CN111465543A

CN111465543A - 用于在自动驾驶车辆的情形中执行自诊断的方法

Info

Publication number: CN111465543A
Application number: CN201880081810.0A
Authority: CN
Inventors: R·席门茨
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2017-12-19
Filing date: 2018-12-19
Publication date: 2020-07-28
Anticipated expiration: 2038-12-19
Also published as: CN111465543B; US20200331482A1; DE102017130549A1; US11787423B2; EP3727981B1; EP3727981A1; WO2019122007A1

Abstract

用于执行自动驾驶车辆(1)的自诊断(115)的方法(100)，其中，如下步骤被执行：‑车辆(1)根据用于车辆(1)的运输导向的运行的标准运行方式(I)的运行，在其中自诊断(115)根据第一加权系数被自动地执行，‑车辆(1)根据诊断运行方式(II)的运行，在其中自诊断(115)以第二加权系数被自动地执行，其中，第二加权系数高于第一加权系数。

Description

用于在自动驾驶车辆的情形中执行自诊断的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在自动驾驶车辆(autonomen Fahrzeug)的情形中执行自诊断(Eigendiagnose)的方法。此外，本发明涉及一种自动驾驶车辆。

背景技术

由现有技术已知在其中用于识别故障状态的诊断方法被执行的车辆。为了收集有针对性的诊断数据，在此如下是必要的，即，车辆在遵循确定的边界条件的情形下行驶。在此然而如下经常是一个问题，即，对边界条件的影响仅是有限的。另外，这样的诊断方法的执行经常是耗时且技术复杂的。

由DE 10 2016 220 670 A1已知一种用于测试用于自动驾驶车辆的软件的方法和系统。

由DE 10 2016 109 651 A1得悉一种用于验证虚拟自动驾驶车辆的至少一个车辆功能的方法。

发明内容

本发明的目的是至少部分消除上述缺点。尤其如下是目的，即，更可靠地且/或以对于正常运行而言减少的限制使得在车辆处的诊断的执行成为可能。

上述目的通过一种带有权利要求1的特征的方法和通过一种带有权利要求10的特征的自动驾驶车辆来实现。本发明的另外的特征和细节由相应的从属权利要求、说明书和附图得出。在此，与根据本发明的方法相关联地所描述的特征和细节显然同样与根据本发明的自动驾驶车辆相关联地适用，且相应地反之亦然，从而使得关于对于各个发明方面的公开内容始终可被相互参考。

该目的尤其通过一种用于执行自动驾驶车辆的自诊断的方法来实现。在此，自诊断有利地被理解为用于诊断在车辆处的故障的完整的诊断方法的至少一部分的执行，其中，“自”尤其指的是如下，即，车辆至少部分自行执行对于诊断而言必要的措施(例如测量)或该诊断完全自行执行。在此，自诊断可例如包括在车辆处(且通过车辆)的测量值的确定，其然后在车辆外部被评估，以便于完成完整的诊断。如下能够是同样可能的，即，车辆自行执行该评估。

在此作如下设置，即，如下步骤被执行(优选依次地或以任意的顺序)，其中，各个步骤同样可被重复地执行：

-车辆根据用于车辆的运输导向的(transportorientiert)运行的标准运行方式(Standardbetriebsart)的运行，在其中自诊断根据第一加权系数(Gewichtung)、尤其完全地被自动地执行，

- 车辆根据诊断运行方式的运行，在其中自诊断以第二加权系数、尤其完全地被自动地执行，其中，第二加权系数高于第一加权系数。

特定用于在车辆处的诊断的运行方式的利用具有如下优点，即，在不带有车辆的可使用性的严重限制的标准运行方式中自诊断仅可次要地被执行，与之相反仅在特殊情况中自诊断可以高的优先级地且因此更可靠地在诊断运行方式中被执行，例如在车间检查(Werkstattuntersuchung)或类似物的准备阶段中。因此，加权系数有利地指的是优先级和/或自诊断的范围和/或鉴于行驶运行的影响授予(zukommen)自诊断的授权。例如，第一加权系数同样可引起自诊断的完全取消，而第二加权系数与之相反将自诊断关联最高优先级，例如为了自诊断的立即执行。同样地如下是可能的，即，存在加权系数的处在这两个极限之间的渐变。在此，第一加权系数可如此地区别于第二加权系数，即，在标准运行方式中运输导向的运行具有优先地位且/或不受限制，而在诊断运行方式中运输导向的运行仅可以如下方式来执行，即，自诊断是可能的。

