JP2000128555A - 板状体の搬送装置及び板状体の切断方法 - Google Patents
板状体の搬送装置及び板状体の切断方法Info
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- C03—GLASS; MINERAL OR SLAG WOOL
- C03B—MANUFACTURE, SHAPING, OR SUPPLEMENTARY PROCESSES
- C03B33/00—Severing cooled glass
- C03B33/02—Cutting or splitting sheet glass or ribbons; Apparatus or machines therefor
- C03B33/023—Cutting or splitting sheet glass or ribbons; Apparatus or machines therefor the sheet or ribbon being in a horizontal position
- C03B33/033—Apparatus for opening score lines in glass sheets
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- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
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- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
- Re-Forming, After-Treatment, Cutting And Transporting Of Glass Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ガラス素板をガラス製品に加工する加工ライン
の構造を簡素化することができるガラス素板搬送用６軸
多関節ロボットを提供する。 【解決手段】本発明は、６軸多関節ロボット２２にガラ
ス素板２４Ａの吸着パッド７０、７２、カッターヘッド
７４を設け、カッターヘッド７４によってガラス素板２
４Ａを切断する。
の構造を簡素化することができるガラス素板搬送用６軸
多関節ロボットを提供する。 【解決手段】本発明は、６軸多関節ロボット２２にガラ
ス素板２４Ａの吸着パッド７０、７２、カッターヘッド
７４を設け、カッターヘッド７４によってガラス素板２
４Ａを切断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は板状体の搬送装置及
び板状体の切断方法に係り、特に収納ステージに収納さ
れているガラス素板（板状体）を保持し、このガラス素
板を切断ステージに向けて搬送して切断する板状体の搬
送装置及び板状体の切断方法に関する。
び板状体の切断方法に係り、特に収納ステージに収納さ
れているガラス素板（板状体）を保持し、このガラス素
板を切断ステージに向けて搬送して切断する板状体の搬
送装置及び板状体の切断方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】製品加工前のガラス素板は、ストッカー
（収納ステージ）に立て掛けられて一時収納されてい
る。このように収納されたガラス素板は、吸着パッドを
有する多軸多関節ロボット（搬送装置）によって１枚ず
つ吸着保持されてストッカーから採板された後、切断ス
テージに搬送され、この切断ステージの切断装置によっ
て所定の大きさに小割り（切断）される。
（収納ステージ）に立て掛けられて一時収納されてい
る。このように収納されたガラス素板は、吸着パッドを
有する多軸多関節ロボット（搬送装置）によって１枚ず
つ吸着保持されてストッカーから採板された後、切断ス
テージに搬送され、この切断ステージの切断装置によっ
て所定の大きさに小割り（切断）される。
【０００３】そして、小割りされたガラス素板は、前記
多軸多関節ロボットによって１枚ずつ吸着保持されて、
製品加工機（切り折り機）に搬送され、ここで所定の形
状のガラス製品に切り折りされる。以上の加工ラインに
よって前記ガラス素板がガラス製品に加工される。
多軸多関節ロボットによって１枚ずつ吸着保持されて、
製品加工機（切り折り機）に搬送され、ここで所定の形
状のガラス製品に切り折りされる。以上の加工ラインに
よって前記ガラス素板がガラス製品に加工される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のガラス素板の加工ラインは、切断ステージに切断装
置を設けているので、加工ラインの構造が複雑になると
いう欠点がある。この点について説明すると、前記切断
ステージでは、一般にガラス素板を位置決め装置によっ
て位置決めした後、このガラス素板に対して切断装置の
カッターを移動させることによりガラス素板を小割りす
る。したがって、従来の加工ラインは、切断ステージに
カッターの移動装置を設置しなければならないので、加
工ラインの構造が複雑になっていた。
来のガラス素板の加工ラインは、切断ステージに切断装
置を設けているので、加工ラインの構造が複雑になると
いう欠点がある。この点について説明すると、前記切断
ステージでは、一般にガラス素板を位置決め装置によっ
て位置決めした後、このガラス素板に対して切断装置の
カッターを移動させることによりガラス素板を小割りす
る。したがって、従来の加工ラインは、切断ステージに
カッターの移動装置を設置しなければならないので、加
工ラインの構造が複雑になっていた。
