CN115778553A - 一种小肠镜外套管机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小肠镜外套管机器人，包括：支撑装置和外套管组件，所述外套管组件用于供内窥镜装置插入；输送装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件移动；旋转装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件绕轴线旋转。本发明提供的小肠镜外套管机器人，结构精简，使用方法简单方便，性能稳定，可有效的缩短手术时间，降低手术过程对病人造成的伤害，减少了医生长时间持镜，因疲劳带来的手术风险，医生单人即可完成从送镜到手术的全过程，降低了交叉感染发生的概率。

Description

一种小肠镜外套管机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种小肠镜外套管机器人。

背景技术

胶囊内镜和气囊内镜是目前常用的小肠镜病变的检查方法。胶囊内镜经由患者吞服进入人体，进行健康检查，但是胶囊内镜无法操控，没办法到达想要的位置，且摄像头容易被粘液污染，检查效果较差。气囊内镜是目前应用较为广泛的检查手段，双气囊小肠镜在原来的推进式小肠镜基础上增加了一个带顶端气囊的外套管，同时也在小肠镜顶端加装了一个气囊，通过气囊的交替使用，来达到进镜的目的，但是操作费时费力，难度较大。

螺旋管式小肠境是比较新颖的一项小肠内镜诊疗技术，它拥有一个带有透明螺旋纹的外套管，将小肠境插入外套管并锁紧，内镜依靠螺旋式外套管在小肠内不断前进，随着外套管的旋转，小肠被不断的拉向外套管侧。螺旋管小肠镜获得了更快的进镜速度，但是操作也极为复杂，至少需要两名以上的医生进行操作才能完成，由施术者操控小肠境，由助手来操控外套管，单人尚无法完成整个小肠镜检查，且长时间的持镜会对医生手部造成疲劳，医生手部的震颤也会对手术造成风险，繁琐的操作和多名医护人员的介入带来了交叉感染的风险。

因此，如何降低医护人员的工作强度，避免因医生手部震颤导致的风险，同时避免因多名医护人员参与带来的交叉感染风险，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种小肠镜外套管机器人，以降低医护人员的工作强度，避免因医生手部震颤导致的风险，同时避免因多名医护人员参与带来的交叉感染风险。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种小肠镜外套管机器人，包括：

支撑装置和外套管组件，所述外套管组件用于供内窥镜装置插入；

输送装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件移动；

旋转装置，设置于所述支撑装置上，用于支撑所述外套管组件，且驱动所述外套管组件绕轴线旋转。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送装置包括：

输送机械臂，设置于所述支撑装置上；

输送支撑框，设置于所述输送机械臂上，所述输送机械臂用于调节所述输送支撑框的位置，所述输送支撑框具有供所述外套管组件穿过的输送支撑孔；

输送轮装置，设置于所述输送支撑框，用于驱动所述外套管组件移动。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送轮装置包括：

输送电机，固定于所述输送支撑框上；

传动轴，可转动的支撑于所述输送支撑框上，且所述传动轴与所述输送电机的输出轴传动连接；

输送轮，设置于所述传动轴上，且与所述传动轴同步转动，所述输送轮与所述外套管组件贴合。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送轮装置为两个，且对称的设置于所述输送支撑孔的两侧，两个所述输送轮装置的输送轮分别贴合于所述外套管组件的两侧。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送电机的输出轴上设置有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述内窥镜装置的输送长度。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述输送支撑框在所述输送支撑孔处设置有粘液刮除装置，所述粘液刮除装置用于刮除退镜时带出的粘液。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述旋转装置包括：

旋转机械臂，设置于所述支撑装置上；

旋转支撑框，设置于所述旋转机械臂上，所述旋转机械臂用于调节所述旋转支撑框的位置，所述旋转支撑框具有供所述外套管组件穿过的旋转支撑孔；

旋转轮装置，设置于所述旋转支撑框，用于驱动所述外套管组件旋转。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述旋转轮装置包括：