在根据本发明的方法的情形中此外如下是有利的，当运输导向的运行表示车辆的在其中车辆(尤其自动驾驶、即不带有由驾驶员的主动控制和/或驾驶的独立行驶)执行至少一位乘员和/或至少一个负载的运输。尤其地在此，运输导向的运行包括路线(Route)、即在起始地点与目的地地点之间用于目的地引导(Zielführung)的路径的确定。其可例如通过车辆的导航系统来确定，可选地取决于当前的运行方式。

在此，自诊断可具有至少一次系统检验，以便于因此(详细)感测且/或分析车辆的状态。由这些信息可例如推导出是否如下是必要的，即，在可预见的时间由于磨损更换车辆的各个部件。在此，如下可能是诊断运行方式的优点，即，(类似于定期维护或检查)车间对车辆的检验工作可被扩展(auslagern)，由此可减少在车间中的人员工作量。在非特定缺陷的情况中，在诊断运行方式(作为适合于自诊断的运行)中可实现测量数据的自动收集，通过这些测量数据使得车间推断出故障原因变得容易。测量数据的收集如有可能类似于在检验驾驶的情形中的相应的测量值感测，如其通常在车辆处被执行的那样。由自诊断推导出的认知(例如即将进行的维修需求)有利地使得如下成为可能，即，更高效地规划车间能力、备件采购和类似的。因此同样可提高车辆对于运输目的的可用性。

自动驾驶车辆被理解为(真实的)自动行驶车辆、优选机动车、尤其无轨陆地机动车、例如作为轿车和/或载重汽车。该自动驾驶车辆可(至少部分且/或有时)在不带有人类驾驶员的影响的情形中行驶、控制和/或停车。相应地，该车辆同样可在不带有方向盘、制动踏板和/或油门踏板的情形中来实施。此外在自动驾驶车辆的实施形式的情形中作如下设置，即，车辆由车辆之外例如通过经由外部数据处理设备且/或经由无线电被控制。该控制例如同样包括行驶状态(Fahrverhalten，有时称为驾驶行为)的匹配和/或用于导航的路线确定。在此如下是可能的，即，车辆的运输导向的运行被用于运输至少一位乘员和/或一个负载。在此，路线确定和/或行驶状态如有可能可被至少一位乘员、即车辆的用户影响。因此如有可能在标准运行方式中如下是可能的，即，用户为了路线确定说明确定的目的地地点，或对于行驶状态而言说明如下，即，确定的路线标准(例如高速公路的排除、在最短或最快路段之间的选择、速度限制的确定或类似物)被利用。如下能够是可能的，即，在诊断运行方式中这些路线标准通过自诊断被确定。

在根据本发明的方法的情形中可作如下设置，即，为了执行自诊断假定如下，即，至少一个释放条件(Freigabebedingung)被满足。释放条件例如包括至少一个对于至少一个输入参数而言的预先规定值。示例地说明了一些对于释放条件而言的变体方案：

- 车辆的温度(例如冷却水温度)须未超出确定的极限值，

- 车辆的停车时间的确定的时间上的持续时间须被遵循或者超出，

- 车辆的确定的运行持续时间须被超出，

- 至少一个预先给定的路线标准须被满足，

- 须存在空车行驶和/或对于车辆的运输行驶而言的未利用，

- 环境条件需被满足(例如外部温度须超出或未超出确定的极限值或须存在确定的天气标准)。

相应地，输入参数可以是车辆的温度和/或停车时间的时间上的持续时间和/或运行持续时间(例如自车辆的首次开始运转)和/或路线标准和/或车辆的环境参数(例如外部温度)和/或类似物。

此外，按照根据本发明的方法的一种有利的改进方案可作如下设置，即，在标准运行方式中作为自动驾驶车辆的运输导向的运行至少一个释放条件的满足获得小的加权系数，因此于是不被或仅被被动地考虑用于车辆的运行。在该情况中，车辆的运行可至少主要或仅基于例如预先给定路线标准的用户(乘员)期望被执行。于是如果例如在此所确定的路线同样包括如下这样的路段区段，在其中对于自诊断而言至少一个必要的释放条件被满足，则自诊断如有可能同样在标准运行方式中仍可被执行(否则不被执行)。如下是同样有利的，当在标准运行方式中行驶状态不主动地为了用于自诊断的诊断目的被匹配时。

