CN111466829A - 一种用于踢脚线清扫的清扫机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于踢脚线清扫的清扫机器人及其工作方法，包括机体、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，距离感应机构包括沿所述机体前后方向分布的第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器，清扫机构包括安装在机体侧面的多个第一竖向滚筒和第二驱动系统，每个第一竖向滚筒的外侧套设有第一清扫件，第二驱动系统包括第二驱动电机和齿轮传动件，齿轮传动件包括与主动齿轮、安装在第一竖向滚筒上的第一从动齿轮形成的第一从动齿轮组、以及第一中间齿轮形成的第一中间齿轮组。本发明能自动的对踢脚线进行清扫，提高了踢脚线的清扫效率，减轻了清扫人员的劳动强度。

Description

一种用于踢脚线清扫的清扫机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及清扫设备技术领域，具体涉及一种用于踢脚线清扫的清扫机器人及其工作方法。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

随着科技的发展，人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术已经逐步走进人们的生活，不断向人类活动的各个领域渗透，应用越来越普遍。家用机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭服务，如维护、保养、修理、运输、清洗、监护等。清扫机器人是家用机器人中比较常见的一种，它能够按照人们的设置对房间的某一特定部分或全部进行清扫，可以有效的清扫各种木地板、水泥地板、瓷砖地板以及短毛地毯。

清扫机器人内设置有智能芯片，能自动识别、判断家庭环境，计算行走路径，并在主体行进的同时，清扫目标区域上的灰尘、毛发和碎物。现有的清扫机器人主要是用于对地面灰尘等的清扫，对踢脚线位置却无法进行清扫，目前对踢脚线进行清扫的方式一般是人为进行清扫，由于踢脚线的位置较低，因此在清扫踢脚线时，需要清扫人员弯腰进行，这种采用人工对踢脚线进行清扫的方式不仅效率低、劳动强度大，同时长时间的弯腰工作也会对清扫人员的背脊带来损伤。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何提供一种能自动的对踢脚线进行清扫，以此来提高踢脚线的清扫效率，减轻清扫人员的劳动强度的用于踢脚线清扫的清扫机器人。

另外，本发明还提供一种用于踢脚线清扫的清扫机器人的工作方法，以解决目前人工清扫踢脚线带来的效率低、劳动强度大的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种用于踢脚线清扫的清扫机器人，包括机体、以及安装在所述机体上的行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述机体侧面的侧面距离感应组件；

所述行走机构包括安装在所述机体底部的多个行走组件，所述行走组件包括行走轮和能够带动行走轮转动的第一驱动电机；

所述清扫机构包括安装在所述机体侧面并沿所述机体前后方向分布的多个第一竖向滚筒、以及能够带动相邻两个所述第一竖向滚筒相对转动的第二驱动系统，所述第一竖向滚筒与所述侧面距离感应组件位于所述机体的同一侧，每个所述第一竖向滚筒的外侧套设有第一清扫件，所述第二驱动系统包括第二驱动电机和齿轮传动件，所述齿轮传动件包括与所述第二驱动电机的转轴连接的主动齿轮、安装在每个所述第一竖向滚筒上的第一从动齿轮形成的第一从动齿轮组、以及能够将所述主动齿轮的转动传递给所述第一从动齿轮的第一中间齿轮形成的第一中间齿轮组，相邻两个所述第一竖向滚筒上的所述第一从动齿轮与所述主动齿轮之间传递的第一中间齿轮的数量差为奇数个；

所述侧面距离感应组件包括沿所述机体前后方向分布的第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器，所述第一侧面距离感应器和所述第二侧面距离感应器的感应头连线所在平面平行于所述第一竖向滚筒的清扫面。

本发明的工作原理是：当需要对踢脚线进行清扫时，启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体前部向墙根方向靠近，当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人不断向靠近墙根的方向平移，直到第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第二驱动电机转动，与第二驱动电机的转轴连接的主动齿轮转动，主动齿轮转动再通过第一中间齿轮组带动安装在多个第一竖向滚筒上的第一从动齿轮组转动，第一从动齿轮组转动再带动对应位置的第一竖向滚筒转动，第一竖向滚筒转动使得套设在第一竖向滚筒外侧的第一清扫件转动并对踢脚线进行清扫。

