CN111376266B - 机器人系统以及机器人控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了机器人系统以及机器人控制方法，能够在针对机器人所具有的多个轴进行制动部的制动的解除时，抑制由过励磁引起的电压下降的发生。在机器人系统中，控制装置具有电力供给部和主控制部，机器人具有通过从电力供给部供给的电流来解除第一制动部对于第一驱动部的制动的第一控制部，和通过从电力供给部供给的电流来解除第二制动部对于第二驱动部的制动的第二控制部，主控制部通过第一控制部或第二控制部来解除第一制动部或第二制动部的制动，连接电力供给部、第一控制部和第二控制部的电源线以菊花链方式连接，第一控制部解除第一制动部的制动的第一解除定时与第二控制部解除第二制动部的制动的第二解除定时不同。

Description

机器人系统以及机器人控制方法

技术领域

本发明涉及机器人系统以及机器人控制方法。

背景技术

已知具有多个轴的机器人。在该机器人中，在各个轴中分别具有电机以及制动器。

例如，在机器人中，有时在两个以上的轴中分别具有用于保持臂的姿势的电磁制动器。

以下，在本申请说明书中，作为电磁制动器，对使用进行过励磁控制的电磁制动器的情况进行说明。

通过这样的制动器，例如能够防止在机器人未通电时或电机为非励磁定时器人因重力或振动等而机器人移动的情况、机器人以意外的姿势与物体等接触的情况。

需要说明的是，在专利文献1中，公开了具有多个制动器的机器人(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2011-62792号公报

然而，在机器人中，在多个轴的制动器的电源线以菊花链方式连接的情况下，当电机从关闭变为打开时，如果所有轴的制动器同时被解除，则有时在该电源线中流过大电流，发生由布线电阻引起的电压下降。这样的电压下降是由于电源线的电阻成分和由过励磁控制引起的浪涌电流而发生的。此外，在机器人中，当发生这样的电压下降时，在检测到错误的情况下，有时该机器人会由于该错误而停止。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的一个方式为，一种机器人系统，其特征在于，是一种具有机器人和控制所述机器人的控制装置的机器人系统，所述控制装置具有：电力供给部；和主控制部，所述机器人具有：第一驱动部；对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；第二驱动部；对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

为了解决上述问题，本发明的一个方式为，一种机器人控制方法，其特征在于，是一种机器人系统中的机器人控制方法，所述机器人系统具有机器人和控制所述机器人的控制装置，所述控制装置具有：电力供给部和主控制部，所述机器人具有：第一驱动部；对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；第二驱动部；对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的机器人系统的概略结构的图。

图2是表示第一实施方式涉及的机器人控制装置的功能结构的图。

图3是表示与第一实施方式涉及的六个轴的驱动相关的结构的图。

图4是表示第一实施方式涉及的控制装置的功能结构的图。

图5是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的图。

图6是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的第一模式的图。

图7是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的时间变化的第一模式的图。

图8是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的第二模式的图。

图9是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的时间变化的第二模式的图。

图10是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的第三模式的图。

图11是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的时间变化的第三模式的图。

图12是表示与第二实施方式涉及的六个轴的驱动相关的结构的图。

图13是表示第二实施方式涉及的制动控制装置的功能结构的图。

图14是表示第三实施方式涉及的机器人控制装置的功能结构的图。

图15是表示第三实施方式涉及的机种信息表的图。

图16是表示第四实施方式涉及的制动控制装置的存储部中存储的信息的一例的图。

附图标记说明：

1…机器人系统；20…机器人；30、511…机器人控制装置；111…输入部；112…输出部；113、311…通信部；114、312…存储部；115…电力供给部；116、531…主控制部；131、551…制动控制部；211-1～211-6…驱动部；212-1～212-6、411-1～411-6…制动控制装置；213-1～213-6…驱动器；214-1～214-6…制动部；313、431…控制部；331、451…制动解除控制部；332、412-1～412-6…电流供给减少控制部；552…机种决定部；611…定时信息；1011…电流值表；1111…机种信息表；2011～2016、2031、2211～2216、2231、2311～2316、2331…特性；A…臂；B…基台；E…末端执行器；F1…第一指部；F2…第二手指；FS…力检测部；M…机械手。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。

第一实施方式

对第一实施方式进行说明。

机器人系统

图1是表示实施方式涉及的机器人系统1的概略结构的图。

机器人系统1具有机器人20和机器人控制装置30。在图1的示例中，机器人控制装置30内置于机器人20的内部，位于机器人20的内部。

需要说明的是，作为另一例，在机器人系统1中，也可以是机器人控制装置30设置在机器人20的外部的结构。

另外，机器人系统1例如也可以是进一步具有摄像部、控制该摄像部的图像处理装置、控制机器人控制装置30的信息处理装置、对机器人控制装置30示教机器人20的动作的示教装置等中的一种以上的结构。