【０００５】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、板状体の加工ラインの構造を簡素化すること
ができる板状体の搬送装置及び板状体の切断方法を提供
することを目的とする。
たもので、板状体の加工ラインの構造を簡素化すること
ができる板状体の搬送装置及び板状体の切断方法を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決する為の手段】本発明は、前記目的を達成
するために、板状体の収納ステージに収納されている板
状体を保持し、該板状体を切断ステージに向けて搬送す
る板状体の搬送装置において、前記搬送装置に板状体の
切断手段を設け、前記切断ステージに搬送された板状体
を前記切断手段によって切断することを特徴としてい
る。
するために、板状体の収納ステージに収納されている板
状体を保持し、該板状体を切断ステージに向けて搬送す
る板状体の搬送装置において、前記搬送装置に板状体の
切断手段を設け、前記切断ステージに搬送された板状体
を前記切断手段によって切断することを特徴としてい
る。
【０００７】本発明によれば、搬送装置に切断手段を設
け、この切断手段で板状体を切断するようにしたので、
切断ステージに設けていた切断手段を省略することがで
きる。よって、本発明は、板状体の加工ラインの構造を
簡素化することができる。本発明のように搬送装置に切
断手段を設けると、搬送装置の移動動作で板状体を切断
することができるので、カッター専用の移動手段を省略
することができる。よって、切断手段の構造も簡素化す
ることができる。
け、この切断手段で板状体を切断するようにしたので、
切断ステージに設けていた切断手段を省略することがで
きる。よって、本発明は、板状体の加工ラインの構造を
簡素化することができる。本発明のように搬送装置に切
断手段を設けると、搬送装置の移動動作で板状体を切断
することができるので、カッター専用の移動手段を省略
することができる。よって、切断手段の構造も簡素化す
ることができる。
【０００８】また、本発明によれば、板状体の収納ステ
ージに収納されている板状体を搬送装置の保持手段で保
持し、この板状体を前記搬送装置によって切断ステージ
に搬送し、そして、切断ステージにおいて、前記搬送装
置に設けたカッターで板状体に切断線を切り込み、その
後、板状体に衝撃を与えて板状体を前記切断線に沿って
分断してもよい。
ージに収納されている板状体を搬送装置の保持手段で保
持し、この板状体を前記搬送装置によって切断ステージ
に搬送し、そして、切断ステージにおいて、前記搬送装
置に設けたカッターで板状体に切断線を切り込み、その
後、板状体に衝撃を与えて板状体を前記切断線に沿って
分断してもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る板状体の搬送装置及び板状体の切断方法の好ましい実
施の形態について詳説する。図１は、本発明の板状体の
搬送装置が適用されたガラス素板の加工ラインを示す平
面図である。同図に示す加工ライン１０はストッカー１
２、コンベア１４、切断ステージ１６、マーク打ちステ
ージ１８、及び切り折りステージ２０から構成されてい
る。そして、前記加工ライン１０に、本発明の搬送装置
である６軸多関節ロボット２２が設置されている。
る板状体の搬送装置及び板状体の切断方法の好ましい実
施の形態について詳説する。図１は、本発明の板状体の
搬送装置が適用されたガラス素板の加工ラインを示す平
面図である。同図に示す加工ライン１０はストッカー１
２、コンベア１４、切断ステージ１６、マーク打ちステ
ージ１８、及び切り折りステージ２０から構成されてい
る。そして、前記加工ライン１０に、本発明の搬送装置
である６軸多関節ロボット２２が設置されている。
【００１０】前記ストッカー１２は、サイズの異なる２
種類のガラス素板２４Ａ、２４Ｂをストックできるよう
に２台の立掛台２６Ａ、２６Ｂを有している。これらの
立掛台２６Ａ、２６Ｂは、ターンテーブル２８上に設置
されると共に、ターンテーブル２８を回転駆動すること
により、立掛台２６Ａ、２６Ｂのうち１台の立掛台（図
１では立掛台２６Ａ）が６軸多関節ロボット２２による
採板位置に位置される。本実施の形態では、ターンテー
ブル２８上に２台の立掛台２６Ａ、２６Ｂを設置した
が、台数はこれに限られるものではなく、１台又は３台
以上であっても良い。
種類のガラス素板２４Ａ、２４Ｂをストックできるよう
に２台の立掛台２６Ａ、２６Ｂを有している。これらの
立掛台２６Ａ、２６Ｂは、ターンテーブル２８上に設置
されると共に、ターンテーブル２８を回転駆動すること
により、立掛台２６Ａ、２６Ｂのうち１台の立掛台（図
１では立掛台２６Ａ）が６軸多関節ロボット２２による
採板位置に位置される。本実施の形態では、ターンテー
ブル２８上に２台の立掛台２６Ａ、２６Ｂを設置した
が、台数はこれに限られるものではなく、１台又は３台
以上であっても良い。
【００１１】前記採板位置に位置された立掛台２６Ａの
ガラス素板２４Ａは、６軸多関節ロボット２２によって
採板された後、６軸多関節ロボット２２によって搬送さ
れてコンベア１４に載置される。コンベア１４に載置さ
れたガラス素板２４Ａは、コンベア１４によって次工程
の切断ステージ１６に向けて搬送される。そして、前記
ガラス素板２４Ａは、切断ステージ１６の前段に設けら
れたブラシ３０によって、ガラス素板２４Ａの表面に付
着しているビーズが除去された後、前記切断ステージ１
６に搬送される。この切断ステージ１６において、前記
ガラス素板２４Ａは、ガラス素板２４Ａの短辺側に設置
された２本のピン３２、３２と、長辺側に設置された片
側２本で計４本のピン３４、３４…とによって所定の位
置に位置決めされる。なお、前記ピン３２、３４の本数