本发明的有益效果在于：本发明利用第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器自动对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人自动的调整到靠近待清扫踢脚线并与待清扫踢脚线平行的位置，这样就可以保证第一清扫件在对踢脚线进行清扫时，第一清扫件能够始终与踢脚线进行有效贴合，保证了对踢脚线的清扫效果，同时在进行清扫时，相邻两个第一竖向滚筒相对转动，可以实现对踢脚线的多级反复清扫，进一步提高对踢脚线的清扫效果，因此，本发明能自动的对踢脚线进行清扫，提高了踢脚线的清扫效率，减轻了清扫人员的劳动强度。

优选的，所述清扫机构还包括分布在所述第一竖向滚筒沿所述机体前后方向两侧的两个第二竖向滚筒，所述第二竖向滚筒外套设有第二清扫件，所述第二清扫件朝向所述机体前后方向的清扫面凸出于对应位置所述机体的前侧或后侧，所述齿轮传动件还包括安装在每个所述第二竖向滚筒上的第二从动齿轮形成的第二从动齿轮组、以及能够将所述主动齿轮的转动传递给所述第二从动齿轮的第二中间齿轮形成的第二中间齿轮组，所述第二从动齿轮能够带动对应位置的所述第二竖向滚筒朝向所述机体内侧旋转；

所述距离感应机构还包括安装在所述机体前侧的前方距离感应器和安装在所述机体后侧的后方距离感应器。

这样，第一清扫件在对踢脚线进行清扫时，主动齿轮还将通过第二中间齿轮组带动第二从动齿轮组转动，第二从动齿轮组转动再带动第二竖向滚筒转动，第二竖向滚筒转动再带动套设在第二竖向滚筒外侧的第二清扫件转动并对踢脚线进行清扫；同时在清扫过程中，利用前方距离感应器感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应器感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，第一清扫件和第二清扫件持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应器感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人停止前进，第一清扫件和第二清扫件持续对踢脚线位置进行清扫，其中，靠近墙角位置的第二清扫件将对墙角位置的踢脚线进行清扫，当靠近墙角位置的第二清扫件对墙角位置的踢脚线清扫到设定的时间后，行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得第一竖向滚筒朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应器感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人沿待清扫踢脚线的墙根位置前进，继续对踢脚线进行清扫。

因此，本发明通过第二清扫件的设置，一方面第二清扫件能进一步对踢脚线进行清扫，同时第二清扫件还能对墙角位置处的踢脚线也进行有效的清扫，另外，前方距离感应器和后方距离感应器的设置能使得当清扫机器人到达墙角位置时，清扫机器人自动的进行转向以对墙角另一方向的踢脚线位置进行清扫，由此使得清扫机器人在整个清扫过程中，不需要人为的进行位置移动，大大提高了清扫机器人使用的智能性。

优选的，所述机体内还设有刮尘盒，所述刮尘盒可拆卸的连接在所述机体内，所述刮尘盒上开设有储灰室，所述刮尘盒上与所述第一竖向滚筒对应的位置呈弧形结构，且所述刮尘盒能够始终与套设在所述第一竖向滚筒上的第一清扫件相贴合，在所述刮尘盒上与每一个所述第一清扫件贴合的位置均开设有进灰孔，所述进灰孔与所述储灰室相连通。

这样，当第一清扫件转动对踢脚线位置进行清扫时，踢脚线上的灰尘会粘附在第一清扫件上，刮尘盒与第一清扫件之间相对转动，由此，第一清扫件上的灰尘将会被刮尘盒刮下，刮下的灰尘再通过对应位置的进灰孔进入到刮尘盒的储灰室内进行储存，在完成清扫任务后，只需要将刮尘盒从机体内取出后将里面的灰尘倒出即可，同时将刮尘盒与第一竖向滚筒对应的位置设计成弧形结构，能够加大刮尘盒与第一竖向滚筒上的第一清扫件的接触面积，增大刮尘盒对第一清扫件上灰尘的刮取效果。

优选的，所述行走机构包括安装在所述机体底部的四个行走组件，四个所述行走组件两两一组沿所述机体前后方向分布，每个所述行走组件中的行走轮的轴线方向均与水平方向呈45°夹角，且同一组的两个所述行走轮的轴线方向呈90°夹角。

