行的例程的流程图。

图8是示出第1装置的变形例的清洗控制ECU的CPU执行的例程的流程图。

图9是本发明的第2实施方式的清洗控制装置(第2装置)所具备的各泵与对应于各周边传感器的喷嘴的连接关系的说明图。

图10是示出第2装置的清洗控制ECU的CPU执行的例程的流程图。

图11是示出第2装置的变形例的清洗控制ECU的CPU执行的例程的流程图。

图12是示出第2装置的变形例的清洗控制ECU的CPU执行的例程的流程图。

具体实施方式

(第1实施方式)

本发明的第1实施方式的清洗控制装置(以下，称为“第1装置”。)搭载于车辆VA(参照图2。)。第1装置具备驾驶支援ECU(以下，称为“DSECU”。)10、清洗控制ECU(以下，称为“WCECU”。)20、引擎ECU30、制动ECU40以及转向ECU50。这些ECU经由未图示的CAN(Controller Area Network，控制器局域网)能够数据交换(能够通信)地相互连接。

ECU为电子控制单元的简称，是作为主要结构部件而具有包括CPU、ROM、RAM以及接口等的微型计算机的电子控制电路。CPU通过执行保存于存储器(ROM)的指令(例程)来实现各种功能。这些或者某几个ECU也可以合并成一个ECU。

此外，将DSECU10所具有的CPU称为“CPU11”，将WCECU20所具有的CPU称为“CPU21”。

进而，第1装置具备前激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)12F、后激光雷达12R、前摄像机14F、后摄像机14R、内镜摄像机14I、中心显示器16以及内镜显示器18。这些连接于DSECU10。

前激光雷达12F、后激光雷达12R、前摄像机14F、后摄像机14R以及内镜摄像机14I为获取与存在于车辆VA的周边的反射标有关的信息(以下，称为“反射标信息”。)的传感器。此外，这些有时还被称为“传感器”或者“周边传感器”。

前激光雷达12F如图2所示配设于车辆VA的前方的前格栅FG的车宽度方向的中央附近。前激光雷达12F经由窗部122F(以下，有时还称为“前激光雷达窗部122F”。)向车辆VA的前方的检测区域发射光。然后，前激光雷达12F经由窗部122F接收由存在于该检测区域的反射标反射的反射光，从而获取反射标信息。前激光雷达12F获取的反射标信息为反射标相对于前激光雷达12F的方位以及反射标离前激光雷达12F的距离等信息。

在窗部122F的上方设置有清洗部124F。清洗部124F具有喷嘴126F(以下，有时还称为“前激光雷达喷嘴126F”。)。清洗部124F从设置于喷嘴126F的前端的未图示的喷射口朝向窗部122F喷射清洗液。

后激光雷达12R如图2所示配设于车辆VA的后方的后保险杠RB的车宽度方向的中央附近。后激光雷达12R经由窗部122R(以下，有时还称为“后激光雷达窗部122R”。)向车辆VA的后方的检测区域发射光。然后，后激光雷达12R经由窗部122R接收由存在于该检测区域的反射标反射的反射光，从而获取反射标信息。此外，后激光雷达12R获取的反射标信息为反射标相对于后激光雷达12R的方位以及反射标离后激光雷达12R的距离等信息。

进而，在后激光雷达12R的窗部122R的上方设置清洗部124R。清洗部124R具有喷嘴126R(以下，有时还称为“后激光雷达喷嘴126R”。)。清洗部124R从设置于喷嘴126R的前端的未图示的喷射口朝向窗部122R喷射清洗液。

前摄像机14F如图2所示安装于车辆VA的顶棚前端的车宽度方向上的中央附近，配设于前窗60的上端的车宽度方向的中央附近。前摄像机14F经由前窗60接收由位于车辆VA的前方的区域的反射标反射的自然光，从而隔着前窗60对该区域的风景进行摄影。

由此，前摄像机14F根据该区域的图像获取反射标信息。前摄像机14F获取的反射标信息为反射标相对于前摄像机14F的方位、反射标离前摄像机14F的距离、规定车辆VA行驶的车道的区划线(白线)相对于前摄像机14F的位置以及上述反射标的类别等信息。

后摄像机14R以及内镜摄像机14I如图2所示以在车宽度方向上邻接的方式配设于车辆VA的后方的后备箱TR的车宽度方向的中央附近。

后摄像机14R经由窗部142R(参照图2。以下，有时还称为“后摄像机窗部142R”。)接收由位于车辆VA的后方的区域中的距离比较近的区域的反射标反射的自然光，从而隔着窗部142R对该区域的风景进行摄影。

由此，后摄像机14R根据该区域的图像获取反射标信息。后摄像机14R获取的反射标信息为反射标相对于后摄像机14R的方位、反射标离后摄像机14R的距离、规定车辆VA行驶的车道的区划线(白线)相对于后摄像机14R的位置以及上述反射标的类别等信息。

进而，在窗部142R的上方设置清洗部144R。清洗部144R具有喷嘴146R(以下，有时还称为“后摄像机喷嘴146R”。)。清洗部144R从设置于喷嘴146R的前端的未图示的喷射口朝向窗部142R喷射清洗液。

内镜摄像机14I经由窗部142I(参照图2。以下，有时还称为“内镜摄像机窗部142I”。)接收由位于车辆VA的后方的区域中的距离比较远的区域的反射标反射的自然光，从而隔着窗部142I对该区域的风景进行摄影。

由此，内镜摄像机14I根据该区域的图像获取反射标信息。内镜摄像机14I获取的反射标信息为反射标相对于内镜摄像机14I的方位、反射标离内镜摄像机14I的距离、规定车辆VA行驶的车道的区划线(白线)相对于内镜摄像机14I的位置以及上述反射标的类别等信息。

进而，在窗部142I的上方设置清洗部144I。清洗部144I具有喷嘴146I(以下，有时还称为“内镜摄像机喷嘴146I”。)。清洗部144I从设置于喷嘴146I的前端的未图示的喷射口朝向窗部142I喷射清洗液。

此外，上述窗部122F、122R、142R以及142I分别由透光性的板构件构成。

图1所示的中心显示器16设置于车辆VA的车室内的未图示的仪表板的车宽度方向的中央附近(省略图示)。在中心显示器16上显示由未图示的导航系统提供的地图信息等。进而，在车辆VA后退的情况等下，在中心显示器16上显示后摄像机14R获取到的图像。

内镜显示器18设置于车辆VA的车室内的顶棚前端的车宽度方向的中央附近(省略图示)。在内镜显示器18上显示内镜摄像机14I获取到的图像。

引擎ECU30连接于引擎致动器32。引擎致动器32为变更“作为车辆VA的驱动源的未图示的内燃机”的节气阀的开度的节气阀致动器。引擎ECU30通过驱动引擎致动器32，变更内燃机产生的转矩。其结果，引擎ECU30能够控制车辆VA的驱动力。

制动ECU40连接于制动致动器42。制动致动器42为液压控制致动器。制动致动器42配设于根据驾驶员踩踏未图示的制动踏板的力对工作油进行加压的主汽缸(未图示)与包括设置于各车轮的公知的轮缸的摩擦制动装置(未图示)之间的液压回路(未图示)。制动致动器42调整对轮缸供给的液压，调整车辆VA的制动力。因而，制动ECU40通过控制制动致动器42，能够使车辆VA以预定的减速度减速。

转向ECU50为公知的电动动力转向系统的控制装置，连接于转向用马达52。转向用马达52组装于车辆VA的“包括未图示的转向轮、与转向轮连结的未图示的转向轴以及转向用齿轮机构等的未图示的转向机构”。转向用马达52根据由转向ECU50控制朝向以及大小等的电力来产生转矩，利用该转矩施加转向辅助转矩，或者使左右的转向轮转向。即，转向用马达52能够变更车辆VA的转向角。此外，上述电力从搭载于车辆VA的未图示的电池供给。

在此，说明来自各周边传感器的反射标信息以及/或者图像用于哪个驾驶支援控制。

·来自前激光雷达12F的反射标信息以及来自前摄像机14F的反射标信息用于后述“碰撞前控制、巡航控制以及车道变更支援控制”等。

·来自后激光雷达12R的反射标信息用于车道变更支援控制。

·来自后摄像机14R的图像显示于中心显示器16。

·来自内镜摄像机14I的图像显示于内镜显示器18。

因而，关于对于驾驶支援控制而言的重要度，来自前激光雷达12F的反射标信息和来自前摄像机14F的反射标信息以及/或者图像最高，来自后激光雷达12R的反射标信息次高，来自后摄像机14R的反射标信息以及/或者图像和来自内镜摄像机14I的反射标信息以及/或者图像最低。

以下，说明碰撞前控制、巡航控制以及车道变更支援控制。

<碰撞前控制>

碰撞前控制是公知的，其详细内容例如记载于日本特开2018-154285以及日本特开2019-003459。以下，简单地进行说明。

DSECU10根据来自前激光雷达12F的反射标信息以及来自前摄像机14F的反射标信息，判定在车辆VA的前方的区域是否存在与车辆VA碰撞的可能性高的反射标(障碍物)。在存在障碍物的情况下，DSECU10进行使车辆VA减速的减速控制。更详细而言，DSECU10将闭塞节气阀的减速指令发送到引擎ECU30，并且将“用于使车辆VA以预定的减速度减速的减速指令”发送到制动ECU40。其结果，车辆VA以预定的减速度减速，所以能够避免碰撞。

<巡航控制>

巡航控制是公知的，其详细内容例如记载于日本特开2015-072604。以下，简单地进行说明。

DSECU10根据来自前激光雷达12F的反射标信息以及来自前摄像机14F的反射标信息，判定是否存在在车辆VA的正前方行驶的先行车辆。在不存在先行车辆的情况下，DSECU10以使车辆VA的速度(车速)与预先设定的设定速度一致的方式控制引擎ECU30以及制动ECU40。更详细而言，在车速比设定速度低的情况下，DSECU10将增大节气阀的开度的加速指令发送到引擎ECU30。另一方面，在车速比设定速度高的情况下，DSECU10将减速指令发送到引擎ECU30(以及，根据需要发送到制动ECU40)。

在存在先行车辆的情况下，DSECU10以使车辆VA与先行车辆的车间距离维持为预定的目标车间距离的方式，使车辆VA行驶。更详细而言，在车间距离比预定距离长的情况下，DSECU10将加速指令发送到引擎ECU30。另一方面，在车间距离比预定距离短的情况下，DSECU10将减速指令发送到引擎ECU30(以及，根据需要发送到制动ECU40)。

<车道变更支援控制>

车道变更支援控制是公知的，其详细内容例如记载于日本特开2019-003235。以下，简单地进行说明。

DSECU10根据来自前摄像机14F的反射标信息检测道路上的白线。然后，DSECU10根据检测到的白线，求出作为车辆VA当前行驶的车道的行驶车道以及与行驶车道邻接的邻接车道各自与车辆VA的车道宽度方向的相对距离。当从驾驶员有车道变更为邻接车道的请求时，DSECU10根据来自前激光雷达12F的反射标信息以及来自前摄像机14F的反射标信息，获取在邻接车道在车辆VA的前方行驶的前方车辆相对于车辆VA的位置以及前方车辆相对于车辆VA的相对速度。进而，DSECU10根据来自后激光雷达12R的反射标信息，获取在邻接车道在车辆VA的后方行驶的后方车辆相对于车辆VA的位置以及后方车辆相对于车辆VA的相对速度。然后，DSECU10根据前方车辆的位置以及相对速度和后方车辆的位置以及相对速度，决定用于以使车辆VA与前方车辆以及后方车辆都不过于接近的方式使车辆VA向邻接车道进行车道变更的目标行驶路径。DSECU10以使车辆VA沿着该目标行驶路径行驶的方式，将指令信号送出到引擎ECU30、制动ECU40以及转向ECU50。

进而，第1装置如图1所示具备存积清洗液的储液罐22、储液罐传感器(清洗液剩余量传感器)23、车窗清洗开关24W、后摄像机清洗开关24R、内镜摄像机清洗开关24I、第1前泵26Fa、第2前泵26Fb以及后泵26R。储液罐传感器23、各种开关24W至24I以及各种泵26Fa至26R连接于WCECU20。

储液罐22为存积清洗液的容器。储液罐22设置有未图示的盖子以及开口。在储液罐22中，在盖子被卸下的状态下，能够经由开口补充清洗液。除了补充清洗液的情况之外，盖子以关闭开口的方式安装于容器。

储液罐传感器23检测存积于储液罐22的清洗液的容量(以下，称为“存积量VOL”或者“清洗液剩余量VOL”。)，将表示存积量VOL的存积量信号发送到WCECU20。

车窗清洗开关24W设置于车辆VA的未图示的方向盘附近。车窗清洗开关24W为在驾驶员请求图2所示的“前窗60以及后窗70”中的任意车窗的清洗的情况下由驾驶员操作的开关。

车窗清洗开关24W如图1所示具备驾驶员能够用手把持的棒状的控制杆。该控制杆构成为能够以支承点为中心向车辆的前方向以及后方向偏斜。驾驶员在请求前窗60的清洗的情况下，使车窗清洗开关24W向跟前侧(即，车辆后方侧)推倒。车窗清洗开关24W在被驾驶员向跟前侧推倒的期间，将表示“驾驶员请求前窗60的清洗”的手动清洗请求(即，前窗的手动清洗请求信号)持续发送到WCECU20。在该手动清洗请求中，作为清洗对象(清洗对象部)而指定有前窗60。

另一方面，驾驶员在请求后窗70的清洗的情况下，使车窗清洗开关24W向与跟前侧相反的一侧(即，车辆前方侧)推倒。车窗清洗开关24W在被驾驶员向与跟前侧相反的一侧推倒的期间，将表示“驾驶员请求后窗70的清洗”的手动清洗请求(即，后窗的手动清洗请求信号)持续发送到WCECU20。在该手动清洗请求中，作为清洗对象而指定有后窗70。

后摄像机清洗开关24R设置于未图示的方向盘附近，是驾驶员在请求后摄像机14R的窗部142R的清洗的情况下操作的开关。后摄像机清洗开关24R在由驾驶员操作的期间，将表示“驾驶员请求窗部142R的清洗”的手动清洗请求(即，后摄像机的手动清洗请求信号)持续发送到WCECU20。在该手动清洗请求中，作为清洗对象而指定有后摄像机14R(更准确而言，后摄像机窗部142R)。

内镜摄像机清洗开关24I设置于未图示的方向盘附近，是驾驶员在请求内镜摄像机14I的窗部142I的清洗的情况下操作的开关。内镜摄像机清洗开关24I在由驾驶员操作的期间，将表示“驾驶员请求窗部142I的清洗”的手动清洗请求(即，内镜摄像机的手动清洗请求信号)持续发送到WCECU20。在该手动清洗请求中，作为清洗对象而指定有内镜摄像机14I(更准确而言，内镜摄像机窗部142I)。

第1前泵26Fa从储液罐22吸上清洗液，从前窗喷嘴62以及64(参照图2。)喷射清洗液。如图2所示，前窗喷嘴62设置于前窗60的下端的左侧，前窗喷嘴64设置于前窗60的下端的右侧。前窗喷嘴62以及64各自的喷射口朝向前窗60而形成。因此，从前窗喷嘴62以及64各自的喷射口喷射出的清洗液朝向前窗60喷射。

如图3所示，储液罐22经由供给路80连接于第1前泵26Fa、第2前泵26Fb以及后泵26R各自的流入口。进而，第1前泵26Fa的排出口经由前窗路82连接于前窗喷嘴62以及64。

在驱动第1前泵26Fa的情况下，第1前泵26Fa经由供给路80吸上存积于储液罐22的清洗液，经由前窗路82从前窗喷嘴62以及64朝向前窗60喷射吸上的清洗液。由此，前窗60被清洗。

第2前泵26Fb的排出口如图3所示经由前激光雷达路84连接于前激光雷达喷嘴126F。在驱动第2前泵26Fb的情况下，第2前泵26Fb经由供给路80吸上存积于储液罐22的清洗液，经由前激光雷达路84从前激光雷达喷嘴126F朝向前激光雷达窗部122F喷射吸上的清洗液。由此，前激光雷达窗部122F被清洗。

后泵26R的排出口如图3所示连接于后窗喷嘴72以及74、后激光雷达喷嘴126R、后摄像机喷嘴146R以及内镜摄像机喷嘴146I。更详细而言，图3所示的流路86的一端连接于后泵26R的排出口。流路86的另一端经由分支部87分支成四个流路88a至88d。流路88a连接于后窗喷嘴72以及74。流路88b连接于后激光雷达喷嘴126R。流路88c连接于后摄像机喷嘴146R。流路88d连接于内镜摄像机喷嘴146I。

在驱动后泵26R的情况下，后泵26R经由供给路80吸上存积于储液罐22的清洗液，使吸上的清洗液经由流路88a至88d从喷嘴72、74、126R、146R以及146I一齐喷射。

如图2所示，后窗喷嘴72设置于后窗70的下端的左侧，后窗喷嘴74设置于后窗70的下端的右侧。后窗喷嘴72以及74分别朝向后窗70形成喷射口。因此，从后窗喷嘴72以及74各自的喷射口喷射的清洗液朝向后窗70喷射。

因而，当驱动后泵26R时，清洗液朝向后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I喷射，它们被清洗。

(动作的概要)

第1装置执行后述“自动清洗以及手动清洗”。但是，在存积量VOL为阈值量VOLth以下的情况下，第1装置禁止自动清洗的执行。由此，在存积量VOL变为阈值量VOLth以下之前能够执行自动清洗，在存积量VOL从阈值量VOLth至变为“0”为止的期间当车辆的乘客(例如，驾驶员)请求手动清洗的情况下一定能够执行手动清洗。不会发生虽然未执行手动清洗但清洗液过于减少而无法执行手动清洗的情形，所以能够降低车辆的乘客感到不协调的可能性。

<自动清洗>

DSECU10每当经过预定时间时判定前激光雷达窗部122F、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I各自是否脏。

DSECU10在一旦判定为上述窗部122F、122R、142R以及142I中的至少一个窗部脏的情况下，将表示请求清洗被判定为脏的窗部的自动清洗请求持续预定时间地发送到WCECU20。在该自动清洗请求中，被判定为脏的窗部被指定为清洗对象。此外，在被判定为多个窗部脏的情况下，在自动清洗请求中，该多个窗部被指定为清洗对象。此外，与被判定为脏的窗部对应的周边传感器有时还称为“脏周边传感器”。

WCECU20在接收到自动清洗请求的情况下，如果存积量VOL比阈值量VOLth大，则将驱动信号发送到与根据接收到的自动清洗请求指定的清洗对象对应的泵。例如，在根据自动清洗请求指定了前激光雷达窗部122F的情况下，WCECU20将驱动信号发送到第2前泵26Fb。其结果，清洗液朝向前激光雷达窗部122F喷射，从而前激光雷达窗部122F被清洗。另一方面，在根据自动清洗请求指定了后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个的情况下，WCECU20将驱动信号发送到后泵26R。其结果，清洗液朝向后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I一齐喷射，从而后窗70和这些窗部122R、142R以及142I被清洗。

此外，DSECU10未判定前摄像机14F的窗部(即，位于前窗60的前摄像机14F的前方的部分)是否脏。因此，WCECU20不将基于自动清洗请求的驱动信号发送到第1前泵26Fa。换言之，不会根据自动清洗请求来清洗前窗60。

将这样的“WCECU20根据自动清洗请求来进行清洗对象的窗部的清洗的控制”称为“自动清洗”。

WCECU20在存积量VOL为阈值量VOLth以下的情况下，即使接收到自动清洗请求，也不发送驱动信号。其结果，在存积量VOL为阈值量VOLth以下的情况下禁止自动清洗的执行。

<手动清洗>

WCECU20在从车窗清洗开关24W、后摄像机清洗开关24R以及内镜摄像机清洗开关24I中的任意开关接收到手动清洗请求的情况下，不论存积量VOL如何，都执行手动清洗。

更详细而言，在根据接收到的手动清洗请求，作为清洗对象而指定了前窗60的情况下，WCECU20通过将驱动信号发送到第1前泵26Fa来清洗前窗60。

另一方面，在根据接收到的手动清洗请求，作为清洗对象而指定了后窗70、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的任意的情况下，WCECU20通过将驱动信号发送到后泵26R来将它们一齐清洗。

(具体的动作)

<自动清洗请求发送例程>

DSECU10的CPU11每当经过预定时间时执行在图4中根据流程图示出的例程(自动清洗请求发送例程)。

因而，当成为预定的定时时，CPU11从图4的步骤400开始处理，执行步骤405而进入到步骤410。

步骤405：CPU11从前激光雷达12F、后激光雷达12R、后摄像机14R以及内镜摄像机14I分别获取反射标信息以及/或者图像。

步骤410：判定脏污标志Xyogore_FL、Xyogore_RL、Xyogore_RC以及Xyogore_IC中是否存在其值为“0”的标志。

在被判定为前激光雷达窗部122F脏的情况下脏污标志Xyogore_FL的值被设定为“1”。在被判定为后激光雷达窗部122R脏的情况下脏污标志Xyogore_RL的值被设定为“1”。在被判定为后摄像机窗部142R脏的情况下脏污标志Xyogore_RC的值被设定为“1”。在被判定为内镜摄像机窗部142I脏的情况下脏污标志Xyogore_IC的值被设定为“1”。

此外，各脏污标志Xyogore_k(k＝FL，RL，RC，IC)的值当从被判定为有该脏污的时间点(即，其值从“0”变更为“1”的时间点)经过预定时间(后述的与阈值时间Tkth对应的时间)时被设定为“0”。进而，各脏污标志Xyogore_k的值在车辆VA的未图示的点火钥匙及开关从关断位置变更到接通位置时，在由DSECU10执行的点火例程中，被设定为“0”。

在存在其值被设定为“0”的脏污标志Xyogore_k的情况下，CPU11在步骤410中判定为“是”，进入到步骤415。

在步骤415中，CPU11根据在步骤405中获取到的反射标信息以及/或者图像，判定“前激光雷达窗部122F、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的、与其值为“0”的脏污标志Xyogore_k对应且不是清洗中的窗部”是否脏。在窗部为清洗中的情况下，被判定为该窗部脏的可能性高，所以将判定是否脏的窗部限定于不是清洗中的窗部。此外，DSECU10当在WCECU20的CPU21执行后述图6所示的例程时进行清洗(清洗液的喷射)时，从WCECU20接收“确定清洗哪个部分的信息”。

详细地说明步骤415的处理。

在脏污标志Xyogore_FL的值为“0”且前激光雷达窗部122F不是清洗中的情况下，CPU11根据来自前激光雷达12F的反射标信息判定以下的条件1以及条件2中的至少一个条件是否成立。在条件1以及条件2中的至少一个条件成立的情况下，CPU11判定为前激光雷达窗部122F脏。

条件1：持续预定时间地检测出从前激光雷达12F至反射标为止的距离D为“设定为极小的值的阈值距离Dth”以下的反射标。

条件2：前激光雷达12F突然检测不到在预定时间前检测到的反射标。

在脏污标志Xyogore_RL的值为“0”且后激光雷达窗部122R不是清洗中的情况下，CPU11根据来自后激光雷达12R的反射标信息，判定以下叙述的条件1’以及条件2’中的至少一个条件是否成立。在条件1’以及条件2’中的至少一个条件成立的情况下，CPU11判定为后激光雷达窗部122R脏。

条件1’：持续预定时间地检测出从后激光雷达12R至反射标为止的距离D为“设定为极小的值的阈值距离Dth”以下的反射标。

条件2’：后激光雷达12R突然检测不到在预定时间前检测到的反射标。

在脏污标志Xyogore_RC的值为“0”且后摄像机窗部142R不是清洗中的情况下，CPU11根据来自后摄像机14R的图像(以下，有时还称为“后摄像机图像”。)的边缘强度来判定后摄像机窗部142R是否脏。这样的基于边缘强度的脏污判定方法是公知的，例如记载于日本特开2015-95886。进而，在脏污标志Xyogore_IC的值为“0”且内镜摄像机窗部142I不是清洗中的情况下，CPU11根据来自内镜摄像机14I的图像(以下，有时还称为“内镜摄像机图像”。)的边缘强度，判定内镜摄像机窗部142I是否脏。

步骤420：CPU11判定是否存在在步骤415中被判定为脏的窗部(以下，称为“脏窗部”。)。

在存在脏窗部的情况下，CPU11在步骤420中判定为“是”，将步骤425以及步骤430按照该顺序执行，进入到步骤435。

步骤425：CPU11将与脏窗部对应的脏污标志Xyogore_k的值设定为“1”，并且将定时器Tfr、Trr、Trc以及Tic中的与脏窗部对应的定时器Tk设定为“0”。

步骤430：CPU11对定时器Tfr、Trr、Trc以及Tic中的脏污标志Xyogore_k的值为“1”的定时器Tk加上“1”。

定时器Tfr测量从被判定为前激光雷达窗部122F脏的时间点经过的时间。定时器Trr测量从被判定为后激光雷达窗部122R脏的时间点经过的时间。定时器Trc测量从被判定为后摄像机窗部142R脏的时间点经过的时间。定时器Tic测量从被判定为内镜摄像机窗部142I脏的时间点经过的时间。

步骤435：CPU11判定是否存在与其值为“1”的脏污标志Xyogore_k对应且比阈值时间Tkth大的定时器Tk。

在不存在上述定时器Tk的情况下，CPU11在步骤435中判定为“否”，进入到步骤440。在步骤440中，CPU11判定是否存在与其值为“1”的脏污标志Xyogore_k对应且为阈值时间Tkth以下的定时器Tk。

在存在上述定时器Tk的情况下，CPU11在步骤440中判定为“是”，进入到步骤445。在步骤445中，CPU11将把与该定时器Tk对应的窗部指定为清洗对象的自动清洗请求发送到WCECU20，进入到步骤495，暂且结束本例程。此外，持续地产生该自动清洗请求直至CPU11接下来执行本例程的步骤440的时间点。

另一方面，当在CPU11进入到步骤435的时间点存在在该步骤435中说明的定时器Tk的情况下，CPU11在该步骤435中判定为“是”，进入到步骤450。在步骤450中，CPU11将与该定时器Tk对应的脏污标志Xyogore_k设定为“0”，进入到步骤440。

另一方面，当在CPU11进入到步骤440的时间点在该步骤440中没有“与其值为“1”的脏污标志Xyogore_k对应且为阈值时间Tkth以下的定时器Tk”的情况下，CPU11在步骤440中判定为“否”，进入到步骤495，暂且结束本例程。其结果，自动清洗请求不被发送。

另一方面，当在CPU11进入到步骤420的时间点没有脏窗部的情况下，CPU11在步骤420中判定为“否”，进入到步骤430。

此外，当在CPU11进入到步骤410的时间点所有的脏污标志Xyogore_k的值为“1”的情况下，CPU11在该步骤410中判定为“否”，进入到步骤430。

如以上说明，CPU11一旦判定为某个窗部脏时，在经过预定时间之前，将指定该被判定为脏的窗部(脏周边传感器)作为清洗对象的自动清洗请求发送到WCECU20。

<禁止标志设定例程>

WCECU20的CPU21每当经过预定时间时执行在图5中由流程图示出的例程(禁止标志设定例程)。

因而，当成为预定的定时时，CPU21从图5的步骤500开始处理，执行步骤505，进入到步骤510。

步骤505：CPU21获取从储液罐传感器23接收到的存积量信号表示的存积量VOL。

步骤510：CPU21判定在步骤505中获取到的存积量VOL是否为阈值量VOLth以下。

在存积量VOL比阈值量VOLth大的情况下，CPU21在步骤510中判定为“否”，进入到步骤515。在步骤515中，CPU21将禁止标志Xkinshi的值设定为“0”，进入到步骤595，暂且结束本例程。此外，WCECU20在前述点火例程中，将禁止标志Xkinshi的值设定为“0”。

另一方面，在CPU21进入到步骤510时，在存积量VOL为阈值量VOLth以下的情况下，CPU21在该步骤510中判定为“是”，进入到步骤520。在步骤520中，CPU21将禁止标志Xkinshi的值设定为“1”，进入到步骤595，暂且结束本例程。

<清洗控制例程>

CPU21每当经过预定时间时执行在图6中由流程图示出的例程(清洗控制例程)。

因而，当成为预定的定时时，CPU21从图6的步骤600开始处理，进入到步骤605，判定是否接收到自动清洗请求以及手动清洗请求中的至少一方的清洗请求。

在接收到自动清洗请求以及手动清洗请求中的至少一方的清洗请求的情况下，CPU21在步骤605中判定为“是”，进入到步骤610。

在步骤610中，CPU21判定接收到的清洗请求是否包含自动清洗请求。

在接收到的清洗请求包含自动清洗请求的情况下，CPU21在步骤610中判定为“是”，进入到步骤615。

在步骤615中，CPU21判定禁止标志Xkinshi是否为“0”。在禁止标志Xkinshi为“0”的情况下，CPU21在步骤615中判定为“是”，进入到步骤620。

在步骤620中，CPU21判定根据接收到的自动清洗请求而指定的清洗对象是否包含前激光雷达窗部122F。在清洗对象包含前激光雷达窗部122F的情况下，CPU21在步骤620中判定为“是”，执行步骤625，进入到步骤630。

步骤625：CPU21将驱动信号发送到第2前泵26Fb。由此，前激光雷达窗部122F被清洗。进而，CPU21将正在清洗前激光雷达窗部122F的意思的信息发送到DSECU10。

步骤630：CPU21判定根据接收到的自动清洗请求而指定的清洗对象是否包含后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个。换言之，步骤630中，CPU21判定根据接收到的自动清洗请求而指定的清洗对象是否包含“除了前激光雷达12F以外的周边传感器的窗部”。

在清洗对象包含“除了前激光雷达12F以外的周边传感器的窗部”的情况下，CPU21在步骤630中判定为“是”，执行步骤635，进入到步骤640。

步骤635：CPU21将驱动信号发送到后泵26R。由此，后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I一齐被清洗。进而，CPU21在步骤635中，将正在清洗后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I的意思的信息发送到DSECU10。

步骤640：CPU21判定接收到的清洗请求是否包含手动清洗请求。

在接收到的清洗请求包含手动清洗请求的情况下，CPU21在步骤640中判定为“是”，进入到步骤645。在步骤645中，CPU21判定根据接收到的手动清洗请求而指定的清洗对象是否包含前窗60。在清洗对象包含前窗60的情况下，CPU21在步骤645中判定为“是”，执行步骤650，进入到步骤655。

步骤650：CPU21将驱动信号发送到第1前泵26Fa。由此，前窗60被清洗。

步骤655：CPU21判定在接收到的清洗请求所包含的手动清洗请求中清洗对象是否包含后窗70、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个。

在清洗对象包含后窗70、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个的情况下，CPU21在步骤655中判定为“是”，执行步骤660，进入到步骤695，暂且结束本例程。

步骤660：CPU21将驱动信号发送到后泵26R。由此，后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I一齐被清洗。进而，CPU21在步骤660中，将正在清洗后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I的意思的信息发送到DSECU10。

另一方面，当在CPU21进入到步骤605的时间点，CPU21未接收到自动清洗请求以及手动清洗请求中的任意清洗请求的情况下，CPU21在该步骤605中判定为“否”，进入到步骤695，暂且结束本例程。

进而，当在CPU21进入到步骤610的时间点，接收到的清洗请求不包含自动清洗请求的情况下，CPU21在该步骤610中判定为“否”，直接进入到步骤640。

除此之外，当在CPU21进入到步骤615的时间点，禁止标志Xkinshi为“1”的情况下，CPU21在该步骤615中判定为“否”，直接进入到步骤640。其结果，即使在接收到自动清洗请求的情况下，在存积量VOL为阈值量VOLth以下时(即，禁止标志Xkinshi被设定为“1”时)，CPU21对哪个泵(26Fa、26Fb以及26R的任一个)都不发送驱动信号。由此，CPU21能够禁止执行自动清洗。

当在CPU21进入到步骤620的时间点，自动清洗请求的清洗对象不包含前激光雷达窗部122F的情况下，CPU21在该步骤620中判定为“否”，直接进入到步骤630。

当在CPU21进入到步骤630的时间点，自动清洗请求的清洗对象不包含后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的任一个的情况下，CPU21在该步骤630中判定为“否”，直接进入到步骤640。

当在CPU21进入到步骤640的时间点，接收到的清洗请求不包含手动清洗请求的情况下，CPU21在该步骤640中判定为“否”，直接进入到步骤695，暂且结束本例程。

当在CPU21进入到步骤645的时间点，根据接收到的手动清洗请求而指定的清洗对象不包含前窗60的情况下，CPU21在该步骤645中判定为“否”，直接进入到步骤655。

当在CPU21进入到步骤655的时间点，在接收到的清洗请求所包含的手动清洗请求中，清洗对象不包含后窗70、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的任一个的情况下，CPU21在该步骤655中判定为“否”，直接进入到步骤695，暂且结束本例程。

如以上说明，第1装置在存积量VOL为阈值量VOLth以下的情况下，禁止自动清洗的执行。由此，第1装置能够防止在驾驶员不知道的期间存积量VOL成为“小于阈值量VOLth的微量”。因而，在驾驶员请求了手动清洗的情况下第1装置能够可靠地执行手动清洗。

<第1装置的变形例>

第1装置的变形例的清洗控制装置(以下，称为“第1变形装置”。)在以下的方面与第1装置不同。

·被设定成用于禁止针对后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I的自动清洗的阈值量与用于禁止针对前激光雷达窗部122F的自动清洗的阈值量不同。此外，前者的自动清洗有时还称为“后方自动清洗”或者“第1自动清洗”，后者的自动清洗有时还称为“前方自动清洗”或者“第2自动清洗”。

更详细地进行叙述，用于禁止后方自动清洗的阈值量被设定为第1阈值量VOL1th。用于禁止前方自动清洗的阈值量被设定为“比第1阈值量VOL1th小的第2阈值量VOL2th”。即，第1变形装置在存积量VOL为第1阈值量VOL1th以下且比第2阈值量VOL2th大的情况下，禁止后方自动清洗的执行，在存积量VOL为第2阈值量VOL2th以下的情况下，禁止后方自动清洗以及前方自动清洗这两方的执行。

如前所述，来自前激光雷达12F的反射标信息相较于来自后激光雷达12R的反射标信息、来自后摄像机14R的反射标信息以及图像、及来自内镜摄像机14I的反射标信息以及图像，驾驶支援控制中的重要度高。因此，第1变形装置通过将第2阈值量VOL2th设定成比第1阈值量VOL1th小，从而使禁止前方自动清洗的定时比禁止后方自动清洗的定时延迟。因而，能够在更长的期间执行“使用来自前激光雷达12F的反射标信息的驾驶支援控制”。

第1变形装置的CPU11执行与第1装置的CPU11实质上相同的例程，所以省略关于其动作的说明。相对于此，第1变形装置的CPU21不执行在图5中用流程图示出的例程，而执行在图7中用流程图示出的例程。对图7所示的步骤中的进行与图5所示的步骤相同的处理的步骤赋予与图5相同的附图标记，省略详细的说明。

因而，当成为预定的定时时，CPU21从图7的步骤700开始处理。当CPU21进入到步骤705时，CPU21判定存积量VOL是否比第1阈值量VOL1th大。

在存积量VOL比第1阈值量VOL1th大的情况下，CPU21在步骤705中判定为“是”，进入到步骤710。在步骤710中，CPU21将前方禁止标志Xkinshi_FR以及后方禁止标志Xkinshi_RR这两方设定为“0”，进入到步骤795，暂且结束本例程。

前方禁止标志Xkinshi_FR的值在存积量VOL比第2阈值量VOL2th大的情况下被设定为“0”。在前方禁止标志Xkinshi_FR的值为“0”的情况下，允许前述前方自动清洗的执行。相对于此，前方禁止标志Xkinshi_FR的值在存积量VOL为第2阈值量VOL2th以下的情况下被设定为“1”。在前方禁止标志Xkinshi_FR的值为“1”的情况下，禁止前述前方自动清洗的执行。此外，在前述点火例程中，前方禁止标志Xkinshi_FR的值被设定为“0”。

进而，后方禁止标志Xkinshi_RR的值在存积量VOL比第1阈值量VOL1th大的情况下被设定为“0”。在后方禁止标志Xkinshi_RR的值为“0”的情况下，允许前述后方自动清洗的执行。相对于此，后方禁止标志Xkinshi_RR的值在存积量VOL为第1阈值量VOL1th以下的情况下被设定为“1”。在后方禁止标志Xkinshi_RR的值为“1”的情况下，禁止前述后方自动清洗的执行。此外，在前述点火例程中，后方禁止标志Xkinshi_RR的值被设定为“0”。

当在CPU21进入到步骤705的时间点，存积量VOL为第1阈值量VOL1th以下的情况下，CPU21在该步骤705中判定为“否”，进入到步骤715。在步骤715中，CPU21判定存积量VOL是否大于“比第1阈值量VOL1th小的第2阈值量VOL2th”。

在存积量VOL比第2阈值量VOL2th大的情况下，CPU21在步骤715中判定为“是”，进入到步骤720。在步骤720中，CPU21将前方禁止标志Xkinshi_FR的值设定为“0”，且将后方禁止标志Xkinshi_RR的值设定为“1”。之后，CPU21进入到步骤795，暂且结束本例程。

另一方面，当在CPU21进入到步骤715的时间点，存积量VOL为第2阈值量VOL2th以下的情况下，CPU21在该步骤715中判定为“否”，进入到步骤725。

在步骤725中，CPU21将前方禁止标志Xkinshi_FR以及后方禁止标志Xkinshi_RR中的任一个的值都设定为“1”，进入到步骤795，暂且结束本例程。

进而，第1变形装置的CPU21不执行在图6中用流程图示出的例程，而执行在图8中用流程图示出的例程。对图8所示的步骤中的进行与图6所示的步骤相同的处理的步骤赋予与图6相同的附图标记，省略详细的说明。

因而，当成为预定的定时时，CPU21从图8的步骤800开始处理，进入到图8所示的步骤605。在此，假定为CPU21接收到将前激光雷达窗部122F作为清洗对象的自动清洗请求和将后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个作为清洗对象的自动清洗请求。在该情况下，CPU21在图8所示的步骤605中判定为“是”，并且在图8所示的步骤610中判定为“是”，进入到图8所示的步骤620。然后，CPU21在该步骤620中判定为“是”，进入到步骤805。

步骤805中，CPU21判定前方禁止标志Xkinshi_FR的值是否为“0”。在前方禁止标志Xkinshi_FR的值为“0”的情况下，允许前述前方自动清洗的执行。在该情况下，CPU21在步骤805中判定为“是”，进入到图8所示的步骤625。由此，第2前泵26Fb被驱动，其结果，前激光雷达窗部122F被清洗。

依照上述假定，根据接收到的自动清洗请求而指定的清洗对象包含后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个。因而，CPU21在该步骤630中判定为“是”，进入到步骤810。

在步骤810中，CPU21判定后方禁止标志Xkinshi_RR的值是否为“0”。在后方禁止标志Xkinshi_RR的值为“0”的情况下，允许前述后方自动清洗的执行。在该情况下，CPU21在步骤810中判定为“是”，进入到图8所示的步骤635。由此，后泵26R被驱动，其结果，后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I一齐被清洗。

之后，CPU21进入到图8所示的步骤640。图8的步骤640至步骤660的处理与图6所示的这些步骤的处理相同。因而，依照手动清洗请求而执行手动清洗。

另一方面，当在CPU21进入到步骤805的时间点，前方禁止标志Xkinshi_FR的值为“1”的情况下，禁止前述前方自动清洗的执行。在该情况下，CPU21在步骤805中判定为“否”，不执行图8所示的步骤625，而直接进入到图8所示的步骤630。其结果，驱动信号不被发送到第2前泵26Fb，所以前方自动清洗的执行被禁止。

进而，当在CPU21进入到步骤810的时间点，后方禁止标志Xkinshi_RR的值为“1”的情况下，禁止前述后方自动清洗的执行。在该情况下，CPU21在步骤810中判定为“否”，不执行图8所示的步骤635，而直接进入到图8所示的步骤640。其结果，驱动信号不被发送到后泵26R，所以后方自动清洗的执行被禁止。

如以上说明，根据第1变形装置，当存积量VOL减少而成为第1阈值量VOL1th以下时，禁止后方自动清洗的执行，但不禁止前方自动清洗的执行。之后，当存积量VOL进一步减少而成为第2阈值量VOL2th以下时，不仅禁止后方自动清洗的执行，还禁止前方自动清洗的执行。因此，第1变形装置能够一边使清洗液的减少速度降低，一边使能够执行“使用来自前激光雷达12F的反射标信息的驾驶支援控制”的期间变长。

(第2实施方式)

本发明的第2实施方式的清洗控制装置(以下，称为“第2装置”。)在以下的两方面与第1装置不同。

·第2装置不具有第1前泵26Fa以及第2前泵26Fb而具有一个前泵26F(参照图9。)。

·第2装置具有分别设置于与各喷嘴连接的各流路的切换阀SV1至SV6(参照图9。)，根据状况使这些切换阀SV1至SV6开闭。切换阀SV1至SV6为依照来自WCECU20的指示来打开或者闭塞各自对应的流路的阀(电磁式开闭阀)。以下，以这些区别点为中心进行说明。

如图9所示，前泵26F的流入口经由供给路80连接于储液罐22。进而，前泵26F的排出口连接于流路90。该流路90由分支部92分支成两个流路94以及96。流路94连接于前窗喷嘴62以及64。流路96连接于前激光雷达喷嘴126F。

切换阀SV1设置于流路94，打开或者闭塞流路94。因而，在驱动前泵26F的情况下，如果切换阀SV1打开流路94，则从前窗喷嘴62以及64喷射清洗液，如果切换阀SV1闭塞流路94，则从前窗喷嘴62以及64不喷射清洗液。

切换阀SV2设置于流路96，打开或者闭塞流路96。因而，在驱动前泵26F的情况下，如果切换阀SV2打开流路96，则从前激光雷达喷嘴126F喷射清洗液，如果切换阀SV2闭塞流路96，则从前激光雷达喷嘴126F不喷射清洗液。

同样地，切换阀SV3至SV6分别设置于流路88a至88d，打开或者闭塞对应的流路。因而，在驱动后泵26R的情况下，从与切换阀SV3至SV6中的将对应的流路打开的阀连接的喷嘴喷射清洗液。

各切换阀SV1至SV6经由省略了图示的连接线连接于WCECU20。切换阀SV1至SV6分别在接收到打开信号的情况下打开与各自对应的流路，在接收到闭塞信号的情况下闭塞与各自对应的流路。

第2装置的CPU11与第1装置的CPU11同样地，执行图4所示的例程。进而，第2装置的CPU21执行图5所示的例程和代替在图6中用流程图示出的例程的在图10中用流程图示出的例程。因而，以下，说明图10所示的例程。对图10所示的步骤中的进行与图6所示的步骤相同的处理的步骤赋予与图6相同的附图标记，省略详细的说明。

当成为预定的定时时，CPU21从图10的步骤1000开始处理，进入到图10所示的步骤605。在CPU21未接收到手动清洗请求以及自动清洗请求中的任一个的情况下，CPU21在该步骤605中判定为“否”，进入到步骤1005。

在步骤1005中，CPU21通过将闭塞信号发送到所有的切换阀SV1至SV6，从而使分别配设于所有的切换阀SV1至SV6的流路闭塞。之后，CPU21进入到步骤1095，暂且结束本例程。

相对于此，在CPU21接收到至少包含自动清洗请求的清洗请求的情况下，CPU21在图10所示的“步骤605以及步骤610”中的任意步骤中都判定为“是”，进入到步骤615。

现在，假定为禁止标志Xkinshi为“0”，CPU21在图10所示的步骤615中判定为“是”，进入到步骤620。然后，在根据接收到的自动清洗请求而指定的清洗对象包含前激光雷达窗部122F的情况下，CPU21在步骤620中判定为“是”，将步骤1010以及步骤1015按照该顺序执行，之后，进入到图10所示的步骤630。

步骤1010：CPU21将打开信号发送到切换阀SV2。因而，切换阀SV2打开流路96。

步骤1015：CPU21将驱动信号发送到前泵26F。

其结果，在流路96被打开的状态下驱动前泵26F，所以清洗液从前激光雷达喷嘴126F喷射。此时，如果闭塞信号被发送到切换阀SV1，则从前窗喷嘴62以及64不喷射清洗液。在该情况下，驱动前泵26F，从而能够仅清洗前激光雷达窗部122F。

进而，在根据接收到的自动清洗请求而指定的清洗对象包含后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个的情况下，CPU21在图10所示的步骤630中判定为“是”，进入到步骤1020。在步骤1020中，CPU21将打开信号发送到切换阀SV4至SV6中的与清洗对象对应的切换阀(以下，称为“清洗对象切换阀”。)。即，在清洗对象为后激光雷达窗部122R的情况下，CPU21将打开信号发送到切换阀SV4。在清洗对象为后摄像机窗部142R的情况下，CPU21将打开信号发送到切换阀SV5。在清洗对象为内镜摄像机窗部142I的情况下，CPU21将打开信号发送到切换阀SV6。

由此，流路88b至88d中的与对应于清洗对象的喷嘴连接的流路被打开。接下来，CPU21在步骤635中将驱动信号发送到后泵26R。

其结果，从与清洗对象对应的喷嘴喷射清洗液。此时，如果闭塞信号被发送到切换阀SV3，则从后窗喷嘴72以及74不喷射清洗液。进而，如果闭塞信号被发送到切换阀SV4至SV6中的除了清洗对象切换阀以外的切换阀，则从与这些切换阀连接的喷嘴不喷射清洗液。在该情况下，驱动后泵26R，从而能够仅清洗成为清洗对象的窗部。

之后，CPU21进入到图10所示的步骤640。进而，在接收到的清洗请求包含手动清洗请求的情况下，CPU21在该步骤640中判定为“是”，进入到图10所示的步骤645。

如果根据接收到的手动清洗请求而指定的清洗对象包含前窗60，则CPU21在步骤645中判定为“是”，将步骤1025以及步骤1030按照该顺序执行，之后，进入到图10所示的步骤655。

步骤1025：CPU21将打开信号发送到切换阀SV1。因而，切换阀SV1打开流路94。

步骤1030：CPU21将驱动信号发送到前泵26F。

其结果，在流路94被打开的状态下驱动前泵26F，所以清洗液从前窗喷嘴62以及64喷射。此时，如果闭塞信号被发送到切换阀SV2，则从前激光雷达喷嘴126F不喷射清洗液。在该情况下，驱动前泵26F，从而能够仅清洗前窗60。除此之外，如果打开信号被发送到切换阀SV2，则从前激光雷达喷嘴126F也喷射清洗液。在该情况下，驱动前泵26F，从而能够清洗前窗60以及前激光雷达窗部122F这两方。

进而，在根据接收到的手动清洗请求而指定的清洗对象包含后窗70、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的至少一个的情况下，CPU21在图10所示的步骤655中判定为“是”，进入到步骤1035。在步骤1035中，CPU21将打开信号发送到切换阀SV3、SV5以及SV6中的“清洗对象切换阀”。即，在清洗对象为后窗70的情况下，CPU21将打开信号发送到切换阀SV3。清洗对象为后摄像机窗部142R的情况下，CPU21将打开信号发送到切换阀SV5。在清洗对象为内镜摄像机窗部142I的情况下，CPU21将打开信号发送到切换阀SV6。

由此，流路88a、88c以及88d中的与对应于清洗对象的喷嘴连接的流路被打开。接下来，CPU21在步骤660中将驱动信号发送到后泵26R。

其结果，从与清洗对象对应的喷嘴喷射清洗液。此时，如果闭塞信号被发送到切换阀SV3至SV6中的任意切换阀，则从与这些切换阀连接的喷嘴不喷射清洗液。在该情况下，驱动后泵26R，从而能够仅清洗成为清洗对象的窗部。

接下来，CPU21进入到步骤1040，将闭塞信号发送到切换阀SV1至SV6中的、除了“通过步骤1010、步骤1020、步骤1030以及步骤1035的处理而被发送打开信号的切换阀”以外的切换阀。然后，CPU21进入到步骤1095，暂且结束本例程。

此外，当在CPU21进入到图10所示的步骤610的时间点，接收到的清洗请求不包含自动清洗请求的情况下，CPU21在该步骤610中判定为“否”，直接进入到图10所示的步骤640。

除此之外，当在CPU21进入到图10所示的步骤615的时间点，禁止标志Xkinshi为“1”的情况下，CPU21在该步骤615中判定为“否”，直接进入到图10所示的步骤640。由此，CPU21能够禁止执行自动清洗。

当在CPU21进入到图10所示的步骤620的时间点，自动清洗请求的清洗对象不包含前激光雷达窗部122F的情况下，CPU21在该步骤620中判定为“否”，直接进入到步骤630。

当在CPU21进入到图10所示的步骤630的时间点，自动清洗请求的清洗对象不包含后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的任一个的情况下，CPU21在该步骤630中判定为“否”，直接进入到步骤640。

当在CPU21进入到图10所示的步骤640的时间点，接收到的清洗请求不包含手动清洗请求的情况下，CPU21在该步骤640中判定为“否”，直接进入到步骤1040。

当在CPU21进入到图10所示的步骤645的时间点，根据接收到的手动清洗请求而指定的清洗对象不包含前窗60的情况下，CPU21在该步骤645中判定为“否”，直接进入到步骤655。

当在CPU21进入到图10所示的步骤655的时间点，在接收到的清洗请求所包含的手动清洗请求中，清洗对象不包含后窗70、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的任一个的情况下，CPU21在该步骤655中判定为“否”，直接进入到步骤1040。

如以上说明，第2装置能够利用设置于与各喷嘴连接的流路的切换阀SV1至SV6使各流路单独地开闭。因而，能够防止清洗液喷射到除了清洗对象以外的周边传感器的窗部。由此，能够防止清洗液白白地消耗。

<第2装置的变形例>

第2装置的变形例的清洗控制装置(以下，称为“第2变形装置”。)在用于禁止自动清洗的执行的阈值量针对每个窗部被设定成不同这方面与第2装置不同。

更详细地进行叙述，在存积量VOL为第3阈值量VOL3th以下的情况下，第2变形装置禁止针对后摄像机窗部142R的自动清洗的执行，并且禁止针对内镜摄像机窗部142I的自动清洗的执行。在存积量VOL为比第3阈值量VOL3th小的第4阈值量VOL4th以下的情况下，第2变形装置禁止针对后激光雷达窗部122R的自动清洗的执行。在存积量VOL为比第4阈值量VOL4th小的第5阈值量VOL5th以下的情况下，第2变形装置禁止针对前激光雷达窗部122F的自动清洗的执行。由此，本变形装置能够使对于前述驾驶支援控制而言的重要度越高的传感器的窗部的自动清洗的禁止定时越延迟。

第2变形装置的CPU11执行与第1装置以及第2装置的CPU11执行的例程实质上相同的例程，所以省略关于其动作的说明。相对于此，第2变形装置的CPU21不执行在图5中用流程图示出的例程，而执行在图11中用流程图示出的例程。对图11所示的步骤中的进行与图5所示的步骤相同的处理的步骤赋予与图5相同的附图标记，省略详细的说明。

当成为预定的定时时，CPU21从图11的步骤1100开始处理，进入到步骤1105，判定存积量VOL是否比第3阈值量VOL3th大。

在存积量VOL比第3阈值量VOL3th大的情况下，CPU21在步骤1105中判定为“是”，进入到步骤1110。在步骤1110中，CPU21将前激光雷达禁止标志Xkinshi_FL、后激光雷达禁止标志Xkinshi_RL、后摄像机禁止标志Xkinshi_RC以及内镜摄像机禁止标志Xkinshi_IC各自的值设定为“0”，进入到步骤1195，暂且结束本例程。

关于前激光雷达禁止标志Xkinshi_FL，在其值为“1”时禁止针对前激光雷达窗部122F的自动清洗，在其值为“0”时允许针对前激光雷达窗部122F的自动清洗。

关于后激光雷达禁止标志Xkinshi_RL，在其值为“1”时禁止针对后激光雷达窗部122R的自动清洗，在其值为“0”时允许针对后激光雷达窗部122R的自动清洗。

关于后摄像机禁止标志Xkinshi_RC，在其值为“1”时禁止针对后摄像机窗部142R的自动清洗，在其值为“0”时允许针对后摄像机窗部142R的自动清洗。

关于内镜摄像机禁止标志Xkinshi_IC，在其值为“1”时禁止针对内镜摄像机窗部142I的自动清洗，在其值为“0”时允许针对内镜摄像机窗部142I的自动清洗。

此外，在上述点火例程中，这些禁止标志Xkinshi_k(k＝FL，RL，RC，IC)的值分别被设定为“0”。

另一方面，当在CPU21进入到步骤1105的时间点，存积量VOL为第3阈值量VOL3th以下的情况下，CPU21在该步骤1105中判定为“否”，进入到步骤1115。在步骤1115中，CPU21判定存积量VOL是否大于“比第3阈值量VOL3th小的第4阈值量VOL4th”。

在存积量VOL比第4阈值量VOL4th大的情况下，CPU21在步骤1115中判定为“是”，进入到步骤1120，将前激光雷达禁止标志Xkinshi_FL的值以及后激光雷达禁止标志Xkinshi_RL的值分别设定为“0”，将后摄像机禁止标志Xkinshi_RC的值以及内镜摄像机禁止标志Xkinshi_IC的值分别设定为“1”。之后，CPU21进入到步骤1195，暂且结束本例程。

另一方面，当在CPU21进入到步骤1115的时间点，存积量VOL为第4阈值量VOL4th以下的情况下，CPU21在该步骤1115中判定为“否”，进入到步骤1125。在步骤1125中，CPU21判定存积量VOL是否大于“比第4阈值量VOL4th小的第5阈值量VOL5th”。

在存积量VOL比第5阈值量VOL5th大的情况下，CPU21在步骤1125中判定为“是”，进入到步骤1130，将前激光雷达禁止标志Xkinshi_FL的值设定为“0”，将后激光雷达禁止标志Xkinshi_RL的值、后摄像机禁止标志Xkinshi_RC的值以及内镜摄像机禁止标志Xkinshi_IC的值分别设定为“1”。之后，CPU21进入到步骤1195，暂且结束本例程。

另一方面，当在CPU21进入到步骤1125的时间点，存积量VOL为第5阈值量VOL5th以下的情况下，CPU21在该步骤1125中判定为“否”，进入到步骤1135，将所有的禁止标志Xkinshi_FL至Xkinshi_IC的值分别设定为“1”。之后，CPU21进入到步骤1195，暂且结束本例程。

进而，第2变形装置的CPU21不执行在图10中用流程图示出的例程，而执行在图12中用流程图示出的例程。对图12所示的步骤中的进行与图10所示的步骤相同的处理的步骤赋予与图10相同的附图标记，省略详细的说明。

CPU21当在图12所示的步骤620中判定为“是”的情况下，进入到步骤1205，判定前激光雷达禁止标志Xkinshi_FL的值是否为“0”。

在前激光雷达禁止标志Xkinshi_FL的值不为“0”的情况下，CPU21在步骤1205中判定为“否”，进入到步骤630。相对于此，在前激光雷达禁止标志Xkinshi_FL的值为“0”的情况下，CPU21在步骤1205中判定为“是”，执行图12所示的步骤1010以及步骤1015的处理，进入到图12所示的步骤630。

CPU21当在图12所示的步骤630中判定为“是”的情况下，进入到步骤1210，判定在禁止标志Xkinshi_RL、Xkinshi_RC以及Xkinshi_IC中的与接收到的自动清洗请求的清洗对象对应的禁止标志Xkinshi_k中是否包括其值为“0”的标志。在该判定条件未成立的情况下，CPU21在步骤1210中判定为“否”，直接进入到图12所示的步骤640。

相对于此，在步骤1210中的判定条件成立的情况下，CPU21在步骤1210中判定为“是”，进入到步骤1215，将打开信号发送到与禁止标志Xkinshi_RL、Xkinshi_RC以及Xkinshi_IC中的、其值为“0”的禁止标志对应的清洗对象阀。之后，CPU11执行图12所示的步骤635，进入到图12所示的步骤640。

这样，打开信号不被发送到禁止标志Xkinshi_k的值为“1”的清洗对象阀。因而，即使根据接收到的自动清洗请求指定的清洗对象为后激光雷达窗部122R，如果后激光雷达禁止标志Xkinshi_RL的值为“1”，则开阀信号不被发送到切换阀SV4。进而，即使根据接收到的自动清洗请求指定的清洗对象为后摄像机窗部142R，如果后摄像机禁止标志Xkinshi_RC的值为“1”，则开阀信号不被发送到切换阀SV5。除此之外，即使根据接收到的自动清洗请求指定的清洗对象为内镜摄像机窗部142I，如果内镜摄像机禁止Xkinshi_IC的值为“1”，则开阀信号不被发送到切换阀SV6。

如以上说明，第2变形装置能够根据清洗对象设定是否禁止自动清洗的执行的阈值量。进而，在本变形例中，第5阈值量VOL5th被设定为最小的值，第4阈值量VOL4th被设定为次小的值，第3阈值量VOL3th被设定为最大的值。由此，能够使与对于DSECU10执行的驾驶支援控制而言重要度高的周边传感器对应的自动清洗的禁止定时延迟。

本发明并不限定于前述实施方式，能够采用本发明的各种变形例。

第1装置也可以不具备后摄像机清洗开关24R以及内镜摄像机清洗开关24I。在第1装置中，当驱动后泵26R时，后窗70、后激光雷达窗部122R、后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I一齐被清洗。因此，驾驶员在期望后摄像机窗部142R以及内镜摄像机窗部142I中的任一个的清洗的情况下，向与跟前侧相反的一侧操作车窗清洗开关24W即可。

进而，上述切换阀SV1至SV6分别构成为在接收到闭塞信号时闭塞对应的流路，但也可以为在未接收到打开信号的情况下自动地闭塞对应的流路的阀。也就是说，这些切换阀也可以为所谓的“常闭阀”。在该情况下，省略步骤1005以及步骤1040的处理。

进而，在第2装置中，对与喷嘴连接的流路分别设置有切换阀。然而，也可以在图9所示的分支部87，作为切换阀设置如仅打开四个流路88a至88d中的一个流路且闭塞其它流路那样的阀。同样地，也可以在分支部92，作为切换阀设置如仅打开两个流路94以及96中的一个流路且闭塞其它流路那样的阀。

进而，喷射清洗液的周边传感器不限定于激光雷达以及摄像机等，通过经由窗部接收包括光等在内的电磁波或者声波，从而获取与位于车辆的周边的反射标有关的信息的遥感传感器(例如，声呐或者远红外线摄像机等)即可。

Claims (5)

1.一种车辆，具备：

储液罐，存积清洗液；

清洗装置，构成为能够使用存积的所述清洗液来清洗第1清洗对象部以及第2清洗对象部；以及

控制装置，在产生基于车辆的乘客的清洗请求时执行使所述清洗装置至少清洗所述第1清洗对象部的手动清洗，判定所述第2清洗对象部是否脏，且在判定为所述第2清洗对象部脏时执行使所述清洗装置至少清洗所述第2清洗对象部的自动清洗，

所述控制装置构成为在存积于所述储液罐的所述清洗液的量即存积量为预定的阈值量以下的情况下，即使在判定为所述第2清洗对象部脏时也不执行所述自动清洗。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述车辆具备信息获取装置，该信息获取装置接收通过了窗部的电磁波或者声波，根据接收到的所述电磁波或者声波来获取与位于所述车辆的周边的反射标有关的信息，

所述第1清洗对象部为所述车辆的前窗，

所述第2清洗对象部为所述窗部。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，

所述控制装置构成为根据所述信息获取装置获取到的与所述反射标有关的信息来判定所述第2清洗对象部是否脏。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，

所述车辆具备接收通过了第1窗部的电磁波或者声波的第1传感器作为所述信息获取装置，

所述车辆具备接收通过了第2窗部的电磁波或者声波的第2传感器，

所述控制装置构成为：

在判定为作为所述第2清洗对象部的所述第1窗部脏时作为第1自动清洗而执行使所述清洗装置至少清洗所述第1窗部的所述自动清洗，

判定所述第2窗部是否脏，且在判定为所述第2窗部脏时执行使所述清洗装置至少清洗所述第2窗部的第2自动清洗，

在所述存积量为所述阈值量即第1阈值量以下、且大于比该第1阈值量小的第2阈值量的情况下，即使在判定为所述第1窗部脏时也不执行所述第1自动清洗，且在判定为所述第2窗部脏时执行所述第2自动清洗，

在所述存积量为所述第2阈值量以下的情况下，即使在判定为所述第1窗部脏时也不执行所述第1自动清洗，且即使在判定为所述第2窗部脏时也不执行所述第2自动清洗。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，

所述第1传感器为经由所述第1窗部接收位于所述车辆的后方的区域的反射标反射的电磁波的后周边传感器，

所述第2传感器为经由所述第2窗部接收位于所述车辆的前方的区域的反射标反射的电磁波的前周边传感器。

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