CN111409055A - 一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，包括车体、移动装置、支撑杆、固定块、连接盒、固定盒和固定机构，还包括减震机构和两个抽气机构，所述减震机构包括传动组件、伸缩架、第一弹簧、第二弹簧、两个移动块和两个铰接块，所述抽气机构包括气筒、活塞、进气管、出气管、第三弹簧和连接组件，该用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人通过减震机构，实现了连接盒减震的功能，防止搬运时连接盒晃动过大，减小了玻璃板损坏的几率，提高了安全性，通过抽气机构，实现了在搬运途中，对吸盘进行抽气的功能，减小了吸盘漏气的几率，提高了搬运的稳定性。

Description

一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人。

背景技术

智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉等，除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段,因其智能化程度高，在救援、运输、农业等领域得到广泛应用。

现有的玻璃搬运机器人在进行搬运工作时，由于地面凹凸不平，导致玻璃板上下晃动，若晃动过大，从而增加了玻璃板损坏的几率，降低了现有的玻璃搬运机器人的安全性，不仅如此，现有的玻璃搬运机器人在长期进行搬运工作后，吸盘容易老化，增加了吸盘漏气的几率，导致吸盘吸附玻璃板不牢固，增加了玻璃板与吸盘脱离而损坏的几率，从而大大降低了搬运玻璃板的稳定性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，包括车体、移动装置、支撑杆、固定块、连接盒、固定盒和固定机构，所述移动装置设置在车体的下方，所述支撑杆的形状为L形，所述支撑杆的一端固定在车体的上方，所述固定块固定在支撑杆的另一端的下方，所述固定盒水平固定在固定块的下方，所述连接盒设置在固定盒的下方，所述固定机构设置在连接盒的内部，所述固定机构包括驱动组件和两个吸盘，所述驱动组件设置在连接盒的内部，两个吸盘分别设置在连接盒的下方的两端，所述驱动组件与吸盘连接，所述车体内设有PLC，还包括减震机构和两个抽气机构，所述减震机构设置在连接盒和固定盒之间，所述连接盒通过减震机构与固定盒连接，两个抽气机构分别设置在连接盒的下方，所述抽气机构与吸盘一一对应，所述抽气机构与吸盘连接，所述减震机构与抽气机构连接；

所述减震机构包括传动组件、伸缩架、第一弹簧、第二弹簧、两个移动块和两个铰接块，所述传动组件设置在固定盒的内部，所述第一弹簧的两端分别与两个移动块连接，所述移动块与传动组件连接，所述连接盒的上方设有凹槽，所述铰接块设置在凹槽的内部，所述铰接块与凹槽匹配，所述铰接块与凹槽滑动连接，所述第二弹簧的两端分别与两个铰接块连接，所述伸缩架的一端的两侧分别与两个移动块铰接，所述伸缩架的另一端的两侧分别与两个铰接块铰接，所述传动组件与抽气机构连接；

所述抽气机构包括气筒、活塞、进气管、出气管、第三弹簧和连接组件，所述气筒固定在连接盒上，所述活塞设置在气筒的内部，所述活塞与气筒的内壁密封连接，所述气筒的下方通过进气管与吸盘连通，所述气筒的远离连接盒的一侧与出气管连通，所述进气管和出气管内均设有单向阀，所述单向阀与PLC电连接，所述第三弹簧的两端分别与活塞的上方和气筒内的顶部连接，所述连接组件与传动组件连接，所述连接组件与活塞的上方连接。

作为优选，为了实现固定的功能，所述驱动组件包括抽吸泵、第一连管、第二连管和两个第三连管，所述抽吸泵固定在连接盒的内部，所述抽吸泵通过第一连管与连接盒的上方连通，所述抽吸泵与第二连管的一端连通，所述第三连管与吸盘一一对应，所述第三连管的一端与吸盘连通，所述第三连管的另一端与第二连管的另一端连通，所述第一连管和第二连管内均设有阀门，所述抽吸泵和阀门均与PLC电连接。

作为优选，为了限制移动块的移动方向，所述减震机构还包括支架，所述支架的形状为U形，所述支架的两端均固定在固定盒的下方，所述移动块上设有穿孔，所述支架穿过穿孔，所述移动块与支架滑动连接。

作为优选，为了防止移动块沿着支架移动时不会发生转动，所述减震机构还包括两个限位组件，两个限位组件与移动块一一对应，所述限位组件包括两个凸块，所述凸块固定在穿孔的内壁上，两个凸块关于穿孔的轴线对称设置，所述支架上设有两个滑槽，所述凸块设置在滑槽的内部，所述凸块与滑槽滑动连接。

作为优选，为了传递动力，所述传动组件包括两个传动单元，所述传动单元与连接组件一一对应，所述传动单元与连接组件连接，所述传动单元与移动块一一对应，所述传动单元与移动块连接，所述传动单元包括丝杆、滚珠丝杠轴承、支杆和第一轴承，所述第一轴承固定在固定盒的内壁上，所述丝杆的一端与第一轴承的内圈固定连接，两个丝杆的另一端相互固定连接，两个丝杆同轴设置，所述滚珠丝杠轴承套设在丝杆上，所述滚珠丝杠轴承的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹，所述固定盒的下方设有条形口，所述支杆的一端与滚珠丝杠轴承的外圈固定连接，所述支杆的另一端穿过条形口与移动块固定连接，所述丝杆与连接组件连接。

作为优选，为了带动活塞移动，所述连接组件包括转盘和拉线，所述转盘固定在丝杆上，所述拉线的一端卷绕在转盘上，所述气筒的上方设有小孔，所述拉线的另一端穿过小孔与活塞固定连接。

作为优选，为了延长拉线的使用寿命，所述拉线的制作材料为尼龙。

作为优选，为了使得滚珠丝杠轴承沿着丝杆移动流畅，所述丝杆上涂有润滑脂。

作为优选，为了防止铰接块与凹槽脱离，所述凹槽为燕尾槽。

作为优选，为了控制设备工作，所述车体上设有若干按键，所述按键与PLC电连接。

本发明的有益效果是，该用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人通过减震机构，实现了连接盒减震的功能，防止搬运时连接盒晃动过大，减小了玻璃板损坏的几率，提高了安全性，与现有的减震机构相比，该减震机构减震效果好，实用性高，通过抽气机构，实现了在搬运途中，对吸盘进行抽气的功能，减小了吸盘漏气的几率，提高了搬运的稳定性，与现有的抽气机构相比，该抽气机构与减震机构为一体联动机构，无需电力驱动，使得设备更加的节能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人的结构示意图；

图2是本发明的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人的减震机构的结构示意图；

图3是图2的A部放大图；

图4是本发明的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人的移动块与支架的连接结构示意图；

图中：1.移动装置，2.车体，3.支撑杆，4.固定块，5.固定盒，6.连接盒，7.抽吸泵，8.第一连管，9.第二连管，10.第三连管，11.吸盘，12.铰接块，13.第二弹簧，14.伸缩架，15.移动块，16.第一弹簧，17.支杆，18.滚珠丝杠轴承，19.丝杆，20.支架，21.凸块，22.转盘，23.拉线，24.活塞，25.第三弹簧，26.气筒，27.出气管，28.进气管，29.按键。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，包括车体2、移动装置1、支撑杆3、固定块4、连接盒6、固定盒5和固定机构，所述移动装置1设置在车体2的下方，所述支撑杆3的形状为L形，所述支撑杆3的一端固定在车体2的上方，所述固定块4固定在支撑杆3的另一端的下方，所述固定盒5水平固定在固定块4的下方，所述连接盒6设置在固定盒5的下方，所述固定机构设置在连接盒6的内部，所述固定机构包括驱动组件和两个吸盘11，所述驱动组件设置在连接盒6的内部，两个吸盘11分别设置在连接盒6的下方的两端，所述驱动组件与吸盘11连接，所述车体2内设有PLC，还包括减震机构和两个抽气机构，所述减震机构设置在连接盒6和固定盒5之间，所述连接盒6通过减震机构与固定盒5连接，两个抽气机构分别设置在连接盒6的下方，所述抽气机构与吸盘11一一对应，所述抽气机构与吸盘11连接，所述减震机构与抽气机构连接；

PLC，即可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，一般用于数据的处理以及指令的接收和输出，用于实现中央控制。

该用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人通过减震机构，实现了连接盒6减震的功能，防止搬运时连接盒6晃动过大，减小了玻璃板损坏的几率，提高了安全性，通过抽气机构，实现了在搬运途中，对吸盘11进行抽气的功能，减小了吸盘11漏气的几率，提高了搬运的稳定性。

如图2-3所示，所述减震机构包括传动组件、伸缩架14、第一弹簧16、第二弹簧13、两个移动块15和两个铰接块12，所述传动组件设置在固定盒5的内部，所述第一弹簧16的两端分别与两个移动块15连接，所述移动块15与传动组件连接，所述连接盒6的上方设有凹槽，所述铰接块12设置在凹槽的内部，所述铰接块12与凹槽匹配，所述铰接块12与凹槽滑动连接，所述第二弹簧13的两端分别与两个铰接块12连接，所述伸缩架14的一端的两侧分别与两个移动块15铰接，所述伸缩架14的另一端的两侧分别与两个铰接块12铰接，所述传动组件与抽气机构连接；

在搬运途中，由于地面凹凸不平，会使得连接盒6上下晃动，当连接盒6向上移动时，两个铰接块12向相互远离的方向移动，拉伸第二弹簧13，通过两个移动块15向相互远离的方向移动，从而拉伸了第一弹簧16，通过第一弹簧16和第二弹簧13的回复力，使得两个铰接块12向相互靠近的方向移动，同时使得两个移动块15向相互靠近的方向移动，从而给了连接盒6一个向下的缓冲力，从而实现了连接盒6减震的功能，防止连接盒6震动过大，减小了玻璃板损坏的几率，提高了设备的安全性，移动块15移动时，还可以带动传动组件工作，使得抽气机构工作，实现抽气的功能。

如图2所示，所述抽气机构包括气筒26、活塞24、进气管28、出气管27、第三弹簧25和连接组件，所述气筒26固定在连接盒6上，所述活塞24设置在气筒26的内部，所述活塞24与气筒26的内壁密封连接，所述气筒26的下方通过进气管28与吸盘11连通，所述气筒26的远离连接盒6的一侧与出气管27连通，所述进气管28和出气管27内均设有单向阀，所述单向阀与PLC电连接，所述第三弹簧25的两端分别与活塞24的上方和气筒26内的顶部连接，所述连接组件与传动组件连接，所述连接组件与活塞24的上方连接。

传动组件工作时，带动连接组件工作，使得活塞24在气筒26内上下的移动，从而将吸盘11内的空气通过进气管28导入气筒26的内部，再从出气管27处排出，从而可以在搬运途中对吸盘11进行抽气，从而减小了吸盘11漏气的几率，使得吸盘11能够一直牢牢的紧贴在玻璃板上，从而提高了搬运玻璃板时的稳定性。

作为优选，为了实现固定的功能，所述驱动组件包括抽吸泵7、第一连管8、第二连管9和两个第三连管10，所述抽吸泵7固定在连接盒6的内部，所述抽吸泵7通过第一连管8与连接盒6的上方连通，所述抽吸泵7与第二连管9的一端连通，所述第三连管10与吸盘11一一对应，所述第三连管10的一端与吸盘11连通，所述第三连管10的另一端与第二连管9的另一端连通，所述第一连管8和第二连管9内均设有阀门，所述抽吸泵7和阀门均与PLC电连接。

当进行搬运玻璃板工作时，将玻璃板放置在吸盘11的下方，且与吸盘11抵靠，再控制抽吸泵7工作，将吸盘11内的空气通过第三连管10、第二连管9和第一连管8排出，从而减小了吸盘11内的气压，使得吸盘11能够牢牢的紧贴在玻璃板上，从而实现了固定玻璃板的功能，便于搬运玻璃板。

如图4所示，所述减震机构还包括支架20，所述支架20的形状为U形，所述支架20的两端均固定在固定盒5的下方，所述移动块15上设有穿孔，所述支架20穿过穿孔，所述移动块15与支架20滑动连接。

作为优选，为了防止移动块15沿着支架20移动时不会发生转动，所述减震机构还包括两个限位组件，两个限位组件与移动块15一一对应，所述限位组件包括两个凸块21，所述凸块21固定在穿孔的内壁上，两个凸块21关于穿孔的轴线对称设置，所述支架20上设有两个滑槽，所述凸块21设置在滑槽的内部，所述凸块21与滑槽滑动连接。

通过设置支架20，限制了移动块15的移动方向，当移动块15沿着支架20移动时，带动凸块21沿着滑槽移动，从而使得移动块15沿着支架20移动时不会发生转动，从而提高了移动块15的移动时的稳定性。

作为优选，为了传递动力，所述传动组件包括两个传动单元，所述传动单元与连接组件一一对应，所述传动单元与连接组件连接，所述传动单元与移动块15一一对应，所述传动单元与移动块15连接，所述传动单元包括丝杆19、滚珠丝杠轴承18、支杆17和第一轴承，所述第一轴承固定在固定盒5的内壁上，所述丝杆19的一端与第一轴承的内圈固定连接，两个丝杆19的另一端相互固定连接，两个丝杆19同轴设置，所述滚珠丝杠轴承18套设在丝杆19上，所述滚珠丝杠轴承18的与丝杆19的连接处设有与丝杆19匹配的螺纹，所述固定盒5的下方设有条形口，所述支杆17的一端与滚珠丝杠轴承18的外圈固定连接，所述支杆17的另一端穿过条形口与移动块15固定连接，所述丝杆19与连接组件连接。

作为优选，为了带动活塞24移动，所述连接组件包括转盘22和拉线23，所述转盘22固定在丝杆19上，所述拉线23的一端卷绕在转盘22上，所述气筒26的上方设有小孔，所述拉线23的另一端穿过小孔与活塞24固定连接。

当进行减震工作时，两个移动块15向相互靠近或相互远离的方向移动，通过支杆17带动两个滚珠丝杠轴承18沿着丝杆19向相互靠近或相互远离的方向移动，从而使得丝杆19可以来回的转动，可以带动转盘22来回转动，从而收紧或放长拉线23，从而可以带动活塞24在气筒26内上下的移动。

作为优选，为了延长拉线23的使用寿命，所述拉线23的制作材料为尼龙。

作为优选，为了使得滚珠丝杠轴承18沿着丝杆19移动流畅，所述丝杆19上涂有润滑脂，减小了丝杆19与滚珠丝杠轴承18之间的摩擦力，从而使得丝杆19沿着滚珠丝杠轴承18移动时更加的流畅。

作为优选，为了防止铰接块12与凹槽脱离，所述凹槽为燕尾槽。

作为优选，为了控制设备工作，所述车体2上设有若干按键29，所述按键29与PLC电连接。

通过设置按键29，可以控制设备工作，从而提高了设备的智能化程度。

在搬运途中，由于地面凹凸不平，会使得连接盒6上下晃动，当连接盒6向上移动时，两个铰接块12向相互远离的方向移动，拉伸第二弹簧13，通过两个移动块15向相互远离的方向移动，从而拉伸了第一弹簧16，通过第一弹簧16和第二弹簧13的回复力，使得两个铰接块12向相互靠近的方向移动，同时使得两个移动块15向相互靠近的方向移动，从而给了连接盒6一个向下的缓冲力，从而实现了连接盒6减震的功能，防止连接盒6震动过大，减小了玻璃板损坏的几率，提高了设备的安全性。当两个移动块15向相互靠近或相互远离的方向移动时，通过支杆17带动两个滚珠丝杠轴承18沿着丝杆19向相互靠近或相互远离的方向移动，从而使得丝杆19可以来回的转动，可以带动转盘22来回转动，从而收紧或放长拉线23，可以带动活塞24在气筒26内上下的移动，从而将吸盘11内的空气通过进气管28导入气筒26的内部，再从出气管27处排出，从而可以在搬运途中对吸盘11进行抽气，从而减小了吸盘11漏气的几率，使得吸盘11能够一直牢牢的紧贴在玻璃板上，从而提高了搬运玻璃板时的稳定性。

与现有技术相比，该用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人通过减震机构，实现了连接盒6减震的功能，防止搬运时连接盒6晃动过大，减小了玻璃板损坏的几率，提高了安全性，与现有的减震机构相比，该减震机构减震效果好，实用性高，通过抽气机构，实现了在搬运途中，对吸盘11进行抽气的功能，减小了吸盘11漏气的几率，提高了搬运的稳定性，与现有的抽气机构相比，该抽气机构与减震机构为一体联动机构，无需电力驱动，使得设备更加的节能。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，包括车体(2)、移动装置(1)、支撑杆(3)、固定块(4)、连接盒(6)、固定盒(5)和固定机构，所述移动装置(1)设置在车体(2)的下方，所述支撑杆(3)的形状为L形，所述支撑杆(3)的一端固定在车体(2)的上方，所述固定块(4)固定在支撑杆(3)的另一端的下方，所述固定盒(5)水平固定在固定块(4)的下方，所述连接盒(6)设置在固定盒(5)的下方，所述固定机构设置在连接盒(6)的内部，所述固定机构包括驱动组件和两个吸盘(11)，所述驱动组件设置在连接盒(6)的内部，两个吸盘(11)分别设置在连接盒(6)的下方的两端，所述驱动组件与吸盘(11)连接，所述车体(2)内设有PLC，其特征在于，还包括减震机构和两个抽气机构，所述减震机构设置在连接盒(6)和固定盒(5)之间，所述连接盒(6)通过减震机构与固定盒(5)连接，两个抽气机构分别设置在连接盒(6)的下方，所述抽气机构与吸盘(11)一一对应，所述抽气机构与吸盘(11)连接，所述减震机构与抽气机构连接；

所述减震机构包括传动组件、伸缩架(14)、第一弹簧(16)、第二弹簧(13)、两个移动块(15)和两个铰接块(12)，所述传动组件设置在固定盒(5)的内部，所述第一弹簧(16)的两端分别与两个移动块(15)连接，所述移动块(15)与传动组件连接，所述连接盒(6)的上方设有凹槽，所述铰接块(12)设置在凹槽的内部，所述铰接块(12)与凹槽匹配，所述铰接块(12)与凹槽滑动连接，所述第二弹簧(13)的两端分别与两个铰接块(12)连接，所述伸缩架(14)的一端的两侧分别与两个移动块(15)铰接，所述伸缩架(14)的另一端的两侧分别与两个铰接块(12)铰接，所述传动组件与抽气机构连接；

所述抽气机构包括气筒(26)、活塞(24)、进气管(28)、出气管(27)、第三弹簧(25)和连接组件，所述气筒(26)固定在连接盒(6)上，所述活塞(24)设置在气筒(26)的内部，所述活塞(24)与气筒(26)的内壁密封连接，所述气筒(26)的下方通过进气管(28)与吸盘(11)连通，所述气筒(26)的远离连接盒(6)的一侧与出气管(27)连通，所述进气管(28)和出气管(27)内均设有单向阀，所述单向阀与PLC电连接，所述第三弹簧(25)的两端分别与活塞(24)的上方和气筒(26)内的顶部连接，所述连接组件与传动组件连接，所述连接组件与活塞(24)的上方连接。

2.如权利要求1所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括抽吸泵(7)、第一连管(8)、第二连管(9)和两个第三连管(10)，所述抽吸泵(7)固定在连接盒(6)的内部，所述抽吸泵(7)通过第一连管(8)与连接盒(6)的上方连通，所述抽吸泵(7)与第二连管(9)的一端连通，所述第三连管(10)与吸盘(11)一一对应，所述第三连管(10)的一端与吸盘(11)连通，所述第三连管(10)的另一端与第二连管(9)的另一端连通，所述第一连管(8)和第二连管(9)内均设有阀门，所述抽吸泵(7)和阀门均与PLC电连接。

3.如权利要求1所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述减震机构还包括支架(20)，所述支架(20)的形状为U形，所述支架(20)的两端均固定在固定盒(5)的下方，所述移动块(15)上设有穿孔，所述支架(20)穿过穿孔，所述移动块(15)与支架(20)滑动连接。

4.如权利要求3所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述减震机构还包括两个限位组件，两个限位组件与移动块(15)一一对应，所述限位组件包括两个凸块(21)，所述凸块(21)固定在穿孔的内壁上，两个凸块(21)关于穿孔的轴线对称设置，所述支架(20)上设有两个滑槽，所述凸块(21)设置在滑槽的内部，所述凸块(21)与滑槽滑动连接。

5.如权利要求1所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括两个传动单元，所述传动单元与连接组件一一对应，所述传动单元与连接组件连接，所述传动单元与移动块(15)一一对应，所述传动单元与移动块(15)连接，所述传动单元包括丝杆(19)、滚珠丝杠轴承(18)、支杆(17)和第一轴承，所述第一轴承固定在固定盒(5)的内壁上，所述丝杆(19)的一端与第一轴承的内圈固定连接，两个丝杆(19)的另一端相互固定连接，两个丝杆(19)同轴设置，所述滚珠丝杠轴承(18)套设在丝杆(19)上，所述滚珠丝杠轴承(18)的与丝杆(19)的连接处设有与丝杆(19)匹配的螺纹，所述固定盒(5)的下方设有条形口，所述支杆(17)的一端与滚珠丝杠轴承(18)的外圈固定连接，所述支杆(17)的另一端穿过条形口与移动块(15)固定连接，所述丝杆(19)与连接组件连接。

6.如权利要求5所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述连接组件包括转盘(22)和拉线(23)，所述转盘(22)固定在丝杆(19)上，所述拉线(23)的一端卷绕在转盘(22)上，所述气筒(26)的上方设有小孔，所述拉线(23)的另一端穿过小孔与活塞(24)固定连接。

7.如权利要求6所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述拉线(23)的制作材料为尼龙。

8.如权利要求7所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述丝杆(19)上涂有润滑脂。

9.如权利要求1所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述凹槽为燕尾槽。

10.如权利要求1所述的用于玻璃生产的稳定性高的搬运机器人，其特征在于，所述车体(2)上设有若干按键(29)，所述按键(29)与PLC电连接。

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