机器人20是六轴的机器人。

机器人20是具有臂A、支撑臂A的基台B的单臂机器人。单臂机器人是具有一个臂A那样的臂的机器人。

臂A具有末端执行器E、机械手M、力检测部FS。需要说明的是，臂A也可以是不具有末端执行器E的结构。另外，臂A也可以是不具有力检测部FS的结构。

末端执行器E具有一个以上的指部和分别支撑该一个以上的指部的基部，通过利用该一个以上的指部夹住并保持物体来进行夹持。另外，在末端执行器E中，末端执行器E具有的一个以上的指部以能够相对于基部移动的方式设置。

在图1的示例中，末端执行器E具有第一指部F1和第二指部F2的两个指部。

机械手M是具有六个关节的垂直多关节型的机械手。机械手M具有的六个关节分别具有未图示的致动器。即，机械手M具有的臂A是六轴垂直多关节型的臂。臂A通过由基台B、末端执行器E、机械手M、机械手M具有的六个关节各自的致动器进行的协作动作，进行六轴的自由度的动作。需要说明的是，臂A也可以是以五轴以下的自由度进行动作的结构，或者也可以是以七轴以上的自由度进行动作的结构。

力检测部FS设置在末端执行器E与机械手M之间。另外，力检测部FS检测作用在机器人20的手部上的外力。

在此，机器人20的手部是末端执行器E或由末端执行器E夹持的物体。即，力检测部FS检测作用在末端执行器E或由末端执行器E夹持的物体上的外力。

外力的检测信息用于机器人控制装置30对于机器人20的力控制。力控制是基于从力检测部FS输出的输出值的控制，即基于从力检测部FS输出到机器人控制装置30的外力的检测信息的控制，例如阻抗控制等的顺应运动控制。

在此，机械手M具有的六个致动器中的每一个和力检测部FS通过电缆以能够与机器人控制装置30进行通信的方式连接。需要说明的是，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)或USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)等标准进行。

机器人控制装置30控制机器人20。机器人控制装置30基于预先存储在机器人控制装置30具有的存储器中的动作程序，使机器人20进行预先决定的作业。需要说明的是，在图1的示例中，省略了该存储器的图示。

机器人控制装置30例如通过基于动作程序的位置控制，使臂A动作。

另外，机器人控制装置30例如从力检测部FS取得外力的检测信息，通过基于取得的外力的检测信息和动作程序的力控制，使臂A动作。

机器人控制装置的硬件结构

对机器人控制装置30的硬件结构进行说明。

机器人控制装置30例如具有处理器、存储器和通信接口。这些构成要素经由总线以能够相互通信的方式连接。另外，机器人控制装置30经由通信接口与机器人20进行通信。

处理器例如是CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。需要说明的是，处理器31可以是FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等其他处理器来代替CPU。处理器执行存储在存储器中的各种程序。

存储器例如可以包括HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid StateDrive：固态驱动器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等。需要说明的是，存储器例如也可以是通过USB等数字输入输出端口等与机器人控制装置30连接的外置型的存储装置来代替内置于机器人控制装置30的存储器。存储器存储机器人控制装置30处理的各种信息、动作程序等。

通信接口例如包括USB等数字输入输出端口或以太网(注册商标)的端口等而构成。

需要说明的是，机器人控制装置30可以是具有键盘、鼠标、触摸板等输入装置和具有显示器画面的显示装置中的任意一方或双方的结构。

机器人控制装置的功能结构

图2是表示第一实施方式涉及的机器人控制装置30的功能结构的图。

机器人控制装置30具有输入部111、输出部112、通信部113、存储部114、电力供给部115和主控制部116。

主控制部116具有制动控制部131。

需要说明的是，主控制部116是控制部的示例，也可以用其他名称来称呼。

输入部111从外部输入信息。

作为一例，输入部111具有接受由用户进行的操作的内容的操作部，输入表示由该操作部接受的操作的内容的信息。该操作部例如可以是键盘或鼠标等。用户例如是人。

作为另一例，输入部111与外部装置连接，并输入从该外部装置输出的信息。

输出部112将信息输出到外部。

作为一例，输出部112通过画面显示信息来输出该信息。作为另一例，输出部112通过扬声器将信息作为声音输出。

作为另一例，输出部112与外部装置连接，并将信息输出到该外部装置。

通信部113具有通信接口。通信部113与设置在机器人20中的设备进行通信。另外，通信部113也可以与设置在机器人20以外的位置的设备进行通信。在本实施方式中，通信部113具有通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)进行通信的功能。

