CN111494012A - 一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，包括手柄驱动机构、结肠镜进给机构、手柄控制器位姿调整机构和位姿调整被动臂。手柄驱动机构可代替传统医生手动拨动波轮，调整结肠镜先端的旋转角度，结肠镜进给机构可代替医生将结肠镜向患者肠道内输送，手柄控制器位姿调整机构可调整手柄操作器的角度及位置，方便结肠镜的输送，位姿调整被动臂可调整结肠镜至患者肛门处，方便结肠镜的输送，本装置可替代传统方式的医生手动波轮操作，解决长时间拨动波轮对医生手指与肩部的肌肉伤害问题，同时替代传统方式由助手辅助医生操作活检钳的输送与开合，实现了由医生单独完成结肠检查及息肉摘除工作。

Description

一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统

技术领域

本发明属于内窥镜手术医疗机器人领域，特别是涉及医生进行结肠检查过程中结肠镜的操作方式。

背景技术

全球癌症统计全球185个国家36种癌症的发病率和死亡率，数据表明年新增病例约1810万例，癌症死亡960万人，其中结直肠癌发病率和死亡率分别占10.2％和9.2％，位列癌症排名的第三位和第二位。而80％的结直肠癌由良性结直肠息肉转化，如果能在早期发现并治疗结直肠癌，将显著提高的生存率。因此，预防结直肠癌的关键是尽快发现并清除息肉。

肠镜是用来检查、诊断、治疗结直肠肠壁粘膜以及粘膜下层的炎症溃疡、息肉、肿瘤等，是内窥镜的一种。结直肠疾病很难通过病史和体征得到准确、全面的诊断。目前，结直肠疾病及其他与消化系统相关的疾病在临床实践中主要采用内窥镜技术进行检查。

由于结肠镜检查需要经过人体自然腔道进行介入性手术操作，肠腔内部空间环境狭小、弯曲复杂、肠壁腹满褶皱并且具有一定的伸展特性，相比于其他手术具有环境复杂、操作难度大以及风险高的特点，因此对肠镜检查的医生提出了更高的要求，医生需要长时间重复性的单手控制大小拨轮旋转，配合另一只手来推进及旋转镜体观察肠腔病灶，频繁的操作会引起医生不适，分散注意力使手术难以达到最佳效果，同时，长时间的结肠检查操作，对医生的手指与肩部造成很大的伤害。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统包括手柄操作器、手柄操作器调整装置、结肠镜输送装置以及结肠镜位姿调整机械臂。改善了医生手动驱动拨轮进行结肠检查的方式，将医生从繁琐重复的的劳动中解脱出来，同时不再需要助手的配合，此结肠镜机器人系统可与医生配合，由医生单独完成对患者的整个结肠检查操作全部过程，与传统医生结肠检查操作方式相比，本发明提供的结肠镜操作机器人系统辅助医生进行结肠检查定位准确、灵活性强、可靠度高，应用在临床将提高诊断效率以及减少病患痛苦，同时，还将提供给医生更加安全的操作方式。

发明内容

本发明的目的是为了避免医生在结肠检查过程中长时间操作结肠镜手柄给医生带来的肩部与手指上的伤害，同时在保证检查结果精确的情况下减少人力，使医生无需助手的帮助，单独完成结肠检查操作而提出的一种辅助医生进行结肠镜检查操作结肠镜的机器人系统。

