CN111410040B - 一种玻璃上片用机械手臂 - Google Patents

一种玻璃上片用机械手臂 Download PDF

Info

Publication number
CN111410040B
CN111410040B CN202010325093.0A CN202010325093A CN111410040B CN 111410040 B CN111410040 B CN 111410040B CN 202010325093 A CN202010325093 A CN 202010325093A CN 111410040 B CN111410040 B CN 111410040B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sucker
glass
spring
arc
bin
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010325093.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111410040A (zh
Inventor
黄晓明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong huashili Automation Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Shandong Huashili Automation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Huashili Automation Technology Co ltd filed Critical Shandong Huashili Automation Technology Co ltd
Priority to CN202010325093.0A priority Critical patent/CN111410040B/zh
Publication of CN111410040A publication Critical patent/CN111410040A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111410040B publication Critical patent/CN111410040B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms

Abstract

本发明公开了一种玻璃上片用机械手臂，其结构包括控制按钮、机箱、机械臂、吸附器，控制按钮设于机箱前端中部，使用者控制机械臂进行和吸附器对玻璃进行吸附，启动吸气缸气压首先将弯曲装置内设有的气仓中的空气吸出，仓板通过密封轴紧贴于配合块，使弹簧件向下弯曲，使吸盘装置贴于弧形玻璃表面进行吸附，吸附完毕，使缩口内的侧弹簧和内弹簧弹出，使缩口重新打开，防止弯曲装置无法复原，对其他弧度的弧形玻璃进行吸附，然后空气从吸盘中抽出，使吸盘产生弧度，将吸盘顶部的顶块下压，沿着吸盘产生弧度，并且与吸盘相连通的压缩仓下压，带动压杆下压，使吸盘更好的贴合于弧形玻璃表面，防止吸盘底部各部分压力不均，导致弧形玻璃掉落。