与之相反，在诊断运行方式中车辆的运行可以高的加权系数(即尤其主动地)被匹配用于自诊断，从而至少一个释放条件的满足(和如有可能甚至满足的主动实现(Herbeiführung，有时称为引起))获得高的加权系数。在此，不同的加权系数涉及在其中用于车辆运行的释放条件被考虑的范围。因此，在诊断运行方式中释放条件可支配路线确定。在此，例如行驶目的地和行驶时间可能是次要的且/或仅用于自诊断的路段被放在一起(zusammenstellen)。同样地，行驶状态可优先用于满足释放条件且/或用于执行自诊断，只要外部的边界条件例如交通情况和/或道路情况和/或交通规程允许其。自诊断因此可包括车辆在公共道路交通中且因此在真实的条件下的运行。

此外，不同加权系数同样可包括如下，即，用于路线计算和用于行驶状态的输入量的加权系数在标准运行方式和诊断运行方式的情形中是不同的。因此，例如在运输导向的行驶期间，行驶状态仅可部分区段地有利于自诊断地被匹配，且/或在诊断运行方式中行驶状态可完全有利于自诊断地被匹配。

在本发明的实施形式中可作如下设置，即，自诊断在存在车辆的预先给定的系统状态的情形中才被执行，且优选地车辆在标准运行方式中被如此地运行，即，被动地监控经预先给定的系统状态的存在，以便于初始化(initiieren，有时称为发动)自诊断，且优选地车辆在诊断运行方式中被如此地运行，即，预先给定的系统状态为了初始化自诊断被主动地实现(herbeiführen，有时称为引起)。为了主动实现，例如对于自诊断而言被匹配的用于车辆导航的路线可被确定且/或被自动地行驶且/或引起定义的持续时间的车辆停止，且为了被动监控如有可能计算出的路线可对用于自诊断的能力进行检验且/或该车辆停止鉴于对于自诊断而言必要的持续时间(停止持续时间)被检验，例如通过车辆电子装置。预先给定的系统状态在此例如通过对于至少一个释放条件的预先给定来定义。例如必须存在确定的释放条件的组合，由此能够执行自诊断。因此确保的是，在此所确定的数据特定地用于车辆的待检查的状态。

在一组实施形式中作如下设置，即，车辆具有用于确定路线的导航系统，其中，路线的确定在标准运行方式中至少主要借助乘员期望(Insassenwunsch)且在诊断运行方式中至少主要借助至少一个对于自诊断而言的释放条件被执行，其中，优选地在诊断运行方式中自诊断始终被执行而在标准运行方式中仅在存在释放条件的情形中被执行。在此，乘员期望可例如通过输入装置、例如通过触摸屏或语音输入或类似物告知车辆。如下能够同样是可能的，即，仅当车辆探测出乘员和/或负载不存在时，诊断运行方式才被激活。在该情况中不存在运输，从而使得自诊断不可能影响(beeinträchtigen，有时称为损害)正常运行。

如下是可能的，即，在标准运行方式中自动驾驶车辆取决于输入参数(例如行驶目的地、交通情况、能效和/或行驶时间执行其路线引导，即路线的确定和/或匹配。在此，如下可能是用于路线的确定或者匹配的路线计算的目的，即，找到时间上和/或能量上的最佳值。根据本发明如下能够是可能的，即，对于自诊断而言的至少一个释放条件(释放边界条件)以可变的加权系数流入到路线引导中。自诊断例如实施成不连续的诊断方法，从而使得该执行可取决于加权系数。优选地，在此路线引导可包括路段特征的计算和/或行驶状态的计算。换而言之，带有在车辆运行的情形中对于标准运行方式和诊断运行方式而言不同的加权系数的释放条件可优选被考虑用于行驶状态的确定和/或路线的确定或者匹配。因此如下例如鉴于加权系数是可能的，即，在最高加权系数的情形中(例如在诊断运行方式中)释放条件被主动地实现，而在最小加权系数的情形中(例如在标准运行方式中)仅被被动地等待，即，释放条件存在。在此同样可选地作如下设置，即，在这两个极限的加权系数之间同样设置有中间阶段，在其中释放条件例如仅部分被影响。

