CN111421533A - 一种雨污水管网智能施工装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机械手技术领域，具体涉及一种雨污水管网智能施工装置，包括运输载体，所述运输载体设置运输台，所述运输台上设置有放置台，所述放置台上放置有污水管，所述运输台位于放置台一侧安装有用于抓取污水管的机械臂，安装于运输台一侧用于控制机械臂的控制箱；本发明采用了运输车结合自动施工的机械臂，同时还结合了视觉检测技术，能够准确、可靠且高效地对检测模组所拍摄的图像进行修正，从而消除图像的畸变，确保所述控制箱根据所述修正图像得到污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组通过矫正后的准确运动抓取污水管，从而节省了人工操作，也保证管道铺设精度，提升施工的方便性。

Description

一种雨污水管网智能施工装置及方法

技术领域

本发明涉及智能机械手技术领域，特别是涉及一种雨污水管网智能施工装置及方法。

背景技术

市政雨污水管道作为城镇中重要的基础设施，与居民的日常生活及工作关系密切。目前在市政雨污水管道施工中，污水管道施工是其中一项非常重要的施工内容，是保证街道、房屋等正常排水的关键。长期以来，在进行污水管道施工时，大都是采用人工施工，这种施工方法要占据较大的施工场地，且施工工序较多，工期较长。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种采用了运输车结合自动施工的机械臂，同时还结合了视觉检测技术，准确、可靠且高效地对检测模组所拍摄的图像进行修正，从而消除图像的畸变，确保所述控制箱根据所述修正图像得到污水管的具体位置，能够实现自动抓取污水管进行铺设施工，从而节省了人工操作，也保证管道铺设精度，节省施工成本，提升施工的方便性的雨污水管网智能施工装置及方法。

本发明所采用的技术方案是：一种雨污水管网智能施工装置，包括运输载体，所述运输载体设置运输台，所述运输台上设置有放置台，所述放置台上放置有污水管，所述运输台位于放置台一侧安装有用于抓取污水管的机械臂，安装于运输台一侧用于控制机械臂的控制箱；

对上述方案的进一步改进为，所述机械臂包括基座，安装于基座的转盘，安装于转盘的旋转座，与旋转座相连的第一传动轴，与第一传动轴相连的第二传动轴，所述第二传动轴一端安装有第一摇摆驱动模组、第二摇摆驱动模组和旋转驱动模组，所述第二传动轴另一端安装有第一摇摆座和第二摇摆座，所述第一摇摆座与第一摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座与第二摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座安装有检测取料组件；

对上述方案的进一步改进为，所述检测取料组件包括安置架，安装于安置架的抓取模组和检测模组，所述抓取模组设置两组分布于安置架两侧，所述检测模组为检测镜头设置；所述污水管设置检测点；

所述雨污水管网智能施工装置的工作过程为：所述控制箱在接收到检测模组发送的针对第一污水管的图像得到的位置识别值时，根据所述位置识别值确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程；其中，所述图像是基于运动于所述第一污水管上的检测模组拍摄得到，所述图像存储于所述控制箱中，所述位置识别值是所述控制箱根据所述图像得到的；在激活所述修正进程时，获取所述图像的第一边界值集合以及所述第一污水管对应的沙盘模型的第二边界值集合，其中，所述第二边界值集合是通过对所述沙盘模型进行测绘得到的；根据所述第一边界值集合、所述第二边界值集合和预设修正系数，确定出修正迭代值；其中，所述预设修正系数用于确定所述修正迭代值的迭代次数，使所述修正迭代值表征所述第一边界值集合和所述第二边界值集合之间的畸变权重；根据所述修正迭代值对所述第一边界值集合进行修正，获得修正结果，根据所述修正结果获得修正图像，将存储于所述控制箱中的所述图像替换为所述修正图像；所述控制箱根据所述修正图像得到所述第一污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组运动抓取所述第一污水管。