本发明的目的是这样实现的：包括手柄操作器、手柄操作器调整装置、结肠镜输送装置、结肠镜位姿调整机械臂，所述的手柄操作器调整装置固定在医用推车I上方，手柄操作器安装在手柄操作器调整装置上，所述的结肠镜位姿调整机械臂固定在医用推车II上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的手柄操作器调整装置包括电机I、丝杠I、滑轨I、固定架I、升降外轨架、升降内轨架、小转台、T型夹持架、固定架II、丝杠II、滑轨II和底座固定架，所述的固定架I固定在医用推车I的上方，电机I安装在固定架I上，丝杠I一端安装在固定架I的导孔内，另一端通过联轴器与电机I连接，升降外轨架安装在嵌在固定架I中的滑轨I上，升降外轨架与升降内轨架滑动连接，小转台安装在升降内轨架的上方，T型夹持架固定在小转台的上方，固定架II固定在T型夹持架上，电机II安装在固定架II上，丝杠II一端安装在固定架II的导孔内，另一端通过联轴器与电机II连接，底座固定架安装在嵌在固定架II中的滑轨II上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的手柄操作器包括底座、支撑座I、支撑座II、U型撑板、小支撑架、电机撑板I、电机撑板II、电机撑板III、电机撑板IV、手柄固定侧板I、手柄固定侧板II、卡扣架、拨轮外壳I、拨轮外壳II、大齿轮、拨轮驱动机构I、拨轮驱动机构II、活检钳闭合机构、活检钳输送机构，所述的带有轴孔的支撑座I安装在底座的左侧，带有轴孔的支撑座II安装在底座的右侧，电机撑板IV安装在底座上，所述的U型撑板上有大通孔，U型撑板左侧有小通孔，小通孔左侧附有空心轴，空心轴与支撑座I的轴孔相配合，U型撑板的右侧附有实心轴，实心轴上装有大齿轮，实心轴与支撑座II的轴孔相配合，所述的电机撑板I、电机撑板II、电机撑板III安装在U型撑板上，U型撑板中间附有手柄固定侧板I和手柄固定侧板II，卡扣架的一端与手柄固定侧板II相连接，卡扣架的另一端与手柄固定侧板I通过卡扣相配合，所述的小支撑架安装在U型撑板上，活检钳闭合机构固定在小支撑架的上方，活检钳输送机构固定在电机撑板III的上方，所述的手柄驱动电机IV安装在电机撑板IV上，手柄驱动电机IV的轴与小齿轮III配合，小齿轮III作为主动轮与同步带III配合，大齿轮作为从动轮与同步带III配合，手柄驱动电机I安装在电机撑板I上，手柄驱动电机II安装在电机撑板II上，所述的拨轮外壳I外侧有与同步带II相配合的齿，拨轮外壳I内侧形状与结肠镜的大拨轮的轮廓相配合，拨轮外壳II外侧有与同步带I相配合的齿，拨轮外壳II内侧形状与结肠镜的小拨轮的轮廓相配合，拨轮外壳I穿过U型撑板的大通孔安装在U型撑板上，拨轮外壳II穿过拨轮外壳I安装在拨轮外壳I上，小齿轮I安装在手柄驱动电机I的轴上，小齿轮II安装在手柄驱动电机II的轴上，小齿轮I作为主动轮与同步带I配合，拨轮外壳II作为从动轮与同步带I配合，小齿轮II作为主动轮与同步带II配合，拨轮外壳I作为从动轮与同步带II配合，所述的活检钳输送机构包括手柄驱动电机III、双层支架、小橡胶轮、大橡胶轮、钳丝导向管I、钳丝导向管II和紧定手轮，手柄驱动电机III安装在电机撑板III的下方，双层支架固定在电机撑板III的上方，大橡胶轮安装在双层支架内部，小橡胶轮安装在手柄驱动电机III的轴上，钳丝导向管I固定在双层支架的前端，钳丝导向管II固定在双层支架的后端，紧定手轮安装在双层支架上，所述的活检钳闭合机构包括型材块、塑材块I、丝杠架、联轴器、小型电机、小滑块、塑材块II和丝杠，所述的小支撑架固定在U型撑板的上方，切割后的型材块固定在小支撑架的上方，丝杠架固定在型材块上，小型电机固定在丝杠架的前端，联轴器的一端与小型电机的电机轴配合，联轴器的另一端与丝杠配合，丝杠安装在丝杠架的通孔内，小滑块安装在丝杠上，半径与活检钳指环半径相同的塑材块I安装在小滑块的上方，与塑材块I大小相同的塑材块II安装在小滑块的下方。

作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的结肠镜位姿调整机械臂由机座、六个关节、五个关节臂和通讯接口组成，关节I的一端安装在机座上，关节臂I安装在关节I另一端上，关节II一端安装在关节臂I上，关节II的另一端安装在关节臂II上，关节III一端安装在关节臂II上，关节III的另一端安装在关节臂III上，关节IV一端安装在关节臂III上，关节IV的另一端安装在关节臂IV上，关节V一端安装在关节臂IV上，关节V的另一端安装在关节臂V上，关节VI一端安装在关节臂V上，关节VI的另一端与结肠镜输送装置相连接，轴线I垂直于医用推车II的上表面，轴线II平行于医用推车II的上表面且垂直于轴线I，轴线III平行于医用推车II的上表面且垂直于轴线I，关节I可沿轴线I旋转，关节II可沿轴线II旋转，关节III旋转方向与关节II相同，关节IV可沿轴线III旋转，关节V旋转方向与关节I相同，关节VI旋转方向与关节IV相同，所述的通讯接口连接在PC端。