は、上記本数に限定されるものではない。また、ガラス
素板２４Ａの位置決め手段も、前記ピン３２、３４によ
る手段に限定されるものではない。
ガラス素板２４Ａは、６軸多関節ロボット２２によって
採板された後、６軸多関節ロボット２２によって搬送さ
れてコンベア１４に載置される。コンベア１４に載置さ
れたガラス素板２４Ａは、コンベア１４によって次工程
の切断ステージ１６に向けて搬送される。そして、前記
ガラス素板２４Ａは、切断ステージ１６の前段に設けら
れたブラシ３０によって、ガラス素板２４Ａの表面に付
着しているビーズが除去された後、前記切断ステージ１
６に搬送される。この切断ステージ１６において、前記
ガラス素板２４Ａは、ガラス素板２４Ａの短辺側に設置
された２本のピン３２、３２と、長辺側に設置された片
側２本で計４本のピン３４、３４…とによって所定の位
置に位置決めされる。なお、前記ピン３２、３４の本数
は、上記本数に限定されるものではない。また、ガラス
素板２４Ａの位置決め手段も、前記ピン３２、３４によ
る手段に限定されるものではない。
【００１２】前記位置決めされたガラス素板２４Ａは、
切断ステージ１６にある複数のブラシテーブル３６、３
６…上に載置される。これにより、コンベア１４による
搬送時にガラス素板２４Ａの下側面に付着しているビー
ズを除去できる。前記ブラシテーブル３６上に載置され
たガラス素板２４Ａは、前記６軸多関節ロボット２２に
設けた切断装置によって小割りされる。この切断装置に
ついては後述する。そして、小割りされたガラス素板２
４Ａ´は、前記６軸多関節ロボット２２に保持されてマ
ーク打ちステージ１８に搬送され、ここで所定のマーク
が付される。そして、マークが付されたガラス素板２４
Ａ´は、６軸多関節ロボット２２に保持された状態で切
り折りステージ２０に向けて搬送されて切り折りステー
ジ２０に載置される。
切断ステージ１６にある複数のブラシテーブル３６、３
６…上に載置される。これにより、コンベア１４による
搬送時にガラス素板２４Ａの下側面に付着しているビー
ズを除去できる。前記ブラシテーブル３６上に載置され
たガラス素板２４Ａは、前記６軸多関節ロボット２２に
設けた切断装置によって小割りされる。この切断装置に
ついては後述する。そして、小割りされたガラス素板２
４Ａ´は、前記６軸多関節ロボット２２に保持されてマ
ーク打ちステージ１８に搬送され、ここで所定のマーク
が付される。そして、マークが付されたガラス素板２４
Ａ´は、６軸多関節ロボット２２に保持された状態で切
り折りステージ２０に向けて搬送されて切り折りステー
ジ２０に載置される。
【００１３】切り折りステージ２０に載置されたガラス
素板２４Ａ´は、切り折りステージ２０の図示しない位
置決め手段によって所定の位置に位置決めされた後、切
り折りステージ２０の移動カッターによって、所定の形
状のガラス製品に切り折りされる。以上の加工ラインに
よって前記ガラス素板２４Ａがガラス製品に順次加工さ
れる。なお、符号４０で示すサークルは、６軸多関節ロ
ボット２２の稼働範囲を示している。前記ガラス製品
は、切り折りステージ２０での加工終了後、ホイスト３
８により吸着保持されて図示しない面取り装置に向けて
搬送され、エッジが面取りされる。
素板２４Ａ´は、切り折りステージ２０の図示しない位
置決め手段によって所定の位置に位置決めされた後、切
り折りステージ２０の移動カッターによって、所定の形
状のガラス製品に切り折りされる。以上の加工ラインに
よって前記ガラス素板２４Ａがガラス製品に順次加工さ
れる。なお、符号４０で示すサークルは、６軸多関節ロ
ボット２２の稼働範囲を示している。前記ガラス製品
は、切り折りステージ２０での加工終了後、ホイスト３
８により吸着保持されて図示しない面取り装置に向けて
搬送され、エッジが面取りされる。
【００１４】図２は、前記６軸多関節ロボット２２の側
面図である。同図に示す６軸多関節ロボット２２は、架
台４２上に設置されており、主として基部４４、旋回部
４６、アーム４８、軸５０、５２、ホルダ５４、及び連
結部５６から構成されている。前記基部４４は、前記架
台４２上に固定され、図示しない旋回軸を介して前記旋
回部４６が連結されている。これにより、旋回部４６
は、前記旋回軸の図２上二点鎖線で示す軸芯４７回りに
旋回することができる。前記旋回部４６には、ピン４９
を介して前記アーム４８が上下方向に回動自在に連結さ
れている。また、前記アーム４８には、シリンダ装置５
８のロッド６０が連結具６２を介して回動自在に連結さ
れている。また、前記シリンダ装置５８は、ピン５２を
介して軸５０に回動自在に連結されている。したがっ
て、前記シリンダ装置５８のロッド６０を伸縮すると、
前記軸５０がロッド６０に押し引きされてピン５１を軸
として回動する。
面図である。同図に示す６軸多関節ロボット２２は、架
台４２上に設置されており、主として基部４４、旋回部
４６、アーム４８、軸５０、５２、ホルダ５４、及び連
結部５６から構成されている。前記基部４４は、前記架
台４２上に固定され、図示しない旋回軸を介して前記旋
回部４６が連結されている。これにより、旋回部４６
は、前記旋回軸の図２上二点鎖線で示す軸芯４７回りに
旋回することができる。前記旋回部４６には、ピン４９
を介して前記アーム４８が上下方向に回動自在に連結さ
れている。また、前記アーム４８には、シリンダ装置５
８のロッド６０が連結具６２を介して回動自在に連結さ
れている。また、前記シリンダ装置５８は、ピン５２を
介して軸５０に回動自在に連結されている。したがっ
て、前記シリンダ装置５８のロッド６０を伸縮すると、
前記軸５０がロッド６０に押し引きされてピン５１を軸
として回動する。
【００１５】前記軸５０には、図示しない回転軸を介し
て軸５２が連結されている。これにより、軸５２は、前