这样，通过行走轮位置的布置，可以方便的实现清扫机器人的沿各个方向的全向移动。

优选的，在每个所述第一竖向滚筒朝向所述机体底部的一端还安装有清扫毛刷，所述清扫毛刷的清扫面在所述机体放置在地面上时能够始终与地面贴合。

这样，在对踢脚线进行清扫时，第一竖向滚筒转动还将带动清扫毛刷转动，清扫毛刷在转动时始终保持其清扫面与地面的贴合，由此清扫毛刷可以对墙根与地面的接缝处及地面的灰尘也进行清扫。

优选的，所述第一清扫件为纳米海绵，所述纳米海绵可拆卸的安装在所述第一竖向滚筒上，所述第二清扫件为刷毛，所述刷毛可拆卸的安装在所述第二竖向滚筒上。

这样，将纳米海绵可拆卸的安装在第一竖向滚筒上，刷毛可拆卸的安装在第二竖向滚筒上，这样使得纳米海绵和刷毛在使用一段时间损坏后可以方便的进行更换。

优选的，所述前方距离感应器、所述后方距离感应器、所述第一侧面距离感应器和所述第二侧面距离感应器为超声波距离传感器、红外距离传感器或激光距离传感器。

一种用于踢脚线清扫的清扫机器人的工作方法，采用上述用于踢脚线清扫的清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体前部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断向靠近墙根的方向平移，直到第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第二驱动电机转动，与第二驱动电机的转轴连接的主动齿轮转动，主动齿轮转动再通过第一中间齿轮组带动安装在多个第一竖向滚筒上的第一从动齿轮组转动，第一从动齿轮组转动再带动对应位置的第一竖向滚筒转动，第一竖向滚筒转动使得套设在第一竖向滚筒外侧的第一清扫件转动并对踢脚线进行清扫；

步骤5）返回执行步骤2）。

本方法先利用第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器自动对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人自动的调整到与待清扫踢脚线平行的位置，然后通过第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器测定的距离再次对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人最终与踢脚线的距离保持在设定的大小，这样就可以保证第一清扫件在对踢脚线进行清扫时，第一清扫件能够始终与踢脚线进行有效贴合，保证了对踢脚线的清扫效果，同时在进行清扫时，相邻两个第一竖向滚筒相对转动，可以实现对踢脚线的多级反复清扫，进一步提高对踢脚线的清扫效果，因此，本发明能自动的对踢脚线进行清扫，提高了踢脚线的清扫效率，减轻了清扫人员的劳动强度。

优选的，所述清扫机构还包括分布在所述第一竖向滚筒沿所述机体前后方向两侧的两个第二竖向滚筒，所述第二竖向滚筒外套设有第二清扫件，所述第二清扫件朝向所述机体前后方向的清扫面凸出于对应位置所述机体的前侧或后侧，所述齿轮传动件还包括安装在每个所述第二竖向滚筒上的第二从动齿轮形成的第二从动齿轮组、以及能够将所述主动齿轮的转动传递给所述第二从动齿轮的第二中间齿轮形成的第二中间齿轮组，所述第二从动齿轮能够带动对应位置的所述第二竖向滚筒朝向所述机体内侧旋转；

所述距离感应机构还包括安装在所述机体前侧的前方距离感应器和安装在所述机体后侧的后方距离感应器；

步骤4）中，主动齿轮还将通过第二中间齿轮组带动第二从动齿轮组转动，第二从动齿轮组转动再带动第二竖向滚筒转动，第二竖向滚筒转动再带动套设在第二竖向滚筒外侧的第二清扫件转动并对踢脚线进行清扫；同时前方距离感应器将感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应器感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当前方距离感应器感应其到前方墙角间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，第一清扫件和第二清扫件持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应器感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构带动清扫机器人停止前进，第一清扫件和第二清扫件持续对踢脚线位置进行清扫，其中，靠近墙角位置的第二清扫件将对墙角位置的踢脚线进行清扫，当靠近墙角位置的第二清扫件对墙角位置的踢脚线清扫到设定的时间后，执行步骤7）；

步骤7）行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得第一竖向滚筒朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤8），当后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应器感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤9）返回执行步骤2）。

这样，利用第二清扫件对踢脚线进行进一步的清扫，同时还能对墙角位置处的踢脚线也进行有效的清扫，此外清扫机器人在清扫过程中，利用前方距离感应器和后方距离感应器自动的进行转向和位置调整，使得清扫机器人在整个清扫过程中不需要人为的介入，提高了使用的智能性和便捷性。

