CN111469832A - 用于自主代客停车的系统、方法、基础设施和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于执行自主代客停车的系统、方法、基础设施和车辆。本公开使得无人车辆能够通过与基础设施通信而自主地移动到空停车位并停放在空停车位。本公开使得无人车辆能够通过与基础设施通信而从停车位自主地移动到提车区。

Description

用于自主代客停车的系统、方法、基础设施和车辆

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年12月28日提交的申请号为10-2018-0172365的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于执行自主代客停车的系统、方法、基础设施和车辆。本公开使得无人车辆能够通过与基础设施通信而自主地移动并停放在空停车位。本公开使得无人车辆能够通过与基础设施通信而从停车位自主地移动到提车(pickup)区。

背景技术

许多现代城市遭受与停车有关的各种问题。例如，在停车场中发生车辆碰撞的风险很高。对于在例如大型购物中心的拥挤地方停车，由于进入停车场之前交通拥堵，需要花费较长的时间和大量的精力来停放车辆。另外，即使进入停车场之后，仍然需要花费较长的时间和大量的精力来找到空停车位。另外，由于驾驶员在离开访问区域时必须移动到他或她的车辆停放的地点，因此带来不便。由于驾驶员因难以记住他或她的车辆停放的地点而经常难以找回他或她的车辆，因此也带来不便。

发明内容

鉴于现有技术中出现的问题而做出了本公开，并且本公开的目的是实现自主代客停车服务，通过自主代客停车服务，驾驶员可以将他或她的车辆留在预定的下车(dropoff)区，并且没有驾驶员乘坐的车辆自主地移动到停车场内的空停车位并停放在该空停车位。

本公开的另一个目的是实现自主代客停车服务，通过自主代客停车服务，已经停放的车辆从停车位自主地移动到预定的提车区，使得驾驶员可以方便地离开停车场。

根据本公开的实施例，一种自主代客停车装置包括处理器和收发器，其中处理器使用存储在装置中的地图确定第一目标位置和第一引导路线并基于传感器数据检测障碍物，基础设施通过在地图上反映障碍物来更新地图，并且收发器在处理器的控制下将第一目标位置和第一引导路线传送到第一车辆。

根据本公开的实施例，一种自主代客停车方法包括：基础设施使用存储在基础设施中的地图确定第一目标位置和第一引导路线；基础设施将第一目标位置和第一引导路线传送到第一车辆；基础设施基于从第一车辆传送的传感器数据检测障碍物；基础设施基于检测到的障碍物确定第二目标位置和第二引导路线；以及基础设施将第二目标位置和第二引导路线传送到第二车辆。

包括用于执行根据本公开的实施例的自主代客停车方法的指令的程序被存储在计算机可读非暂时性记录介质中。

附图说明

从以下结合附图的详细描述中，将更清楚地理解本发明的上述和其它目的、特征及其它优点，其中：

图1是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车系统的示图；

图2是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车装置的示图；

图3是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车系统和方法的概念图；

图4A和图4B是示出根据本公开的一个实施例的用于自主代客停车的基础设施和车辆执行的操作的示图；

图5是示出根据本公开的一个实施例的车辆和用于自主代客停车的基础设施执行的通信过程的示图；

图6是示出根据本公开的一个实施例的车辆和用于自主代客停车的基础设施执行的通信过程的示图；

图7是示出根据本公开的一个实施例的车辆和用于自主代客停车的基础设施执行的通信过程的示图；

图8是示出根据本公开的实施例的地图更新装置的示图；

图9是示出根据本公开的实施例的更新地图的方法的流程图；以及

图10是示出根据本公开的实施例的基础设施的操作方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，参照附图详细描述本公开的各个实施例。从以下详细描述中应清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述本公开的实施例之前，应注意的是，在所有附图中，相同的组件尽可能由相同的附图标记表示。当关于现有组件和功能的详细描述可能模糊本公开的主题时，省略关于现有组件和功能的详细描述。

还应注意的是，本公开的详细描述中使用的术语被如下定义。

术语“驾驶员”是指使用由自主代客停车系统提供的自主代客停车服务的人。

术语“驾驶权限”是指执行车辆操作的权限。术语“车辆操作”是指诸如车辆的转向、加速、制动、换挡、车辆启动以及车门锁定和解锁的操作。

术语“车辆”是指具有自主代客停车特征的车辆。

术语“控制中心”是指可以监控停放在停车场中的车辆的设施或确定目标位置、引导路线和允许行驶区域并向车辆传送行驶开始指令或紧急停止指令的设施。

术语“基础设施”是指停车设施或安装在停车设施中的传感器。可选地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车场出入口、停车场中的车辆等的控制中心。

术语“目标位置”是指可用于停车的空停车位。可选地，在驾驶员离开停车场的情况下，术语“目标位置”可以指驾驶员进入其车辆的提车区。

术语“引导路线”是指车辆行驶以到达目标位置所沿的路线。例如，在停放车辆的情况下，引导路线是指将车辆从下车区导航至空停车位需要沿着或根据的路线。例如，以例如“向前行驶50m距离并在拐弯处左转”的指令形式提供引导路线。

