CN111481406B - 行走助力器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走助力器，包括左行走装置、右行走装置及连接于左行走装置及右行走装置之间并支撑身体的身体支撑装置，所述的左行走装置及右行走装置之间形成容纳使用者的站立腔，所述的左行走装置及右行走装置对称设置并分包括视觉传感器、控制器、间距调节装置和沿前后方向依次排列的前基座及后基座，视觉传感器采集前方图像信息并传输至控制器，由控制器控制第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆及第四升降杆协同动作。采用上述方案，本发明提供一种满足老年人及行走不便者爬楼梯需求并给予更好使用体验的行走助力器。

Description

行走助力器

技术领域

本发明涉及行走辅助设备领域，具体涉及行走助力器。

背景技术

行走助力器是一种生活中常见的装置，一般辅助老年人及行走不便者进行行走，其通常包括支撑架体，支撑架体上方设置有用于握持的扶手，使用时使用者先身体前倾，通过双手将支撑架体向前移动一定距离，再依靠支撑架体通过双足向支撑架体逐步靠近，从而实现辅助行走的功能，使老年人及行走不便者不在他人帮助下能够完成一定力所能及的事务，对于心理建设及复检具有很重要的作用。

虽然随着行走助力器的发展，行走助力器的功能逐渐完善，专利号为201910379927.3的公开一种行走助力器，具有辅助起身及坐下的功能，但这些功能需要被辅助的人熟练操作行走助力器后才能较好的发挥功能，而且该种行走助力器仅适用于平地行走，无法协助老年人及行走不便者应对生活中经常会遇到的需要爬楼梯的情况，导致在实用应用中体验欠佳。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种满足老年人及行走不便者爬楼梯需求并给予更好使用体验的行走助力器。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：包括左行走装置、右行走装置及连接于左行走装置及右行走装置之间并支撑身体的身体支撑装置，所述的左行走装置及右行走装置之间形成容纳使用者的站立腔，所述的左行走装置及右行走装置对称设置并分别包括视觉传感器、控制器、间距调节装置和沿前后方向依次排列的前基座及后基座，所述的间距调节装置设置于前基座及后基座之间并调节前基座及后基座至与台阶相适配的前后间距，所述的前基座设置有沿前后方向排布的第一升降杆及第二升降杆和驱动第一升降杆及第二升降杆相对前基座升降的第一升降机构及第二升降机构，所述的后基座设置有沿前后方向排布的第三升降杆及第四升降杆和驱动第三升降杆及第四升降杆相对前基座升降的第三升降机构及第四升降机构，所述的第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆及第四升降杆底部分别设置有与地面滚动配合的行走轮，至少一个所述的行走轮设置有驱动其转动的旋转驱动机构，所述的视觉传感器采集前方图像信息并传输至控制器，由控制器控制第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆及第四升降杆协同动作。

通过采用上述技术方案，控制器根据视觉传感器采集前方图像信息，判断各个楼梯面的高度，四个升降杆根据判断的结果，在即将到达台阶之前上升或下降从而与下一阶台阶高度进行适配，同时由旋转驱动机构驱动下，行走轮向前前进实现爬楼或下楼的功能，在该过程中，身体支撑装置时刻对使用者进行支撑，保证老年人及行走不便者身体稳定性的同时并随左行走装置及右行走装置前移，再过程中减少自身施力，给予更好使用体验，减少依赖他人程度，提高自主能力，此外，间距调节装置，使各个升降杆能够适配不同的台阶规格，保证在其中一个升降杆提高高度过程中其他三个升降杆的行走轮能稳定与地面贴合，进一步提高运行稳定性，而且，各升降机构相协调还能调节前基座及后基座相对地面的高度，在上下台阶或不同身高的人群时能够与之适配，提高舒适程度及实用性。