本发明根据所述位置识别值确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程，能够将检测模组所拍摄的图像信息反馈考虑在内，从而建立完善的图像修正反馈机制，由于第二边界值集合是通过对沙盘模型进行测绘得到的，因此能够确保第二边界值集合的数据准确性，从而为第一边界值集合的修正提供可靠的数据基础，在对第一边界值集合进行修正时，能够将预设修正系数，确保了在对第一边界值集合进行迭代修正时的稳定性和约束性，避免迭代修正进入无限循环，减少了控制箱的处理负荷，如此，能够准确、可靠且高效地对图像进行修正，从而消除图像的畸变，确保所述控制箱根据所述修正图像得到所述第一污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组通过矫正后的准确运动抓取所述第一污水管。

对上述方案的进一步改进为，所述运输载体为机动货车设置，所述运输台为机动货车的载货台；所述放置台固定安装于运输台，所述放置台开设有若干固定槽。

对上述方案的进一步改进为，所述污水管固定装设有三组安装环，所述安装环两侧延伸有固定轴，所述安装环开设有固定孔，所述检测点设置于中心位置的安装环。

对上述方案的进一步改进为，所述基座安装有第一旋转驱动电机，与第一旋转驱动电机驱动连接的驱动螺杆，所述驱动螺杆驱动连接有旋转齿盘，所述旋转齿盘与所述转盘相连。

对上述方案的进一步改进为，所述旋转座安装有第一传动电机和第二传动电机，所述第一传动电机与第一传动轴一端相连，所述第二传动电机驱动连接有联动杆，所述联动杆与第一传动轴另一端相连。

对上述方案的进一步改进为，所述第一摇摆驱动模组包括第一驱动电机，与第一驱动电机驱动连接的第一摇摆齿轮，所述第一摇摆齿轮设置有第一传动杆，所述第一传动杆连接有第二摇摆齿轮，所述第二摇摆齿轮安装于第一摇摆座；所述第二摇摆驱动模组包括第二驱动电机，与第二驱动电机驱动连接的第三摇摆齿轮，所述第三摇摆齿轮设置有第二传动杆，所述第二传动杆连接有第四摇摆齿轮，所述第四摇摆齿轮安装于第二摇摆座。

对上述方案的进一步改进为，所述旋转驱动模组包括第二旋转驱动电机，与第二旋转驱动电机驱动连接的旋转齿轮，与旋转齿轮相连的旋转杆，所述第一传动杆和第二传动杆依次套设于旋转杆内。

对上述方案的进一步改进为，所述抓取模组包括取料夹和用于驱动取料夹的取料气缸，所述取料夹包括取料架，安装于取料架的取料齿轮，与取料齿轮相连的联动杆，与联动杆相连的夹爪，所述取料气缸驱动设置有齿条与取料齿轮啮合。

对上述方案的进一步改进为，根据所述图像确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程，包括：

确定所述控制箱针对多个第二污水管中的每个第二污水管的位置评估值；

确定出每个第二污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值，根据每个第二污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值对每个位置评估值进行加权平均，得到位置参考值；其中，所述横向坐标值为以所述机械臂支点为原点的横向坐标值，所述纵向坐标值为以所述机械臂支点为原点的纵向坐标值，所述竖向坐标值为以所述机械臂支点为原点的竖向坐标值；

确定所述第一污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值，根据所述位置参考值以及所述第一污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值确定出所述第一污水管的位置预估值；