术语“行驶路线”是指车辆行驶所沿的行驶路径。

术语“允许行驶区域”是指车辆可以在停车场中行驶的区域。例如，允许行驶区域包括行驶路线。允许行驶区域由隔离墙、停放的车辆、停车线等限定。

图1是示出根据本公开的实施例的自主代客停车系统的示图。参照图1，自主代客停车系统10包括基础设施100和自主代客停车装置200。

基础设施100是指用于操作、管理和控制自主代客停车系统的装置、设施或系统。例如，基础设施100可以是停车设施。根据实施例，基础设施100包括传感器、通信装置、警报装置、显示装置以及控制这些装置和传感器的服务器。可选地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车场出入口、停车场中的车辆等的控制中心。

基础设施100包括用于执行通信的收发器和用于执行计算的处理器。根据实施例，基础设施100可以进一步包括用于检测附近物体和参数的传感器。在本公开中，由基础设施100执行的确定和计算由处理器执行。

自主代客停车装置200是指可以执行自主代客停车的车辆。根据实施例，自主代客停车装置200是指能够执行自主代客停车的一个组件或一组组件。

图2是示出根据本公开的实施例的自主代客停车装置的示图。参照图2，自主代客停车装置(例如，车辆200)包括传感器210、收发器220、处理器230和车辆控制器240。

传感器210监控自主代客停车装置200的周围环境。根据实施例，传感器210检测自主代客停车装置200与特定物体之间的距离或检测附近物体。例如，传感器210可以包括选自超声传感器、雷达(RADAR)传感器、激光雷达(LIDAR)传感器、摄像机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的传感器中的至少一个。

传感器210将由感测或检测产生的数据传送到收发器220或车辆控制器240。

收发器220与基础设施100交换数据。该通信被称为车辆到基础设施(V2I)通信。收发器220与其它车辆通信数据。该通信被称为车辆到车辆(V2V)通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到所有(V2X)通信。根据实施例，收发器220从基础设施100接收诸如目标位置、引导路线、导航路线、指令等的数据，处理接收到的数据，并将结果数据传送到处理器230。收发器220将由车辆200收集和生成的数据传送到基础设施100。根据实施例，收发器220与车辆200的驾驶员的终端装置交换数据。

收发器220通过使用无线通信协议或有线通信协议来接收和传送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线LAN(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球互通微波存取(Wimax)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、数据优化(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行分组接入(HSPDA)、高速上行分组接入(HSUPA)、IEEE802.16、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)、无线移动宽带服务(WMBS)、蓝牙、红外数据通讯(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi直连。有限通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信以及光/同轴电缆通信。支持装置之间的通信的其它协议落入本公开中使用的通信协议的定义内。

处理器230控制车辆200的整体操作。处理器230基于从传感器210和收发器220传送的数据来控制车辆控制器240。根据实施例，处理器230根据从基础设施100传送的数据来生成用于自适应地控制车辆控制器240的控制信号，并将控制信号传送到车辆控制器240。

换言之，处理器230是指执行一系列计算或做出一系列确定以控制车辆200进行自主代客停车的装置。处理器230可以是执行包括用于执行自主代客停车的指令的程序的处理器。处理器230的示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)和图形处理单元(GPU)。

车辆控制器240根据处理器230发出的控制信号来控制车辆200的操作。根据实施例，车辆控制器240响应于从处理器230传送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制器240控制各种车辆操作，例如行驶、停止、恢复行驶、转向、加速、减速、停车、打开和关闭车灯、发出警报声等。

应理解的是，车辆控制器240可以执行用于控制车辆200的操作的所有功能。换言之，车辆控制器240可以包括驱动单元、制动单元、转向单元、加速单元、警报单元和照明单元。

另一方面，尽管本文中未描述，但是本文中描述的车辆200的操作和/或功能通过选自传感器210、收发器220、处理器230以及车辆控制器240中的一个或多个组件的结合来执行。

图3是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车系统和方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，驾驶员将车辆驾驶到停车场中的下车区。

在步骤(2)中，驾驶员在下车区离开车辆，并且将驾驶或控制车辆的权限移交给基础设施。

在步骤(3)中，基础设施在停车场中的所有停车位中搜索空停车位，并将空停车位中的合适的空停车位分配给车辆。基础设施确定将车辆引导到分配的空停车位的引导路线。在确定停车位和引导路线之后，车辆沿着引导路线自主地自行行驶以到达分配的停车位并在该停车位执行自主代客停车。

在步骤(4)中，当驾驶员想要离开停车场时，驾驶员移动到提车区，驾驶员在提车区提取车辆。

在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。例如，合适的目标位置可以是提车区内的多个停车位中的空停车位。基础设施确定将车辆引导至目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将目标位置和引导路线传送给车辆之后，车辆沿着引导路线自主地自行行驶以到达目标位置并执行自主停车。