本发明进一步设置为：所述的前基座沿前后方向固定设置有延伸至后基座的前后导杆，所述的后基座沿前后方向设置有与前后导杆滑移配合的前后滑槽，所述的身体支撑装置包括两侧分别固定于各前后导杆之间的支撑支架，所述的支撑支架两侧分别设置有支撑于手臂下方的臂托及位于臂托前方并供手掌握持的握杆，所述的支撑支架位于站立腔中部自上而下设置有背板及座板，所述的背板与支撑支架固定配合并供背部倚靠，所述的座板与支撑支架翻转配合并在翻转时具有时平置于背板前方的使用状态及翻至背板后方的收纳状态。

通过采用上述技术方案，臂托将老年人及行走不便者手臂托住，握杆则供老年人及行走不便者握住，配合背板使老年人及行走不便者能够保持于支撑支架处，同时，增设可翻转的座板，在不使用时翻转至背板后侧，避免阻碍正常行走，在需要休息时将座板翻转至背板前方并平置，使老年人及行走不便者落座，在行走一定时长后能够进行休息，进一步提高使用体验，此外，可自由调节高度的前基座及后基座，在臂托将老年人及行走不便者手臂托住后能够以较为轻松、稳定的方式，使老年人及行走不便者后背倚靠背板后在站立、坐下、蹲下的姿势之间切换，提高行走助力器的实用性，进一步给予更好使用体验。

本发明进一步设置为：所述的间距调节装置包括固定于后基座的调距电机及在调距电机驱动下旋转的调距齿轮，所述的前后导杆侧面局部由调距齿条构成，所述的调距齿轮与调距齿条呈啮合联动。

通过采用上述技术方案， 由调距电机驱动调距齿轮旋转，旋转的调距齿轮与调距齿条啮合带动起移动，间距调节更为精准同时能够稳定保持。

本发明进一步设置为：所述的支撑支架包括固定于各前后导杆之间的主支撑杆，所述的主支撑杆分别与各前后导杆之间还设置有斜撑杆，所述的斜撑杆、主支撑杆及前后导杆呈三角形排布，所述的座板与主支撑杆铰接配合，所述的座板两侧分别设置有弹性卡爪，所述的弹性卡爪在座板处于使用状态时抓于斜撑杆上。

通过采用上述技术方案，增设斜撑杆，形成三角形的稳定支撑结构，同时，主支撑杆作为座板的铰接位置，并通过弹性卡爪配合斜撑杆实现多支撑点的稳定平置状态，提高座板的支撑力，即提高老年人及行走不便者落座稳定性。

本发明进一步设置为：所述的座板与主支撑杆的铰接位置设置有将座板从使用状态向收纳状态复位的扭簧。

通过采用上述技术方案，增设扭簧，在老年人及行走不便者落座休息完成后使座板自动向后翻转，无需人工进行操作，提高操作的便捷性。

本发明进一步设置为：还包括前辅助座和后辅助座，所述的前辅助座与第一升降杆及第二升降杆竖向滑移配合并位于靠近行走轮的位置，所述的后辅助座与第三升降杆及第四升降杆竖向滑移配合并位于靠近行走轮的位置，所述的前辅助座沿前后方向设置有向后辅助座的辅助导杆，所述的后辅助座沿前后方向设置有向后辅助座延伸并与辅助导杆滑移配合的辅助导轨。

通过采用上述技术方案，不仅由间距调节装置控制前辅助座和后辅助座的间距，还由前辅助座和后辅助座在调节间距时自动与其适配，间距调节装置位于较高的位置，而前辅助座和后辅助座位于靠近行走轮的位置，使助力器整体具有更好的整体稳定性，避免局部因撞击或阻碍影响移动同步性及整体稳定性。

本发明进一步设置为：各所述的后辅助座位于各前辅助座的内侧，所述的左行走装置及右行走装置的后辅助座之间固定设置有辅助稳定杆，所述的辅助稳定杆与各后辅助座之间分别设置有斜稳定杆，所述的辅助稳定杆、斜稳定杆及后辅助座呈三角形排布。

