CN213256097U - 一种空调管道清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种空调管道清理机器人，包括爬坡式履带小车和固设于爬坡式履带小车上的集灰箱，集灰箱的内部被分隔成上层垃圾收集腔和下层灰尘收集腔；集灰箱的顶板上开设有与上层垃圾收集腔连通的垃圾进料口；集灰箱的侧板上安装有机械臂垃圾抓取机构；集灰箱的底板上开设有与下层灰尘收集腔连接的灰尘进料口；灰尘进料口通过具体L形通道的转接头及软体波纹管与吸尘罩后端面上的出尘口连接且连通，该吸尘罩的后端通过第一伸缩气缸与集灰箱的底板相连；吸尘罩前端底面上的吸尘口处可转动地安装有沿左右方向设置的滚轴式毛刷，该滚轴式毛刷由第一旋转电机控制转动。本实用新型集刷灰、吸灰、储灰、排灰以及消毒为一体，还能够抓放垃圾。

Description

一种空调管道清理机器人

技术领域

本实用新型涉及一种空调管道清理设备，更具体地说，涉及一种空调管道清理机器人。

背景技术

大型商业楼、写字楼、酒店、医院、地铁等场合的空气调节普遍采用中央空调系统。但中央空调系统通风管道的清洁一直是行业难点，管道空间有限、狭长不易清理。一方面管道内壁附着的灰尘会造成细菌的滋生、加快疾病的传播，新冠肺炎疫情期间尤为明显；另一方面，管道内沉积的灰尘、杂物会加大送风阻力，造成建筑能耗明显增加。从住户健康及节能角度考虑都需要对中央空调系统的通风管道进行清灰。

目前中央空调管道清灰主要通过人工清洗、机器人清洗和电动软轴清洗等方法实现。

1)人工清洗因管道空间限制，能够清洗到的部位有限，且清理周期长。

2)机器人清洗通常通过真空吸尘设备、高压气体和辅助设备实现，但纯气动的方法很难完全清除附着在空调管道内壁上的灰尘和菌斑。常见管道机器人一般采用滚轮结构，难以应对中央空调系统风管沿气体流动方向流量减小造成风管高度减小时机器人清灰时下坡时速度过快、返回时爬坡困难的情况。

3)电动软轴清洗机一般由软轴、末端毛刷和驱动装置构成，其毛刷能使灰尘清除更彻底。但毛刷尺寸小，对大尺寸方形空调管道的侧壁、顶部和拐角处存在很大的盲区，且难做到刷灰、除灰一体化，容易在除灰过程中造成二次污染。也有学者(一种可变径的管道清灰机器人，201921494681.6)对清灰装置进行改进，做到刷灰、储灰一体化，但对于空调管道中可能存在小型动物的尸体，采用传统清灰方式很难完全清除。

发明内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种空调管道清理机器人，采用本实用新型的技术方案，结构简单，连接方便，集刷灰、吸灰、储灰、排灰以及消毒为一体，还能够抓放垃圾，对空调管道清理更为彻底。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种空调管道清理机器人，包括爬坡式履带小车、水平设置在爬坡式履带小车前侧的吸尘罩和固设于爬坡式履带小车上的集灰箱、微型空气压缩机，所述的集灰箱的内部被分隔成上层垃圾收集腔和下层灰尘收集腔；所述的集灰箱的顶板上开设有与上层垃圾收集腔连通的垃圾进料口；所述的集灰箱的侧板上安装有用以将空调管道内垃圾送至垃圾进料口的机械臂垃圾抓取机构；

所述的微型空气压缩机的供气口通过真空发生器与下层灰尘收集腔连通；所述的集灰箱的底板上开设有与下层灰尘收集腔连接的灰尘进料口；所述的灰尘进料口通过具体L形通道的转接头与软体波纹管的出口连接且连通；所述的软体波纹管的进口与吸尘罩后端面上的出尘口连接且连通，该吸尘罩的后端通过左右相对设置的两个第一伸缩气缸与集灰箱的底板相连，该第一伸缩气缸与上述微型空气压缩机的供气口连通；所述的吸尘罩前端底面上的吸尘口处可转动地安装有沿左右方向设置的滚轴式毛刷，该滚轴式毛刷由第一旋转电机控制转动。