記回転軸の図２上二点鎖線で示す軸芯５３回りに回動す
ることができる。また、軸５２には、図示しない回転軸
を介してホルダ５４が連結されている。これにより、ホ
ルダ５４は、前記回転軸の図２上二点鎖線で示す軸芯５
５回りに回動することができる。更に、ホルダ５４に
は、ピン５７を介して連結部５６が連結されている。こ
れにより、連結部５６は、前記ピン５７を軸として回動
することができる。以上が６軸多関節ロボット２２の構
造である。この６軸多関節ロボット２２の前記連結部５
６に、保持切断ユニット６４が連結されている。
て軸５２が連結されている。これにより、軸５２は、前
記回転軸の図２上二点鎖線で示す軸芯５３回りに回動す
ることができる。また、軸５２には、図示しない回転軸
を介してホルダ５４が連結されている。これにより、ホ
ルダ５４は、前記回転軸の図２上二点鎖線で示す軸芯５
５回りに回動することができる。更に、ホルダ５４に
は、ピン５７を介して連結部５６が連結されている。こ
れにより、連結部５６は、前記ピン５７を軸として回動
することができる。以上が６軸多関節ロボット２２の構
造である。この６軸多関節ロボット２２の前記連結部５
６に、保持切断ユニット６４が連結されている。
【００１６】前記保持切断ユニット６４は図３に示すよ
うに、支持プレート６６を有し、この支持プレート６６
の裏側に取り付けられた図４、図５に示すケーシング６
８に前記６軸多関節ロボット２２の連結部５６が固定さ
れている。支持プレート６６の表面側には図３に示すよ
うに、３個の採板用吸着パッド７０、７０、７０、３個
の位置決め用吸着パッド７２、７２、７２、カッターヘ
ッド７４及びガラス検知手段７６が設けられている。
うに、支持プレート６６を有し、この支持プレート６６
の裏側に取り付けられた図４、図５に示すケーシング６
８に前記６軸多関節ロボット２２の連結部５６が固定さ
れている。支持プレート６６の表面側には図３に示すよ
うに、３個の採板用吸着パッド７０、７０、７０、３個
の位置決め用吸着パッド７２、７２、７２、カッターヘ
ッド７４及びガラス検知手段７６が設けられている。
【００１７】前記採板用吸着パッド７０、７０、７０
は、支持プレート６６において三角形の頂点位置に配置
されると共に、採板時におけるガラス素板との位置ずれ
を吸収するように図４、図５の如くフレキシブルパッド
で構成されている。また、前記採板用吸着パッド７０
は、ガラス素板の採板時において、前記ガラス検知手段
７６がガラス素板に接触してガラス素板に到達したこと
を検知することによってガラス素板の吸着を開始する。
は、支持プレート６６において三角形の頂点位置に配置
されると共に、採板時におけるガラス素板との位置ずれ
を吸収するように図４、図５の如くフレキシブルパッド
で構成されている。また、前記採板用吸着パッド７０
は、ガラス素板の採板時において、前記ガラス検知手段
７６がガラス素板に接触してガラス素板に到達したこと
を検知することによってガラス素板の吸着を開始する。
【００１８】前記位置決め用吸着パッド７２、７２、７
２は図３に示すように、支持プレート６６において三角
形（採板用吸着パッド７０、７０、７０で形成される三
角形よりも小さい三角形）の頂点位置に配置される。ま
た、各位置決め用吸着パッド７２は図４、図５に示すよ
うに、ケーシング６８に収納されたシリンダ装置８０の
ロッド８２に支持プレート６６の開口部６６Ａを介して
連結されている。
２は図３に示すように、支持プレート６６において三角
形（採板用吸着パッド７０、７０、７０で形成される三
角形よりも小さい三角形）の頂点位置に配置される。ま
た、各位置決め用吸着パッド７２は図４、図５に示すよ
うに、ケーシング６８に収納されたシリンダ装置８０の
ロッド８２に支持プレート６６の開口部６６Ａを介して
連結されている。
【００１９】したがって、位置決め用吸着パッド７２
は、前記シリンダ装置８０のロッド８２を収縮すると、
図４上実線で示す位置（採板用吸着パッド７０による吸
着位置Ｌに対して退避した位置）に位置する。また、位
置決め用吸着パッド７２は、ロッド８２を伸長すると、
図４上二点鎖線で示す位置（採板用吸着パッド７０によ
る吸着位置Ｌに対して進出した位置）に位置する。これ
により、位置決め用吸着パッド７２は、採板用吸着パッ
ド７０による吸着時には図４上実線で示す位置に退避移
動されると共に、位置決め用吸着パッド７２による吸着
時には図４上二点鎖線で示す位置に進出移動される。
は、前記シリンダ装置８０のロッド８２を収縮すると、
図４上実線で示す位置（採板用吸着パッド７０による吸
着位置Ｌに対して退避した位置）に位置する。また、位
置決め用吸着パッド７２は、ロッド８２を伸長すると、
図４上二点鎖線で示す位置（採板用吸着パッド７０によ
る吸着位置Ｌに対して進出した位置）に位置する。これ
により、位置決め用吸着パッド７２は、採板用吸着パッ
ド７０による吸着時には図４上実線で示す位置に退避移
動されると共に、位置決め用吸着パッド７２による吸着
時には図４上二点鎖線で示す位置に進出移動される。
【００２０】前記カッターヘッド７４は、その先端にカ
ッター７５が設けられている。また、カッターヘッド７
４は、ケーシング６８に収納されたシリンダ装置８４の
ロッド８６に支持プレート６６の開口部６６Ｂを介して
連結されている。したがって、カッターヘッド７４は、
シリンダ装置８４のロッド８６を収縮すると、図４上実
線で示す位置に位置し、ロッド８６を伸長すると、図４
上二点鎖線で示す位置に位置する。これにより、カッタ
ーヘッド７４は、採板用吸着パッド７０や位置決め用吸
着パッド７２による吸着時には、図４上実線で示す位置
に退避移動されると共に、カッター７５による切断線の
切り込み時には図４上二点鎖線で示す位置に進出移動さ