优选的，在每个所述第一竖向滚筒朝向所述机体底部的一端还安装有清扫毛刷，所述清扫毛刷的清扫面在所述机体放置在地面上时能够始终与地面贴合；

步骤4）中，当第一从动齿轮转动带动第一竖向滚筒转动时，第一竖向滚筒还将带动安装在第一竖向滚筒上的清扫毛刷转动，清扫毛刷转动将对墙缝处和地面的灰尘进行清扫；

步骤6）中，清扫毛刷还将对墙角的墙缝和地面的灰尘进行清扫。

这样，清扫机器人在对踢脚线进行清扫时，还能对踢脚线与地面之间的墙缝处及地面进行清扫。

附图说明

图1为本发明具体实施方式中用于踢脚线清扫的清扫机器人的结构示意图；

图2为本发明具体实施方式中用于踢脚线清扫的清扫机器人的仰视图；

图3为本发明具体实施方式中用于踢脚线清扫的清扫机器人去除顶盖后的俯视图；

图4为本发明具体实施方式中用于踢脚线清扫的清扫机器人去除第一清扫件后的正视图；

图5为本发明具体实施方式中用于踢脚线清扫的清扫机器人的清扫机构的结构示意图；

图6为本发明具体实施方式中用于踢脚线清扫的清扫机器人的刮尘盒的结构示意图；

图7为本发明具体实施方式中用于踢脚线清扫的清扫机器人的工作方法的流程图。

附图标记说明：机体1、顶盖2、后方距离感应器3、第一侧面距离感应器4、第二侧面距离感应器5、第一清扫件6、第二竖向滚筒7、第二清扫件8、清扫毛刷9、行走轮10、主动齿轮11、第一从动齿轮12、第二从动齿轮13、第一中间齿轮14、第二中间齿轮15、第一竖向滚筒16、刮尘盒17、第二驱动电机18、储灰室19、进灰孔20。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

如附图1到附图6所示，一种用于踢脚线清扫的清扫机器人，包括机体1、以及安装在机体1上的行走机构和清扫机构，机体1包括机身和顶盖2，还包括距离感应机构，距离感应机构包括安装在机体1侧面的侧面距离感应组件；

行走机构包括安装在机体1底部的多个行走组件，行走组件包括行走轮10和能够带动行走轮10转动的第一驱动电机；

清扫机构包括安装在机体1侧面并沿机体1前后方向分布的多个第一竖向滚筒16、以及能够带动相邻两个第一竖向滚筒16相对转动的第二驱动系统，第一竖向滚筒16与侧面距离感应组件位于机体1的同一侧，每个第一竖向滚筒16的外侧套设有第一清扫件6，第二驱动系统包括第二驱动电机18和齿轮传动件，齿轮传动件包括与第二驱动电机18的转轴连接的主动齿轮11、安装在每个第一竖向滚筒16上的第一从动齿轮12形成的第一从动齿轮组、以及能够将主动齿轮11的转动传递给第一从动齿轮12的第一中间齿轮14形成的第一中间齿轮组，相邻两个第一竖向滚筒16上的第一从动齿轮12与主动齿轮11之间传递的第一中间齿轮14的数量差为奇数个；

侧面距离感应组件包括沿机体1前后方向分布的第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5，第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5的感应头连线所在平面平行于第一竖向滚筒16的清扫面。

在本发明中，定义机体1沿墙根前进方向的两侧为机体1的前后侧，其中机体1沿墙根前进方向的前侧为机体1的前侧，与机体1的前侧对应的一侧为机体1的后侧，与机体1的前后侧方向垂直的方向为机体1的左右侧，其中，其中机体1的左侧为机体1前侧的逆时针方向，机体1的右侧为机体1前侧的顺时针方向。

本发明的工作原理是：当需要对踢脚线进行清扫时，启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体1前部向墙根方向靠近，当第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体1后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，行走机构带动清扫机器人不断向靠近墙根的方向平移，直到第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第二驱动电机18转动，与第二驱动电机18的转轴连接的主动齿轮11转动，主动齿轮11转动再通过第一中间齿轮组带动安装在多个第一竖向滚筒16上的第一从动齿轮组转动，第一从动齿轮组转动再带动对应位置的第一竖向滚筒16转动，第一竖向滚筒16转动使得套设在第一竖向滚筒16外侧的第一清扫件6转动并对踢脚线进行清扫。