在步骤(6)中，驾驶员到达提车区并接管驾驶车辆的权限。驾驶员朝着停车场的出口驾驶车辆。

图4A和图4B是示出根据本公开的实施例的用于自主代客停车的基础设施和车辆执行的操作的示图。

在步骤(1)中，基础设施和车辆执行操作以开始自主代客停车。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否有资格。例如，基础设施通过读取驾驶员输入的识别号(ID)或密码来确定该驾驶员是否是有资格的驾驶员。另外，基础设施通过读取车辆的车辆识别号来确定该车辆是否是有资格的车辆。车辆可以自行启动和关闭发动机。车辆可以自行打开和关闭电源。例如，车辆的发动机关闭并且电源打开的状态被称为辅助开启(ACC-On)状态。车辆的发动机启动/关闭和电源打开/关闭根据从基础设施传送的指令来执行，或者在不依赖从基础设施传送的指令的情况下自动执行。车辆可以自行锁定和解锁车门。车门的锁定/解锁根据从基础设施传送的指令来执行，或者在不依赖来自基础设施的指令的情况下自动执行。当车辆进行到自主停车步骤时，车门可以锁定。另外，车辆的驾驶权限从车辆移交给基础设施。驾驶权限是指控制车辆操作的权限。车辆操作包括转向、加速、制动、换挡、启动开关打开/关闭以及车门锁定/解锁。由于将车辆的驾驶权限移交给基础设施，因此在车辆的自主代客停车期间，基础设施完全控制车辆。因此，降低了发生车辆意外操作的可能性，并且防止了停车场中的车辆事故。但是，在某些情况下，驾驶权限可以部分移交给基础设施，使得车辆仍可以控制某些车辆操作，或者驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。例如，当在自主代客停车过程中发生紧急情况时，可以执行制动操作。因此，当车辆借助ADAS传感器感测到危险时，车辆可以在没有基础设施干预的情况下执行制动。另外，车辆检查车辆中是否有人或动物。由于从完成自主代客停车到车辆从停车场离开的停车时间长，所以如果人或动物意外地留在车辆中，则该人或动物将处于危险中。因此，重要的是，在停放车辆之前确保车辆是空的。可以利用安装在车辆上的传感器检查车辆中是否有人或动物。另一方面，当自主代客停车结束时，驾驶权限从基础设施自动移交给驾驶员。

离开过程与上述进入过程相似。对于离开，车辆接收到提车请求。驾驶员(即，车辆的所有者或用户)使用可以与基础设施进行通信的装置(例如，智能手机或移动终端)提出提车请求。当驾驶员提出提车请求时，驾驶员使用移动终端将车辆信息和驾驶员信息传送到基础设施。基础设施基于接收到的车辆信息和驾驶员信息来确定提车请求的目标车辆是否实际停放在停车场中，并检查驾驶员是否是有资格的驾驶员。当车辆接收到提车请求时，车辆或基础设施检查车辆中是否有乘客，并在车辆中没有乘客时执行下一步骤。当驾驶员传送提车请求时，驾驶权限从驾驶员移交给车辆或基础设施。换言之，当驾驶员传送提车请求时，驾驶员失去控制车辆的权利。在这种情况下，车辆在其自身的控制机制或基础设施的控制下操作。例如，当车辆离开停车位时，通过车辆或基础设施的控制来锁定车门，并且当车辆到达提车区时将车门解锁。当车辆到达提车区时，驾驶权限从车辆或基础设施移交给驾驶员。

但是，在某些情况下，驾驶权限可以从车辆部分地移交给基础设施。在这种情况下，车辆仍然可以控制车辆的某些操作。可选地，驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。在接收到提车请求之后，车辆在接收到提车信号时离开停车位。在离开停车位之前，基础设施打开车辆的启动开关。基础设施将该车辆正在离开停车位并且该车辆移动的通知传送给驾驶员。

在步骤(2)中，执行确定目标位置、引导路线和行驶路线的过程。目标位置、引导路线和行驶路线的确定由基础设施执行。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线从基础设施传送到车辆。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线在车辆进入时和在车辆离开时都被传送到车辆。

在步骤(3)中，在停车场中执行自主行驶操作。车辆的自主行驶包括行驶、停止和恢复行驶。车辆的自主行驶根据从基础设施传送到车辆的指令来执行。可选地，车辆的自主行驶可以在不依赖来自基础设施的指令的情况下执行。车辆可以在允许行驶区域内沿着引导路线自主自行行驶到目标位置。在车辆的无人驾驶自主行驶期间，车辆被控制为以预设速度以下的速度行驶。该预设速度可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，车辆被控制为在沿着引导路线行驶时不偏离给定的引导路线的误差容限。该预设误差容限可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线的自主行驶期间需要转弯时，车辆可以以预设最小转弯半径转弯。该预设最小转弯半径可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自主行驶时，车辆被控制为不超过预设最大加速度值。该预设最大加速度值可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。