存储部114具有规定的存储器。存储部114存储各种信息。

电力供给部115向设置在机器人20中的设备供给电力。另外，电力供给部115也可以向设置在机器人20以外的位置的设备供给电力。需要说明的是，由电力供给部115供给的电力的电源例如可以是存在于机器人20的外部的电源，或者也可以是设置在机器人20的内部的电池。电力供给部115例如可以使用PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)控制来调整所供给的电力。

主控制部116具有处理器。主控制部116对机器人20进行各种控制。

制动控制部131进行设置在机器人20中的制动部的控制。

需要说明的是，在本实施方式中，对制动部的控制进行详细说明，但是，主控制部116例如也可以进行设置在机器人20中的驱动部的控制。

与六个轴的驱动相关的结构

图3是表示与第一实施方式涉及的六个轴的驱动相关的结构的图。

机器人20具有六个驱动部211-1～211-6，六个制动控制装置212-1～212-6，六个驱动器213-1～213-6和六个制动部214-1～214-6。另外，机器人20具有电源线231和通信线241。

在此，在机器人20中，如果将i设为1～6的整数，则关于第i个轴，具有一个驱动部211-i、一个制动控制装置212-i、一个驱动器213-i和一个制动部214-i。

在本实施方式中，关于六个轴中的每一个，驱动部211-i、制动控制装置212-i、驱动器213-i、制动部214-i分别是相同的，或者虽然额定不同但概略相同。

在本实施方式中，为了便于说明，按照第一个轴、第二个轴、第三个轴、第四个轴、第五个轴、第六个轴的顺序，从接近机器人20的基台B的一方，向接近相当于作为前端的指尖的末端执行器E的一方配置。即，第一个轴配置于基台B或臂A中的接近基台B的部分，第六个轴配置于臂A中的接近末端执行器E的部分，第二个轴～第五个轴依次配置于它们之间的部分。

电源线231是有线电缆，采用从第一个轴到第六个轴依次将六个制动控制装置212-1～212-6以菊花链方式连接的结构。机器人控制装置30的电力供给部115经由电源线231与六个制动控制装置212-1～212-6以菊花链方式连接。

需要说明的是，在图3的示例中，关于电源线231，在一处标注了附图标记，但例如电源线231也可以使用两个以上的电缆来构成。

在此，菊花链连接例如是将多个设备连成一串的连接。

在本实施方式中，电力供给部115的输出端与第一个制动控制装置212-1的输入端连接。另外，第一个制动控制装置212-1的输出端与第二个制动控制装置212-2的输入端连接。同样地，在第二个制动控制装置212-2后面连接有第三个制动控制装置212-3、第四个制动控制装置212-4、第五个制动控制装置212-5。然后，第五个制动控制装置212-5的输出端与第六个制动控制装置212-6的输入端连接。在各个制动控制装置212-1～212-5的内部，具有从输入端输入的电力信号从输出端输出的路径。在菊花链连接下，例如可以使用总线的连接。

另外，在本实施例中，示出了如下情况：关于从第一个轴到第六个轴中的每一个，制动控制装置212-1～212-6将经由电源线231输入的电力供给到同轴的驱动部211-1～211-6以及驱动器213-1～213-6，该驱动器213-1～213-6将供给的电力供给到同轴的制动部214-1～214-6，但关于电力供给也可以使用其他结构。

通信线241是有线电缆。机器人控制装置30的主控制部116和六个制动控制装置212-1～212-6通过通信线241以菊花链方式连接。在本实施方式中，机器人控制装置30的主控制部116经由通信线241，以能够与六个制动控制装置212-1～212-6通过CAN进行通信的方式连接。

驱动部211-1～211-6分别驱动六个轴。驱动部211-1～211-6分别是电机。

制动部214-1～214-6对六个轴各自的驱动进行制动。在本实施方式中，制动部214-1～214-6分别是电磁制动器。

在本实施方式中，制动部214-1～214-6在未接收到足够的电流时，处于直接或间接地按压电机的旋转部的状态，使该电机的旋转停止。另一方面，在接收到足够的电流时，制动部214-1～214-6解除直接或间接地按压电机的旋转部的状态，使该电机的旋转保持。

在此，作为由制动部214-1～214-6进行的制动的另一例，可以使用如下方式：在通过来自主控制部116的指令使电机的旋转部停止之后，由制动部214-1～214-6直接或间接地按压电机的旋转部。