れる。
ッター７５が設けられている。また、カッターヘッド７
４は、ケーシング６８に収納されたシリンダ装置８４の
ロッド８６に支持プレート６６の開口部６６Ｂを介して
連結されている。したがって、カッターヘッド７４は、
シリンダ装置８４のロッド８６を収縮すると、図４上実
線で示す位置に位置し、ロッド８６を伸長すると、図４
上二点鎖線で示す位置に位置する。これにより、カッタ
ーヘッド７４は、採板用吸着パッド７０や位置決め用吸
着パッド７２による吸着時には、図４上実線で示す位置
に退避移動されると共に、カッター７５による切断線の
切り込み時には図４上二点鎖線で示す位置に進出移動さ
れる。
【００２１】ガラス検知手段７６は、ガラス検知バー７
７がシリンダ装置８８のロッド９０にガイドプレート９
１を介して連結されて構成されている。したがって、ガ
ラス検知バー７７は、シリンダ装置８８のロッド９０を
収縮すると、図４上実線で示す位置に位置し、ロッド９
０を伸長すると、図４上二点鎖線で示す位置に位置す
る。これにより、ガラス検知バー７７は、位置決め用吸
着パッド７２による吸着時、及びカッターヘッド７４に
よる切断線の切り込み時には、図４上実線で示す位置に
退避移動される。また、ガラス検知バー７７は、採板用
吸着パッド７０による採板・吸着時には、図４上二点鎖
線で示す位置に進出移動される。
７がシリンダ装置８８のロッド９０にガイドプレート９
１を介して連結されて構成されている。したがって、ガ
ラス検知バー７７は、シリンダ装置８８のロッド９０を
収縮すると、図４上実線で示す位置に位置し、ロッド９
０を伸長すると、図４上二点鎖線で示す位置に位置す
る。これにより、ガラス検知バー７７は、位置決め用吸
着パッド７２による吸着時、及びカッターヘッド７４に
よる切断線の切り込み時には、図４上実線で示す位置に
退避移動される。また、ガラス検知バー７７は、採板用
吸着パッド７０による採板・吸着時には、図４上二点鎖
線で示す位置に進出移動される。
【００２２】次に、前記の如く構成された６軸多関節ロ
ボット２２によるガラス素板の搬送方法、及びガラス素
板の切断方法について説明する。まず、６軸多関節ロボ
ット２２をストッカー１２に対する採板位置に移動させ
た後、保持切断ユニット６４に設けた３個の採板用吸着
パッド７０、７０、７０で立掛台２６Ａのガラス素板２
４Ａ（立掛台２６Ｂのガラス素板２４Ｂでも良い）を吸
着保持する。この吸着保持時には、前記位置決め用吸着
パッド７２及びカッターヘッド７４を、採板用吸着パッ
ド７０による吸着位置Ｌに対して退避した位置に予め位
置させておく。
ボット２２によるガラス素板の搬送方法、及びガラス素
板の切断方法について説明する。まず、６軸多関節ロボ
ット２２をストッカー１２に対する採板位置に移動させ
た後、保持切断ユニット６４に設けた３個の採板用吸着
パッド７０、７０、７０で立掛台２６Ａのガラス素板２
４Ａ（立掛台２６Ｂのガラス素板２４Ｂでも良い）を吸
着保持する。この吸着保持時には、前記位置決め用吸着
パッド７２及びカッターヘッド７４を、採板用吸着パッ
ド７０による吸着位置Ｌに対して退避した位置に予め位
置させておく。
【００２３】次に、採板用吸着パッド７０で吸着保持さ
れたガラス素板２４Ａを、６軸多関節ロボット２２によ
ってコンベア１４に向けて搬送し、ガラス素板２４Ａを
コンベア１４に載置したところで、採板用吸着パッド７
０によるガラス素板２４Ａの吸着を解除する。これによ
り、ガラス素板２４Ａがコンベア１４に移載される。そ
して、コンベア１４によってガラス素板２４Ａを、切断
ステージ１６に向けて搬送する。このガラス素板２４Ａ
は、搬送途中でブラシ３０によってビーズが除去された
後、コンベア１４によって切断ステージ１６に位置され
て、位置決め用のピン３２、３４によって位置決めされ
る。なお、コンベア１４による搬送時には、前記６軸多
関節ロボット２２を動作させる必要はないが、ガラス素
板２４Ａの加工時間を短縮する観点から、コンベア１４
によるガラス素板２４Ａの搬送と一緒に６軸多関節ロボ
ット２２を動作させ、６軸多関節ロボット２２を切断ス
テージ１６の上方に予め位置させておくことが好まし
い。
れたガラス素板２４Ａを、６軸多関節ロボット２２によ
ってコンベア１４に向けて搬送し、ガラス素板２４Ａを
コンベア１４に載置したところで、採板用吸着パッド７
０によるガラス素板２４Ａの吸着を解除する。これによ
り、ガラス素板２４Ａがコンベア１４に移載される。そ
して、コンベア１４によってガラス素板２４Ａを、切断
ステージ１６に向けて搬送する。このガラス素板２４Ａ
は、搬送途中でブラシ３０によってビーズが除去された
後、コンベア１４によって切断ステージ１６に位置され
て、位置決め用のピン３２、３４によって位置決めされ
る。なお、コンベア１４による搬送時には、前記６軸多
関節ロボット２２を動作させる必要はないが、ガラス素
板２４Ａの加工時間を短縮する観点から、コンベア１４
によるガラス素板２４Ａの搬送と一緒に６軸多関節ロボ
ット２２を動作させ、６軸多関節ロボット２２を切断ス
テージ１６の上方に予め位置させておくことが好まし
い。
【００２４】次いで、ガラス素板２４Ａが切断ステージ
１６に位置決めされると、保持切断ユニット６４のカッ
ターヘッド７４を図４上二点鎖線で示す位置に位置させ
る。そして、保持切断ユニット６４を６軸多関節ロボッ
ト２２によってガラス素板２４Ａに向けて下降移動させ
て、前記カッターヘッド７４のカッター７５を、小割り
のスタート位置に圧接する。そして、カッター７５が小
割りの軌跡に沿って走行するように、保持切断ユニット
６４を６軸多関節ロボット２２によって移動させる。こ
れにより、ガラス素板２４Ａには、小割りの軌跡に沿っ
て切断線がカッター７５によって切り込まれる。