Description

一种玻璃上片用机械手臂
技术领域
本发明涉及机械手领域，更具体地说，尤其是涉及到一种玻璃上片用机械手臂。
背景技术
玻璃上片用机械手臂主要用于玻璃工厂流水线上对弧形玻璃片进行传递衔接的机器，可以代替人工对弧形玻璃片进行快速平稳的运输，但是在使用过程中，机械手臂上对弧形玻璃片进行吸附运输的吸盘，时常会发生吸盘没有吸附到位，机械手臂就开始对弧形玻璃片进行运输，并且弧形玻璃片表面通常具有弧度，使弧形玻璃片比平整的玻璃片更为难以吸附固定，导致手臂上的吸盘在吸附时，弧形玻璃片表面具有弧度，使吸盘吸力不均，玻璃片发生移位，使机械手臂在将弧形玻璃片放置于流水线上时，弧形玻璃片与原本的位置发生偏移，导致流水线不能正常进行工作。
发明内容
本发明实现技术目的所采用的技术方案是：该一种玻璃上片用机械手臂，其结构包括控制按钮、机箱、机械臂、吸附器，所述控制按钮设于机箱前端中部，所述机箱顶部与机械臂底部相焊接，所述机械臂右侧与吸附器左侧相铰接，所述吸附器包括固定轨、弯曲装置、吸盘装置、液压杆，所述固定轨左侧与弯曲装置右侧相焊接，所述弯曲装置左侧下方设有液压杆，所述吸盘装置顶部与液压杆底部相卡合，所述弯曲装置、吸盘装置、液压杆均有两个且沿固定轨两侧对称固定。
作为本发明的进一步改进，所述弯曲装置包括拉伸板、气仓、弹簧件、固定层，所述拉伸板下方设有气仓，所述气仓之间通过弹簧件相连接，所述弹簧件右侧与固定层左侧相焊接，所述气仓共有十一个，且气仓底部为等腰梯形。
作为本发明的进一步改进，所述气仓包括配合块、仓板、密封轴、缩口，所述配合块顶部右侧与仓板顶部相铰接，并且配合块与仓板连接处由密封轴固定，所述缩口右侧与仓板左侧密封连接，所述配合块为倒三角形状，且顶端两侧通过密封轴与仓板活动配合。
作为本发明的进一步改进，所述缩口包括侧弹簧、内弹簧、防粘层、折叠层，所述侧弹簧右方设有内弹簧，所述防粘层顶部和底部与折叠层折叠处相粘合，所述侧弹簧右侧与防粘层左侧相粘合，所述内弹簧左侧与防粘层右侧相粘合，所述侧弹簧与内弹簧均有两个，且沿配合块对称固定，在气仓失去气压时，通过弹簧将缩口被弹开，并在折叠层每一个折叠处设有防粘层。
作为本发明的进一步改进，所述吸盘装置包括连接件、顶块、密封圈、吸盘、下压装置，所述连接件顶部与液压杆底部相焊接，所述顶块底部与密封圈顶部相粘合，所述密封圈底部与吸盘顶部相固定，所述顶块共有四个，两两沿着连接件对称固定，且顶块之间设有下压装置。
作为本发明的进一步改进，所述下压装置包括滑槽、齿轮、滑轴、底槽、卡合装置，所述滑槽前端与滑轴后端相卡合，所述齿轮中心与滑轴外壁相焊接，所述底槽顶部与滑轴外壁活动配合，所述卡合装置右侧与齿轮外圈活动卡合，所述底槽顶部为弧形凹槽，且凹槽弧度与滑轴一致。
作为本发明的进一步改进，所述卡合装置包括压杆、V型杆、通孔、压缩仓，所述压杆左侧与压缩仓顶部右侧相焊接，所述V型杆左侧与压杆底部活动配合，所述通孔设于压缩仓底部位置，所述V型杆为倒V型固定，且右侧为凸出块状。
本发明的有益效果在于：
1.使用者通过控制按钮打开机器，控制机械臂进行和吸附器对玻璃进行吸附，将吸附器通过机械臂放置于弧形玻璃表面后，启动吸气缸气压首先将弯曲装置内设有的气仓中的空气吸出，仓板通过密封轴紧贴于配合块，使弹簧件向下弯曲，使吸盘装置贴于弧形玻璃表面进行吸附，吸附完毕，使缩口内的侧弹簧和内弹簧弹出，使缩口重新打开，防止弯曲装置无法复原，对其他弧度的弧形玻璃进行吸附。
2.在吸盘装置紧贴于弧形玻璃表面后，空气从吸盘中抽出，使吸盘产生弧度，将吸盘顶部的顶块下压，沿着吸盘产生弧度，并且与吸盘相连通的压缩仓下压，带动压杆下压，使吸盘更好的贴合于弧形玻璃表面，防止吸盘底部各部分压力不均，导致弧形玻璃掉落。
附图说明
图1为本发明一种玻璃上片用机械手臂的结构示意图。
图2为本发明一种吸附器的结构示意图。
图3为本发明一种弯曲装置的结构示意图。
图4为本发明一种气仓的结构示意图。
图5为本发明一种缩口的结构示意图。
图6为本发明一种吸盘装置的结构示意图。
图7为本发明一种下压装置的结构示意图。
图8为本发明一种卡合装置的结构示意图。
图中：控制按钮-1、机箱-2、机械臂-3、吸附器-4、固定轨-41、弯曲装置-42、吸盘装置-43、液压杆-44、拉伸板-421、气仓-422、弹簧件-423、固定层-424、配合块-221、仓板-222、密封轴-223、缩口-224、侧弹簧-241、内弹簧-242、防粘层-243、折叠层-244、连接件-431、顶块-432、密封圈-433、吸盘-434、下压装置-435、滑槽-351、齿轮-352、滑轴-353、底槽-354、卡合装置-355、压杆-551、V型杆-552、通孔-553、压缩仓-554。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