通过采用上述技术方案， 增设斜稳定杆，形成三角形的稳定支撑结构，使前辅助座和后辅助座能够进一步保证相对位置，提高移动同步性及整体稳定性。

本发明进一步设置为：还包括手动制动机构及电动制动机构，所述的手动制动机构包括安装于握杆的手刹及安装于行走轮的刹车钳，所述的电动制动机构包括伸缩电机、在伸缩电机驱动下与地面分离或与地面产生摩擦的摩擦块及安装于握杆并控制伸缩电机正反转的制动按钮。

通过采用上述技术方案，增设手动制动机构及电动制动机构，在紧急或短暂制动时则采用手动制动机构，只需按压手刹即可，而当需要长时间制动时，则通过按压制动按钮，伸缩电机驱动摩擦块与地面产生摩擦，该摩擦有效阻碍助力器滑动，提高实用性，并可应对紧急情况，将手动制动机构及电动制动机构的控制件均集中于握杆，便于手指及时操作，缩短反映间隔并提高操作便捷性。

本发明进一步设置为：所述的前基座设置有与第一升降杆竖向滑移配合的第一竖向滑槽，所述的第一升降杆侧面局部由第一升降齿条构成，所述的第一升降机构为固定于前基座的第一升降电机及在第一升降电机驱动下旋转的第一升降齿轮，所述的第一升降齿轮与第一升降齿条呈啮合联动，所述的前基座设置有与第二升降杆竖向滑移配合的第二竖向滑槽，所述的第二升降杆侧面局部由第二升降齿条构成，所述的第二升降机构为固定于前基座的第二升降电机及在第二升降电机驱动下旋转的第二升降齿轮，所述的第二升降齿轮与第二升降齿条呈啮合联动，所述的后基座设置有与第三升降杆竖向滑移配合的第三竖向滑槽，所述的第三升降杆侧面局部由第三升降齿条构成，所述的第三升降机构为固定于后基座的第三升降电机及在第三升降电机驱动下旋转的第三升降齿轮，所述的第三升降齿轮与第三升降齿条呈啮合联动，所述的后基座设置有与第四升降杆竖向滑移配合的第四竖向滑槽，所述的第四升降杆侧面局部由第四升降齿条构成，所述的第四升降机构为固定于后基座的第四升降电机及在第四升降电机驱动下旋转的第四升降齿轮，所述的第四升降齿轮与第四升降齿条呈啮合联动。