１６に位置決めされると、保持切断ユニット６４のカッ
ターヘッド７４を図４上二点鎖線で示す位置に位置させ
る。そして、保持切断ユニット６４を６軸多関節ロボッ
ト２２によってガラス素板２４Ａに向けて下降移動させ
て、前記カッターヘッド７４のカッター７５を、小割り
のスタート位置に圧接する。そして、カッター７５が小
割りの軌跡に沿って走行するように、保持切断ユニット
６４を６軸多関節ロボット２２によって移動させる。こ
れにより、ガラス素板２４Ａには、小割りの軌跡に沿っ
て切断線がカッター７５によって切り込まれる。
【００２５】ガラス素板２４Ａに切断線が切り込まれる
と、カッターヘッド７４を図４上実線で示す位置に退避
移動させる。そして、ブラシテーブル３６の下方に設け
られた押割手段（図示せず）によって、ガラス素板２４
Ａの下面を押圧し、この衝撃でガラス素板２４Ａを切断
線に沿って分断する。なお、ガラス素板２４Ａの下面の
押圧時のガラス素板２４Ａの位置ずれを防止するため
に、ブラシテーブル３６の下方に設けられた吸着パッド
でガラス素板２４Ａを吸着保持することが好ましい。
と、カッターヘッド７４を図４上実線で示す位置に退避
移動させる。そして、ブラシテーブル３６の下方に設け
られた押割手段（図示せず）によって、ガラス素板２４
Ａの下面を押圧し、この衝撃でガラス素板２４Ａを切断
線に沿って分断する。なお、ガラス素板２４Ａの下面の
押圧時のガラス素板２４Ａの位置ずれを防止するため
に、ブラシテーブル３６の下方に設けられた吸着パッド
でガラス素板２４Ａを吸着保持することが好ましい。
【００２６】ガラス素板２４Ａが分断されると、ガラス
検知バー７７を図４上実線で示す位置に退避移動させ
る。そして、保持切断ユニット６４を６軸多関節ロボッ
ト２２によってガラス素板２４Ａ´の上方に位置させた
後、３個の位置決め用吸着パッド７２、７２、７２を図
４上二点鎖線で示す位置に進出移動させて、これらの位
置決め用吸着パッド７２、７２、７２でガラス素板２４
Ａ´を吸着保持する。
検知バー７７を図４上実線で示す位置に退避移動させ
る。そして、保持切断ユニット６４を６軸多関節ロボッ
ト２２によってガラス素板２４Ａ´の上方に位置させた
後、３個の位置決め用吸着パッド７２、７２、７２を図
４上二点鎖線で示す位置に進出移動させて、これらの位
置決め用吸着パッド７２、７２、７２でガラス素板２４
Ａ´を吸着保持する。
【００２７】次に、前記ガラス素板２４Ａ´を６軸多関
節ロボット２２によってマーク打ちステージ１８に搬送
する。そして、マーク打ちステージ１８でマークが付さ
れたガラス素板２４Ａ´を６軸多関節ロボット２２によ
って切り折りステージ２０に搬送する。そして、ガラス
素板２４Ａ´を切り折りステージ２０に載置したところ
で、位置決め用吸着パッド７２、７２、７２によるガラ
ス素板２４Ａ´の吸着保持を解除して、ガラス素板２４
Ａ´を切り折りステージ２０に移載する。
節ロボット２２によってマーク打ちステージ１８に搬送
する。そして、マーク打ちステージ１８でマークが付さ
れたガラス素板２４Ａ´を６軸多関節ロボット２２によ
って切り折りステージ２０に搬送する。そして、ガラス
素板２４Ａ´を切り折りステージ２０に載置したところ
で、位置決め用吸着パッド７２、７２、７２によるガラ
ス素板２４Ａ´の吸着保持を解除して、ガラス素板２４
Ａ´を切り折りステージ２０に移載する。
【００２８】次に、保持切断ユニット６４を６軸多関節
ロボット２２によって、切断ステージ１６の上方に戻
す。そして、残りのガラス素板２４Ａ´を位置決め用吸
着パッド７２、７２、７２で吸着保持した後、６軸多関
節ロボット２２によってマーク打ちステージ１８に搬送
し、そして、マークが付されたガラス素板２４Ａ´を切
り折りステージ２０に搬送する。この時、先に搬送した
１枚目のガラス素板２４Ａ´が切り折りステージ２０で
加工中に場合には、加工終了まで切り折りステージ２０
の近傍に２枚目のガラス素板２４Ａ´を待機させてお
く。そして、加工終了後に２枚目のガラス素板２４Ａ´
を切り折りステージ２０に移載すれば良い。以上の動作
によって、１枚のガラス素板２４Ａがガラス製品に加工
される。この加工を連続して行う場合には、前述した手
順を繰り返せば良い。
ロボット２２によって、切断ステージ１６の上方に戻
す。そして、残りのガラス素板２４Ａ´を位置決め用吸
着パッド７２、７２、７２で吸着保持した後、６軸多関
節ロボット２２によってマーク打ちステージ１８に搬送
し、そして、マークが付されたガラス素板２４Ａ´を切
り折りステージ２０に搬送する。この時、先に搬送した
１枚目のガラス素板２４Ａ´が切り折りステージ２０で
加工中に場合には、加工終了まで切り折りステージ２０
の近傍に２枚目のガラス素板２４Ａ´を待機させてお
く。そして、加工終了後に２枚目のガラス素板２４Ａ´
を切り折りステージ２０に移載すれば良い。以上の動作
によって、１枚のガラス素板２４Ａがガラス製品に加工
される。この加工を連続して行う場合には、前述した手
順を繰り返せば良い。
【００２９】以上の如く本実施の形態では、６軸多関節
ロボット２２にカッターヘッド７４を設け、このカッタ
ーヘッド７４でガラス素板２４Ａを切断するようにした
ので、切断ステージ１６に設けていたカッター、及びカ
ッターの移動装置を省略することができる。よって、本
実施の形態では、ガラス素板２４Ａの加工ラインの構造
を簡素化することができる。
ロボット２２にカッターヘッド７４を設け、このカッタ
ーヘッド７４でガラス素板２４Ａを切断するようにした
ので、切断ステージ１６に設けていたカッター、及びカ
ッターの移動装置を省略することができる。よって、本
実施の形態では、ガラス素板２４Ａの加工ラインの構造
を簡素化することができる。
【００３０】また、６軸多関節ロボット２２にカッター