实施例1：
如附图1至附图5所示：
本发明一种玻璃上片用机械手臂，其结构包括控制按钮1、机箱2、机械臂3、吸附器4，所述控制按钮1设于机箱2前端中部，所述机箱2顶部与机械臂3底部相焊接，所述机械臂3右侧与吸附器4左侧相铰接，所述吸附器4包括固定轨41、弯曲装置42、吸盘装置43、液压杆44，所述固定轨41左侧与弯曲装置42右侧相焊接，所述弯曲装置42左侧下方设有液压杆44，所述吸盘装置43顶部与液压杆44底部相卡合，所述弯曲装置42、吸盘装置43、液压杆44均有两个且沿固定轨41两侧对称固定，两侧弯曲装置42同时弯曲，可以更好的对弧形玻璃进行吸附，使弧形玻璃不容易滑落。
其中，所述弯曲装置42包括拉伸板421、气仓422、弹簧件423、固定层424，所述拉伸板421下方设有气仓422，所述气仓422之间通过弹簧件423相连接，所述弹簧件423右侧与固定层424左侧相焊接，所述气仓422共有十一个，且气仓422底部为等腰梯形，可以更好弯曲装置42弯曲时气仓422底部相互顶住，防止弯曲装置42在弯曲过程中产生偏移。
其中，所述气仓422包括配合块221、仓板222、密封轴223、缩口224，所述配合块221顶部右侧与仓板222顶部相铰接，并且配合块221与仓板222连接处由密封轴223固定，所述缩口224右侧与仓板222左侧密封连接，所述配合块221为倒三角形状，且顶端两侧通过密封轴223与仓板222活动配合，使每个气仓422收缩时，呈倒三角形状，带动弹簧件423弯曲。
其中，所述缩口224包括侧弹簧241、内弹簧242、防粘层243、折叠层244，所述侧弹簧241右方设有内弹簧242，所述防粘层243顶部和底部与折叠层244折叠处相粘合，所述侧弹簧241右侧与防粘层243左侧相粘合，所述内弹簧242左侧与防粘层243右侧相粘合，所述侧弹簧241与内弹簧242均有两个，且沿配合块221对称固定，在气仓422失去气压时，通过弹簧将缩口224被弹开，并在折叠层244每一个折叠处设有防粘层244，避免缩口244粘合无法打开，导致弯曲装置42无法正常工作的情况出现。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中，使用者通过控制按钮1打开机器，控制机械臂3进行和吸附器4对玻璃进行吸附，通过设备设有的吸气缸，将吸附器4通过机械臂3放置于弧形玻璃表面后，启动吸气缸气压首先将弯曲装置42内设有的气仓422中的空气吸出，使气仓422失去空气，仓板222通过密封轴223紧贴于配合块221，使弹簧件423向下弯曲，使吸盘装置43贴于弧形玻璃表面进行吸附，吸附后进行运输玻璃，运输完毕后，吸气缸关闭，使缩口224内的侧弹簧241和内弹簧242弹出，并设有防粘层243，使缩口224能够重新打开，防止弯曲装置42无法复原，对其他弧度的弧形玻璃进行吸附。
实施例2：
如附图6至附图8所示：
其中，所述吸盘装置43包括连接件431、顶块432、密封圈433、吸盘434、下压装置435，所述连接件431顶部与液压杆44底部相焊接，所述顶块432底部与密封圈433顶部相粘合，所述密封圈433底部与吸盘434顶部相固定，所述顶块432共有四个，两两沿着连接件431对称固定，且顶块432之间设有下压装置435，可以在吸盘434进行吸附时，带动顶块432向下弯曲，使吸盘434在对弧形玻璃进行吸附时更加贴合玻璃表面。
其中，所述下压装置435包括滑槽351、齿轮352、滑轴353、底槽354、卡合装置355，所述滑槽351前端与滑轴353后端相卡合，所述齿轮352中心与滑轴353外壁相焊接，所述底槽354顶部与滑轴353外壁活动配合，所述卡合装置355右侧与齿轮352外圈活动卡合，所述底槽354顶部为弧形凹槽，且凹槽弧度与滑轴353一致，使滑轴353在下降后能够贴合于凹槽，防止装置出现抖动。