通过采用上述技术方案，各升降机构均采用电机驱动与齿条啮合的齿轮旋转的方式进行升降，调节稳定准确且调节后能够稳定保持。

附图说明

图1为本发明具体实施方式的立体图；

图2为本发明具体实施方式中具体实施方式的立体图；

图3为本发明具体实施方式中间距调节装置的立体图；

图4为本发明具体实施方式中前辅助座和后辅助座的立体图；

图5为本发明具体实施方式中前基座、第一升降杆及第二升降杆的立体图；

图6为本发明具体实施方式中的工作状态一；

图7为本发明具体实施方式中的工作状态二；

图8为本发明具体实施方式中的工作状态三；

图9为本发明具体实施方式中的工作状态四；

图10为本发明具体实施方式中的工作状态五；

图11为本发明具体实施方式中的站立使用状态；

图12为本发明具体实施方式中的蹲下使用状态；

图13为本发明具体实施方式中的落座使用状态；

图14为本发明具体实施方式中的转身使用状态。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上” 、“下” 、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语 “第一”、“第二”、“第三” 仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1—图14所示，本发明公开了一种行走助力器，包括左行走装置1、右行走装置2及连接于左行走装置1及右行走装置2之间并支撑身体的身体支撑装置3，左行走装置1及右行走装置2之间形成容纳使用者的站立腔4，左行走装置1及右行走装置2对称设置并分别包括视觉传感器11、控制器、间距调节装置12和沿前后方向依次排列的前基座13及后基座14，间距调节装置12设置于前基座13及后基座14之间并调节前基座13及后基座14至与台阶相适配的前后间距，前基座13设置有沿前后方向排布的第一升降杆131及第二升降杆132和驱动第一升降杆131及第二升降杆132相对前基座13升降的第一升降机构133及第二升降机构134，后基座14设置有沿前后方向排布的第三升降杆141及第四升降杆142和驱动第三升降杆141及第四升降杆142相对前基座13升降的第三升降机构143及第四升降机构144，第一升降杆131、第二升降杆132、第三升降杆141及第四升降杆142底部分别设置有与地面滚动配合的行走轮135，至少一个行走轮135设置有驱动其转动的旋转驱动机构136，旋转驱动机构136一半采用电机，通过传功件带动行走轮135旋转，视觉传感器11采集前方图像信息并传输至控制器，由控制器控制第一升降杆131、第二升降杆132、第三升降杆141及第四升降杆142协同动作，控制器根据视觉传感器11采集前方图像信息，判断各个楼梯面的高度，四个升降杆根据判断的结果，在即将到达台阶之前上升或下降从而与下一阶台阶高度进行适配，同时由旋转驱动机构136驱动下，行走轮135向前前进实现爬楼或下楼的功能，在该过程中，身体支撑装置3时刻对使用者进行支撑，保证老年人及行走不便者身体稳定性的同时并随左行走装置1及右行走装置2前移，再过程中减少自身施力，给予更好使用体验，减少依赖他人程度，提高自主能力，此外，间距调节装置12，使各个升降杆能够适配不同的台阶规格，保证在其中一个升降杆提高高度过程中其他三个升降杆的行走轮135能稳定与地面贴合，进一步提高运行稳定性，而且，各升降机构相协调还能调节前基座13及后基座14相对地面的高度，在上下台阶或不同身高的人群时能够与之适配，提高舒适程度及实用性，视觉传感器11的数量可根据需求设置多个，视觉传感器11及控制器均为现有元件，采购即可。

前基座13沿前后方向固定设置有延伸至后基座14的前后导杆137，后基座14沿前后方向设置有与前后导杆137滑移配合的前后滑槽145，身体支撑装置3包括两侧分别固定于各前后导杆137之间的支撑支架31，支撑支架31两侧分别设置有支撑于手臂下方的臂托32及位于臂托32前方并供手掌握持的握杆33，支撑支架31位于站立腔4中部自上而下设置有背板34及座板35，背板34与支撑支架31固定配合并供背部倚靠，座板35与支撑支架31翻转配合并在翻转时具有时平置于背板34前方的使用状态（图2所示）及翻至背板34后方的收纳状态（图1所示），臂托32将老年人及行走不便者手臂托32住，握杆33则供老年人及行走不便者握住，配合背板34使老年人及行走不便者能够保持于支撑支架31处，同时，增设可翻转的座板35，在不使用时翻转至背板34后侧，避免阻碍正常行走，在需要休息时将座板35翻转至背板34前方并平置，使老年人及行走不便者落座，在行走一定时长后能够进行休息，进一步提高使用体验，握杆33上还设置有启动/停止行走助力器的主按钮333、上升按钮334及下降按钮335，位置与大拇指相对，此外，可自由调节高度的前基座及后基座，在臂托将老年人及行走不便者手臂托住后能够以较为轻松、稳定的方式，使老年人及行走不便者后背倚靠背板后在站立、坐下、蹲下的姿势之间切换，提高行走助力器的实用性，进一步给予更好使用体验。

间距调节装置12包括固定于后基座14的调距电机121及在调距电机121驱动下旋转的调距齿轮122，前后导杆137侧面局部由调距齿条1371构成，调距齿轮122与调距齿条1371呈啮合联动，由调距电机121驱动调距齿轮122旋转，旋转的调距齿轮122与调距齿条1371啮合带动起移动，间距调节更为精准同时能够稳定保持。