旋转电机，固定于所述旋转支撑框上；

主动齿轮，固定套设于所述旋转电机的输出轴上；

从动齿轮，固定套设于所述外套管组件上，且与所述主动齿轮啮合。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管组件上固定套设有旋转波轮，所述旋转波轮的外壁设置有与所述旋转波轮的轴向平行的波轮齿，所述从动齿轮的中心孔壁上设置有传动齿槽，所述旋转波轮嵌装于所述从动齿轮的中心孔内，且所述波轮齿与所述传动齿槽配合。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述旋转电机的输出轴上设置有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述内窥镜装置的旋转角度。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管组件包括：

外套管本体；

螺旋气囊，设置于所述外套管本体的第一端；

储气盒，设置于所述外套管本体的第二端，且所述储气盒连通有充放气管，所述储气盒通过第一导气管与所述螺旋气囊连通。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管组件还包括保护球囊，所述保护球囊设置于所述螺旋气囊靠近所述外套管本体的第二端的一侧；

所述储气盒通过第二导气管与所述保护球囊连通。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述保护球囊上设置有用于检测压力的压力传感器，所述支撑装置上设置有用于显示所述压力传感器检测到的压力值的显示装置。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管本体的第二端设置有用于锁紧所述外套管本体和所述内窥镜装置的锁紧套管。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述外套管本体的内部设置有润滑液管道，所述润滑液管道的第一端延伸至所述外套管本体的第一端的端部，所述润滑液管道的第二端与设置于所述外套管本体外壁上的润滑液供液管连通，所述润滑液管道间隔设置有多个润滑液出口。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，所述支撑装置包括：

底座，所述底座的底部设置有支撑臂，所述支撑臂上设置有行走轮；

升降滑台，设置于所述底座上；

上工作台，设置于所述升降滑台上，由所述升降滑台控制所述上工作台的高度。

可选地，在上述小肠镜外套管机器人中，还包括人机交互系统，所述人机交互系统包括：

控制主机，设置于所述底座上；

控制手柄和控制按钮，设置于所述上工作台上，所述控制手柄用于控制所述输送装置和所述旋转装置动作，所述控制按钮包括开关按钮和急停按钮；

显示装置，设置于所述上工作台上，用于显示所述小肠镜外套管机器人的实时状态。

本发明提供的小肠镜外套管机器人，在支撑装置上设置了输送装置和旋转装置，输送装置能够驱动外套管组件移动，旋转装置能够驱动外套管组件绕轴线旋转。在需要进行肠道检查时，外套管组件安装在输送装置和旋转装置上，并将内窥镜装置插入外套管组件内。之后医生通过输送装置送镜，达到一定位置时，使外套管组件的螺旋气囊充气，再通过旋转装置控制外套管组件旋转，直至将内窥镜装置的内窥镜输送至肠道的相应位置。本发明结构精简，使用方法简单方便，性能稳定，可有效的缩短手术时间，降低手术过程对病人造成的伤害，减少了医生长时间持镜，因疲劳带来的手术风险，医生单人即可完成从送镜到手术的全过程，降低了交叉感染发生的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的小肠镜外套管机器人使用时的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的小肠镜外套管机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的输送装置和旋转装置与内窥镜装置的配合结构示意图；

图4为本发明实施例提供的输送装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的旋转装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的支撑装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的外套管组件与内窥镜装置的配合结构示意图；

图8为图7在保护球囊处的内部结构示意图；

图9为图7在螺旋气囊处的内部结构示意图。

图中的各项附图标记的含义如下：

100为小肠镜外套管机器人；

110为输送装置，111为输送机械臂，112为输送支撑框，1121为输送支撑孔，113为输送电机，114为输送轮，115为传动轴；

120为旋转装置，121为旋转机械臂，122为旋转支撑框，123为旋转电机，124为主动齿轮，125为从动齿轮；

130为支撑装置，131为上工作台，1311为台面，132为底座，133为支撑臂，134为升降滑台，135为行走轮；

140为人机交互系统，141为显示装置，142为控制手柄，143为控制按钮，144为控制主机；

150为外套管组件，151为外套管本体，152为旋转波轮，153为保护球囊，1531为保护球囊入口，154为螺旋气囊，1541为螺旋气囊入口，155为锁紧套管，156为充放气管，1561为第一导气管，1562为第二导气管，157为润滑液供液管，1571为润滑液管道，1572为润滑液出口，158为压力传感器；