本发明的有益效果在于：本发明利用第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5自动对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人自动的调整到靠近待清扫踢脚线并与待清扫踢脚线平行的位置，这样就可以保证第一清扫件6在对踢脚线进行清扫时，第一清扫件6能够始终与踢脚线进行有效贴合，保证了对踢脚线的清扫效果，同时在进行清扫时，相邻两个第一竖向滚筒16相对转动，可以实现对踢脚线的多级反复清扫，进一步提高对踢脚线的清扫效果，因此，本发明能自动的对踢脚线进行清扫，提高了踢脚线的清扫效率，减轻了清扫人员的劳动强度。

在本实施例中，清扫机构还包括分布在第一竖向滚筒16沿机体1前后方向两侧的两个第二竖向滚筒7，第二竖向滚筒7外套设有第二清扫件8，第二清扫件8朝向机体1前后方向的清扫面凸出于对应位置机体1的前侧或后侧，齿轮传动件还包括安装在每个第二竖向滚筒7上的第二从动齿轮13形成的第二从动齿轮组、以及能够将主动齿轮11的转动传递给第二从动齿轮13的第二中间齿轮15形成的第二中间齿轮组，第二从动齿轮13能够带动对应位置的第二竖向滚筒7朝向机体1内侧旋转；

距离感应机构还包括安装在机体1前侧的前方距离感应器和安装在机体1后侧的后方距离感应器3。

这样，第一清扫件6在对踢脚线进行清扫时，主动齿轮11还将通过第二中间齿轮组带动第二从动齿轮组转动，第二从动齿轮组转动再带动第二竖向滚筒7转动，第二竖向滚筒7转动再带动套设在第二竖向滚筒7外侧的第二清扫件8转动并对踢脚线进行清扫；同时在清扫过程中，利用前方距离感应器感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应器感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，第一清扫件6和第二清扫件8持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应器感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人停止前进，第一清扫件6和第二清扫件8持续对踢脚线位置进行清扫，其中，靠近墙角位置的第二清扫件8将对墙角位置的踢脚线进行清扫，当靠近墙角位置的第二清扫件8对墙角位置的踢脚线清扫到设定的时间后，行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得第一竖向滚筒16朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应器3感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应器3感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应器3感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构带动清扫机器人沿待清扫踢脚线的墙根位置前进，继续对踢脚线进行清扫。

因此，本发明通过第二清扫件8的设置，一方面第二清扫件8能进一步对踢脚线进行清扫，同时第二清扫件8还能对墙角位置处的踢脚线也进行有效的清扫，另外，前方距离感应器和后方距离感应器3的设置能使得当清扫机器人到达墙角位置时，清扫机器人自动的进行转向以对墙角另一方向的踢脚线位置进行清扫，由此使得清扫机器人在整个清扫过程中，不需要人为的进行位置移动，大大提高了清扫机器人使用的智能性。

在本实施例中，第一竖向滚筒16共三个，第二驱动系统包括两个第二驱动电机18，每个第二驱动电机18上均安装有一个主动齿轮11，两个第二驱动电机18的位置分别与两侧的第一竖向滚筒16位置相对应，两侧的第一竖向滚筒16上的第一从动齿轮12通过一个第一中间齿轮14与对应位置的主动齿轮11实现动力传递，中间位置的第一竖向滚筒16上的第一从动齿轮12通过两个第一中间齿轮14与对应位置的主动齿轮11实现动力传递，同时，第二竖向滚筒7上的第二从动齿轮13也通过两个第二中间齿轮15与对应位置的主动齿轮11实现动力传递，这样，中间位置的第一竖向滚筒16的转动方向与两侧的两个第一竖向滚筒16的转动方向相对，同时，第二竖向滚筒7的转动方向也将与对应侧第一竖向滚筒16的转动方向相对，以此来实现对踢脚线多级反复清扫的效果。

在本实施例中，机体1内还设有刮尘盒17，刮尘盒17可拆卸的连接在机体1内，刮尘盒17上开设有储灰室19，刮尘盒17上与第一竖向滚筒16对应的位置呈弧形结构，且刮尘盒17能够始终与套设在第一竖向滚筒16上的第一清扫件6相贴合，在刮尘盒17上与每一个第一清扫件6贴合的位置均开设有进灰孔20，进灰孔20与储灰室19相连通。