支撑支架31包括固定于各前后导杆137之间的主支撑杆311，主支撑杆311分别与各前后导杆137之间还设置有斜撑杆312，斜撑杆312、主支撑杆311及前后导杆137呈三角形排布，座板35与主支撑杆311铰接配合，座板35两侧分别设置有弹性卡爪351，弹性卡爪351在座板35处于使用状态时抓于斜撑杆312上，增设斜撑杆312，形成三角形的稳定支撑结构，同时，主支撑杆311作为座板35的铰接位置，并通过弹性卡爪351配合斜撑杆312实现多支撑点的稳定平置状态，提高座板35的支撑力，即提高老年人及行走不便者落座稳定性。

座板35与主支撑杆311的铰接位置设置有将座板35从使用状态向收纳状态复位的扭簧352，增设扭簧352，在老年人及行走不便者落座休息完成后使座板35自动向后翻转，无需人工进行操作，提高操作的便捷性。

还包括前辅助座15和后辅助座16，前辅助座15与第一升降杆131及第二升降杆132竖向滑移配合并位于靠近行走轮135的位置，后辅助座16与第三升降杆141及第四升降杆142竖向滑移配合并位于靠近行走轮135的位置，前辅助座15沿前后方向设置有向后辅助座16的辅助导杆151，后辅助座16沿前后方向设置有向后辅助座16延伸并与辅助导杆151滑移配合的辅助导轨161，不仅由间距调节装置12控制前辅助座15和后辅助座16的间距，还由前辅助座15和后辅助座16在调节间距时自动与其适配，间距调节装置12位于较高的位置，而前辅助座15和后辅助座16位于靠近行走轮135的位置，使助力器整体具有更好的整体稳定性，避免局部因撞击或阻碍影响移动同步性及整体稳定性。

各后辅助座16位于各前辅助座15的内侧，左行走装置1及右行走装置2的后辅助座16之间固定设置有辅助稳定杆162，辅助稳定杆162与各后辅助座16之间分别设置有斜稳定杆163，辅助稳定杆162、斜稳定杆163及后辅助座16呈三角形排布，增设斜稳定杆163，形成三角形的稳定支撑结构，使前辅助座15和后辅助座16能够进一步保证相对位置，提高移动同步性及整体稳定性。

还包括手动制动机构及电动制动机构，手动制动机构包括安装于握杆33的手刹331及安装于行走轮135的刹车钳138，电动制动机构包括伸缩电机17、在伸缩电机17驱动下与地面分离或与地面产生摩擦的摩擦块171及安装于握杆33并控制伸缩电机17正反转的制动按钮332，增设手动制动机构及电动制动机构，在紧急或短暂制动时则采用手动制动机构，只需按压手刹331即可，而当需要长时间制动时，则通过按压制动按钮332，伸缩电机17驱动摩擦块171与地面产生摩擦，该摩擦有效阻碍助力器滑动，提高实用性，并可应对紧急情况，将手动制动机构及电动制动机构的控制件均集中于握杆33，便于手指及时操作，缩短反映间隔并提高操作便捷性，手刹331与刹车钳138的配合仅为示意画法，两者之间应还具有刹车线。