判断所述第一污水管的位置预估值与所述第一污水管的位置识别值的差值的绝对值是否超过设定阈值，若超过，激活针对所述第一污水管的所述图像的所述修正进程。

本发明还公开了一种雨污水管网智能施工方法，所述施工方法包括如下步骤：

步骤1，挖设污水管的沟槽；

步骤2，在沟槽上设置安装标记点和开设与固定轴匹配的安装孔；

步骤3，将运输载体行驶至沟槽附近；

步骤4，通过机械臂将污水管抓取放置到沟槽；

步骤5，在放置过程中通过检测模组识别安装标记点将污水管铺设在沟槽内；

步骤6，完成污水管铺设后通过人工将相邻的污水管上安装连接器密封。

本发明的有益效果是：

相比传统通过人工铺设污水管道施工，本发明采用了运输车结合自动施工的机械臂，同时还结合了视觉检测技术，能够实现自动抓取污水管进行铺设施工，从而节省了人工操作，也保证管道铺设精度，自动化程度高，节省施工成本，提升施工的方便性。具体是，设置了运输载体，所述运输载体设置运输台，所述运输台上设置有放置台，所述放置台上放置有污水管，所述运输台位于放置台一侧安装有用于抓取污水管的机械臂，安装于运输台一侧用于控制机械臂的控制箱，控制箱内设置PLC控制器，通过PLC控制器结合机械臂控制器，相互配合实现自动抓取污水管铺设，自动化程度高。

另外，机械臂包括基座，安装于基座的转盘，安装于转盘的旋转座，与旋转座相连的第一传动轴，与第一传动轴相连的第二传动轴，第二传动轴一端安装有第一摇摆驱动模组、第二摇摆驱动模组和旋转驱动模组，第二传动轴另一端安装有第一摇摆座和第二摇摆座，第一摇摆座与第一摇摆驱动模组相连，第二摇摆座与第二摇摆驱动模组相连，第二摇摆座安装有检测取料组件，在供电方面，可在运输载体上安装用于供机械臂传动的供电箱，以便机械臂能够稳定运行。同时，机械臂采用了多轴传动结构，能够在抓取和铺设施工过程中可动作范围更广，可操控性更强。

检测取料组件包括安置架，安装于安置架的抓取模组和检测模组，抓取模组设置两组分布于安置架两侧，检测模组为检测镜头设置；污水管设置检测点，具体的检测镜头为CCD检测镜头，能够实现视觉检测，以保证识别检测点，方便抓取模组将污水管抓取，采用两组分布的抓取模组，保证对污水管抓取的稳定性，从而保证施工的准确度；并且，本发明能够准确、可靠且高效地对检测模组所拍摄的图像进行修正，从而消除图像的畸变，确保所述控制箱根据所述修正图像得到污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组通过矫正后的准确运动抓取所述第一污水管。

附图说明

图1 为本发明的立体结构示意图；

图2 为本发明另一视角的立体结构示意图；

图3 为本发明机械臂的立体结构示意图；

图4 为本发明机械臂的部分结构示意图；

图5 为本发明机械臂的部分结构示意图；

图6 为本发明机械臂的部分结构示意图；

图7 为本发明机械臂的部分结构示意图；

图8 为本发明机械臂的部分结构示意图。

附图标记说明：运输载体100、运输台110、放置台120、污水管200、安装环210、固定轴220、固定孔230、机械臂300、基座310、第一旋转驱动电机311、驱动螺杆312、旋转齿盘313、转盘320、旋转座330、第一传动电机331、第二传动电机332、联动杆333、第一传动轴340、第二传动轴350、第一摇摆座351、第二摇摆座352、第一摇摆驱动模组360、第一驱动电机361、第一摇摆齿轮362、第一传动杆363、第二摇摆齿轮364、第二摇摆驱动模组370、第二驱动电机371、第三摇摆齿轮372、第二传动杆373、第四摇摆齿轮374、旋转驱动模组380、第二旋转驱动电机381、旋转齿轮382、旋转杆383、检测取料组件390、安置架391、抓取模组392、取料夹392a、取料气缸392b、取料架392c、取料齿轮392d、夹爪392e、检测模组393、控制箱400。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1~图2所示，一种雨污水管网智能施工装置，包括运输载体100，所述运输载体100设置运输台110，所述运输台110上设置有放置台120，所述放置台120上放置有污水管200，所述运输台110位于放置台120一侧安装有用于抓取污水管200的机械臂300，安装于运输台110一侧用于控制机械臂300的控制箱400。