其中，所述卡合装置355包括压杆551、V型杆552、通孔553、压缩仓554，所述压杆551左侧与压缩仓554顶部右侧相焊接，所述V型杆552左侧与压杆551底部活动配合，所述通孔553设于压缩仓554底部位置，所述V型杆552为倒V型固定，且右侧为凸出块状，可以在V型杆552向右卡住齿轮352时，使凸出块卡于齿轮352缝隙，使下压装置435在吸盘吸附玻璃时更加牢固，防止转轴松动。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中，在吸盘装置43紧贴于弧形玻璃表面后，空气从吸盘434中抽出，使吸盘434产生弧度，将吸盘434顶部的顶块432下压，使下压装置435中的滑轴352沿着滑轨353下降，带动外侧的顶块432下压，沿着吸盘434产生弧度，并且与吸盘相连通的压缩仓554下压，带动压杆551下压，压动V型杆552左侧使V型杆552右侧设有的凸出块将齿轮卡住，使吸盘更好的贴合于弧形玻璃表面，防止吸盘434底部各部分压力不均，导致弧形玻璃掉落。
利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种玻璃上片用机械手臂，其结构包括控制按钮(1)、机箱(2)、机械臂(3)、吸附器(4)，所述控制按钮(1)设于机箱(2)前端中部，所述机箱(2)顶部与机械臂(3)底部相焊接，所述机械臂(3)右侧与吸附器(4)左侧相铰接，其特征在于：
所述吸附器(4)包括固定轨(41)、弯曲装置(42)、吸盘装置(43)、液压杆(44)，所述固定轨(41)左侧与弯曲装置(42)右侧相焊接，所述弯曲装置(42)左侧下方设有液压杆(44)，所述吸盘装置(43)顶部与液压杆(44)底部相卡合；
所述弯曲装置(42)包括拉伸板(421)、气仓(422)、弹簧件(423)、固定层(424)，所述拉伸板(421)下方设有气仓(422)，所述气仓(422)之间通过弹簧件(423)相连接，所述弹簧件(423)右侧与固定层(424)左侧相焊接；
所述气仓(422)包括配合块(221)、仓板(222)、密封轴(223)、缩口(224)，所述配合块(221)顶部右侧与仓板(222)顶部相铰接，并且配合块(221)与仓板(222)的连接处由密封轴(223)固定，所述缩口(224)右侧与仓板(222)左侧密封连接；
所述缩口(224)包括侧弹簧(241)、内弹簧(242)、防粘层(243)、折叠层(244)，所述侧弹簧(241)右方设有内弹簧(242)，所述防粘层(243)顶部和底部与折叠层(244)折叠处相粘合，所述侧弹簧(241)右侧与防粘层(243)左侧相粘合，所述内弹簧(242)左侧与防粘层(243)右侧相粘合；
所述吸盘装置(43)包括连接件(431)、顶块(432)、密封圈(433)、吸盘(434)、下压装置(435)，所述连接件(431)顶部与液压杆(44)底部相焊接，所述顶块(432)底部与密封圈(433)顶部相粘合，所述密封圈(433)底部与吸盘(434)顶部相固定,所述顶块(432)共有四个，两两沿着连接件(431)对称固定，且顶块(432)之间设有下压装置(435)，可以在吸盘(434)进行吸附时，带动顶块(432)向下弯曲，使吸盘(434)在对弧形玻璃进行吸附时更加贴合玻璃表面；
所述下压装置(435)包括滑槽(351)、齿轮(352)、滑轴(353)、底槽(354)、卡合装置(355)，所述滑槽(351)前端与滑轴(353)后端相卡合，所述齿轮(352)中心与滑轴(353)外壁相焊接，所述底槽(354)顶部与滑轴(353)外壁活动配合，所述卡合装置(355)右侧与齿轮(352)外圈活动卡合；
所述卡合装置(355)包括压杆(551)、V型杆(552)、通孔(553)、压缩仓(554)，所述压杆(551)左侧与压缩仓(554)顶部右侧相焊接，所述V型杆(552)左侧与压杆(551)底部活动配合，所述通孔(553)设于压缩仓(554)底部位置。
CN202010325093.0A 2020-04-23 2020-04-23 一种玻璃上片用机械手臂 Active CN111410040B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010325093.0A CN111410040B (zh) 2020-04-23 2020-04-23 一种玻璃上片用机械手臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010325093.0A CN111410040B (zh) 2020-04-23 2020-04-23 一种玻璃上片用机械手臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111410040A CN111410040A (zh) 2020-07-14
CN111410040B true CN111410040B (zh) 2021-05-07