更进一步地，所述的机械臂垃圾抓取机构包括固设在集灰箱侧板上的六轴机械臂，所述的六轴机械臂的末端安装有能够抓放垃圾的机械抓手；所述的机械抓手的手心处设置有用以吸附在垃圾上的第一真空吸盘，该第一真空吸盘的入口处设置有滤网；所述的第一真空吸盘由固设在机械抓手手心的第二伸缩气缸控制伸缩，且第一真空吸盘通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第二伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通。

更进一步地，所述的集灰箱的前侧面设置有用以收纳放置六轴机械臂的搁置板。

更进一步地，所述的机械抓手的固定座圆周面上垂直固设有L形机械臂毛刷，所述的L 形机械臂毛刷包括垂直固设在机械抓手上的毛刷固定座和用以安装圆柱形滚轮毛刷的毛刷安装座，所述的毛刷固定座和毛刷安装座之间通过连接轴连接在一起后，连接轴与第二旋转电机的输出轴相连，用以通过第二旋转电机控制毛刷安装座转动。

更进一步地，所述的吸尘口的左右两侧均设置有转盘刷，该转盘刷由固设在吸尘罩前端侧面上的第三旋转电机控制转动；所述的吸尘罩前端侧面上且位于每个转盘刷的后侧均固设有用以防止灰尘往后飘洒的弧形挡板。

更进一步地，所述的爬坡式履带小车的底部设置有用以吸附在空调管道内壁上的多个第二真空吸盘，每个所述的第二真空吸盘由固设在爬坡式履带小车底部的第三伸缩气缸控制伸缩，且第二真空吸盘通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第三伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通。

更进一步地，所述的下层灰尘收集腔内底部和上层垃圾收集腔内底部均安装有称重传感器。

更进一步地，所述的集灰箱的后侧面上设置有与上层垃圾收集腔连通用以快速安装垃圾排出管道的垃圾管道快接头和与下层灰尘收集腔连通用以快速安装灰尘排出管道的灰尘管道快接头。

更进一步地，所述的垃圾进料口可拆卸地安装有导入漏斗，该导入漏斗的导入口内底壁为斜坡面。

更进一步地，所述的集灰箱的顶板上安装有用以360度观察空调管道内环境的激光扫描雷达；所述的集灰箱的前后两侧面上均安装有视觉相机，每个视觉相机均配备安装有照明光源；所述的集灰箱的左右两侧面上均安装有用以测量与空调管道内壁之间距离的红外测距传感器。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型的一种空调管道清理机器人，其使用滚轴式毛刷和转盘刷可以对空调管道进行清扫，而微型空气压缩机的供气口通过真空发生器与下层灰尘收集腔连通，使用吸尘罩能够吸除灰尘，使用集灰箱可以储存灰尘，使用紫外线消毒灯可以进行消毒工作，集刷灰、吸灰、储灰、排灰以及消毒为一体，保证除灰效率的同时减小能耗、避免已清灰管道的二次污染；

(2)本实用新型的一种空调管道清理机器人，其集灰箱的侧板上安装有用以将空调管道内垃圾送至垃圾进料口的机械臂垃圾抓取机构，使用机械臂垃圾抓取机构进行空调管道镍大垃圾清理；

(3)本实用新型的一种空调管道清理机器人，其机械抓手的固定座圆周面上垂直固设有 L形机械臂毛刷，使得清扫更为彻底，不留死角；

(4)本实用新型的一种空调管道清理机器人，其底部第二真空吸盘、机械抓手上的第一真空吸盘和六轴机械臂相结合，使机器人能够实现跨楼层清灰作业，减小取、放机器人的工作量，同时减少对管道的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的一种空调管道清理机器人视角一的结构示意图；