前基座13设置有与第一升降杆131竖向滑移配合的第一竖向滑槽1311，第一升降杆131侧面局部由第一升降齿条1312构成，第一升降机构133为固定于前基座13的第一升降电机1313及在第一升降电机1313驱动下旋转的第一升降齿轮1314，第一升降齿轮1314与第一升降齿条1312呈啮合联动，前基座13设置有与第二升降杆132竖向滑移配合的第二竖向滑槽1321，第二升降杆132侧面局部由第二升降齿条1322构成，第二升降机构134为固定于前基座13的第二升降电机及在第二升降电机驱动下旋转的第二升降齿轮1324，第二升降齿轮与第二升降齿条1322呈啮合联动，后基座14设置有与第三升降杆141竖向滑移配合的第三竖向滑槽，第三升降杆141侧面局部由第三升降齿条构成，第三升降机构143为固定于后基座14的第三升降电机及在第三升降电机驱动下旋转的第三升降齿轮，第三升降齿轮与第三升降齿条呈啮合联动，后基座14设置有与第四升降杆142竖向滑移配合的第四竖向滑槽，第四升降杆142侧面局部由第四升降齿条构成，第四升降机构144为固定于后基座14的第四升降电机1423及在第四升降电机驱动下旋转的第四升降齿轮，第四升降齿轮与第四升降齿条呈啮合联动，各升降机构均采用电机驱动与齿条啮合的齿轮旋转的方式进行升降，调节稳定准确且调节后能够稳定保持，图5以前基座13、第一升降杆131及第二升降杆132的配合结构进行举例，后基座14、第三升降杆141及第四升降杆142的配合结构与上述结构类似，不进行描述，不影响结构理解。

此外，还包括用于给各个部件供电的可充电电源，与控制器一同置于控制箱5内。

如图6至图10所示，公开了行走助力器的上行状态，如图6所示，第一升降杆131到达第一阶台阶前方，第一升降杆131提升至第一阶台阶高度齐平的位置，即图7所示，整体前移，第二升降杆132到达第一阶台阶前方，第二升降杆132提升至第一阶台阶高度齐平的位置，即图8所示，而后整体前移，如此反复，第三升降杆141到达第一阶台阶前方，第三升降杆141逐渐提升至第一阶台阶高度齐平的位置，整体前移，第四升降杆142到达第一阶台阶前方，第四升降杆142提升至第一阶台阶高度齐平的位置，即图9所示，间距调节装置12调节前基座13与后基座14之间的间距直至与两个台阶的宽度相适配，而后，第一升降杆131与第三升降杆141同步升降，第二升降杆132与第四升降杆142同步升降，公开了行走助力器的下行状态与行走助力器的上行状态步骤基本相同，仅不同于在上行状态的提升动作替换为下行状态的下降动作。

同时，前基座及后基座在升降过程中还具有应对站立/行走需求的站立使用状态（即图11所示）、应对蹲下需求的蹲下使用状态（即图12所示）、应对休息需求的落座使用状态（即图13所示），使行走助力器满足日常需求、功能更为多元化。

此外，图14所示，行走助力器还具有转身的功能，坐于椅子的用户可将行走助力器的站立腔与自己正对，双手握持于握杆，以握杆作为依靠位置撑起身体的同时转身，在转身过程中可后背可依靠于升降杆或背板，从而保证转身时不易出现摔倒的情况发生，提高实用性。

Claims (1)