200为内镜工作站，210为内窥镜装置，211为内窥镜；

300为病人手术床；

400为气泵。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种小肠镜外套管机器人，以降低医护人员的工作强度，避免因医生手部震颤导致的风险，同时避免因多名医护人员参与带来的交叉感染风险。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明实施例公开了一种小肠镜外套管机器人100，包括支撑装置130、外套管组件150、输送装置110和旋转装置120。

其中，外套管组件150用于供内窥镜装置210插入，即外套管组件150呈管状结构，使用时，可将用于检查的内窥镜装置210插入外套管组件150的管腔内，以协助内窥镜装置210进入人体的待检查部位。

输送装置110设置于支撑装置130上，用于支撑外套管组件150，且驱动外套管组件150移动。支撑装置130的高度应当与病人手术床300的高度相适应，使得在病人侧躺在病人手术床300上后，外套管组件150的高度与病人口部的高度相适应，方便内窥镜装置210被送入病人口中，并继续向前输送。在输送装置110的动力作用下，会带动外套管组件150和插设于外套管组件150内部的内窥镜装置210输送至病人肠道的相应位置，并根据需求由病人肠道的相应位置输出。

旋转装置120设置于支撑装置130上，用于支撑外套管组件150，且驱动外套管组件150绕轴线旋转。由于输送装置110只能带动内窥镜装置210前后移动，而病人的小肠如果仅依靠前后移动，很难将内窥镜装置210输送至相应的位置。因此支撑外套管组件150上通常设置有可充气的螺旋气囊或者直接在外套管组件150的外侧设置螺旋结构，以通过旋转装置120带动外套管组件150转动，使得小肠被不断的拉向后方，继而达到向前送镜的目的。

本发明提供的小肠镜外套管机器人，在支撑装置130上设置了输送装置110和旋转装置120，输送装置110能够驱动外套管组件150移动，旋转装置120能够驱动外套管组件150绕轴线旋转。在需要进行肠道检查时，外套管组件150安装在输送装置110和旋转装置120上，并将内窥镜装置210插入外套管组件150内。之后医生通过输送装置110送镜，达到一定位置时（也即感觉到送镜有阻力时），使外套管组件150的螺旋气囊充气，再通过旋转装置120控制外套管组件150旋转，直至将内窥镜装置210的内窥镜输送至肠道的相应位置。本发明结构精简，使用方法简单方便，性能稳定，可有效的缩短手术时间，降低手术过程对病人造成的伤害，减少了医生长时间持镜，因疲劳带来的手术风险，医生单人即可完成从送镜到手术的全过程，降低了交叉感染发生的概率。

如图4所示，在本发明一具体实施例中，输送装置110包括输送机械臂111、输送支撑框112和输送轮装置。

其中，输送机械臂111设置于支撑装置130上，输送机械臂111可以为现有技术中常用的机械臂，以实现空间姿态的调整，将其上支撑的外套管组件150和内窥镜装置210调节到合适的位置和角度，以与病人的口部对准，实现将内窥镜装置210精准送入病人口中的目的。

输送支撑框112设置于输送机械臂111上，输送机械臂111用于调节输送支撑框112的位置，输送支撑框112具有供外套管组件150穿过的输送支撑孔1121。外套管组件150通过输送支撑孔1121穿过，并支撑在输送支撑框112上，在输送支撑框112通过输送机械臂111调节位置时，则会带动外套管组件150和内窥镜装置210调节位置。

输送轮装置设置于输送支撑框112，用于驱动外套管组件150移动。输送轮装置可利用摩擦力，实现对外套管组件150的输送。具体的，输送轮装置可包括输送电机113、传动轴115和输送轮114。

其中，输送电机113固定于输送支撑框112上，用于提供动力输入。传动轴115可转动的支撑于输送支撑框112上，且传动轴115与输送电机113的输出轴传动连接，以在输送电机113的作用下，带动传动轴115转动，输送电机113输出的转动方向不同，可使得传动轴115沿不同的方向转动。

输送轮114设置于传动轴115上，且与传动轴115同步转动，输送轮114与外套管组件150贴合。在输送轮114转动时，由于输送轮114与外套管组件150贴合，二者之间存在摩擦力，使得外套管组件150可沿输送支撑孔1121移动，输送轮114的转动方向不同，则外套管组件150的移动方向不同，继而可通过控制输送轮114的转动方向，调节外套管组件150的移动方向。

为了保证输送外套管组件150和内窥镜装置210时的稳定性，避免输送轮114与外套管组件150之间出现打滑，而使得输送失效。在本实施例中，输送轮装置为两个，且对称的设置于输送支撑孔1121的两侧，两个输送轮装置的输送轮114分别贴合于外套管组件150的两侧。具体的可通过设置两个输送轮114的间距，调节与外套管组件150的摩擦力。

进一步的，输送电机113的输出轴上设置有角度传感器，角度传感器用于检测内窥镜装置210的输送长度。由于输送轮114通过摩擦力带动外套管组件150前后移动，因此输送轮114的转动圈数与外套管组件150和内窥镜装置210的输送长度有关，也即输送电机113的输出轴转动一圈，则内窥镜装置210的输送长度为输送轮114的外圈周长。本发明通过角度传感器能够测出内窥镜装置210的输送长度，以供医生了解内窥镜装置210在肠道内的位置，方便医生操作。

进一步的，输送支撑框112在所述输送支撑孔1121处设置有粘液刮除装置，该粘液刮除装置用于刮除退镜时带出的粘液。该粘液刮除装置可为一个锥形凸台结构，内部存在有清洁棉，当内窥镜装置210退出肠道时，刮除带出的粘液。

如图5所示，在本发明一具体实施例中，旋转装置120包括旋转机械臂121、旋转支撑框122和旋转轮装置。

旋转机械臂121设置于支撑装置130上，旋转机械臂121可以为现有技术中常用的机械臂，以实现空间姿态的调整。旋转机械臂121和输送机械臂111共同实现对外套管组件150和内窥镜装置210的支撑。旋转机械臂121和输送机械臂111可随意调整空间姿态，以适应外套管组件150和内窥镜装置210的位置，避免在需要调整外套管组件150和内窥镜装置210的位置时，发生干涉。

旋转支撑框122设置于旋转机械臂121上，旋转机械臂121用于调节旋转支撑框122的位置，旋转支撑框122具有供外套管组件150穿过的旋转支撑孔。外套管组件150通过旋转支撑孔穿过，并支撑在旋转支撑框122上，在旋转支撑框122通过旋转机械臂121调节位置时，则会带动外套管组件150和内窥镜装置210调节位置。当然在外套管组件150和内窥镜装置210调节位置时，旋转机械臂121可通过自身的空间姿态调整，以适应外套管组件150和内窥镜装置210的位置。

旋转轮装置设置于旋转支撑框122，用于驱动外套管组件150旋转。具体的可通过传动装置实现旋转轮与外套管组件150的同步转动。具体的，旋转轮装置包括旋转电机123、主动齿轮124和从动齿轮125。

旋转电机123固定于旋转支撑框122上，用于提供动力输入。主动齿轮124固定套设于旋转电机123的输出轴上，以在旋转电机123的作用下，带动主动齿轮124转动，旋转电机123输出的转动方向不同，可使得主动齿轮124沿不同的方向转动。

从动齿轮125固定套设于外套管组件150上，且与主动齿轮124啮合。旋转电机123驱动主动齿轮124转动，主动齿轮124将动力传递至从动齿轮125，继而带动从动齿轮125和与从动齿轮125固定连接的外套管组件150同步转动。需要说明的是，外套管组件150应当与从动齿轮125同轴布置。