进一步有利地可作如下设置，即，自诊断至少取决于对于行驶状态而言的释放条件被执行，其中，优选地在诊断运行方式中车辆主动地且优选在车辆内部控制地将行驶状态匹配于自诊断。在此，行驶状态可例如包括对于路线的选择而言的预先规定值和/或速度的匹配和/或类似物。此外如下对于确定的诊断而言是特别有利的，即，行驶状态同样取决于自诊断被匹配，即为了自诊断的成功执行预先给定确定的行驶状态。这可与如下相关联，即，在自诊断的情形中感测出对于确定的行驶状态而言特定的且对其而言例如存在比较值的测量值。于是当该测量值不与比较值(在公差内)一致时(虽然确定的行驶状态被设定)，可推断出在车辆处的故障。

此外，在本发明的实施形式中如下可能是有利的，即，由标准运行方式到诊断运行方式上的转换主动地由车辆之外被初始化。该转换可例如在规划的车间停留之前实现，以便于已可进行(durchlaufen，有时称为经过)诊断和用于车辆的自诊断的程序(Routine)，且因此获得关于车辆的具体信息。因此效率和时间成本可被改善，因为这样的信息在车间停留之前已可被确定。在此如下有利地能够同样是可能的，即，例如仅当运输导向的用于运输乘员的运行不或仅以小的优先级来设置时，该转换才有条件地实现。例如，该转换同样可通过初始化来规划，从而当存在这样的对于转换而言的条件时于是才实现转换。

此外如下能够是可能的，即，由标准运行方式到诊断运行方式上的(如有可能同样规划的)转换且/或相反的转换在内部在车辆中基于输入参数被预置且/或在外部经由通过无线电传输和/或电缆传输被引入的信号被预置。例如预先规定值可被确定，例如对于车辆的温度和/或停车持续时间而言的确定的极限值。当此时由车辆所感测的输入参数(例如停车持续时间)超出确定的极限时，该预置可通过车辆自身实现。因此如下被确保，即，运输导向的运行不被影响且同时自诊断可被可靠地执行。于是如下优点被获得，即，仅当车辆不另外例如被用于运输导向的运行时才实现初始化。有利地，仅在诊断运行方式中车辆可致力于自诊断地来运行。

此外可作如下设置，即，(尤其仅)当车辆对于运输而言的未利用被探测出时才实现由标准运行方式到诊断运行方式上的转换。在此，该探测可优选通过乘员传感器被使得成为可能，该乘员传感器探测乘员的存在。同样地可设置有运输导向的运行的要求和/或规划，从而在该要求消失的情形中且/或借助规划可探测出不带有运输(未利用)的时间区段。

如下能够是可选地可能的，即，为了自诊断如下步骤中的至少一个被执行，其中，步骤优选依次地或以任意的顺序被执行：

-感测车辆的至少一个输入参数，以便于确定感测结果，

- 借助释放条件评估感测结果，以便于确定是否释放条件被满足，尤其通过对于释放条件而言的至少一个值和/或值范围与感测结果的比较，

- 执行车辆的至少一个执行器的诊断特定的操控，当释放条件被满足时，

- 执行在车辆处的至少一次测量，以便于确定至少一个对于操控而言特定的诊断信息，优选在操控期间且/或在其之后，例如在达到在操控之后的预先给定的持续时间的情形中，

- 评估且/或保存诊断信息，以便于借助诊断信息评价车辆状态。

例如，在此该执行器可以是冷却系统的执行器，例如泵或阀。在该情况中，测量可被实施成在车辆的冷却器之后的温度的温度测量。另外如下是可能的，即，执行器实施成另外的车辆部件(例如驱动部件、制动器或类似物)，以便于因此检验相应附属的系统部件。在此，自诊断可基于如下想法，即，车辆的定义的状态在正常情况中引起已知的感测结果。当感测结果(例如测量值)不与已知的感测结果一致时，与之相反可推断出故障。

此外可选地作如下设置，即，自诊断作为不连续的诊断方法仅在存在至少一个释放条件、尤其确定的系统状态和/或确定的车辆情况的情形中被执行，其中，优选地在标准运行方式中附加于自诊断不取决于至少一个释放条件、尤其永久地执行连续的诊断方法。在此，连续的诊断方法可如此区别于不连续的诊断方法，即，连续的诊断方法同样地(尤其不包含限制地)在运输导向的运行中可被持续执行。换而言之，确定的车辆状态首先无须被主动地实现。例如，连续的诊断方法同样可用于确定在车辆处的不规则性，这然后引起诊断运行方式的初始化，以便于执行更有说服力且/或更广泛的诊断。

根据本发明的一种有利的改进方案可作如下设置，即，自诊断作为车辆的内部诊断被执行，以便于确定车辆的至少一个部件和/或子系统的优选内部的故障状态，其中，优选地到诊断运行方式中的转换在内部通过车辆来执行，优选地取决于对于诊断频率的预先规定值和/或相对过去所执行的自诊断的时间间隔和/或连续诊断方法的结果。

自动驾驶车辆同样是本发明的对象。在此作如下设置，即，该车辆具有用于提供用于执行车辆的运输导向的运行的标准运行方式的车辆电子装置，在其中自诊断以第一加权系数被执行。此外，车辆电子装置为了提供用于执行自诊断的诊断运行方式可以第二加权系数来实施，该第二加权系数高于第一加权系数。因此，根据本发明的自动驾驶车辆本身带来如其具体地参照根据本发明的方法所描述的相同的优点。此外，自动驾驶车辆可适合用于按照根据本发明的方法来运行。尤其地，至少一个用于数据处理的装置、例如带有数据存储器的处理器设置在自动驾驶车辆处，其中，该装置具有用于实施根据本发明的方法的步骤的器件。

附图说明

本发明的另外的优点、特征和细节由下面的说明得出，在其中参照附图具体地描述本发明的实施例。在此，在权利要求中且在说明书中所提及的特征可相应单独地本身或以任意的组合对于本发明而言重要的。其中：

图1 以侧视图形式显示了车辆的示意性图示，

图2 显示了用于显示根据本发明的方法的示意性图示，

图3 显示了用于显示根据本发明的方法的另一示意性图示。

具体实施方式

在图1中示意性示出了车辆1，其可作为根据本发明的自动驾驶车辆1来实施。在此，车辆1包括至少一个执行器2。此外设置有车辆电子装置10，其例如包括导航系统3和/或控制装置20。在此，所提及的结构可被用于执行自诊断115，如下面进一步描述的那样。

示例地借助图2描述在车辆1的冷却系统处的自诊断115的执行。显然，根据本发明的方法100不被限制于在冷却系统处的利用。首先，为了自诊断115如下可能是必要的，即，当前车辆状态的感测120被执行。该车辆状态可在第一次评估130中与一个或多个释放条件111相比较，以便于确定是否存在定义的车辆状态。如下是可能的，即，作为释放条件111确定的车辆和/或冷却水温度或类似物须未被超出且/或车辆1对于最小持续时间而言停止。换而言之，释放条件111可要求如下，即，车辆1被转移到定义的起始状态中。一旦释放条件111被满足，为了自诊断115车辆电子装置10、尤其控制装置20可操控车辆1的至少一个执行器2。执行器2例如是冷却系统的阀，以便于将冷却系统通过该操控140转移到定义的运行中。紧接着可实现测量150，例如在冷却器之后的温度。在此，该行动基于如下认知，即，由定义的车辆状态出发定义的运行在车辆1的系统的按规定的功能性的情形中如此地影响车辆1，即，测量150的至少一个测量值(目标值)可被预告，该测量值可推断出按规定的功能性。以相同的方式，借助测量值的偏差可诊断出故障。在此，测量150的至少一个测量值构成至少一个诊断信息。此外如下是可能的，即，测量值的相应的检验在内部在车辆1中或在外部借助测量值的记录实现，其中，如有可能对于目标值而言的公差范围同样被考虑，以便于确定故障的状态。诊断信息相应地同样可被保存(方法步骤160)，以便于紧接着使得诊断信息的第二次评估170成为可能。

对于自诊断115而言的另一例子是，车辆1首先根据释放条件111对于确定的持续时间而言须停止(例如至少4小时)。紧接着其可作如下设置，即，(根据至少一个执行器2的操控140)车辆1须对于确定的持续时间而言且/或以定义的方式行驶，例如对于至少20分钟且/或以大致30km/h。紧接着可实现测量150，例如在车辆1或类似物处的温度的测量，以便于获得诊断信息。

在图3中显示如下，即，由标准运行方式I出发可实现到诊断运行方式II中的转换110，以便于以高的优先级执行自诊断115。尤其地，标准运行方式I在此是按规定的运行方式，其于是主要在车辆1处被激活(例如至少99%)。诊断运行方式II相应地构成特殊状态，其例如在车间访问或类似物之前被利用。

实施形式的上述说明仅在例子的范围中描述了本发明。显然，实施形式的各个特征(只要在技术上有意义)可被自由地彼此组合，而不离开本发明的范围。

附图标记列表

1 车辆、自动驾驶车辆

2 执行器

3 导航系统

10 车辆电子装置

20 控制装置

100 方法

110 转换

111 释放条件

115 自诊断

120 感测

130 第一次评估

140 操控

150 测量

160 保存

170 第二次评估

I 标准运行方式

II 诊断运行方式

Claims

1.用于执行自动驾驶车辆(1)的自诊断(115)的方法(100)，其特征在于，如下步骤被执行：

- 所述车辆(1)根据用于所述车辆(1)的运输导向的运行的标准运行方式(I)的运行，在其中所述自诊断(115)根据第一加权系数被自动地执行，

- 所述车辆(1)根据诊断运行方式(II)的运行，在其中所述自诊断(115)以第二加权系数被自动地执行，其中，所述第二加权系数高于所述第一加权系数。

2. 根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述自诊断(115)在存在所述车辆(1)的预先给定的系统状态的情形中才被执行，且

所述车辆(1)在所述标准运行方式(I)中被如此地运行，即，预先给定的系统状态的存在被被动式地监控，以便于初始化所述自诊断(115)，且

所述车辆(1)在所述诊断运行方式(II)中被如此地运行，即，用于初始化所述自诊断(115)的预先给定的系统状态被主动地实现。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述车辆(1)具有用于确定路线的导航系统(3)，其中，所述路线的确定在所述标准运行方式(I)中至少主要借助乘员期望而在所述诊断运行方式(II)中至少主要借助至少一个对于所述自诊断(115)而言的释放条件(111)被执行，其中，在所述诊断运行方式(II)中所述自诊断(115)始终被执行而在所述标准运行方式(I)中仅在存在所述释放条件(111)的情形中被执行。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述自诊断(115)至少取决于对于行驶状态而言的释放条件(111)被执行，其中，在所述诊断运行方式(II)中所述车辆(1)主动地、且优选在车辆内部控制地将所述行驶状态匹配于所述自诊断(115)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，由所述标准运行方式(I)到所述诊断运行方式(II)上的转换(110)主动地由所述车辆(1)之外被初始化。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，当所述车辆(1)对于运输而言的未利用被探测出时，才实现由所述标准运行方式(I)到所述诊断运行方式(II)上的转换(110)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，为了所述自诊断(115)执行如下流程：

-所述车辆(1)的至少一个输入参数的感测(120)，以便于确定感测结果，

- 所述感测结果借助释放条件(111)的评估(130)，以便于确定是否所述释放条件(111)被满足，

- 所述车辆(1)的至少一个执行器(2)的诊断特定的操控(140)的执行，当所述释放条件(111)被满足时，

- 在所述车辆(1)处的至少一次测量(150)的执行，以便于确定至少一个对于所述操控(140)而言特定的诊断信息，

- 所述诊断信息的评估(170)和/或保存(160)，以便于借助所述诊断信息评价车辆状态。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述自诊断(115)作为不连续的诊断方法仅在存在至少一个释放条件(111)、尤其确定的系统状态和/或确定的车辆情况的情形中被执行，其中，优选地在所述标准运行方式(I)中附加于所述自诊断(115)不取决于所述至少一个释放条件(111)执行连续的诊断方法。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，

所述自诊断(115)作为所述车辆(1)的内部诊断被执行，以便于确定所述车辆(1)的至少一个部件和/或子系统的内部故障状态，其中，到所述诊断运行方式(II)中的转换(110)在内部通过所述车辆(1)被执行，优选地取决于对于诊断频率而言的预先规定值和/或相对过去所执行的自诊断(115)的时间间隔。

10.自动驾驶车辆(1)，带有用于提供用于执行所述车辆(1)的运输导向的运行的标准运行方式(I)的车辆电子装置(10)，在其中自诊断(115)以第一加权系数被执行，且为了提供用于执行所述自诊断(115)的诊断运行方式(II)以第二加权系数被执行，所述第二加权系数高于所述第一加权系数。