图2为本实用新型的一种空调管道清理机器人视角二的结构示意图；

图3为本实用新型的一种空调管道清理机器人视角三的结构示意图。

示意图中的标号说明：1、爬坡式履带小车；2、集灰箱；3、转接头；4、软体波纹管；5、吸尘罩；6、第一伸缩气缸；7、滚轴式毛刷；8-1、六轴机械臂；8-2、机械抓手；8-3、第一真空吸盘；9、搁置板；10-1、毛刷固定座；10-2、毛刷安装座；10-3、圆柱形滚轮毛刷；11、转盘刷；12、第三旋转电机；13、弧形挡板；14、第二真空吸盘；15、垃圾管道快接头；16、灰尘管道快接头；17、导入漏斗；18、激光扫描雷达；19、视觉相机；20、照明光源；21、红外测距传感器。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。

实施例

结合图1、图2和图3，本实施例的一种空调管道清理机器人，包括爬坡式履带小车1、水平设置在爬坡式履带小车1前侧的吸尘罩和固设于爬坡式履带小车1上的集灰箱2、微型空气压缩机，本实施例中爬坡式履带小车1的履带结构形状为适合爬坡的倒梯形状；集灰箱 2的前后两侧面上均安装有视觉相机19，每个视觉相机19均配备安装有照明光源20，位于前方的视觉相机19用于垃圾的抓取指引，位于后方的视觉相机19用于查看清灰过程中后方已清灰区域的二次污染情况，便于安排返程时的定点补扫；集灰箱2的左右两侧面上均安装有用以测量与空调管道内壁之间距离的红外测距传感器21，用于保证机器人不会与两侧壁发生刮碰，因为空调管道通过采用铝合金材质制成，壁厚一般较薄，若不注意爬坡式履带小车 1与空调管道内壁之间距离，容易发生因刮碰凸起导致风管寿命降低或者出现漏风的情况；集灰箱2的顶板上安装有用以360度观察空调管道内环境的激光扫描雷达18，由于在空调管道内清灰的过程中，视觉相机的镜头可能会受到一定影响，因此使用激光扫描雷达18进行补充，可以对周围环境进行扫描建图；另外该爬坡式履带小车1上安装有GPS导航模块，这样的话就可以将激光扫描雷达、基于视觉相机的增强现实技术、GPS导航和空调管道设计图纸相结合，使得爬坡式履带小车1既可以按照空调管道设计图纸，进行指定位置的清扫任务，也可以根据管道内的三维实际情况，进行清扫、清灰和除灰作业，提高作业效率；具体对于爬坡式履带小车1控制可以采用现有成熟的远程控制手段如采用手持遥控器、手机app控制或者电脑控制；激光扫描雷达18的背面安装有紫外线消毒灯，用以清灰后的物理消毒；

接续，集灰箱2的内部被分隔成上层垃圾收集腔和下层灰尘收集腔；下层灰尘收集腔内底部和上层垃圾收集腔内底部均安装有称重传感器，通过称重传感器能够实时了解上层垃圾收集腔内垃圾量和下层灰尘收集腔内灰尘量，方便及时排出垃圾或灰尘；集灰箱2的后侧面上设置有与上层垃圾收集腔连通用以快速安装垃圾排出管道的垃圾管道快接头15和与下层灰尘收集腔连通用以快速安装灰尘排出管道的灰尘管道快接头16；在灰尘和垃圾量少，连接垃圾排出管道和灰尘排出管道不方便的场合，可以让空调管道清理机器人在清灰目标位置和机组的帆布软连接处往返进行，等集灰箱满载再回到机组的帆布软连接处，垃圾管道快接头 15连接垃圾排出管道和灰尘管道快接头16连接灰尘排出管道进行排灰；而在灰尘和垃圾量较大，必须连接垃圾排出管道和灰尘排出管道的场合，垃圾排出管道和灰尘排出管道采用软管或者波纹管，不易受应力拉断；对于垃圾大于垃圾管道快接头15的口径时，需直接从垃圾进料口取出；

接续，集灰箱的顶板上开设有与上层垃圾收集腔连通的垃圾进料口；垃圾进料口可拆卸地安装有导入漏斗17，方便大垃圾的取出；导入漏斗17的导入口内底壁为斜坡面，一方面使大垃圾放置时的定位精度可以有所降低，加大集料的成功率，同时可以减小大垃圾对集灰箱内部的冲击，进一步降低噪音，提高设备稳定性；

