CN211388820U - 一种工业机器人自动控制装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人自动控制装置，包括移动平台和控制柜，所述移动平台的内壁底部设置有齿轮板，所述移动平台的顶部滑动连接有滑动架，所述滑动架的正面和背面均设置有第一位置传感器，所述滑动架的顶部固定连接有安装壳，所述安装壳的正面固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴贯穿安装壳并延伸至安装壳的内部，所述伺服电机的输出轴固定连接有转动轴，所述转动轴与安装壳转动连接，所述转动轴的表面套接有齿轮。本实用新型解决了当机器人出现故障，轨迹出现偏差时，控制装置无法及时的对其进行调整，很容易造成机器人发生碰撞损坏的现象发生，一旦出现损坏，就会影响到工业生产的进度的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人自动控制装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业生产过程中，工业机器人的使用十分广泛，工业机器人在使用时大多是采用自动控制，只需极少的工作人员值班即可完成工业生产任务，现有的机器人自动控制装置大多只能对机器人的运行进行控制，当机器人出现故障，轨迹出现偏差时，控制装置无法及时的对其进行调整，很容易造成机器人发生碰撞损坏的现象发生，一旦出现损坏，就会影响到工业生产的进度。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人自动控制装置，具备可对机器人的运行轨迹进行监控，当机器人运动轨迹出现偏差时，可自行调整，使其回归到正常状态等优点，解决了当机器人出现故障，轨迹出现偏差时，控制装置无法及时的对其进行调整，很容易造成机器人发生碰撞损坏的现象发生，一旦出现损坏，就会影响到工业生产的进度的问题。
为实现上述可对机器人的运行轨迹进行监控，当机器人运动轨迹出现偏差时，可自行调整，使其回归到正常状态的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人自动控制装置，包括移动平台和控制柜，所述移动平台的内壁底部设置有齿轮板，所述移动平台的顶部滑动连接有滑动架，所述滑动架的正面和背面均设置有第一位置传感器，所述滑动架的顶部固定连接有安装壳，所述安装壳的正面固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴贯穿安装壳并延伸至安装壳的内部，所述伺服电机的输出轴固定连接有转动轴，所述转动轴与安装壳转动连接，所述转动轴的表面套接有齿轮，所述齿轮与齿轮板啮合，所述安装壳的顶部固定连接有转动气缸，所述转动气缸的顶部固定连接有机械臂，所述机械臂的表面设置有第二位置传感器，所述控制柜的内部设置有控制模块，所述控制模块与第一位置传感器和第二位置传感器均电连接，所述控制柜的正面设置有示教器。
优选的，所述移动平台的正面和背面均焊接有锁紧板，且锁紧板为两组。
优选的，所述移动平台的一侧固定连接有连接柱，所述移动平台的另一侧开设有连接槽。
优选的，所述伺服电机的输出轴和转动轴与安装壳的连接处均设置有轴承。
优选的，所述滑动架的正面和背面均固定连接有L型滑块，所述移动平台的正面和背面均设开设有滑槽，所述L型滑块与滑槽滑动连接。
优选的，所述控制模块包括有中央处理器，所述中央处理器的输入端与A/D转换器输出端电性连接，所述A/D转换器的输入第一位置传感器和第二位置传感器的输出端均电连接，所述中央处理器与ROM预置模块双向电连接，所述ROM预置模块的输出端与数据比较器的输入端电连接，所述数据比较器与中央处理器双向电连接。
优选的，所述控制柜的正面固定连接有凸型轨，所述示教器的背面固定连接有凸型滑块，所述凸型滑块与凸型轨卡接。
优选的，所述控制柜的底部设置有万向轮。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业机器人自动控制装置，具备以下有益效果：
1、该工业机器人自动控制装置，通过控制模块将机械臂的运动轨迹提前设定好，机械臂工作时，控制模块控制伺服电机，伺服电机工作带动转动轴进行转动，转动轴转动的同时带动齿轮转动，齿轮转动时，与齿轮啮合的齿轮板提供一个反作用力，使安装壳在移动平台上移动，从而使机械臂可按照预设轨迹进行移动，同时控制模块控制转动气缸工作，使其按照一定的规律进行运作，从而可使机械臂能够自动进行加工作业，无需人工进行控制，节省了人力。