如图7所示，为了实现从动齿轮125与外套管组件150的连接后，能够实现扭矩的传递。在本实施例中，外套管组件150上固定套设有旋转波轮152，旋转波轮152的外壁设置有与旋转波轮152的轴向平行的波轮齿，从动齿轮125的中心孔壁上设置有传动齿槽，旋转波轮152嵌装于从动齿轮125的中心孔内，且波轮齿与传动齿槽配合。在旋转波轮152与从动齿轮125的中心孔配合下，外套管组件150能够随从动齿轮125同步转动。

进一步的，旋转电机123的输出轴上设置有角度传感器，角度传感器用于检测内窥镜装置210的旋转角度，以供医生了解内窥镜装置210在肠道内的角度位置，方便医生操作。

如图3所示，输送电机113带动输送轮114转动，使得外套管组件150和内窥镜装置210向前输送，而输送支撑框112和旋转支撑框122的相对距离，不能变化，否则旋转波轮152会与从动齿轮125脱离，使得从动齿轮125无法带动外套管组件150转动。因此在外套管组件150和内窥镜装置210前后移动时，输送机械臂111和旋转机械臂121应当做适应性的调节，以保证输送支撑框112和旋转支撑框122的相对距离不变。旋转机械臂121可以理解为跟随单元，是主动补偿的过程。

如图7和图9所示，在本发明一具体实施例中，外套管组件150包括外套管本体151、螺旋气囊154和储气盒。

其中，外套管本体151，具有供内窥镜装置210插入的管腔，用于协助内窥镜装置210进入人体的待检查部位，同时对内窥镜装置210进行保护。螺旋气囊154设置于外套管本体151的第一端，外套管本体151的第一端即首先进入病人身体的一端。

储气盒设置于外套管本体151的第二端，且储气盒连通有充放气管156，充放气管156用于与气泵400连通，以向通过充放气管156向储气盒内充气。储气盒通过第一导气管1561与螺旋气囊154连通，螺旋气囊154上设置有与第一导气管1561连通的螺旋气囊入口1541，储气盒内被充入的气体通过第一导气管1561进入螺旋气囊154内。

例如，在需要对病人的小肠进行诊疗时，首先通过输送机械臂111和旋转机械臂121调整内窥镜装置210的入镜角度，在入镜角度与患者的口部对准时，通过输送电机113输出动力，驱动外套管组件150和内窥镜装置210进入患者的小肠，以将内窥镜装置210的内窥镜211（如图8所示）送入病灶位置。

由于小肠位于人体消化道的中段，距离口和肛门都较远，进镜和检查都比较困难，因此在内窥镜装置210被输送装置110送入患者小肠后，阻力会显著增大，当感觉到送镜有阻力时，通过气泵400为螺旋气囊154充气。然后通过旋转装置120带动外套管组件150旋转，在螺旋气囊154的作用下，可以将肠道快速压缩变短，用最小的进镜距离到达更远的位置。

如图7和图8所示，进一步的，外套管组件150还包括保护球囊153，保护球囊153设置于螺旋气囊154靠近外套管本体151的第二端的一侧。储气盒通过第二导气管1562与保护球囊153连通，保护球囊153上设置有与第二导气管1562连通的保护球囊入口1531，储气盒内被充入的气体通过第二导气管1562进入保护球囊153内。为了能够控制气体进入保护球囊153和螺旋气囊154的时机，可增加相应的开关阀，以独立控制第一导气管1561和第二导气管1562的通断，使得可以根据需求，仅将气体通入螺旋气囊154，而不通入保护球囊153，或者仅将气体通入保护球囊153，而不通入螺旋气囊154。

在本发明一具体实施例中，保护球囊153上设置有用于检测压力的压力传感器158，支撑装置130上设置有用于显示压力传感器158检测到的压力值的显示装置141。

螺旋气囊154的前进应该与肠道保持较小的摩擦力，或者说螺旋气囊154前进时不能带动肠道一起旋转，如果发生了旋转会对病人造成伤害，也会产生阻力。当阻力产生时，螺旋气囊154会与肠道是纠缠在一起，通过压力传感器158检测压力值超过预设值时，说明螺旋气囊154已近与肠道是纠缠在一起，需要降低螺旋气囊154与肠道之间的阻力。可通过向保护球囊153内充气，让保护球囊153充气撑住肠道（保护球囊153的外径大于螺旋气囊154的最大外径），然后释放掉螺旋气囊154的气体，如此螺旋气囊154与肠道之间的阻力即可消失，再给螺旋气囊154充气，就可以使得螺旋气囊154与肠道相对没有阻力，再释放掉保护球囊153即可继续使用。