运输载体100为机动货车设置，所述运输台110为机动货车的载货台；所述放置台120固定安装于运输台110，所述放置台120开设有若干固定槽，采用机动车结构，以便移动对管道铺设使用，提升效率，在放置台120上开设固定槽，通过固定槽能方便对污水管200道固定。

污水管200固定装设有三组安装环210，所述安装环210两侧延伸有固定轴220，所述安装环210开设有固定孔230，所述检测点240设置于中心位置的安装环210，具体是，设置安装环210用于结构的安装固定使用，通过固定轴220配合固定孔230方便污水管200依次层叠，检测点240方便在检测后抓取铺设。

如图3~图8所示，机械臂300包括基座310，安装于基座310的转盘320，安装于转盘320的旋转座330，与旋转座330相连的第一传动轴340，与第一传动轴340相连的第二传动轴350，第二传动轴350一端安装有第一摇摆驱动模组360、第二摇摆驱动模组370和旋转驱动模组380，第二传动轴350另一端安装有第一摇摆座351和第二摇摆座352，第一摇摆座351与第一摇摆驱动模组360相连，第二摇摆座352与第二摇摆驱动模组370相连，第二摇摆座352安装有检测取料组件390，在供电方面，可在运输载体100上安装用于供机械臂300传动的供电箱，以便机械臂300能够稳定运行。同时，机械臂300采用了多轴传动结构，能够在抓取和铺设施工过程中可动作范围更广，可操控性更强。

基座310安装有第一旋转驱动电机311，与第一旋转驱动电机311驱动连接的驱动螺杆312，所述驱动螺杆312驱动连接有旋转齿盘313，所述旋转齿盘313与所述转盘320相连，具体是通过旋转去导电胶连接驱动螺杆312，在动力作用下带动旋转齿盘313与转盘320同步旋转，以便在传动过程中对污水管200的抓取。

旋转座330安装有第一传动电机331和第二传动电机332，所述第一传动电机331与第一传动轴340一端相连，所述第二传动电机332驱动连接有联动杆333，所述联动杆333与第一传动轴340另一端相连，具体是通过第一传动电机331和第二传动电机332配合驱动第一传动轴340活动，活动范围大，可控性好。

第一摇摆驱动模组360包括第一驱动电机361，与第一驱动电机361驱动连接的第一摇摆齿轮362，所述第一摇摆齿轮362设置有第一传动杆363，所述第一传动杆363连接有第二摇摆齿轮364，所述第二摇摆齿轮364安装于第一摇摆座351；具体是通过第一驱动电机361驱动第一摇摆齿轮362，带动第一传动杆363和第二摇摆齿轮364实现传动，在传动过程中带动第一摇摆座351实现摇摆动作，以便实现多动作抓取。

第二摇摆驱动模组370包括第二驱动电机371，与第二驱动电机371驱动连接的第三摇摆齿轮372，所述第三摇摆齿轮372设置有第二传动杆373，所述第二传动杆373连接有第四摇摆齿轮374，所述第四摇摆齿轮374安装于第二摇摆座352，通过第二驱动电机371驱动第三摇摆齿轮372带动第二传动杆373，通过第二传动杆373带动第四摇摆齿轮374来驱动第二摇摆座352实现摇摆传动，进而加强机械臂300的可活动性。

旋转驱动模组380包括第二旋转驱动电机381，与第二旋转驱动电机381驱动连接的旋转齿轮382，与旋转齿轮382相连的旋转杆383，所述第一传动杆363和第二传动杆373依次套设于旋转杆383内，将三组传动结构包覆在旋转杆383内部实现传动，结构方面更加紧凑，传动效果更佳，可活动性更强。

检测取料组件390包括安置架391，安装于安置架391的抓取模组392和检测模组393，抓取模组392设置两组分布于安置架391两侧，检测模组393为检测镜头设置；污水管200设置检测点240，具体的检测镜头为CCD检测镜头，能够实现视觉检测，以保证识别检测点240，方便抓取模组392将污水管200抓取，采用两组分布的抓取模组392，保证对污水管200抓取的稳定性，从而保证施工的准确度。

抓取模组392包括取料夹392a和用于驱动取料夹392a的取料气缸392b，所述取料夹392a包括取料架392c，安装于取料架392c的取料齿轮392d，与取料齿轮392d相连的联动杆333，与联动杆333相连的夹爪392e，所述取料气缸392b驱动设置有齿条（图中未示出）与取料齿轮392d啮合，具体是通过取料气缸392b驱动齿条带动取料齿轮392d传动，在传动过程中通过联动杆333的作用带动夹爪392e，通过夹爪392e对应夹持将污水管200夹紧运输，稳定性强。

本发明采用了运输车结合自动施工的机械臂300，同时还结合了视觉检测技术，能够实现自动抓取污水管200进行铺设施工，从而节省了人工操作，也保证管道铺设精度，自动化程度高，节省施工成本，提升施工的方便性。具体是，设置了运输载体100，所述运输载体100设置运输台110，所述运输台110上设置有放置台120，所述放置台120上放置有污水管200，所述运输台110位于放置台120一侧安装有用于抓取污水管200的机械臂300，安装于运输台110一侧用于控制机械臂300的控制箱400，控制箱400内设置PLC控制器，通过PLC控制器结合机械臂300控制器，相互配合实现自动抓取污水管200铺设，自动化程度高。

一种雨污水管200网施工方法，施工方法包括如下步骤：步骤1，挖设污水管200的沟槽；步骤2，在沟槽上设置安装标记点和开设与固定轴220匹配的安装孔；步骤3，将运输载体100行驶至沟槽附近；步骤4，通过机械臂300将污水管200抓取放置到沟槽；步骤5，在放置过程中通过检测模组393识别安装标记点将污水管200铺设在沟槽内；步骤6，完成污水管200铺设后通过人工将相邻的污水管200上安装连接器密封；所述步骤4中，机械臂300先通过检测模组393检测到污水管200上的检测点240，后通过调整抓取模组将污水管200抓取。

采用以上装置对污水管200道施工的施工方法，采用自动抓取后的施工铺设，铺设方便，节省人力物力，提升施工效率和精度。

所述雨污水管网智能施工装置的工作过程为：所述控制箱400在接收到检测模组393发送的针对第一污水管的图像得到的位置识别值时，根据所述位置识别值确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程；其中，所述图像是基于运动于所述第一污水管上的检测模组393拍摄得到，所述图像存储于所述控制箱400中，所述位置识别值是所述控制箱400根据所述图像得到的；

根据所述图像确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程，包括：确定所述控制箱400针对多个第二污水管中的每个第二污水管的位置评估值；前期经过建立沙盘模型进行深度学习网络训练得到所述控制箱400针对多个第二污水管中的每个第二污水管的位置评估值Q1，其中，Q1为一个数列，含有长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值共5个特征向量；

确定出每个第二污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值，根据每个第二污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值对每个位置评估值进行加权平均，得到位置参考值；在该步骤中，根据控制箱400根据所捉取的上一条污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值对位置评估值进行加权平均，得到位置参考值Q2；同理，Q2为一个数列，含有长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值共5个特征向量；其中，所述横向坐标值为以所述机械臂支点为原点的横向坐标值，所述纵向坐标值为以所述机械臂支点为原点的纵向坐标值，所述竖向坐标值为以所述机械臂支点为原点的竖向坐标值；

确定所述第一污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值，根据所述位置参考值以及所述第一污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值确定出所述第一污水管的位置预估值；其中，所述横向坐标值为以所述机械臂支点为原点的横向坐标值，所述纵向坐标值为以所述机械臂支点为原点的纵向坐标值，所述竖向坐标值为以所述机械臂支点为原点的竖向坐标值；在本步骤中，所述控制箱400根据上一条污水管的位置参考值Q2，并根据控制箱400在前期建立沙盘模型进行深度学习训练中所推测处理的下一条污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值，对下一条污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值对位置参考值Q2进行加权平均，得到位置预估值Q3，即得到所述第一污水管的位置预估值Q3；

判断所述第一污水管的位置预估值Q3与所述第一污水管的位置识别值Q4的差值的绝对值是否超过设定阈值，若超过，激活针对所述第一污水管的所述图像的所述修正进程；

在激活所述修正进程时，获取所述图像的第一边界值集合以及所述第一污水管对应的沙盘模型的第二边界值集合，其中，所述第二边界值集合是通过对所述沙盘模型进行测绘得到的；根据所述第一边界值集合、所述第二边界值集合和预设修正系数，确定出修正迭代值；其中，所述预设修正系数用于确定所述修正迭代值的迭代次数，使所述修正迭代值表征所述第一边界值集合和所述第二边界值集合之间的畸变权重；根据所述修正迭代值对所述第一边界值集合进行修正，获得修正结果，根据所述修正结果获得修正图像，将存储于所述控制箱400中的所述图像替换为所述修正图像；所述控制箱400根据所述修正图像得到所述第一污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组392运动抓取所述第一污水管。

本发明根据所述位置识别值确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程，能够将检测模组393所拍摄的图像信息反馈考虑在内，从而建立完善的图像修正反馈机制，由于第二边界值集合是通过对沙盘模型进行测绘得到的，因此能够确保第二边界值集合的数据准确性，从而为第一边界值集合的修正提供可靠的数据基础，在对第一边界值集合进行修正时，能够将预设修正系数，确保了在对第一边界值集合进行迭代修正时的稳定性和约束性，避免迭代修正进入无限循环，减少了控制箱400的处理负荷，如此，能够准确、可靠且高效地对图像进行修正，从而消除图像的畸变，确保所述控制箱400根据所述修正图像得到所述第一污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组392通过矫正后的准确运动抓取所述第一污水管。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：包括运输载体，所述运输载体设置运输台，所述运输台上设置有放置台，所述放置台上放置有污水管，所述运输台位于放置台一侧安装有用于抓取污水管的机械臂，安装于运输台一侧用于控制机械臂的控制箱；

所述机械臂包括基座，安装于基座的转盘，安装于转盘的旋转座，与旋转座相连的第一传动轴，与第一传动轴相连的第二传动轴，所述第二传动轴一端安装有第一摇摆驱动模组、第二摇摆驱动模组和旋转驱动模组，所述第二传动轴另一端安装有第一摇摆座和第二摇摆座，所述第一摇摆座与第一摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座与第二摇摆驱动模组相连，所述第二摇摆座安装有检测取料组件；

所述检测取料组件包括安置架，安装于安置架的抓取模组和检测模组，所述抓取模组设置两组分布于安置架两侧，所述检测模组为检测镜头设置；所述污水管设置检测点；

所述雨污水管网智能施工装置的工作过程为：所述控制箱在接收到检测模组发送的针对第一污水管的图像得到的位置识别值时，根据所述位置识别值确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程；其中，所述图像是基于运动于所述第一污水管上的检测模组拍摄得到，所述图像存储于所述控制箱中，所述位置识别值是所述控制箱根据所述图像得到的；

在激活所述修正进程时，获取所述图像的第一边界值集合以及所述第一污水管对应的沙盘模型的第二边界值集合，其中，所述第二边界值集合是通过对所述沙盘模型进行测绘得到的；

根据所述第一边界值集合、所述第二边界值集合和预设修正系数，确定出修正迭代值；其中，所述预设修正系数用于确定所述修正迭代值的迭代次数，使所述修正迭代值表征所述第一边界值集合和所述第二边界值集合之间的畸变权重；

根据所述修正迭代值对所述第一边界值集合进行修正，获得修正结果，根据所述修正结果获得修正图像，将存储于所述控制箱中的所述图像替换为所述修正图像；

所述控制箱根据所述修正图像得到所述第一污水管的具体位置，并通过发送控制命令至机械臂中使得所述机械臂中的抓取模组运动抓取所述第一污水管。

2.根据权利要求1所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述运输载体为机动货车设置，所述运输台为机动货车的载货台；所述放置台固定安装于运输台，所述放置台开设有若干固定槽。

3.根据权利要求1所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述污水管固定装设有三组安装环，所述安装环两侧延伸有固定轴，所述安装环开设有固定孔，所述检测点设置于中心位置的安装环。

4.根据权利要求1所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述基座安装有第一旋转驱动电机，与第一旋转驱动电机驱动连接的驱动螺杆，所述驱动螺杆驱动连接有旋转齿盘，所述旋转齿盘与所述转盘相连。

5.根据权利要求4所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述旋转座安装有第一传动电机和第二传动电机，所述第一传动电机与第一传动轴一端相连，所述第二传动电机驱动连接有联动杆，所述联动杆与第一传动轴另一端相连。

6.根据权利要求5所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述第一摇摆驱动模组包括第一驱动电机，与第一驱动电机驱动连接的第一摇摆齿轮，所述第一摇摆齿轮设置有第一传动杆，所述第一传动杆连接有第二摇摆齿轮，所述第二摇摆齿轮安装于第一摇摆座；所述第二摇摆驱动模组包括第二驱动电机，与第二驱动电机驱动连接的第三摇摆齿轮，所述第三摇摆齿轮设置有第二传动杆，所述第二传动杆连接有第四摇摆齿轮，所述第四摇摆齿轮安装于第二摇摆座。

7.根据权利要求7所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述旋转驱动模组包括第二旋转驱动电机，与第二旋转驱动电机驱动连接的旋转齿轮，与旋转齿轮相连的旋转杆，所述第一传动杆和第二传动杆依次套设于旋转杆内。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：所述抓取模组包括取料夹和用于驱动取料夹的取料气缸，所述取料夹包括取料架，安装于取料架的取料齿轮，与取料齿轮相连的联动杆，与联动杆相连的夹爪，所述取料气缸驱动设置有齿条与取料齿轮啮合。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的一种雨污水管网智能施工装置，其特征在于：根据所述图像确定是否激活针对所述第一污水管的图像的修正进程，包括：

确定所述控制箱针对多个第二污水管中的每个第二污水管的位置评估值；

确定出每个第二污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值，根据每个第二污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值对每个位置评估值进行加权平均，得到位置参考值；其中，所述横向坐标值为以所述机械臂支点为原点的横向坐标值，所述纵向坐标值为以所述机械臂支点为原点的纵向坐标值，所述竖向坐标值为以所述机械臂支点为原点的竖向坐标值；

确定所述第一污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值，根据所述位置参考值以及所述第一污水管的长度值、直径值、横向坐标值、纵向坐标值和竖坐标值确定出所述第一污水管的位置预估值；

判断所述第一污水管的位置预估值与所述第一污水管的位置识别值的差值的绝对值是否超过设定阈值，若超过，激活针对所述第一污水管的所述图像的所述修正进程。

10.一种雨污水管网智能施工方法，其特征在于：包括权利要求9所述的一种雨污水管网施工装置，所述施工方法包括如下步骤：

步骤1，挖设污水管的沟槽；

步骤2，在沟槽上设置安装标记点和开设与固定轴匹配的安装孔；

步骤3，将运输载体行驶至沟槽附近；

步骤4，通过机械臂将污水管抓取放置到沟槽；

步骤5，在放置过程中通过检测模组识别安装标记点将污水管铺设在沟槽内；

步骤6，完成污水管铺设后通过人工将相邻的污水管上安装连接器密封。

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