Family

ID=71488443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010325093.0A Active CN111410040B (zh) 2020-04-23 2020-04-23 一种玻璃上片用机械手臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111410040B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114530286B (zh) * 2022-03-01 2024-03-19 安徽四惠电缆有限公司 一种复合防火电缆
CN114988114A (zh) * 2022-08-08 2022-09-02 中铁成都轨道交通健康管理技术有限公司 可适应不同弧面材料的吸附装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000128555A (ja) * 1998-10-23 2000-05-09 Asahi Glass Co Ltd 板状体の搬送装置及び板状体の切断方法
JP4222906B2 (ja) * 2003-08-18 2009-02-12 セントラル硝子株式会社 湾曲ガラス板の積載方法および装置
DE202009008448U1 (de) * 2009-06-19 2009-09-03 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum Entfernen der Zwischenlage senkrecht orientierter Glasplatten
CN204382284U (zh) * 2015-01-09 2015-06-10 哈尔滨职业技术学院 吸盘式汽车装配用车体抓取机械手
CN106182061B (zh) * 2016-08-29 2018-08-10 苏州朗坤自动化设备有限公司 一种曲屏抓取机械手
CN206643944U (zh) * 2017-02-22 2017-11-17 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 一种用于夹持物料的手爪及抓手
CN207267256U (zh) * 2018-01-10 2018-04-24 武汉汉唐智能工业技术有限公司 自定位式柔性气囊夹具
CN208132994U (zh) * 2018-03-22 2018-11-23 南安市信隆智能家居有限公司 一种真空吸盘的机械手装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111410040A (zh) 2020-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111410040B (zh) 一种玻璃上片用机械手臂
CN110524957B (zh) 双层袋的内袋与外袋黏合机构及其黏合方法
CN102874595A (zh) 组合式取料手装置
CN210162359U (zh) 一种流水线自动包装封口机构
CN108297478B (zh) 天地盒拼合机
CN202828939U (zh) 组合式取料手装置
CN112830691A (zh) 一种中空玻璃生产线
CN107613448B (zh) 一种电声器件组装设备
CN105480930B (zh) 一种整体式弹性垫制造装置及方法
CN211971005U (zh) 一种极片取料装置及极片物料运输系统
CN112478841A (zh) 一种非磁性薄板分张机器人夹具及分张方法
CN205465149U (zh) 一种医疗用品自动化生产线
CN113788318A (zh) 一种工业生产用薄板搬运装置
CN109335130A (zh) 一种产品包装盒自动封盒机
CN206883148U (zh) 压制成型前挡玻璃附件安装工装
CN102070109A (zh) 一种冰箱自动装卸车
CN110127128A (zh) 一种贴胶机构
CN214326501U (zh) 全自动玻璃分片装置
TWI613134B (zh) 電子元件之吸夾式拾取器及其應用之作業設備
CN212354557U (zh) 包装机取袋机构
CN110481857B (zh) 绷带产品的抽真空封合机
CN210415827U (zh) 显示屏贴合设备
CN206900709U (zh) 产品包装用封盖机械手
CN111402720A (zh) 一种屏贴合组件及其高效贴合设备与贴合方法
CN208006338U (zh) 一种阀口编织袋自动折缝机上的挡灰条折边装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210416

Address after: 276800 No.001, Shanhai 1st Road, high tech Zone, Rizhao City, Shandong Province

Applicant after: Shandong huashili Automation Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 1502, building 4, times city, 81 Changbin Road, Xiuying District, Haikou City, Hainan Province 570300

Applicant before: Hainan shenzanmi Technology Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant