CN111546355A - 一种适用于配电房的轨道巡检机器人 - Google Patents
一种适用于配电房的轨道巡检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111546355A CN111546355A CN202010404465.9A CN202010404465A CN111546355A CN 111546355 A CN111546355 A CN 111546355A CN 202010404465 A CN202010404465 A CN 202010404465A CN 111546355 A CN111546355 A CN 111546355A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- track
- driven
- driving
- wheel
- power distribution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种适用于配电房的轨道巡检机器人，包括巡检轨道、沿着巡检轨道移动的巡检设备和连接巡检设备和巡检轨道的驱动装置，巡检轨道包括两相对设置且横截面呈L形的轨道，驱动装置包括分别设置在两轨道上的主动行走轮和从动行走轮，主动行走轮和从动行走轮上分别连接有主动轴和从动轴，主动轴与从动轴同轴设置并通过第一轴承套接连接，主动轴上连接有驱动机构；本发明的适用于配电房的轨道巡检机器人，解决现有技术中出现的机器人行走转弯时出现卡塞的问题，保证巡检机器人顺畅转弯。
Description
技术领域
本发明属于配电房检测、监测领域，更具体的说涉及一种适用于配电房的轨道巡检机器人。
背景技术
配电房中的各种设备均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。目前，配电房大多数通过人工巡检来完成监测工作。然而，采用人工巡检存在检测结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障等问题。
用巡检机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随时调配机器人达到指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。轨道机器人的出现完善了国家电网电力检测与控制的智能化和网络化。
现有技术中，巡检机器人主要由巡检轨道和巡检设备组成，由驱动装置驱动巡检设备沿着巡检轨道行走，实现对特定位置或指定位置进行监测和检测。
现有技术中，巡检设备在巡检轨道上行走时，出现的缺点有：(1)机器人轨道弯曲弧度不能过大，否则机构容易卡塞，可能导致驱动机构负载瞬间增大，因而无法实现直角转弯；(2)为了能够转弯，必须加装机械和电气结构，这样就加大了机器人的结构复杂程度；(3)转弯时阻力增大，机器人就需要提供更大的驱动能力，增加了机器人的功耗。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于配电房的轨道巡检机器人，解决现有技术中出现的机器人行走转弯时出现卡塞的问题，保证巡检机器人顺畅转弯。
本发明技术方案一种适用于配电房的轨道巡检机器人，包括巡检轨道、沿着巡检轨道移动的巡检设备和连接巡检设备和巡检轨道的驱动装置，所述巡检轨道包括两相对设置且横截面呈L形的轨道，所述驱动装置包括分别设置在两所述轨道上的主动行走轮和从动行走轮，所述主动行走轮和从动行走轮上分别连接有主动轴和从动轴，所述主动轴与从动轴同轴设置并通过第一轴承套接连接，所述主动轴上连接有驱动机构。
优选地，所述主动轴靠近从动行走轮端设置安装孔，所述第一轴承置于安装孔内，所述从动轴靠近主动行走轮端套接于第一轴承的内圈上。
优选地，所述主动行走轮和从动行走轮分别与主动轴和从动轴固定套接。
优选地，所述驱动机构包括固定套接在主动轴上的主动轮，所述主动轮通过传动带连接有从动轮，所述从动轮由伺服电机驱动。
优选地，所述从动轴上套接有竖向设置的连杆，所述连杆通过第二轴承与从动轴套接连接，所述连杆底部固定连接有置物板，所述连杆与置物板之间连接有平衡杆。
优选地，所述伺服电机置于所述置物板上。
优选地，所述主动行走轮和所从动行走轮宽度均小于所述轨道宽度，所述主动行走轮和所述从动行走轮两侧均布与轨道侧面接触，所述轨道外侧设置有挡板。
本发明技术方案的一种适用于配电房的轨道巡检机器人有益效果是：
利用单轮驱动行走，实现顺畅拐弯，避免机器人在拐弯时出现卡塞问题。
附图说明
图1为本发明技术方案的一种适用于配电房的轨道巡检机器结构示意图，
图2为图1中A-A处结构示意图，
图3为图1的俯视图。
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。
如图1至图3所示，本发明技术方案一种适用于配电房的轨道巡检机器人，包括巡检轨道、沿着巡检轨道移动的巡检设备和连接巡检设备和巡检轨道的驱动装置。所述巡检轨道包括两相对设置且横截面呈L形的轨道1。所述驱动装置包括分别设置在两所述轨道上的主动行走轮2和从动行走轮3。所述主动行走轮2和从动行走轮3上分别连接有主动轴4和从动轴5，所述主动轴4与从动轴5同轴设置并通过第一轴承16套接连接。所述主动轴4上连接有驱动机构。
基于上述技术方案，机器人在正常行走时，驱动机构驱动主动轴4旋转，主动轴4带动主动行走轮3旋转，主动行走轮2和主动轴4带动从动轴5和从动行走轮3旋转，实现整个驱动装置的行走。在拐弯时，由于主动轴4与从动轴5同轴设置并通过第一轴承16套接连接，使得主动轴4和从动轴5的旋转可以不同步，所以，在机器人拐弯时，位于拐弯处内侧轮转动较外侧轮慢，所以，本结构的设计正好可以满足驱动装置的正常拐弯。本技术方案的结构设计，有效的解决了机器人拐弯时出现的卡塞问题，且不需要另外增加驱动装置的驱动力，整体结构简单，安装方便。
如图1至图3所示，本发明技术方案中所述主动轴4靠近从动行走轮3端设置安装孔，所述第一轴承16置于安装孔内。所述从动轴5靠近主动行走轮2端套接于第一轴承16的内圈上。第一轴承16一方面实现对主动轴4和从动轴5的连接，另一方面实现了主动行走轮2和从动行走轮3不同步旋转的问题，使得本技术方案的机器人拐弯时出现的卡塞问题得以解决。
如图1至图3所示，本发明技术方案中所述主动行走轮2和从动行走轮3分别与主动轴4和从动轴5固定套接。一般地，采用限位键固定连接，确保了主动行走轮2和从动行走轮3各自的运动分别与主动轴4和从动轴5同步，确保了连接的可靠性。
如图1至图3所示，本发明技术方案中所述驱动机构包括固定套接在主动轴4上的主动轮6，所述主动轮6通过传动带11连接有从动轮10，所述从动轮10由伺服电机12驱动。本技术结构中，伺服电机12带动从动轮10旋转，从动轮10通过传动带11带动主动轮6旋转，主动轮6带动主动行走轮2同步旋转。
如图1至图3所示，本发明技术方案中所述从动轴5上套接有竖向设置的连杆8，所述连杆8通过第二轴承7与从动轴5套接连接，所述连杆8底部固定连接有置物板13，所述连杆8与置物板13之间连接有平衡杆14。平衡杆14实现置物板13的平衡。第二轴承7一方面实现连杆8与从动轴5的连接，另一方面保证了从动轴5的正常旋转。所述伺服电机12置于所述置物板13上。所述主动行走轮2和所从动行走轮3宽度均小于所述轨道1宽度，所述主动行走轮2和所述从动行走轮3两侧均布与轨道1侧面接触，所述轨道1外侧设置有挡板15。
本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种适用于配电房的轨道巡检机器人，其特征在于，包括巡检轨道、沿着巡检轨道移动的巡检设备和连接巡检设备和巡检轨道的驱动装置，所述巡检轨道包括两相对设置且横截面呈L形的轨道，所述驱动装置包括分别设置在两所述轨道上的主动行走轮和从动行走轮，所述主动行走轮和从动行走轮上分别连接有主动轴和从动轴，所述主动轴与从动轴同轴设置并通过第一轴承套接连接，所述主动轴上连接有驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种适用于配电房的轨道巡检机器人，其特征在于，所述主动轴靠近从动行走轮端设置安装孔，所述第一轴承置于安装孔内，所述从动轴靠近主动行走轮端套接于第一轴承的内圈上。
3.根据权利要求1所述的一种适用于配电房的轨道巡检机器人，其特征在于，所述主动行走轮和从动行走轮分别与主动轴和从动轴固定套接。
4.根据权利要求1所述的一种适用于配电房的轨道巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构包括固定套接在主动轴上的主动轮，所述主动轮通过传动带连接有从动轮，所述从动轮由伺服电机驱动。
5.根据权利要求1所述的一种适用于配电房的轨道巡检机器人，其特征在于，所述从动轴上套接有竖向设置的连杆，所述连杆通过第二轴承与从动轴套接连接，所述连杆底部固定连接有置物板，所述连杆与置物板之间连接有平衡杆。
6.根据权利要求4或5所述的一种适用于配电房的轨道巡检机器人，其特征在于，所述伺服电机置于所述置物板上。
7.根据权利要求1所述的一种适用于配电房的轨道巡检机器人，其特征在于，所述主动行走轮和所从动行走轮宽度均小于所述轨道宽度，所述主动行走轮和所述从动行走轮两侧均布与轨道侧面接触，所述轨道外侧设置有挡板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010404465.9A CN111546355A (zh) | 2020-05-13 | 2020-05-13 | 一种适用于配电房的轨道巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010404465.9A CN111546355A (zh) | 2020-05-13 | 2020-05-13 | 一种适用于配电房的轨道巡检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111546355A true CN111546355A (zh) | 2020-08-18 |
Family
ID=71996634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010404465.9A Pending CN111546355A (zh) | 2020-05-13 | 2020-05-13 | 一种适用于配电房的轨道巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111546355A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204057711U (zh) * | 2014-08-20 | 2014-12-31 | 杭州锦昌起重机械有限公司 | 一种新型电动单轨小车 |
| CN204529122U (zh) * | 2015-02-04 | 2015-08-05 | 高长河 | 一种避免环轨啃轨的起重机 |
| CN205151541U (zh) * | 2015-10-30 | 2016-04-13 | 浙江双鸟起重设备有限公司 | 单轨钢丝绳电动葫芦用行走机构 |
| CN205357763U (zh) * | 2016-01-26 | 2016-07-06 | 西北农林科技大学 | 一种投饲机行走装置 |
| US20180169685A1 (en) * | 2015-06-22 | 2018-06-21 | Q-Bot Limited | Robotic Vehicle |
| CN208342877U (zh) * | 2018-04-12 | 2019-01-08 | 东莞市睿晶自动化设备有限公司 | 一种可自由旋转的六关节工业防爆机器人 |