这样，当第一清扫件6转动对踢脚线位置进行清扫时，踢脚线上的灰尘会粘附在第一清扫件6上，刮尘盒17与第一清扫件6之间相对转动，由此，第一清扫件6上的灰尘将会被刮尘盒17刮下，刮下的灰尘再通过对应位置的进灰孔20进入到刮尘盒17的储灰室19内进行储存，在完成清扫任务后，只需要将刮尘盒17从机体1内取出后将里面的灰尘倒出即可，同时将刮尘盒17与第一竖向滚筒16对应的位置设计成弧形结构，能够加大刮尘盒17与第一竖向滚筒16上的第一清扫件6的接触面积，增大刮尘盒17对第一清扫件6上灰尘的刮取效果。

在本实施例中，行走机构包括安装在机体1底部的四个行走组件，四个行走组件两两一组沿机体1前后方向分布，每个行走组件中的行走轮10的轴线方向均与水平方向呈45°夹角，且同一组的两个行走轮10的轴线方向呈90°夹角。在本实施例中，行走轮10采用全向轮。

这样，通过行走轮10位置的布置，可以方便的实现清扫机器人的沿各个方向的全向移动。

在本实施例中，在每个第一竖向滚筒16朝向机体1底部的一端还安装有清扫毛刷9，清扫毛刷9的清扫面在机体1放置在地面上时能够始终与地面贴合。

这样，在对踢脚线进行清扫时，第一竖向滚筒16转动还将带动清扫毛刷9转动，清扫毛刷9在转动时始终保持其清扫面与地面的贴合，由此清扫毛刷9可以对墙根与地面的接缝处及地面的灰尘也进行清扫。

在本实施例中，第一清扫件6为纳米海绵，纳米海绵可拆卸的安装在第一竖向滚筒16上，第二清扫件8为刷毛，刷毛可拆卸的安装在第二竖向滚筒7上。

这样，将纳米海绵可拆卸的安装在第一竖向滚筒16上，刷毛可拆卸的安装在第二竖向滚筒7上，这样使得纳米海绵和刷毛在使用一段时间损坏后可以方便的进行更换。

在本实施例中，前方距离感应器、后方距离感应器3、第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5为超声波距离传感器、红外距离传感器或激光距离传感器。

如附图7所示，一种用于踢脚线清扫的清扫机器人的工作方法，采用上述用于踢脚线清扫的清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体1前部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体1后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离感应器4感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断向靠近墙根的方向平移，直到第一侧面距离感应器4或第二侧面距离感应器5感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第二驱动电机18转动，与第二驱动电机18的转轴连接的主动齿轮11转动，主动齿轮11转动再通过第一中间齿轮组带动安装在多个第一竖向滚筒16上的第一从动齿轮组转动，第一从动齿轮组转动再带动对应位置的第一竖向滚筒16转动，第一竖向滚筒16转动使得套设在第一竖向滚筒16外侧的第一清扫件6转动并对踢脚线进行清扫；

步骤5）返回执行步骤2）。

本方法先利用第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5自动对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人自动的调整到与待清扫踢脚线平行的位置，然后通过第一侧面距离感应器4和第二侧面距离感应器5测定的距离再次对清扫机器人的位置进行调整，使得清扫机器人最终与踢脚线的距离保持在设定的大小，这样就可以保证第一清扫件6在对踢脚线进行清扫时，第一清扫件6能够始终与踢脚线进行有效贴合，保证了对踢脚线的清扫效果，同时在进行清扫时，相邻两个第一竖向滚筒16相对转动，可以实现对踢脚线的多级反复清扫，进一步提高对踢脚线的清扫效果，因此，本发明能自动的对踢脚线进行清扫，提高了踢脚线的清扫效率，减轻了清扫人员的劳动强度。

在本实施例中， 步骤4）中，主动齿轮11还将通过第二中间齿轮组带动第二从动齿轮组转动，第二从动齿轮组转动再带动第二竖向滚筒7转动，第二竖向滚筒7转动再带动套设在第二竖向滚筒7外侧的第二清扫件8转动并对踢脚线进行清扫；同时前方距离感应器将感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应器感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当前方距离感应器感应其到前方墙角间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，第一清扫件6和第二清扫件8持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应器感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构带动清扫机器人停止前进，第一清扫件6和第二清扫件8持续对踢脚线位置进行清扫，其中，靠近墙角位置的第二清扫件8将对墙角位置的踢脚线进行清扫，当靠近墙角位置的第二清扫件8对墙角位置的踢脚线清扫到设定的时间后，执行步骤7）；