作为本技术方案的进一步优化，本发明所述的结肠镜输送装置包括扭矩传感器、传动轮I、传动轮II、外壳、滚轴I、滚轴II和连接轴，连接轴一端固定在结肠镜位姿调整机械臂的关节VI上，连接轴另一端固定在外壳上，滚轴I和滚轴II安装在外壳内，传动轮I和扭矩传感器安装在滚轴I上，传动轮II安装在滚轴II上。

本发明的有益效果为：

1、将结肠镜手柄固定在结肠镜手柄操作器上，替代了医生手举结肠镜的操作,可避免长时间的结肠检查对医生肩部造成的伤害。

2、在进行结成检查操作过程中，医生通过观察显示器上结肠镜在患者肠道的内部情况可直接驱动电机来控制拨轮的转动方向与转动角度，替代了医生手动波动波轮，避免了结肠检查过程中对医生手指的伤害，同时采用同步带的传动方式相对于传统医生的手动操作拨轮旋转角度更精确。

3、活检钳输送机构可保证活检钳钳丝向活检通道的内部输送，活检钳先端达到目标位置时，紧定手轮可固定活检钳丝相对人体肠道的位置，此方式比手动抓持活检钳钳丝固定的效果更好，将活检钳固定在活检钳闭合机构，拇指环和中指环分别固定在两个塑材块上，通过驱动小型电机改变小滑块在丝杠上的位置来控制活检钳先端的开合，替代的传统方式上由助手辅助医生操作活检钳的输送与开合，实现了可由医生单独完成结肠检查工作。

4、具有6个旋转关节的结肠镜位姿调整机械臂和具有三个滑动副的手柄操作器调整装置可使结肠镜处于任意位置，可通过操作电机使结肠镜先端达到患者肛门处，可避免医生与患者的直接接触。

5、通过扭矩传感器感知的结肠镜输送力的大小，来感知结肠镜先端穿过患者肠道对患者肠道臂力作用大小，防止对患者造成肠道穿孔，患者的安全得到了保障。

附图说明

为了易于说明，本发明有下述的具体实施及附图作以下详细描述。

下面结合附图和具体实施方法对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的总体结构示意图。

图2为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的手柄操作器调整装置结构示意图。

图3为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的手柄操作器的总体结构示意图。

图4为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜手柄操作器的框架结构示意图。

图5为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜手柄操作器上U型撑板及附带波轮驱动机构的结构示意图。

图6为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜手柄操作器上活检钳输送机构的结构示意图。

图7为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜手柄操作器上活检钳闭合机构的结构示意图。

图8为本发明结肠镜手柄安装在结肠镜手柄操作器上的装配示意图。

图9为奥林巴斯结肠镜手柄结构示意图。

图10为奥林巴斯活检钳示意图。

图11为奥林巴斯结肠镜整体结构示意图。

图12为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜位姿调整机械臂结构示意图I。

图13为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜位姿调整机械臂结构示意图II。

图14为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜输送装置内部结构示意图。

图15为本发明一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统的结肠镜输送装置内部结构示意图。

在上述附图中：1.手柄操作器、2.手柄操作器调整装置、3.医用推车I、4.医用推车II、5.结肠镜镜身、6.结肠镜位姿调整机械臂、7.患者、8.医疗床、9.结肠镜输送装置、10.电机II、11.电机I、12.滑轨I、13.丝杠I、14.固定架I、15.升降外轨架、16.升降内轨架、17.小转台、18.T型夹持架、19.滑轨II、20.丝杠II、21.底座固定架、22.固定架II、23.底座、24.U型撑板、25.电机撑板IV、26.支撑座II、27.大齿轮、28.实心轴、29.大通孔、30.卡扣架、31.手柄固定侧板I、32.手柄固定侧板II、33.电机撑板III、34.小支撑架、35.空心轴、36.支撑座I、37.小通孔、38.电机撑板I、39.电机撑板II、40.波轮驱动机构I、41.波轮驱动机构II、42.手柄驱动电机IV、43.卡扣、44.活检钳输送机构、45.活检钳闭合机构、46.手柄驱动电机I、47.小齿轮I、48.小齿轮II、49.同步带I、50.同步带II、51.拨轮外壳I、52.拨轮外壳II、53.小齿轮III、54.同步带III、55.手柄驱动电机II、56.钳丝导向管I、57.双层支架、58.小橡胶轮、59.钳丝导向管II、60.手柄驱动电机III、61.紧定手轮、62.大橡胶轮、63.型材块、64.塑材块I、65.丝杠架、66.联轴器、67.小型电机、68.小滑块、69.塑材块II、70.丝杠、71.结肠镜手柄、72.大拨轮、73.小拨轮、74.活检孔、75.拇指环、76.食指环、77.中指环、78.圈套器、79.活检钳手柄、80.活检通道、81.先端、82.钳丝、83.机座、84.关节I、85.关节臂I、86.关节II、87.关节臂II、88.关节III、89.关节臂III、90.关节IV、91.关节臂IV、92.关节V、93.关节臂V、94.关节VI、95.通讯接口、96.轴线I、97.轴线II、98.轴线III、99.扭矩传感器、100.传动轮I、101.滚轴I、102.滚轴II、103.传动轮II、104.外壳、105.连接轴。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及内窥镜手术医疗机器人领域，特别是涉及医生进行结肠检查操作方式，包括1.手柄操作器、2.手柄操作器调整装置、3.医用推车I、4.医用推车II、5.结肠镜镜身、6.结肠镜位姿调整机械臂、9.结肠镜输送装置、40.拨轮驱动机构I、41.拨轮驱动机构II、44.活检钳输送机构、45.活检钳闭合机构，装置结构简单，装置能帮助医生通过驱动电机即可完成结肠检查与息肉摘除的工作。准备工作将结肠镜的先端81穿过小通孔37，结肠镜手柄71放置在U型撑板24的大通孔29内，并保证小拨轮73与拨轮外壳II52的内侧紧密贴合，大拨轮72与拨轮外壳I51紧密贴合，检查手柄固定侧板I31和手柄固定侧板II32是否与结肠镜手柄71紧密贴合无缝隙，将卡扣架30扣在卡扣21上保证结肠镜手柄49的完全固定，将活检钳的食指环54套在塑材块I43上，将活检钳的中指环77固定在塑材块II69上，将活检钳手柄79固定在活检钳闭合机构45的型材块63上，将活检钳钳丝82依次穿过钳丝导向管I56、钳丝导向管II59、结肠镜活检孔74，保证钳丝82顺利进入活检通道80，手柄操作器1与结肠镜的准备工作完成后，将结肠镜位姿调整机械臂6放置距离患者7合适的位置，然后固定医用推车II4，将结肠镜先端81穿过结肠镜输送装置9，然后通过PC机界面调整被动臂的各关节旋转角度，使结肠镜先端81达到患者7的肛门处。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，拨轮驱动机构I40中手柄驱动电机I46轴上的小齿轮I47的轮齿与同步带I49的带齿啮合，拨轮外壳II52的外侧附齿与同步带I49的带齿啮合，拨轮驱动机构II41的各部件的啮合关系与拨轮驱动I40完全相同，医生在进行结肠检查操作过程中，观察监视器中结肠镜先端81在人体肠道中的位置，驱动手柄驱动电机I46和手柄驱动电机II55的转动方向与旋转角度，即可完成对大拨轮72和小拨轮73旋转方向与转动角度的操作，使结肠镜先端81向理想的角度转动，在结肠检查过程中，患者肠道侧壁上如遇息肉，将结肠镜先端81停至理想位置，医生停止对手柄驱动电机I46和手柄驱动电机II55的操作，驱动手柄驱动电机III60，手柄驱动电机III60轴上的小橡胶轮58与双层支架57上的大橡胶轮62之间的摩擦，保证活检钳钳丝82沿着活检通道80向结肠镜先端81的方向移动，使活检钳的圈套器78达到患者7肠道侧壁息肉的位置，停止手柄驱动电机III60的操作，紧定手轮61拧紧，夹紧钳丝82，医生驱动小型电机67，小滑块68在丝杠70上位置的改变，使活检钳的食指环76与中指环77的位置相对于拇指环75位置的改变，此时圈套器78收紧，将患者7肠道侧壁上的结肠息肉摘除，完成整个结肠检查过程。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，包括手柄操作器(1)、手柄操作器调整装置(2)、结肠镜输送装置(9)、结肠镜位姿调整机械臂(6)，所述的手柄操作器调整装置(2)固定在医用推车I(3)上方，手柄操作器(1)安装在手柄操作器调整装置(2)上，所述的结肠镜位姿调整机械臂(6)固定在医用推车II(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，其特征在于：所述的手柄操作器调整装置包括电机I(11)、丝杠I(13)、滑轨I(12)、固定架I(14)、升降外轨架(15)、升降内轨架(16)、小转台(17)、T型夹持架(18)、固定架II(22)、丝杠II(20)、滑轨II(19)和底座固定架(21)，所述的固定架I(14)固定在医用推车I(3)的上方，电机I(11)安装在固定架I(14)上，丝杠I(13)一端安装在固定架I(14)的导孔内，另一端通过联轴器与电机I(11)连接，升降外轨架(15)安装在嵌在固定架I(14)中的滑轨I(12)上，升降外轨架(15)与升降内轨架(16)滑动连接，小转台(17)安装在升降内轨架(16)的上方，T型夹持架(18)固定在小转台(17)的上方，固定架II(22)固定在T型夹持架(18)上，电机II(10)安装在固定架II(22)上，丝杠II(20)一端安装在固定架II(22)的导孔内，另一端通过联轴器与电机II(10)连接，底座固定架(21)安装在嵌在固定架II(22)中的滑轨II(19)上。

3.根据权利要求1所述的一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，其特征在于：所述的手柄操作器包括底座(23)、支撑座I(36)、支撑座II(26)、U型撑板(24)、小支撑架(34)、电机撑板I(38)、电机撑板II(39)、电机撑板III(33)、电机撑板IV(25)、手柄固定侧板I(31)、手柄固定侧板II(32)、卡扣架(30)、拨轮外壳I(51)、拨轮外壳II(52)、大齿轮(27)、拨轮驱动机构I(40)、拨轮驱动机构II(41)、活检钳闭合机构(45)、活检钳输送机构(44)，所述的带有轴孔的支撑座I(36)安装在底座(23)的左侧，带有轴孔的支撑座II(26)安装在底座(23)的右侧，电机撑板IV(25)安装在底座(23)上，所述的U型撑板(24)上有大通孔(29)，U型撑板(24)左侧有小通孔(37)，小通孔(37)左侧附有空心轴(35)，空心轴(35)与支撑座I(36)的轴孔相配合，U型撑板(24)的右侧附有实心轴(28)，实心轴(28)上装有大齿轮(27)，实心轴(28)与支撑座II(26)的轴孔相配合，所述的电机撑板I(38)、电机撑板II(39)、电机撑板III(33)安装在U型撑板(24)上，U型撑板(24)中间附有手柄固定侧板I(31)和手柄固定侧板II(32)，卡扣架(30)的一端与手柄固定侧板II(32)相连接，卡扣架(30)的另一端与手柄固定侧板I(31)通过卡扣(43)相配合，所述的小支撑架(34)安装在U型撑板(24)上，活检钳闭合机构(45)固定在小支撑架(34)的上方，活检钳输送机构(44)固定在电机撑板III(33)的上方，所述的手柄驱动电机IV(42)安装在电机撑板IV(25)上，手柄驱动电机IV(42)的轴与小齿轮III(53)配合，小齿轮III(53)作为主动轮与同步带III(54)配合，大齿轮(27)作为从动轮与同步带III(54)配合，手柄驱动电机I(46)安装在电机撑板I(38)上，手柄驱动电机II(55)安装在电机撑板II(39)上，所述的拨轮外壳I(51)外侧有与同步带II(50)相配合的齿，拨轮外壳I(51)内侧形状与结肠镜的大拨轮(72)的轮廓相配合，拨轮外壳II(52)外侧有与同步带I(49)相配合的齿，拨轮外壳II(52)内侧形状与结肠镜的小拨轮(73)的轮廓相配合，拨轮外壳I(51)穿过U型撑板(24)的大通孔(29)安装在U型撑板(24)上，拨轮外壳II(52)穿过拨轮外壳I(51)安装在拨轮外壳I(51)上，小齿轮I(47)安装在手柄驱动电机I(46)的轴上，小齿轮II(48)安装在手柄驱动电机II(55)的轴上，小齿轮I(47)作为主动轮与同步带I(49)配合，拨轮外壳II(52)作为从动轮与同步带I(49)配合，小齿轮II(48)作为主动轮与同步带II(50)配合，拨轮外壳I(51)作为从动轮与同步带II(50)配合，所述的活检钳输送机构包括手柄驱动电机III(60)、双层支架(57)、小橡胶轮(58)、大橡胶轮(62)、钳丝导向管I(56)、钳丝导向管II(59)和紧定手轮(61)，手柄驱动电机III(60)安装在电机撑板III(33)的下方，双层支架(57)固定在电机撑板III(33)的上方，大橡胶轮(62)安装在双层支架(57)内部，小橡胶轮(58)安装在手柄驱动电机III(60)的轴上，钳丝导向管I(56)固定在双层支架(57)的前端，钳丝导向管II(59)固定在双层支架(57)的后端，紧定手轮(61)安装在双层支架(57)上，所述的活检钳闭合机构(45)包括型材块(63)、塑材块I(64)、丝杠架(65)、联轴器(66)、小型电机(67)、小滑块(68)、塑材块II(69)和丝杠(70)，所述的小支撑架(34)固定在U型撑板(24)的上方，切割后的型材块(41)固定在小支撑架(34)的上方，丝杠架(65)固定在型材块(63)上，小型电机(67)固定在丝杠架(65)的前端，联轴器(66)的一端与小型电机(67)的电机轴配合，联轴器(66)的另一端与丝杠(70)配合，丝杠(70)安装在丝杠架(65)的通孔内，小滑块(68)安装在丝杠(70)上，半径与活检钳指环半径相同的塑材块I(64)安装在小滑块(68)的上方，与塑材块I(64)大小相同的塑材块II(69)安装在小滑块(68)的下方。

4.根据权利要求1所述的一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，其特征在于：所述的结肠镜位姿调整机械臂(6)由机座(83)、六个关节、五个关节臂和通讯接口(95)组成，关节I(84)的一端安装在机座(83)上，关节臂I(85)安装在关节I(84)另一端上，关节II(86)一端安装在关节臂I(85)上，关节II(86)的另一端安装在关节臂II(87)上，关节III(88)一端安装在关节臂II(87)上，关节III(88)的另一端安装在关节臂III(89)上，关节IV(90)一端安装在关节臂III(89)上，关节IV(90)的另一端安装在关节臂IV(91)上，关节V(92)一端安装在关节臂IV(91)上，关节V(92)的另一端安装在关节臂V(93)上，关节VI(94)一端安装在关节臂V(93)上，关节VI(94)的另一端与结肠镜输送装置(9)相连接，轴线I(96)垂直于医用推车II(4)的上表面，轴线II(97)平行于医用推车II(4)的上表面且垂直于轴线I(96)，轴线III(98)平行于医用推车II(4)的上表面且垂直于轴线I(96)，关节I(84)可沿轴线I(96)旋转，关节II(86)可沿轴线II(97)旋转，关节III(88)旋转方向与关节II(86)相同，关节IV(90)可沿轴线III(98)旋转，关节V(92)旋转方向与关节I(84)相同，关节VI(94)旋转方向与关节IV(90)相同，所述的通讯接口(95)连接在PC端。

5.根据权利要求1所述的一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，其特征在于：所述的结肠镜输送装置(9)包括扭矩传感器(99)、传动轮I(100)、传动轮II(103)、外壳(104)、滚轴I(101)、滚轴II(102)和连接轴(105)，连接轴(105)一端固定在结肠镜位姿调整机械臂(6)的关节VI(94)上，连接轴(105)另一端固定在外壳(104)上，滚轴I(101)和滚轴II(102)安装在外壳(104)内，传动轮I(100)和扭矩传感器(99)安装在滚轴I(101)上，传动轮II(103)安装在滚轴II(102)上。

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