在步骤(4)中，执行位置检测操作。位置检测的目标可以是将停放在停车场中的车辆、该停车场中存在的障碍物或停放在该停车场中的车辆。基础设施检测车辆或障碍物的位置，并将检测的位置存储在数据库中。基础设施识别并检测车辆或障碍物，并监控停车场中的多个车辆中的每一个的安全性。另外，基础设施监控到达目标位置之后正在执行自主停车的车辆的操作状态，并基于监控结果传送指令。车辆检测自身位置。车辆将检测的自身位置传送到基础设施。车辆检测的自身位置的误差需要在预定的误差范围内。预定的误差范围由基础设施确定。车辆检测车辆周围存在的障碍物，检测障碍物的位置，并将所检测的各个障碍物的位置传送到基础设施。车辆和基础设施之间的通信以预定频率执行。

在步骤(5)中，由车辆执行自主停车操作。自主停车是指在没有驾驶员的情况下已经到达目标位置周围或附近的位置的车辆进入目标停车位的操作。车辆可以通过借助安装在车辆上的距离传感器感测附近的障碍物或停放的车辆来执行自主停车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、RADAR传感器、LIDAR传感器和摄像机。

在步骤(6)中，执行紧急制动过程。车辆的紧急制动根据从基础设施传送的指令来执行，或者可以在车辆检测到障碍物时基于其自身的确定来执行。当确定车辆周围的区域不安全时，基础设施指示车辆执行紧急制动。当在执行紧急制动之后基础设施确定车辆的周围环境变得安全时，基础设施指示车辆恢复自主行驶或自主停车。当车辆检测到障碍物时，车辆将自行执行紧急制动。另外，车辆向基础设施报告自行执行的紧急制动或作为紧急制动的原因的障碍物的类型或位置。车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低自身速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值或存储在车辆中的值。预定减速度值可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离来确定。车辆在从基础设施接收到用于自主行驶或自主停车的恢复指令时，恢复自主行驶或自主停车。可选地，当车辆确认障碍物被移除时，车辆恢复自主行驶或自主停车。车辆向基础设施报告自主行驶或自主停车的恢复及障碍物的移除。

在步骤(7)中，自主代客停车过程完成。在车辆完成自主行驶和自主停车之后，基础设施向车辆发出控制释放指令。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或在不依赖来自基础设施的指令的情况下启动和关闭发动机以及打开和关闭电源。另外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令或在不依赖来自基础设施的指令的情况下锁定和解锁车门。此外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令或在不依赖来自基础设施的指令的情况下执行停车制动。

在步骤(8)中，执行错误控制操作。当车辆和基础设施之间的通信中发生错误时和/或当发生车辆的机械错误时，执行错误控制。基础设施监控基础设施与车辆之间的通信，以检测是否发生通信错误。车辆通过监控基础设施与车辆之间的通信来检测通信错误。车辆通过监控包括安装在其上的传感器的内置附件的操作状态来检测是否发生机械错误。车辆检测车辆中人或动物的存在，并在检测到人或动物的存在时执行紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆根据从基础设施接收到的指令恢复自主停车或自主行驶。可选地，车辆可以自行确定紧急制动的原因是否被消除，并且当紧急制动的原因被消除时，恢复自主停车或自主行驶。

图5是示出根据本公开的一个实施例的车辆和用于自主代客停车的基础设施执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传送到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其它车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一车辆编号(例如，牌照号)。在车辆进入停车场并且开始自主代客停车过程的阶段传送车辆资格信息(参见图4A的(1))。

在步骤(2)中，自主代客停车准备指令从基础设施传送到车辆。自主代客停车准备指令在车辆的自主行驶开始之前传送。

在步骤(3)中，将车辆信息从车辆传送到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和车辆的位置信息。车辆的状态信息包括车辆是否正在行驶、车辆是否停止或车辆是否处于紧急停止状态。车辆信息以特定频率(例如，1Hz，表示每秒一次)周期性地传送。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，当在根据通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(4)中，从基础设施向车辆传送车辆信息的接收的确认。车辆信息的接收的确认以与在步骤(3)中传送的车辆信息的传送相同的频率传送。因此，将车辆信息的接收的确认用作确定车辆与基础设施之间的通信中是否发生了错误的参数。例如，当在根据通信频率估计的特定时间车辆信息的接收的确认未到达车辆时，车辆确定车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施传送到车辆。目标位置和引导路线的传送可以在自主代客停车开始指令从基础设施传送到车辆之前或之后执行。

在步骤(6)中，将行驶区域边界信息从基础设施传送到车辆。行驶区域边界信息包括标记允许行驶区域的边界的地标(例如，划分停车位的线、中心线和划分行驶车道的车道边界线)。行驶区域边界信息的传送在传送自主代客停车准备指令之后执行。该行驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施传送到车辆。

在步骤(7)中，自主代客停车开始指令从基础设施传送到车辆。自主代客停车开始指令的传送在引导路线和行驶区域边界信息被传送之后执行。可选地，自主代客停车开始指令在消除紧急制动的原因时传送。