1.一种行走助力器，其特征在于：包括左行走装置、右行走装置及连接于左行走装置及右行走装置之间并支撑身体的身体支撑装置，所述的左行走装置及右行走装置之间形成容纳使用者的站立腔，所述的左行走装置及右行走装置对称设置并分别包括视觉传感器、控制器、间距调节装置和沿前后方向依次排列的前基座及后基座，所述的间距调节装置设置于前基座及后基座之间并调节前基座及后基座至与台阶相适配的前后间距，所述的前基座设置有沿前后方向排布的第一升降杆及第二升降杆和驱动第一升降杆及第二升降杆相对前基座升降的第一升降机构及第二升降机构，所述的后基座设置有沿前后方向排布的第三升降杆及第四升降杆和驱动第三升降杆及第四升降杆相对前基座升降的第三升降机构及第四升降机构，所述的第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆及第四升降杆底部分别设置有与地面滚动配合的行走轮，至少一个所述的行走轮设置有驱动其转动的旋转驱动机构，所述的视觉传感器采集前方图像信息并传输至控制器，由控制器控制第一升降杆、第二升降杆、第三升降杆及第四升降杆协同动作，所述的前基座沿前后方向固定设置有延伸至后基座的前后导杆，所述的后基座沿前后方向设置有与前后导杆滑移配合的前后滑槽，所述的身体支撑装置包括两侧分别固定于各前后导杆之间的支撑支架，所述的支撑支架两侧分别设置有支撑于手臂下方的臂托及位于臂托前方并供手掌握持的握杆，所述的支撑支架位于站立腔中部自上而下设置有背板及座板，所述的背板与支撑支架固定配合并供背部倚靠，所述的座板与支撑支架翻转配合并在翻转时具有时平置于背板前方的使用状态及翻至背板后方的收纳状态，所述的前基座设置有与第一升降杆竖向滑移配合的第一竖向滑槽，所述的第一升降杆侧面局部由第一升降齿条构成，所述的第一升降机构为固定于前基座的第一升降电机及在第一升降电机驱动下旋转的第一升降齿轮，所述的第一升降齿轮与第一升降齿条呈啮合联动，所述的前基座设置有与第二升降杆竖向滑移配合的第二竖向滑槽，所述的第二升降杆侧面局部由第二升降齿条构成，所述的第二升降机构为固定于前基座的第二升降电机及在第二升降电机驱动下旋转的第二升降齿轮，所述的第二升降齿轮与第二升降齿条呈啮合联动，所述的后基座设置有与第三升降杆竖向滑移配合的第三竖向滑槽，所述的第三升降杆侧面局部由第三升降齿条构成，所述的第三升降机构为固定于后基座的第三升降电机及在第三升降电机驱动下旋转的第三升降齿轮，所述的第三升降齿轮与第三升降齿条呈啮合联动，所述的后基座设置有与第四升降杆竖向滑移配合的第四竖向滑槽，所述的第四升降杆侧面局部由第四升降齿条构成，所述的第四升降机构为固定于后基座的第四升降电机及在第四升降电机驱动下旋转的第四升降齿轮，所述的第四升降齿轮与第四升降齿条呈啮合联动，所述的间距调节装置包括固定于后基座的调距电机及在调距电机驱动下旋转的调距齿轮，所述的前后导杆侧面局部由调距齿条构成，所述的调距齿轮与调距齿条呈啮合联动，还包括前辅助座和后辅助座，所述的前辅助座与第一升降杆及第二升降杆竖向滑移配合并位于靠近行走轮的位置，所述的后辅助座与第三升降杆及第四升降杆竖向滑移配合并位于靠近行走轮的位置，所述的前辅助座沿前后方向设置有向后辅助座的辅助导杆，所述的后辅助座沿前后方向设置有向后辅助座延伸并与辅助导杆滑移配合的辅助导轨，所述的支撑支架包括固定于各前后导杆之间的主支撑杆，所述的主支撑杆分别与各前后导杆之间还设置有斜撑杆，所述的斜撑杆、主支撑杆及前后导杆呈三角形排布，所述的座板与主支撑杆铰接配合，所述的座板两侧分别设置有弹性卡爪，所述的弹性卡爪在座板处于使用状态时抓于斜撑杆上，所述的座板与主支撑杆的铰接位置设置有将座板从使用状态向收纳状态复位的扭簧，各所述的后辅助座位于各前辅助座的内侧，所述的左行走装置及右行走装置的后辅助座之间固定设置有辅助稳定杆，所述的辅助稳定杆与各后辅助座之间分别设置有斜稳定杆，所述的辅助稳定杆、斜稳定杆及后辅助座呈三角形排布，还包括手动制动机构及电动制动机构，所述的手动制动机构包括安装于握杆的手刹及安装于行走轮的刹车钳，所述的电动制动机构包括伸缩电机、在伸缩电机驱动下与地面分离或与地面产生摩擦的摩擦块及安装于握杆并控制伸缩电机正反转的制动按钮。

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