在本发明一具体实施例中，外套管本体151的第二端设置有用于锁紧外套管本体151和内窥镜装置210的锁紧套管155，以通过锁紧套管155实现外套管本体151和内窥镜装置210的固定。现有技术中存在多种能够实现两个相互套接的管路锁紧的锁紧件，本方案采用的锁紧套管155可以采用现有技术中任何一种锁紧件，只要能够实现对外套管本体151和内窥镜装置210的锁紧即可。

如图7和图8所示，为了方便内窥镜装置210在外套管本体151内移动，降低阻力，在本实施例中，外套管本体151的内部设置有润滑液管道1571，润滑液管道1571的第一端延伸至外套管本体151的第一端的端部，以增加润滑液的输送范围。润滑液管道1571的第二端与设置于外套管本体151外壁上的润滑液供液管157连通。润滑液管道1571间隔设置有多个与外套管本体151的腔体连通的润滑液出口1572，至少在外套管本体151的最前端和最后端开设润滑液出口1572，为外套管本体151的腔道提供润滑液，帮助润滑。

如图6所示，支撑装置130包括底座132、升降滑台134和上工作台131，其中，底座132的底部设置有支撑臂133，具体的，支撑臂133可设置四个，分别沿底座132的四个边角向外延伸。支撑臂133上设置有行走轮135，以方便支撑装置130的移动。行走轮135可以为万向轮，可随意转弯。

升降滑台134设置于底座132上，上工作台131设置于升降滑台134上，由升降滑台134控制上工作台131的高度。

进一步的，小肠镜外套管机器人还可包括人机交互系统140，人机交互系统140包括控制主机144、控制手柄142、控制按钮143和显示装置141。

控制主机144设置于底座132上，底座132的壳体上可开设供控制主机144散热的散热孔。控制手柄142和控制按钮143均设置于上工作台131的台面1311上，控制手柄142用于控制输送装置110和旋转装置120的动作，控制手柄142还可控制充放气、加注润滑液等。

控制按钮143包括开关按钮和急停按钮。显示装置141设置于上工作台131的台面1311上，用于显示小肠镜外套管机器人的实时状态。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (17)

1.一种小肠镜外套管机器人，其特征在于，包括：

支撑装置（130）和外套管组件（150），所述外套管组件（150）用于供内窥镜装置（210）插入；

输送装置（110），设置于所述支撑装置（130）上，用于支撑所述外套管组件（150），且驱动所述外套管组件（150）移动；

旋转装置（120），设置于所述支撑装置（130）上，用于支撑所述外套管组件（150），且驱动所述外套管组件（150）绕轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送装置（110）包括：

输送机械臂（111），设置于所述支撑装置（130）上；

输送支撑框（112），设置于所述输送机械臂（111）上，所述输送机械臂（111）用于调节所述输送支撑框（112）的位置，所述输送支撑框（112）具有供所述外套管组件（150）穿过的输送支撑孔（1121）；

输送轮装置，设置于所述输送支撑框（112），用于驱动所述外套管组件（150）移动。

3.根据权利要求2所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送轮装置包括：

输送电机（113），固定于所述输送支撑框（112）上；

传动轴（115），可转动的支撑于所述输送支撑框（112）上，且所述传动轴（115）与所述输送电机（113）的输出轴传动连接；

输送轮（114），设置于所述传动轴（115）上，且与所述传动轴（115）同步转动，所述输送轮（114）与所述外套管组件（150）贴合。

4.根据权利要求3所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送轮装置为两个，且对称的设置于所述输送支撑孔（1121）的两侧，两个所述输送轮装置的输送轮（114）分别贴合于所述外套管组件（150）的两侧。

5.根据权利要求3所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送电机（113）的输出轴上设置有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述内窥镜装置（210）的输送长度。

6.根据权利要求2所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述输送支撑框（112）在所述输送支撑孔（1121）处设置有粘液刮除装置，所述粘液刮除装置用于刮除退镜时带出的粘液。

7.根据权利要求1所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述旋转装置（120）包括：

旋转机械臂（121），设置于所述支撑装置（130）上；

旋转支撑框（122），设置于所述旋转机械臂（121）上，所述旋转机械臂（121）用于调节所述旋转支撑框（122）的位置，所述旋转支撑框（122）具有供所述外套管组件（150）穿过的旋转支撑孔；

旋转轮装置，设置于所述旋转支撑框（122），用于驱动所述外套管组件（150）旋转。

8.根据权利要求7所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述旋转轮装置包括：

旋转电机（123），固定于所述旋转支撑框（122）上；

主动齿轮（124），固定套设于所述旋转电机（123）的输出轴上；

从动齿轮（125），固定套设于所述外套管组件（150）上，且与所述主动齿轮（124）啮合。

9.根据权利要求8所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述外套管组件（150）上固定套设有旋转波轮（152），所述旋转波轮（152）的外壁设置有与所述旋转波轮（152）的轴向平行的波轮齿，所述从动齿轮（125）的中心孔壁上设置有传动齿槽，所述旋转波轮（152）嵌装于所述从动齿轮（125）的中心孔内，且所述波轮齿与所述传动齿槽配合。

10.根据权利要求8所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述旋转电机（123）的输出轴上设置有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述内窥镜装置（210）的旋转角度。

11.根据权利要求1-10任一项所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述外套管组件（150）包括：

外套管本体（151）；

螺旋气囊（154），设置于所述外套管本体（151）的第一端；

储气盒，设置于所述外套管本体（151）的第二端，且所述储气盒连通有充放气管（156），所述储气盒通过第一导气管（1561）与所述螺旋气囊（154）连通。

12.根据权利要求11 所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述外套管组件（150）还包括保护球囊（153），所述保护球囊（153）设置于所述螺旋气囊（154）靠近所述外套管本体（151）的第二端的一侧；

所述储气盒通过第二导气管（1562）与所述保护球囊（153）连通。

13.根据权利要求12所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述保护球囊（153）上设置有用于检测压力的压力传感器（158），所述支撑装置（130）上设置有用于显示所述压力传感器（158）检测到的压力值的显示装置（141）。

14.根据权利要求11所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述外套管本体（151）的第二端设置有用于锁紧所述外套管本体（151）和所述内窥镜装置（210）的锁紧套管（155）。

15.根据权利要求11所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述外套管本体（151）的内部设置有润滑液管道（1571），所述润滑液管道（1571）的第一端延伸至所述外套管本体（151）的第一端的端部，所述润滑液管道（1571）的第二端与设置于所述外套管本体（151）外壁上的润滑液供液管（157）连通，所述润滑液管道（1571）间隔设置有多个与外套管本体（151）的腔体连通的润滑液出口（1572）。

16.根据权利要求1-10任一项所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，所述支撑装置（130）包括：

底座（132），所述底座（132）的底部设置有支撑臂（133），所述支撑臂（133）上设置有行走轮（135）；

升降滑台（134），设置于所述底座（132）上；

上工作台（131），设置于所述升降滑台（134）上，由所述升降滑台（134）控制所述上工作台（131）的高度。

17.根据权利要求16所述的小肠镜外套管机器人，其特征在于，还包括人机交互系统（140），所述人机交互系统（140）包括：

控制主机（144），设置于所述底座（132）上；

控制手柄（142）和控制按钮（143），设置于所述上工作台（131）上，所述控制手柄（142）用于控制所述输送装置（110）和所述旋转装置（120）动作，所述控制按钮（143）包括开关按钮和急停按钮；

显示装置（141），设置于所述上工作台（131）上，用于显示所述小肠镜外套管机器人的实时状态。

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