在步骤(8)中，紧急制动指令从基础设施传送到车辆。

在步骤(9)中，从基础设施向车辆传送车辆控制释放指令。车辆控制释放指令的传送在车辆自主停放在停车位之后执行。

图6是示出在用于自主代客停车的基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，车辆200进入停车场并在预定的停止位置停止。该停止位置可以是停车场的入口。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100检测车辆200的尺寸，并基于车辆200的身份验证ID对车辆200进行身份验证。在步骤(3)中，基础设施100将身份验证ID提交请求传送至车辆200。在步骤(4)中，车辆200将身份验证ID传送至基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收的身份验证ID确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100根据身份验证的结果通知车辆是否允许车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停止位置附近的显示面板上显示指示允许或不允许车辆进入停车场的消息。当允许车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的启动开关，从车辆200下车，锁定车门，并离开下车区。在步骤(8)中，将驾驶车辆200的权限从车辆200(或驾驶员)移交给基础设施100。另外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员基础设施100接管在停车场中控制车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络发送到驾驶员的智能装置。

图7是示出用于自主代客停车的基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，基础设施100向车辆200传送启动开关打开请求。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100传送的启动开关打开请求打开启动开关。在步骤(3)中，车辆200通知基础设施100启动开关打开。在步骤(4)中，基础设施100向车辆200传送自主代客停车准备请求。在步骤(5)中，车辆200向基础设施100传送对自主代客停车准备请求的响应。响应是指示自主代客停车准备完成的“OK”消息，或者指示自主代客停车准备未完成的“NO”或“NG”(不好)消息。在步骤(6)中，基础设施100向车辆200传送同步请求。同步请求是用于指示时间同步的请求，以使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。例如，同步请求包括与基础设施100的计时器指示的时间有关的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200向基础设施100传送指示同步完成的响应。例如，可以从基础设施100向车辆200传送多个同步请求，直到基础设施100与车辆200之间的同步完成为止。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息传送到车辆200。停车场地图信息包括地标信息。在步骤(10)中，车辆200基于所传送的地标信息来估计或计算车辆200的位置。车辆200将估计的车辆200的位置传送到基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车位)。在步骤(12)中，基础设施100向车辆200传送关于允许行驶区域的信息。例如，基础设施100向车辆200传送允许行驶区域的边界信息。在步骤(13)中，基础设施100向车辆200传送引导路线。在步骤(14)中，基础设施100向车辆200传送自主代客停车开始指令。

图8是示出根据本公开的一个实施例的地图更新装置的示图。参照图1至图8，地图更新装置300内置在基础设施100或自主代客停车装置200中。

地图更新装置300自动更新用于自主代客停车的地图。根据实施例，地图更新装置300基于由传感器检测的传感器数据来检测存储在基础设施100或自主代客停车装置200中的地图的变化，并且通过在地图上反映该变化来更新地图。

地图更新装置300是能够执行计算的装置。即，地图更新装置300可以执行用于执行在本公开的描述中描述的操作和功能所需的各种计算和各种确定。地图更新装置300的示例包括中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、微处理器单元(MPU)、浮点单元(FPU)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)和可编程逻辑阵列(PLA)。

在本公开的描述中，地图是指用于自动/自主代客停车的地图。根据实施例，地图包括停车场或停车设施的地理地图，并且可选地，可以包括自主代客停车所需的信息。

该地图可以包括关于路边(road side)、道边(lane side)、道路标记(roadmarker)等的信息。

路边包括停车场中具有高度和厚度的各种结构。例如，路边包括墙壁、路缘石、支柱、护栏、减速带、停车块、CCTV、通风口、荧光灯、下水道、路灯、指示牌、上坡道路和下坡道路。

道边是指在地面上标出的没有高度的实线或虚线。例如，道边是指停车线、车道、安全区域、停止线、引导线、方向线等。

道路标记是指在地面上绘制且没有高度的图画或图形。例如，道路标记是指箭头、残疾人停车标志、出口标志、入口标志、人行横道、轻型车辆标志或环保车辆标志。

根据实施例，基础设施100基于地图确定目标位置和引导路线。

地图更新装置300包括传感器数据接收模块310、障碍物检测模块320、障碍物分类模块330、置信度计算模块340、地图更新模块350和存储器360。

这里，术语“模块”是指硬件或配备有软件的硬件。即，本文描述的特定模块可以指能够执行相应功能的装置或电路，或者可以指运行能够执行该功能的软件的装置。另外，尽管在此描述了具有各自功能的一个或多个模块，但是至少两个或更多个模块可以被实现为一个模块。

传感器数据接收模块310从基础设施100或自主代客停车装置200接收传感器数据SEN。根据实施例，传感器数据接收模块310从一个或多个自主代客停车装置200接收传感器数据SEN。

传感器数据SEN包括关于基础设施100或自主代客停车装置200周围环境的信息。例如，传感器数据SEN包括关于基础设施100或自主代客停车装置200周围存在的物体的信息。

根据实施例，传感器数据SEN可以包括在自主代客停车装置200执行自主代客停车时由自主代客停车装置200检测或感测的关于周围环境的信息。例如，可以利用选自超声传感器、RADAR传感器、LIDAR传感器、摄像机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一种传感器来检测传感器数据SEN。