步骤7）行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得第一竖向滚筒16朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应器3感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应器3感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤8），当后方距离感应器3感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应器3感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤9）返回执行步骤2）。

这样，利用第二清扫件8对踢脚线进行进一步的清扫，同时还能对墙角位置处的踢脚线也进行有效的清扫，此外清扫机器人在清扫过程中，利用前方距离感应器和后方距离感应器3自动的进行转向和位置调整，使得清扫机器人在整个清扫过程中不需要人为的介入，提高了使用的智能性和便捷性。

在本实施例中，第一设定值为6cm，第二设定值为3cm，设定的时间为10s，设定的距离为10cm。

在本实施例中，在每个第一竖向滚筒16朝向机体1底部的一端还安装有清扫毛刷9，清扫毛刷9的清扫面在机体1放置在地面上时能够始终与地面贴合；

步骤4）中，当第一从动齿轮12转动带动第一竖向滚筒16转动时，第一竖向滚筒16还将带动安装在第一竖向滚筒16上的清扫毛刷9转动，清扫毛刷9转动将对墙缝处和地面的灰尘进行清扫；

步骤6）中，清扫毛刷9还将对墙角的墙缝和地面的灰尘进行清扫。

这样，清扫机器人在对踢脚线进行清扫时，还能对踢脚线与地面之间的墙缝处及地面进行清扫。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种用于踢脚线清扫的清扫机器人，包括机体、以及安装在所述机体上的行走机构和清扫机构，其特征在于，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述机体侧面的侧面距离感应组件；

所述行走机构包括安装在所述机体底部的多个行走组件，所述行走组件包括行走轮和能够带动行走轮转动的第一驱动电机；

所述清扫机构包括安装在所述机体侧面并沿所述机体前后方向分布的多个第一竖向滚筒、以及能够带动相邻两个所述第一竖向滚筒相对转动的第二驱动系统，所述第一竖向滚筒与所述侧面距离感应组件位于所述机体的同一侧，每个所述第一竖向滚筒的外侧套设有第一清扫件，所述第二驱动系统包括第二驱动电机和齿轮传动件，所述齿轮传动件包括与所述第二驱动电机的转轴连接的主动齿轮、安装在每个所述第一竖向滚筒上的第一从动齿轮形成的第一从动齿轮组、以及能够将所述主动齿轮的转动传递给所述第一从动齿轮的第一中间齿轮形成的第一中间齿轮组，相邻两个所述第一竖向滚筒上的所述第一从动齿轮与所述主动齿轮之间传递的第一中间齿轮的数量差为奇数个；

所述侧面距离感应组件包括沿所述机体前后方向分布的第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器，所述第一侧面距离感应器和所述第二侧面距离感应器的感应头连线所在平面平行于所述第一竖向滚筒的清扫面。

2.根据权利要求1所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构还包括分布在所述第一竖向滚筒沿所述机体前后方向两侧的两个第二竖向滚筒，所述第二竖向滚筒外套设有第二清扫件，所述第二清扫件朝向所述机体前后方向的清扫面凸出于对应位置所述机体的前侧或后侧，所述齿轮传动件还包括安装在每个所述第二竖向滚筒上的第二从动齿轮形成的第二从动齿轮组、以及能够将所述主动齿轮的转动传递给所述第二从动齿轮的第二中间齿轮形成的第二中间齿轮组，所述第二从动齿轮能够带动对应位置的所述第二竖向滚筒朝向所述机体内侧旋转；

所述距离感应机构还包括安装在所述机体前侧的前方距离感应器和安装在所述机体后侧的后方距离感应器。

3.根据权利要求1所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人，其特征在于，所述机体内还设有刮尘盒，所述刮尘盒可拆卸的连接在所述机体内，所述刮尘盒上开设有储灰室，所述刮尘盒上与所述第一竖向滚筒对应的位置呈弧形结构，且所述刮尘盒能够始终与套设在所述第一竖向滚筒上的第一清扫件相贴合，在所述刮尘盒上与每一个所述第一清扫件贴合的位置均开设有进灰孔，所述进灰孔与所述储灰室相连通。

4.根据权利要求1所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人，其特征在于，所述行走机构包括安装在所述机体底部的四个行走组件，四个所述行走组件两两一组沿所述机体前后方向分布，每个所述行走组件中的行走轮的轴线方向均与水平方向呈45°夹角，且同一组的两个所述行走轮的轴线方向呈90°夹角。