驱动器213-1～213-6驱动六个轴各自的制动部214-1～214-6。

各个制动控制装置212-1～212-6例如使用微型计算机等计算机构成。

制动控制装置212-1～212-6对于六个轴的每个轴，经由驱动器213-1～213-6，控制由制动部214-1～214-6进行的制动。在本实施方式中，制动控制装置212-1～212-6通过从电力供给部115供给的电流来解除制动部214-1～214-6对于驱动部211-1～211-6的制动。

在本实施方式中，各个制动控制装置212-1～212-6包括将作为各个制动部214-1～214-6的电磁制动器解除的驱动电气电路。另外，作为向这些驱动电气电路供给电源电力的布线的电源线231以菊花链方式连接，由此，臂A的内部省布线化。

在此，各个轴的驱动部211-1～211-6可以设置在机器人20的任意位置，例如，可以设置在基台B，或者也可以设置在臂A。通常，各个轴的驱动部211-1～211-6设置在比较接近各个轴的位置。

另外，对于各个轴，制动控制装置212-1～212-6、驱动器213-1～213-6和制动部214-1～214-6例如相互设置在附近。

另外，对于各个轴，制动控制装置212-1～212-6、驱动器213-1～213-6和制动部214-1～214-6例如设置在驱动部211-1～211-6的附近。

电源线231传输从机器人控制装置30的电力供给部115供给的电力。在本实施方式中，该电力作为用于控制各个轴的制动部214-1～214-6的电力，在驱动器213-1～213-6以及制动控制装置212-1～212-6中被使用。像这样，在本实施方式中，制动器的电源和用于控制制动器的电源通过共用的电源线231传输，因此为了解除制动，形成一根通过关节的电力电缆。

需要说明的是，从电力供给部115供给的电力的电压可以在驱动器213-1～213-6和制动控制装置212-1～212-6中的一方或双方中转换为不同的电压来使用。电压的转换例如可以使用调节器来进行。

作为一例，从电力供给部115供给的电力的电压为24[V]，在制动控制装置212-1～212-6中使用的电压为5[V]，在驱动器213-1～213-6中使用的电压为24[V]。

作为通信线241，例如，可以使用用于传输控制机器人20中的制动部214-1～214-6以外的部分的信号的电缆。在该情况下，通过使用共用的通信线241来传输控制机器人20中的制动部214-1～214-6以外的部分的信号和控制制动部214-1～214-6的信号，可以实现省布线化。

机器人控制装置30的电力供给部115经由电源线231供给电力。

机器人控制装置30的主控制部116中的制动控制部131对于各个轴，将控制制动部214-1～214-6的制动的解除的信号经由通信线241发送到制动控制装置212-1～212-6。

在本实施方式中，制动控制部131对于各个轴，在需要解除制动部214-1～214-6的制动的定时，将解除该制动部214-1～214-6的制动的信号经由通信线241发送到制动控制装置212-1～212-6。由此，制动控制部131通过制动控制装置212-1～212-6来解除制动部214-1～214-6的制动。

在本实施方式中，机器人控制装置30的主控制部116中的制动控制部131对于各个轴，关于制动部214-1～214-6的制动的解除，能够对定时、电流的大小或者电压的大小等任意地进行控制。

制动控制装置的功能结构

在本实施方式中，六个轴的通过制动控制装置212-1～212-6进行的动作相同。因此，以一个轴的制动控制装置212-1为代表统一进行说明。

图4是表示第一实施方式涉及的控制装置212-1的功能结构的图。

制动控制装置212-1具有通信部311、存储部312和控制部313。

控制部313具有制动解除控制部331和电流供给减少控制部332。

通信部311经由通信线241来传输信号。在本实施方式中，通信部311具有通过CAN来进行通信的功能。

存储部312存储各种信息。

控制部313进行各种控制。

在制动解除控制部331通过通信部311接收到从机器人控制装置30的主控制部116经由通信线241发送到自身即制动解除控制部331的信号的情况下，根据该信号的内容进行控制。例如，在该信号的内容是解除制动部214-1的制动的指示的情况下，制动解除控制部331进行用于解除制动部214-1的制动的控制。

在本实施方式中，制动解除控制部331通过控制为使规定阈值以上的大小的电流流过制动部214-1，解除制动部214-1的制动。

需要说明的是，在本实施方式中，假设对于各个轴，从制动解除控制部331接收到解除制动部214-1～214-6的制动的指示开始到解除该制动为止所需的时间，所有轴是相同或同等程度的。