传感器数据接收模块310处理接收到的传感器数据SEN并输出所处理的传感器数据。根据实施例，传感器数据接收模块310对传感器数据SEN执行预处理，例如合并(或整合)、提高传感器数据SEN的质量或压缩。之后，传感器数据接收模块310输出预处理的传感器数据。在一些实施例中，传感器数据SEN和所处理的传感器数据可以是相同的。

然而，由于本公开的实施例不会根据是否处理传感器数据SEN而有很大变化，因此将仅描述传感器数据接收模块310输出传感器数据SEN的情况。

障碍物检测模块320接收传感器数据SEN并基于传感器数据SEN检测障碍物。根据实施例，障碍物检测模块320可以比较传感器数据SEN和用于自主代客停车的地图MAP，并根据比较结果检测障碍物。

例如，障碍物检测模块320从传感器数据SEN提取物体，并确定所提取的物体是否存在于所存储的地图MAP中。当所提取的物体未包括在地图MAP中时，障碍物检测模块320将所提取的物体检测为障碍物。

障碍物检测模块320根据障碍物检测的结果输出障碍物信息OI。障碍物信息OI包括检测到的障碍物(在地图上)的位置信息、检测到的障碍物的图像、障碍物的尺寸以及检测到障碍物时的检测时间。另外，当多个自主代客停车装置检测障碍物时，障碍物信息OI包括检测到的障碍物的数量。

障碍物分类模块330基于障碍物信息OI根据预定标准对检测到的障碍物进行分类。同时，如图8中的虚线所示，地图更新装置300可以不包括传感器数据接收模块310和障碍物检测模块320。在这种情况下，障碍物分类模块330从外部接收障碍物信息OI。例如，自主代客停车装置200检测自主代客停车装置200周围的物体，并基于存储在自主代客停车装置200中的地图来确定检测到的物体是否是所存储的地图上不存在的障碍物。所存储的地图可以是从基础设施100接收的地图。当物体不存在于所存储的地图上时，自主代客停车装置200将障碍物信息OI传送给基础设施100，并且基础设施100根据障碍物信息OI更新地图。

根据实施例，障碍物分类模块330可以确定检测到的障碍物的类型。例如，障碍物分类模块330通过从检测到的障碍物提取特征点并将提取的特征点与所存储的障碍物类型数据库中的数据进行比较来确定障碍物的类型。

障碍物分类模块330确定检测到的障碍物是永久障碍物、半永久障碍物还是临时障碍物。

永久障碍物是指位置基本不变的障碍物。例如，永久障碍物是指通过建筑工程附加安装在停车设施中的结构。永久障碍物可以是附加的设施、路边、道边、道路标记或建筑物。

半永久障碍物是指在参考时间内位置可以改变或可以从当前位置消除的障碍物。例如，半永久障碍物可以指塔架(熔岩锥)、指示牌、停放的车辆或临时停止的车辆。参考时间是预设的并且被存储。

临时障碍物是指在参考时间过去之前位置改变的障碍物。例如，临时障碍物可以指行人、移动的车辆、动物或容易移动的物体。

根据实施例，障碍物分类模块330基于障碍物信息OI，通过跟踪检测到的障碍物的位置变化并检测障碍物的位置变化所需的时间来确定障碍物的类型。例如，当障碍物的位置在第一参考时间内变化时，障碍物分类模块330确定障碍物为临时障碍物，当障碍物的位置在比第一参考时间长且比第二参考时间短的时间内变化时，确定障碍物为半永久障碍物，当障碍物的位置直到第二参考时间过去都不变时，确定障碍物为永久障碍物。第一参考时间可以比第二参考时间短。

障碍物分类模块330输出每个障碍物的障碍物信息OI和作为关于每个障碍物的类型的信息的障碍物类型信息OCI。

置信度计算模块340计算检测到的障碍物的置信度。置信度可以是确定在更新地图时是否在地图上反映检测到的障碍物的度量。

置信度计算模块340基于障碍物信息OI计算检测到的障碍物的置信度，并根据计算结果输出置信度值TV。

例如，置信度计算模块340基于检测到障碍物的次数、检测到的障碍物的位置的变化程度以及检测到障碍物的时间中的至少一个来计算置信度。即，置信度计算模块340基于多久检测到障碍物、障碍物的检测位置是否一致或障碍物的检测频率是否高来计算置信度。每个障碍物的置信度以置信度值的形式来确定。

另外，置信度计算模块340通过附加考虑障碍物类型信息OCI来计算每个障碍物的置信度。根据实施例，置信度计算模块340可以在置信度计算中通过根据障碍物的类型分配不同的权重来计算置信度。例如，尽管同时检测到永久障碍物和半永久障碍物，但是置信度计算模块340可以不同地计算永久障碍物的置信度和半永久障碍物的置信度。在这种情况下，置信度计算模块340将较高的值确定为永久障碍物的置信度。这是因为希望永久性障碍物首先反映在地图上。

置信度计算模块340持续更新每个障碍物的置信度。例如，置信度计算模块340可以首先将特定障碍物的置信度确定为第一值，然后，当附加接收到关于特定障碍物的信息时，可以将置信度确定为第二值。