5.根据权利要求1所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人，其特征在于，在每个所述第一竖向滚筒朝向所述机体底部的一端还安装有清扫毛刷，所述清扫毛刷的清扫面在所述机体放置在地面上时能够始终与地面贴合。

6.根据权利要求2所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人，其特征在于，所述第一清扫件为纳米海绵，所述纳米海绵可拆卸的安装在所述第一竖向滚筒上，所述第二清扫件为刷毛，所述刷毛可拆卸的安装在所述第二竖向滚筒上。

7.根据权利要求2所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人，其特征在于，所述前方距离感应器、所述后方距离感应器、所述第一侧面距离感应器和所述第二侧面距离感应器为超声波距离传感器、红外距离传感器或激光距离传感器。

8.一种用于踢脚线清扫的清扫机器人的工作方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人，包括以下步骤：

步骤1）启动清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一侧面距离感应器和第二侧面距离感应器分别感应各自到墙根之间的距离，当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体前部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动清扫机器人的机体后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离感应器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动清扫机器人不断向靠近墙根的方向平移，直到第一侧面距离感应器或第二侧面距离感应器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根前进，第二驱动电机转动，与第二驱动电机的转轴连接的主动齿轮转动，主动齿轮转动再通过第一中间齿轮组带动安装在多个第一竖向滚筒上的第一从动齿轮组转动，第一从动齿轮组转动再带动对应位置的第一竖向滚筒转动，第一竖向滚筒转动使得套设在第一竖向滚筒外侧的第一清扫件转动并对踢脚线进行清扫；

步骤5）返回执行步骤2）。

9.根据权利要求8所述的清扫机器人的工作方法，其特征在于，所述清扫机构还包括分布在所述第一竖向滚筒沿所述机体前后方向两侧的两个第二竖向滚筒，所述第二竖向滚筒外套设有第二清扫件，所述第二清扫件朝向所述机体前后方向的清扫面凸出于对应位置所述机体的前侧或后侧，所述齿轮传动件还包括安装在每个所述第二竖向滚筒上的第二从动齿轮形成的第二从动齿轮组、以及能够将所述主动齿轮的转动传递给所述第二从动齿轮的第二中间齿轮形成的第二中间齿轮组，所述第二从动齿轮能够带动对应位置的所述第二竖向滚筒朝向所述机体内侧旋转；

所述距离感应机构还包括安装在所述机体前侧的前方距离感应器和安装在所述机体后侧的后方距离感应器；

步骤4）中，主动齿轮还将通过第二中间齿轮组带动第二从动齿轮组转动，第二从动齿轮组转动再带动第二竖向滚筒转动，第二竖向滚筒转动再带动套设在第二竖向滚筒外侧的第二清扫件转动并对踢脚线进行清扫；同时前方距离感应器将感应其到前方墙角之间的距离，当前方距离感应器感应其到前方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当前方距离感应器感应其到前方墙角间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动清扫机器人持续沿墙根前进，第一清扫件和第二清扫件持续对踢脚线进行清扫，直到前方距离感应器感应到其到前方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构带动清扫机器人停止前进，第一清扫件和第二清扫件持续对踢脚线位置进行清扫，其中，靠近墙角位置的第二清扫件将对墙角位置的踢脚线进行清扫，当靠近墙角位置的第二清扫件对墙角位置的踢脚线清扫到设定的时间后，执行步骤7）；

步骤7）行走机构带动清扫机器人向侧后方后退设定的距离后，行走机构带动清扫机器人转向90°，使得第一竖向滚筒朝向待清扫踢脚线方向，后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离，当后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤8），当后方距离感应器感应其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤8）行走机构带动清扫机器人不断后退，直到后方距离感应器感应到其到后方墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤9）；

步骤9）返回执行步骤2）。

10.根据权利要求9所述的用于踢脚线清扫的清扫机器人的工作方法，其特征在于，在每个所述第一竖向滚筒朝向所述机体底部的一端还安装有清扫毛刷，所述清扫毛刷的清扫面在所述机体放置在地面上时能够始终与地面贴合；

步骤4）中，当第一从动齿轮转动带动第一竖向滚筒转动时，第一竖向滚筒还将带动安装在第一竖向滚筒上的清扫毛刷转动，清扫毛刷转动将对墙缝处和地面的灰尘进行清扫；

步骤6）中，清扫毛刷还将对墙角的墙缝和地面的灰尘进行清扫。

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