接续，集灰箱的侧板上安装有用以将空调管道内垃圾送至垃圾进料口的机械臂垃圾抓取机构；机械臂垃圾抓取机构包括固设在集灰箱2侧板上的六轴机械臂8-1，六轴机械臂8-1为现有成熟的技术，具体结构在此就不再赘述了，六轴机械臂8-1采用中空结构以减少自重；六轴机械臂8-1的末端安装有能够抓放垃圾的机械抓手8-2，机械抓手8-2为现有四指手爪；机械抓手8-2的手心处设置有用以吸附在垃圾上的第一真空吸盘8-3，使抓取大垃圾或者不规则垃圾时更加稳定；该第一真空吸盘8-3的入口处设置有滤网，减少抓取大垃圾时灰尘的吸入；第一真空吸盘8-3由固设在机械抓手8-2手心的第二伸缩气缸控制伸缩，且第一真空吸盘8-3通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第二伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通；上述的六轴机械臂和四指手爪均可采用塑料3D打印实现，减小成本和自重；

接续，机械抓手8-2的固定座圆周面上垂直固设有L形机械臂毛刷，机械臂毛刷用于刷空调管道侧壁、顶部和拐角处的灰尘；L形机械臂毛刷包括垂直固设在机械抓手上的毛刷固定座10-1和用以安装圆柱形滚轮毛刷10-3的毛刷安装座10-2，毛刷固定座10-1和毛刷安装座10-2之间通过连接轴连接在一起后，连接轴与第二旋转电机的输出轴相连，用以通过第二旋转电机控制毛刷安装座10-2转动；L形机械臂毛刷采用的是圆柱形滚轮毛刷，增加刷头的工作面积，可以在六轴机械臂8-1的作用下在清灰工作面上被动地滚动；另外L形机械臂毛刷可以协助滚轴式毛刷进行爬坡式履带小车1右侧的底面刷灰作业，提高清灰效率；

接续，为了减小机器人体积且节约能源，集灰箱2的前侧面设置有用以收纳放置六轴机械臂8-1的搁置板9，该搁置板9采用飞檐式结构，既能用于非抓取时的六轴机械臂折叠放置，又可以防止在机器人下坡时机械臂滑落；

接续，微型空气压缩机的供气口通过真空发生器与下层灰尘收集腔连通；集灰箱的底板上开设有与下层灰尘收集腔连接的灰尘进料口；灰尘进料口通过具体L形通道的转接头3与软体波纹管4的出口连接且连通；软体波纹管4的进口与吸尘罩5后端面上的出尘口连接且连通，该吸尘罩5的后端通过左右相对设置的两个第一伸缩气缸6与集灰箱2的底板相连，该第一伸缩气缸6与上述微型空气压缩机的供气口连通；吸尘罩5前端底面上的吸尘口处可转动地安装有沿左右方向设置的滚轴式毛刷7，该滚轴式毛刷7由第一旋转电机控制转动；通过第一伸缩气缸6可以根据需要上下移动吸尘罩5；在爬坡式履带小车1行走的同时通过第一旋转电机控制滚轴式毛刷7工作，滚轴式毛刷7清扫出的灰尘正好从吸尘口被吸走，清理效果好；而滚轴式毛刷7上设有螺旋布置的多簇刷毛，方便清扫和引导卷吸长年累积的灰尘和菌斑；

接续，为了增加清扫的横向面积，吸尘口的左右两侧均设置有转盘刷11，该转盘刷11 由固设在吸尘罩5前端侧面上的第三旋转电机12控制转动；吸尘罩5前端侧面上且位于每个转盘刷11的后侧均固设有用以防止灰尘往后飘洒的弧形挡板13，防止灰尘飘洒到后面已经清扫的区域，使得弧形挡板13前方的灰尘向吸灰口处集中；

接续，爬坡式履带小车1的底部设置有用以吸附在空调管道内壁上的多个第二真空吸盘 14，每个所述的第二真空吸盘14由固设在爬坡式履带小车1底部的第三伸缩气缸控制伸缩，且第二真空吸盘14通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第三伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通，使得爬坡式履带小车1可以贴合在墙壁，第二真空吸盘和第一真空吸盘轮流通气吸附，并在六轴机械臂的带动下攀爬前进。

本实施的一种空调管道清理机器人，有纯清灰工况(或者机械臂收起工况)、顶部清扫工况、侧边清扫工况、大垃圾抓取工况和大垃圾投放工况：

(1)纯清灰工况(或者机械臂收起工况)下，六轴机械臂折叠放置在搁置板上，微型空气压缩机工作通过真空发生器对下层灰尘收集腔抽真空，使得灰尘通过吸尘口进入下层灰尘收集腔，此时滚轴式毛刷7和转盘刷11可以根据空调管道内情况选择是否工作；

(2)顶部清扫工况下，圆柱形滚轮毛刷贴合在空调管道内侧顶部进行清扫，可以根据需要选择横向清扫和纵向清扫两种模式，在六轴机械臂各关节的配合下刷遍风管顶部；

(3)侧边清扫工况下，圆柱形滚轮毛刷贴合在空调管道侧边进行清扫，在六轴机械臂各关节的配合下刷遍风管侧边；

(4)大垃圾抓取工况下，机械抓手工作，抓取空调管道中的大垃圾，此时调整L形机械臂毛刷的位姿，避免干涉；

(5)大垃圾投放工况下，机械抓手抓住垃圾放到垃圾进料口，再进入上层垃圾收集腔。

本实施的一种空调管道清理机器人的工作流程如下：

(1)准备工作。使得空调管道清理机器人从机组的帆布软连接处(空调领域常识)进入，或者在风管适当部位开施工孔进入，然后使用常规远程控制手段操控爬坡式履带小车1在空调管道内攀爬；

(2)空调管道清扫计划初步判定。进入空调管道中并到达指定位置时控制激光扫描雷达工作对空调管道内情况进行扫描，进而可以根据扫描结果制定空调管道清扫策略，如判定哪个管段灰尘量大、停留时间长，哪处有大垃圾，行进速度降低，哪处顶部和侧壁灰尘小，清扫工作量减小等；

(3)具体清扫及清灰作业。在照明光源下依据视觉相机的观察情况前进，当发现大垃圾时机器人停止前进，六轴机械臂工作并启动机械抓手及第一真空吸盘来抓取物体，然后再将垃圾放入垃圾进料口；此时可以同时进行清灰工作，吸尘罩在第一伸缩气缸的控制下下降，滚轴式毛刷和转盘刷工作进行清灰，吸尘口吸尘进人下层灰尘收集腔；还可以使用圆柱形滚轮毛刷分别对顶部、侧边进行清灰，与底部吸灰同时进行；紫外线消毒灯可以利用激光扫描雷达的360°旋转对周围管道进行消毒，紫外线消毒灯是一直工作还是当完成空调管道内一处管道段的清灰和吸灰时工作根据空调管道内情况而定；另外如果风管宽度太宽的话，可以往前行进时清扫一个侧面，回程时清扫另一个侧面。

(4)返回。在一层空调管道清灰结束时、集灰箱称重传感器显示满载且未外接清灰管道时、蓄电池电力不足20％时，可以控制爬坡式履带小车1退回起点，收起吸尘罩，六轴机械臂折叠放在搁置板上。

(5)排灰作业。将垃圾管道快接头15连接垃圾排出管道和灰尘管道快接头16连接灰尘排出管道进行排灰。

(6)跨楼层作业。当空调系统较大，需要跨楼层攀爬作业时，先将集灰箱中的灰尘和大垃圾排空，然后第二真空吸盘和第一真空吸盘轮流通气吸附，并在六轴机械臂的带动下攀爬前进。

本实用新型的一种空调管道清理机器人，结构简单，连接方便，集刷灰、吸灰、储灰、排灰以及消毒为一体，还能够抓放垃圾，对空调管道清理更为彻底。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种空调管道清理机器人，包括爬坡式履带小车(1)，其特征在于：还包括水平设置在爬坡式履带小车(1)前侧的吸尘罩和固设于爬坡式履带小车(1)上的集灰箱(2)、微型空气压缩机，所述的集灰箱(2)的内部被分隔成上层垃圾收集腔和下层灰尘收集腔；所述的集灰箱的顶板上开设有与上层垃圾收集腔连通的垃圾进料口；所述的集灰箱的侧板上安装有用以将空调管道内垃圾送至垃圾进料口的机械臂垃圾抓取机构；

所述的微型空气压缩机的供气口通过真空发生器与下层灰尘收集腔连通；所述的集灰箱的底板上开设有与下层灰尘收集腔连接的灰尘进料口；所述的灰尘进料口通过具体L形通道的转接头(3)与软体波纹管(4)的出口连接且连通；所述的软体波纹管(4)的进口与吸尘罩(5)后端面上的出尘口连接且连通，该吸尘罩(5)的后端通过左右相对设置的两个第一伸缩气缸(6)与集灰箱(2)的底板相连，该第一伸缩气缸(6)与上述微型空气压缩机的供气口连通；所述的吸尘罩(5)前端底面上的吸尘口处可转动地安装有沿左右方向设置的滚轴式毛刷(7)，该滚轴式毛刷(7)由第一旋转电机控制转动。

2.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的机械臂垃圾抓取机构包括固设在集灰箱(2)侧板上的六轴机械臂(8-1)，所述的六轴机械臂(8-1)的末端安装有能够抓放垃圾的机械抓手(8-2)；所述的机械抓手(8-2)的手心处设置有用以吸附在垃圾上的第一真空吸盘(8-3)，该第一真空吸盘(8-3)的入口处设置有滤网；所述的第一真空吸盘(8-3)由固设在机械抓手(8-2)手心的第二伸缩气缸控制伸缩，且第一真空吸盘(8-3)通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第二伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通。

3.根据权利要求2所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的集灰箱(2)的前侧面设置有用以收纳放置六轴机械臂(8-1)的搁置板(9)。

4.根据权利要求2所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的机械抓手(8-2)的固定座圆周面上垂直固设有L形机械臂毛刷，所述的L形机械臂毛刷包括垂直固设在机械抓手上的毛刷固定座(10-1)和用以安装圆柱形滚轮毛刷(10-3)的毛刷安装座(10-2)，所述的毛刷固定座(10-1)和毛刷安装座(10-2)之间通过连接轴连接在一起后，连接轴与第二旋转电机的输出轴相连，用以通过第二旋转电机控制毛刷安装座(10-2)转动。

5.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的吸尘口的左右两侧均设置有转盘刷(11)，该转盘刷(11)由固设在吸尘罩(5)前端侧面上的第三旋转电机(12)控制转动；所述的吸尘罩(5)前端侧面上且位于每个转盘刷(11)的后侧均固设有用以防止灰尘往后飘洒的弧形挡板(13)。

6.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的爬坡式履带小车(1)的底部设置有用以吸附在空调管道内壁上的多个第二真空吸盘(14)，每个所述的第二真空吸盘(14)由固设在爬坡式履带小车(1)底部的第三伸缩气缸控制伸缩，且第二真空吸盘(14)通过真空发生器与微型空气压缩机的供气口连通，第三伸缩气缸与微型空气压缩机的供气口连通。

7.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的下层灰尘收集腔内底部和上层垃圾收集腔内底部均安装有称重传感器。

8.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的集灰箱(2)的后侧面上设置有与上层垃圾收集腔连通用以快速安装垃圾排出管道的垃圾管道快接头(15)和与下层灰尘收集腔连通用以快速安装灰尘排出管道的灰尘管道快接头(16)。

9.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的垃圾进料口可拆卸地安装有导入漏斗(17)，该导入漏斗(17)的导入口内底壁为斜坡面。

10.根据权利要求1所述的一种空调管道清理机器人，其特征在于：所述的集灰箱(2)的顶板上安装有用以360度观察空调管道内环境的激光扫描雷达(18)；所述的集灰箱(2)的前后两侧面上均安装有视觉相机(19)，每个视觉相机(19)均配备安装有照明光源(20)；所述的集灰箱(2)的左右两侧面上均安装有用以测量与空调管道内壁之间距离的红外测距传感器(21)。

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