置信度计算模块340输出检测到的障碍物的置信度值TV。根据实施例，置信度计算模块340输出障碍物信息OI、障碍物类型信息OCI和置信度值TV。

地图更新模块350基于置信度值TV将检测到的障碍物反映在地图上。根据实施例，地图更新模块350还基于障碍物信息OI和障碍物类型信息OCI来更新地图上的障碍物。

根据实施例，地图更新模块350读取存储在存储器360中的地图MAP，并且当障碍物的置信度超过参考置信度值时，将检测到的障碍物反映在地图MAP上。更新的地图UMAP被存储在存储器360中。

根据实施例，当在地图MAP上反映障碍物时，地图更新模块350可以反映障碍物信息OI和障碍物类型信息OCI两者。即，更新的地图UMAP可以包括关于向地图添加的每个障碍物的障碍物信息和障碍物类型信息。

存储器360存储地图更新装置300的操作所需的数据。根据实施例，存储器360可以存储地图MAP和更新的地图UMAP。例如，存储器360可以包括非易失性存储器和易失性存储器中的至少一个。

图9是示出根据本公开的实施例的更新地图的方法的流程图。参照图1至图9，在步骤S110中，地图更新装置300接收传感器数据SEN。

在步骤S120中，地图更新装置300基于传感器数据SEN来检测障碍物。

在步骤S130中，地图更新装置300确定检测到的障碍物的类型。

在步骤S140中，地图更新装置300计算检测到的障碍物的置信度并生成检测到的障碍物的置信度值TV。

在步骤S150中，地图更新装置300通过基于置信度来反映检测到的障碍物来更新地图MAP。通过地图MAP的更新，地图更新装置300生成更新的地图UMAP。

图10是示出根据本公开的实施例的基础设施的操作方法的流程图。参照图10描述的基础设施的操作方法可以是使用根据本公开的实施例的地图更新装置300的基础设施的操作方法。

参照图1至图10，在步骤S210中，基础设施100接收自主代客停车开始请求。根据实施例，基础设施100在接收到开始请求之后接管自主代客停车装置200的驾驶权限。

在步骤S220中，基础设施100确定自主代客停车装置200的引导路线和目标位置。根据实施例，基础设施100读取存储在基础设施100中的地图MAP，通过参考地图来确定停车场中的停车位中的空停车位作为目标位置，并且确定将自主代客停车装置200从当前位置引导到目标位置的引导路线。

在步骤S230中，基础设施100将目标位置和引导路线传送到自主代客停车装置200。

在步骤S240中，基础设施100接收传感器数据SEN。根据实施例，传感器数据SEN由基础设施100生成或从自主代客停车车辆200传送。

在步骤S250中，基础设施100基于传感器数据SEN来检测停车设施内的障碍物。基础设施100的障碍物检测操作类似于上面已经参照图8描述的障碍物检测模块320的障碍物检测操作。

在步骤S260中，基础设施100基于检测到的障碍物来更新地图MAP。根据实施例，基础设施100确定所检测到的障碍物的类型，计算障碍物的置信度，并根据所计算的置信度通过在地图MAP上反映或不反映所检测到的障碍物来更新地图MAP。通过更新，基础设施100生成更新的地图UMAP。

根据实施例，基础设施100基于更新的地图UMAP确定目标位置和引导路线。例如，当基础设施100控制第一车辆和第二车辆中的每一个的自主代客停车操作时，基础设施100确定第一车辆的第一目标位置和第一引导路线，并向第一车辆传送第一目标位置和第一引导路线。然后，基础设施基于在第一车辆的自主代客停车期间产生的传感器数据来更新地图。此后，基于更新的地图确定第二车辆的第二目标位置和第二引导路线。因此，当在第一车辆的自主代客停车期间存在新检测到的障碍物时，可以考虑新检测到的障碍物来执行第二车辆的自主代客停车。

即，当在生成目标位置和引导路线之后生成更新地图时，基础设施100基于更新的地图生成新的目标位置和新的引导路线，从而提高了自主代客停车的准确性。

在一个或多个实施例中，可以以硬件、软件、固件或其任意组合的形式来实现所描述的功能。当以软件的形式实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质中或传送到计算机可读介质。计算机可读介质是指可以将计算机程序从一台计算机转移到另一台计算机的任意介质。例如，计算机可读介质可以是通信介质或计算机可读存储介质。该存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及可以由计算机访问并可以用于将指令形式的计算机程序从一个地方转移到另一个地方的任意介质。计算机可读介质适当地被称为可以由计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线通道从网站、服务器或其他远程源传送软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(DSL)。无线通道的示例包括红外频率波、射频波和超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DSL和无线通道都落入介质的定义内。磁盘或光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘(LD)、光学光盘(OD)、数字多功能光盘(DVD)、软盘(FD)和蓝光光盘。光盘通常是指光学读取数据的介质，而磁盘是指磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当实施例被实施为程序代码或代码段时，代码段可以是过程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令串或任意一组程序命令串。一个代码段可以以传送和接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容的方式与另一代码段或硬件电路关联。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等的任意合适的方式来传递、发送或传输信息、自变量、参数、数据等。另外，在某些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以可集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质中。

当被实施为软件时，本文描述的技术可以实施为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)。软件代码可以存储在存储器单元中，并且可以由处理器执行。该存储器单元可以被嵌入在处理器中或者可以设置在处理器外部。在这种情况下，存储器单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。

当被实施为硬件时，处理单元可以被实施为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计成执行本文描述的功能的电子装置或者这些硬件的任意组合。

上述实施例未涵盖用于实施本公开的组件和/或方法的所有可能的组合。因此，本领域普通技术人员应理解的是，各种实施例中的组件和/或方法的许多进一步的组合和替换是可能的。因此，上述实施例涵盖落入所附权利要求书的宗旨和范围内的所有这样的改变、修改和变化。此外，关于在详细描述或所附权利要求书中使用的术语“包括”的范围，应注意的是，“包括”被类似地解释为在权利要求书中用作过渡连接词的“包括有”。

如本文中所使用的，术语“推断”或“推论”通常是指根据事件和/或数据的一组观察值来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。例如，推断可以用于识别特定情况或动作，或可以生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。换言之，推断可以意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可以涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推论是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作、确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“系统”的术语可以指但不限于诸如硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件以及正在执行的软件程序的计算机实体。例如，术语“组件”可以指但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行线程、程序和/或计算机。通过说明的方式，在计算装置上运行的应用和计算装置本身可以落入组件的定义内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以一起设置在一台计算机中，或者分布在两台或更多台计算机中。另外，这些组件可以在存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上运行。组件可以利用本地和/或远程进程通信包含一个或多个数据包(例如，来自基于在例如互联网的网络上传送的信号来与本地系统、分布式系统的组件和/或其它系统进行交互的任意组件的数据)的信号。

Claims (16)

1.一种用于执行自主代客停车的装置，所述装置包括处理器和收发器，

其中所述处理器使用当前存储的地图确定第一目标位置和第一引导路线并基于传感器数据检测障碍物，基础设施基于检测到的所述障碍物更新所述地图以生成更新的地图，并且

所述收发器在所述处理器的控制下将所述第一目标位置和所述第一引导路线传送到第一车辆。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述传感器数据包括关于所述第一车辆周围的物体的信息，并且关于所述第一车辆周围的物体的信息是从所述第一车辆传送的。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述传感器数据包括关于在所述地图上不存在的物体的信息时，所述处理器将所述物体确定为障碍物。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述处理器计算所述障碍物的置信度，并根据所述置信度通过在所述地图上反映或不反映所述障碍物来更新所述地图。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，

所述处理器基于检测到所述障碍物的次数、检测到所述障碍物的位置的变化程度以及检测到所述障碍物的检测时间中的至少一个来计算所述置信度。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，

所述处理器将所述障碍物分类为永久障碍物、半永久障碍物或临时障碍物，并且通过根据所述障碍物的类别改变权重来计算所述障碍物的置信度。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述处理器控制所述收发器，使得当检测到所述障碍物时将用于紧急制动的指令传送到所述第一车辆。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，

当在所述第一车辆执行紧急制动之后确定所述第一车辆的周围环境进入安全状态时，所述处理器控制所述收发器，使得将用于恢复自主代客停车的指令传送到所述第一车辆。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述处理器基于所述更新的地图确定第二目标位置和第二引导路线，并且

所述收发器在所述处理器的控制下将所述第二目标位置和所述第二引导路线传送到第二车辆。

10.一种自主代客停车方法，包括：

基础设施使用存储在所述基础设施中的地图确定第一目标位置和第一引导路线；

所述基础设施将所述第一目标位置和所述第一引导路线传送到第一车辆；

所述基础设施基于从所述第一车辆传送的传感器数据检测障碍物；

所述基础设施基于检测到的所述障碍物确定第二目标位置和第二引导路线；以及

所述基础设施将所述第二目标位置和所述第二引导路线传送到第二车辆。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，

确定所述第二目标位置和所述第二引导路线包括：

所述基础设施计算所述障碍物的置信度；

所述基础设施通过基于所述障碍物的类型和所述置信度在所述地图上反映所述障碍物来更新所述地图，从而生成更新的地图；以及

所述基础设施基于所述更新的地图确定所述第二目标位置和所述第二引导路线。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，

计算所述障碍物的置信度包括：

基于检测到所述障碍物的次数、检测到所述障碍物的位置的变化程度以及检测到所述障碍物的检测时间中的至少一个来计算所述置信度。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，

计算所述障碍物的置信度包括：

所述基础设施将所述障碍物分类为永久障碍物、半永久障碍物或临时障碍物；以及

所述基础设施通过根据所述障碍物的类别改变权重来计算所述置信度。

14.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：

在检测到所述障碍物的情况下，指示所述第一车辆执行紧急制动。

15.根据权利要求14所述的方法，进一步包括：

当在所述第一车辆执行所述紧急制动之后确定所述第一车辆的周围环境进入安全状态时，指示所述第一车辆恢复自主代客停车。

16.一种计算机可读非暂时性记录介质，存储包括用于执行根据权利要求10所述的自主代客停车方法的指令的程序。

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