ヘッド７４を設けると、６軸多関節ロボット２２の移動
動作でカッターヘッド７４のカッター７５を移動させて
ガラス素板２４Ａを切断することができるので、カッタ
ー専用の移動装置を省略することができる。よって、カ
ッターヘッド７４の構造も簡素化する。また、本実施の
形態では、採板用吸着パッド７０と位置決め用吸着パッ
ド７２とを、ともに支持プレート６６を介してロボット
に取付けている。これにより、採板時に要求されるフレ
キシブルなガラス素板の支持と、高い精度が要求される
切り折りステージへの小割されたガラス板の位置決めと
を両立できる。
ヘッド７４を設けると、６軸多関節ロボット２２の移動
動作でカッターヘッド７４のカッター７５を移動させて
ガラス素板２４Ａを切断することができるので、カッタ
ー専用の移動装置を省略することができる。よって、カ
ッターヘッド７４の構造も簡素化する。また、本実施の
形態では、採板用吸着パッド７０と位置決め用吸着パッ
ド７２とを、ともに支持プレート６６を介してロボット
に取付けている。これにより、採板時に要求されるフレ
キシブルなガラス素板の支持と、高い精度が要求される
切り折りステージへの小割されたガラス板の位置決めと
を両立できる。
【００３１】具体的には、ストッカーに複数枚立掛けら
れて収納されているガラス素板は、ストッカーの立掛台
に傾斜して収納されている。そのため、傾斜の度合がま
ちまちであり、ガラス素板を吸着保持する際に吸着パッ
ドの押付け度合が調整できないと、ガラス素板の破損を
招く。そのため、採板用吸着パッドにはフレキシブル性
が要求される。
れて収納されているガラス素板は、ストッカーの立掛台
に傾斜して収納されている。そのため、傾斜の度合がま
ちまちであり、ガラス素板を吸着保持する際に吸着パッ
ドの押付け度合が調整できないと、ガラス素板の破損を
招く。そのため、採板用吸着パッドにはフレキシブル性
が要求される。
【００３２】一方、小割されたガラス素板を切り折りス
テージに搬送する際には、ガラス素板を切り折りステー
ジに精度よく搬送する必要がある。フレキシブル性のあ
る吸着パッドで切り折りステージにガラス素板を搬送す
ると、高い位置精度の搬送は困難である。そのため、小
割されたガラス素板を切り折りステージに搬送する際に
は、遊びのない、堅固に固定された位置決め用吸着パッ
ドを用いることになる。
テージに搬送する際には、ガラス素板を切り折りステー
ジに精度よく搬送する必要がある。フレキシブル性のあ
る吸着パッドで切り折りステージにガラス素板を搬送す
ると、高い位置精度の搬送は困難である。そのため、小
割されたガラス素板を切り折りステージに搬送する際に
は、遊びのない、堅固に固定された位置決め用吸着パッ
ドを用いることになる。
【００３３】したがって、本実施の形態のように、ガラ
ス素板を搬送するための吸着パッドとして２種類の吸着
パッドをカッターとともにロボットに取付けることによ
って、ガラス素板の搬送位置精度を犠牲にすることなく
ガラス素板の切断加工ラインを簡素化できる。
ス素板を搬送するための吸着パッドとして２種類の吸着
パッドをカッターとともにロボットに取付けることによ
って、ガラス素板の搬送位置精度を犠牲にすることなく
ガラス素板の切断加工ラインを簡素化できる。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る板状体
の搬送装置及び板状体の切断方法によれば、搬送装置に
切断手段を設け、この切断手段で板状体を切断するよう
にしたので、板状体の加工ラインの構造を簡素化するこ
とができる。
の搬送装置及び板状体の切断方法によれば、搬送装置に
切断手段を設け、この切断手段で板状体を切断するよう
にしたので、板状体の加工ラインの構造を簡素化するこ
とができる。
【図１】本発明の板状体の搬送装置が適用されたガラス
素板の加工ラインを示す平面図
素板の加工ラインを示す平面図
【図２】ガラス素板を搬送する６軸多関節ロボットの側
面図
面図
【図３】６軸多関節ロボットに取り付けられた保持切断
ユニットの正面図
ユニットの正面図
【図４】図３の４−４線に沿う保持切断ユニットの断面
図
図
【図５】図３の５−５線に沿う保持切断ユニットの断面
図
図
１０…ガラス素板の加工ライン １２…ストッカー １６…切断ステージ ２０…切り折りステージ ２２…６軸多関節ロボット ２４Ａ、２４Ｂ…ガラス素板 ６４…保持切断ユニット ７０…採板用吸着パッド ７２…位置決め用吸着パッド ７４…カッターヘッド ７６…ガラス検知手段
Claims (3)
- 【請求項１】板状体の収納ステージに収納されている板
状体を保持し、該板状体を切断ステージに向けて搬送す
る板状体の搬送装置において、 前記搬送装置に板状体の切断手段を設け、前記切断ステ
ージに搬送された板状体を前記切断手段によって切断す
ることを特徴とする板状体の搬送装置。 - 【請求項２】前記搬送装置には、 前記収納ステージに収納されている板状体を吸着保持で
きるようにフレキシブル部材で形成された第１吸着手段
と、 前記切断ステージで前記切断手段によって切断された板
状体であって、該切断ステージにおいて位置決めされて
いる板状体を吸着保持する第２吸着手段とが設けられて
いることを特徴とする請求項１記載の板状体の搬送装
置。 - 【請求項３】板状体の収納ステージに収納されている板
状体を搬送装置の保持手段で保持し、 該保持手段で保持された前記板状体を前記搬送装置によ
って切断ステージに搬送し、 該切断ステージにおいて、前記搬送装置に設けたカッタ
ーで前記板状体に切断線を切り込み、 前記切断線の切り込み後、前記板状体に衝撃を与えて該
板状体を前記切断線に沿って分断することを特徴とする