2、该工业机器人自动控制装置，通过设置第一位置传感器和第二位置传感器，可对机械臂的运行轨迹进行实时的监控，同时将数据传递给A/D转换器进行处理，处理后传递给中央处理器，由数据比较器将检测到的实时数据与ROM预置模块预设的正常轨迹进行对比，当数据出现偏差时，中央处理器控制伺服电机和转动气缸运行，通过伺服电机和转动气缸将机械臂的位置调整到正常轨迹内，当机械臂回归正常轨迹后，中央处理器控制伺服电机和转动气缸回归正常运作，且当需要手动操控时，可通过示教器对机械臂的行程进行操控，解决了当机器人出现故障，轨迹出现偏差时，控制装置无法及时的对其进行调整，很容易造成机器人发生碰撞损坏的现象发生，一旦出现损坏，就会影响到工业生产的进度的问题。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型安装壳的侧视图；
图3为本实用新型结构控制柜的结构示意图；
图4为本实用新型的系统流程图。
图中：1、移动平台；2、控制柜；3、齿轮板；4、滑动架；5、L型滑块；6、滑槽；7、安装壳；8、伺服电机；9、转动轴；10、齿轮；11、第一位置传感器；12、转动气缸；13、机械臂；14、第二位置传感器；15、控制模块；151、中央处理器；152、A/D转换器；153、ROM预置模块；154、数据比较器；16、示教器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1-4，本实施例提供了一种工业机器人自动控制装置，包括移动平台1和控制柜2，移动平台1的内壁底部设置有齿轮板3，移动平台1的顶部滑动连接有滑动架4，滑动架4的正面和背面均设置有第一位置传感器11，滑动架4的顶部固定连接有安装壳7，安装壳7的正面固定安装有伺服电机8，伺服电机8的输出轴贯穿安装壳7并延伸至安装壳7的内部，伺服电机8的输出轴固定连接有转动轴9，转动轴9与安装壳7转动连接，转动轴9的表面套接有齿轮10，齿轮10与齿轮板3啮合，安装壳7的顶部固定连接有转动气缸12，转动气缸12的顶部固定连接有机械臂13，机械臂13的表面设置有第二位置传感器14，控制柜2的内部设置有控制模块15，控制模块15包括有中央处理器151，中央处理器151的输入端与A/D转换器152输出端电性连接，A/D转换器152的输入第一位置传感器11和第二位置传感器14的输出端均电连接，中央处理器151与ROM预置模块153双向电连接，ROM预置模块153的输出端与数据比较器154的输入端电连接，数据比较器154与中央处理器151双向电连接，控制模块15与第一位置传感器11和第二位置传感器14均电连接，控制柜2的正面设置有示教器16。
本实施例中，通过通过控制模块15将机械臂13的运动轨迹提前设定好，机械臂13工作时，控制模块15控制伺服电机8，伺服电机8工作带动转动轴9进行转动，转动轴9转动的同时带动齿轮10转动，齿轮10转动时，与齿轮10啮合的齿轮板3提供一个反作用力，使安装壳7在移动平台1上移动，从而使机械臂13可按照预设轨迹进行移动，同时控制模块15控制转动气缸12工作，使其按照一定的规律进行运作，从而可使机械臂13能够自动进行加工作业，无需人工进行控制，节省了人力，通过设置第一位置传感器11和第二位置传感器14，可对机械臂13的运行轨迹进行实时的监控，同时将数据传递给A/D转换器152进行处理，处理后传递给中央处理器151，由数据比较器154将检测到的实时数据与ROM预置模块153预设的正常轨迹进行对比，当数据出现偏差时，中央处理器151控制伺服电机8和转动气缸12运行，通过伺服电机8和转动气缸12将机械臂13的位置调整到正常轨迹内，当机械臂13回归正常轨迹后，中央处理器151控制伺服电机8和转动气缸12回归正常运作，且当需要手动操控时，可通过示教器16对机械臂13的行程进行操控，解决了当机器人出现故障，轨迹出现偏差时，控制装置无法及时的对其进行调整，很容易造成机器人发生碰撞损坏的现象发生，一旦出现损坏，就会影响到工业生产的进度的问题。
实施例2
请参阅图1-2，在实施例1的基础上做了进一步改进：移动平台1的正面和背面均焊接有锁紧板，且锁紧板为两组，通过锁紧板方便了对移动平台进行安装，且拆卸较为方便，移动平台1的一侧固定连接有连接柱，移动平台1的另一侧开设有连接槽，通过将一个移动平台1的连接柱插入到另一个移动平台1的连接槽内，使多段移动平台1可进行拼接，从而使机械臂13的运作范围更广。
其中，伺服电机8的输出轴和转动轴9与安装壳7的连接处均设置有轴承，轴承时伺服电机8和转动轴9的运作更加流畅，且对伺服电机8和转动轴9具有良好的限位作用，防止转动轴9出现错的现象。
实施例3
请参阅图1、2或4，在实施例1的基础上做了进一步改进：滑动架4的正面和背面均固定连接有L型滑块5，移动平台1的正面和背面均设开设有滑槽6，L型滑块5与滑槽6滑动连接，滑动架4移动时，L型滑块5在滑槽6内壁滑动，可对滑动架4的位置进行良好的限定，防止滑动架4脱离移动平台1，从而可使机械臂13的运作更加平稳。
其中，控制柜2的正面固定连接有凸型轨，示教器16的背面固定连接有凸型滑块，凸型滑块与凸型轨卡接，在放置示教器16时，只需将凸型滑块放置到凸型轨内壁，即可将示教器16挂在控制柜2上，且放置十分安全，不会发生掉落等现象，取用时，直接向上拿起，即可快速的取用，控制柜2的底部设置有万向轮我，万向轮使控制柜2的转移更加方便。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种工业机器人自动控制装置，包括移动平台(1)和控制柜(2)，其特征在于：所述移动平台(1)的内壁底部设置有齿轮板(3)，所述移动平台(1)的顶部滑动连接有滑动架(4)，所述滑动架(4)的正面和背面均设置有第一位置传感器(11)，所述滑动架(4)的顶部固定连接有安装壳(7)，所述安装壳(7)的正面固定安装有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的输出轴贯穿安装壳(7)并延伸至安装壳(7)的内部，所述伺服电机(8)的输出轴固定连接有转动轴(9)，所述转动轴(9)与安装壳(7)转动连接，所述转动轴(9)的表面套接有齿轮(10)，所述齿轮(10)与齿轮板(3)啮合，所述安装壳(7)的顶部固定连接有转动气缸(12)，所述转动气缸(12)的顶部固定连接有机械臂(13)，所述机械臂(13)的表面设置有第二位置传感器(14)，所述控制柜(2)的内部设置有控制模块(15)，所述控制模块(15)与第一位置传感器(11)和第二位置传感器(14)均电连接，所述控制柜(2)的正面设置有示教器(16)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动控制装置，其特征在于：所述移动平台(1)的正面和背面均焊接有锁紧板，且锁紧板为两组。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动控制装置，其特征在于：所述移动平台(1)的一侧固定连接有连接柱，所述移动平台(1)的另一侧开设有连接槽。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动控制装置，其特征在于：所述伺服电机(8)的输出轴和转动轴(9)与安装壳(7)的连接处均设置有轴承。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动控制装置，其特征在于：所述滑动架(4)的正面和背面均固定连接有L型滑块(5)，所述移动平台(1)的正面和背面均设开设有滑槽(6)，所述L型滑块(5)与滑槽(6)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动控制装置，其特征在于：所述控制模块(15)包括有中央处理器(151)，所述中央处理器(151)的输入端与A/D转换器(152)输出端电性连接，所述A/D转换器(152)的输入第一位置传感器(11)和第二位置传感器(14)的输出端均电连接，所述中央处理器(151)与ROM预置模块(153)双向电连接，所述ROM预置模块(153)的输出端与数据比较器(154)的输入端电连接，所述数据比较器(154)与中央处理器(151)双向电连接。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动控制装置，其特征在于：所述控制柜(2)的正面固定连接有凸型轨，所述示教器(16)的背面固定连接有凸型滑块，所述凸型滑块与凸型轨卡接。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动控制装置，其特征在于：所述控制柜(2)的底部设置有万向轮。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114265364A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-01 | 江苏师范大学 | 一种工业物联网的监测数据处理系统及方法 |
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2020
- 2020-01-07 CN CN202020024739.7U patent/CN211388820U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
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| CN114265364B (zh) * | 2021-12-21 | 2023-10-03 | 江苏师范大学 | 一种工业物联网的监测数据处理系统及方法 |
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