| CN110140706A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-20 | 沈阳农业大学 | 农药田间小区试验精量自动喷雾机 |
| CN209533378U (zh) * | 2018-12-21 | 2019-10-25 | 山东科华电力技术有限公司 | 电缆隧道巡检机器人的行走装置 |
| CN110722574A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-24 | 山西省交通科技研发有限公司 | 一种高速公路智能监测预警机器人及其工作方法 |
| CN111037582A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-21 | 华南师范大学 | 一种定轨巡检机器人 |
-
2020
- 2020-05-13 CN CN202010404465.9A patent/CN111546355A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204057711U (zh) * | 2014-08-20 | 2014-12-31 | 杭州锦昌起重机械有限公司 | 一种新型电动单轨小车 |
| CN204529122U (zh) * | 2015-02-04 | 2015-08-05 | 高长河 | 一种避免环轨啃轨的起重机 |
| US20180169685A1 (en) * | 2015-06-22 | 2018-06-21 | Q-Bot Limited | Robotic Vehicle |
| CN205151541U (zh) * | 2015-10-30 | 2016-04-13 | 浙江双鸟起重设备有限公司 | 单轨钢丝绳电动葫芦用行走机构 |
| CN205357763U (zh) * | 2016-01-26 | 2016-07-06 | 西北农林科技大学 | 一种投饲机行走装置 |
| CN208342877U (zh) * | 2018-04-12 | 2019-01-08 | 东莞市睿晶自动化设备有限公司 | 一种可自由旋转的六关节工业防爆机器人 |
| CN209533378U (zh) * | 2018-12-21 | 2019-10-25 | 山东科华电力技术有限公司 | 电缆隧道巡检机器人的行走装置 |
| CN110140706A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-20 | 沈阳农业大学 | 农药田间小区试验精量自动喷雾机 |
| CN110722574A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-24 | 山西省交通科技研发有限公司 | 一种高速公路智能监测预警机器人及其工作方法 |
| CN111037582A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-21 | 华南师范大学 | 一种定轨巡检机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104802164B (zh) | 一种六自由度平面关节机器人 | |
| CN201261023Y (zh) | 履带式风管清洁机器人 | |
| CN101830247B (zh) | 一种移动平台转向机构 | |
| CN108407610A (zh) | 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘 | |
| CN111546355A (zh) | 一种适用于配电房的轨道巡检机器人 | |
| CN208117869U (zh) | 一种智能家居机器人 | |
| CN201670261U (zh) | 一种移动平台转向机构 | |
| CN210011819U (zh) | 一种适用于agv舵轮的传动系统 | |
| CN206500955U (zh) | 磨头旋转装置及玻璃斜边磨削装置 | |
| CN202746430U (zh) | 球笼万向节 | |
| CN111452883A (zh) | 一种差速驱动移动机器人平台 | |
| CN208311391U (zh) | 电动汽车及其双电机同轴驱动的单档变速装置 | |
| CN211388820U (zh) | 一种工业机器人自动控制装置 | |
| CN209856616U (zh) | 一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构 | |
| CN207061183U (zh) | 一种工业传送带装置 | |
| CN214044752U (zh) | 一种攀爬型便携式在线监测装置 | |
| CN110739636A (zh) | 一种水平绝缘子行走机构 | |
| CN218506018U (zh) | 一种自适应曲率的磁轮组件 | |
| CN206036136U (zh) | 一种减速器 | |
| CN217435516U (zh) | 电动工程机械的行走传动结构 | |
| CN109742685A (zh) | 蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置 | |
| CN213536263U (zh) | 一种大型悬挂式旋转装置 | |
| CN216436539U (zh) | 一种电气自动化设备安装基座 | |
| CN214985330U (zh) | 一种全轮自由转向式电动平车 | |
| CN218614122U (zh) | 一种电动平移夹持机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200818 |