板状体の切断方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10302940A JP2000128555A (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 板状体の搬送装置及び板状体の切断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10302940A JP2000128555A (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 板状体の搬送装置及び板状体の切断方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000128555A true JP2000128555A (ja) | 2000-05-09 |
Family
ID=17914977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10302940A Withdrawn JP2000128555A (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 板状体の搬送装置及び板状体の切断方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000128555A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7784515B2 (en) * | 2005-08-11 | 2010-08-31 | Lintec Corporation | Sheet sticking apparatus and sticking method |
| US9409242B2 (en) | 2010-05-17 | 2016-08-09 | Gmm S.P.A. | Machine for machining materials in blocks or slabs and machining method to be actuated through such a machine |
| CN107445466A (zh) * | 2017-09-22 | 2017-12-08 | 贵州合众玻璃有限公司 | 用于玻璃分片的装置 |
| CN111410040A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-14 | 海南深赞迷科技有限公司 | 一种玻璃上片用机械手臂 |
| JPWO2020213372A1 (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-22 |
-
1998
- 1998-10-23 JP JP10302940A patent/JP2000128555A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7784515B2 (en) * | 2005-08-11 | 2010-08-31 | Lintec Corporation | Sheet sticking apparatus and sticking method |
| TWI408726B (zh) * | 2005-08-11 | 2013-09-11 | Lintec Corp | Sheet attachment and attachment method |
| US8807187B2 (en) | 2005-08-11 | 2014-08-19 | Lintec Corporation | Sheet sticking apparatus and sticking method |
| US9409242B2 (en) | 2010-05-17 | 2016-08-09 | Gmm S.P.A. | Machine for machining materials in blocks or slabs and machining method to be actuated through such a machine |
| CN107445466A (zh) * | 2017-09-22 | 2017-12-08 | 贵州合众玻璃有限公司 | 用于玻璃分片的装置 |
| JPWO2020213372A1 (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-22 | ||
| CN113631523A (zh) * | 2019-04-15 | 2021-11-09 | Ａｇｃ株式会社 | 玻璃物品的制造方法及制造系统 |
| CN113631523B (zh) * | 2019-04-15 | 2023-08-25 | Ａｇｃ株式会社 | 玻璃物品的制造方法及制造系统 |
| JP7439827B2 (ja) | 2019-04-15 | 2024-02-28 | Ａｇｃ株式会社 | ガラス物品の製造方法及び製造システム |
| CN111410040A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-14 | 海南深赞迷科技有限公司 | 一种玻璃上片用机械手臂 |
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|---|---|---|---|
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|
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|
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