在通过制动解除控制部331使规定阈值以上的大小的电流流过制动部214-1而解除制动部214-1的制动之后，电流供给减少控制部332进行控制以减少该电流的大小。即，在本实施方式中，为了解除由作为制动部214-1的电磁制动器的制动，在初期需要流过规定阈值以上的电流，即使在制动解除后该电流的大小变小仍保持解除的状态。因此，在本实施方式中，在解除制动部214-1的制动之后，电流供给减少控制部332在规定的定时将流过制动部214-1的电流的大小减少为比该规定阈值小的规定值。

像这样，在本实施方式中，在制动控制装置212-1中，电流供给减少控制部332控制减少定时，即在解除制动部214-1的制动的定时即解除定时之后，使从电力供给部115向制动部214-1供给的电流减少的定时。

在此，在本实施方式中，解除定时是过励磁的电流开始流过时的开始定时。

另外，在本实施方式中，减少定时是在过励磁之后保持励磁的电流开始流过时的开始定时。

在此，该规定阈值、该规定值以及将电流的大小从该规定阈值减少到该规定值的定时，例如预先在制动控制装置212-1中进行设定。作为另一例，机器人控制装置30的主控制部116中的制动控制部131可以控制该规定阈值、该规定值以及将电流的大小从该规定阈值减少到该规定值的定时。

像这样，通过在解除该制动之后减少用于解除制动部214-1的制动的电流的大小，并保持解除的状态，可以实现低功耗化。

需要说明的是，在图4的示例中，为了便于说明，将制动解除控制部331的功能和电流供给减少控制部332的功能区别表示，但例如也可以将这些功能一体化。

控制六个轴的电流值的示例

图5是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的图。

在图5中示出了存储有控制六个轴的电流值的电流值表1011。

在本实施方式中，电流值表1011存储在机器人控制装置30的存储部114中。另外，机器人控制装置30的主控制部116中的制动控制部131基于电流值表1011的内容进行对于各个轴的控制。

在本实施方式中，为了便于说明，也将第i个轴称为“Ji”。

在图5的示例中，在电流值表1011中分别关于J1～J6示出了过励磁的电流值和保持励磁的电流值。

在此，过励磁的电流值分别关于J1～J6，相当于在从制动部214-1～214-6的制动未被解除的状态到解除时，在初期流过该制动部214-1～214-6的电流的值。在本实施方式中，该电流的值为用于解除该制动的规定阈值以上的电流值。

另外，保持励磁的电流值分别关于J1～J6，相当于为了在制动部214-1～214-6的制动被解除后保持解除的状态而流过该制动部214-1～214-6的电流值。在本实施方式中，该电流值的是从用于解除该制动的该规定阈值以上的电流值减少的规定值。

在本实施方式中，关于J1～J3，使用相同规格的电磁制动器作为制动部214-1～214-3，关于J4～J6，使用相同规格的电磁制动器作为制动部214-4～214-6。另外，J1～J3的电磁制动器的规格与J4～J6的电磁制动器的规格不同，J4～J6的电磁制动器需要更大的电流。

另外，在本实施方式中，关于J1～J3，过励磁的电流值为0.33[A]，保持励磁的电流值为0.10[A]。

另外，在本实施方式中，关于J4～J6，过励磁的电流值为0.50[A]，保持励磁的电流值为0.15[A]。

控制六个轴的电流值的第一模式

图6是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的第一模式的图。

在图6中，分别关于J1～J6，示出了流过制动部214-1～214-6的电流值的时间推移的示例。

图6所示的横轴表示时间[秒]。另外，在纵轴的方向上，分别排列着J1～J6。另外，分别关于J1～J6，示出了过励磁的电流值的电流流过的定时和保持励磁的电流值的电流流过的定时。

需要说明的是，在图6的示例中，为了便于说明，将J1～J6中最初开始流过过励磁的电流值的电流的定时设为0[秒]。

在图6的示例中，关于J2、J3和J6，从0[秒]到0.2[秒]为过励磁的状态，0.2[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J1和J5，从0.2[秒]到0.4[秒]为过励磁的状态，0.4[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J4，从0.4[秒]到0.6[秒]为过励磁的状态，0.6[秒]以后为保持励磁的状态。

图7是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的时间变化的第一模式的图。

图7的示例与图6的示例对应。

在图7所示的图表中，横轴与图6所示的横轴相同，表示时间[秒]。纵轴表示电流值。需要说明的是，在图7的示例中，为了便于说明，将流过制动部214-1～214-6的电流称为“制动电流”。

在图7的示例中，示出了如下特性：关于J1流过制动部214-1的电流的电流值的特性2011、关于J2流过制动部214-2的电流的电流值的特性2012、关于J3流过制动部214-3的电流的电流值的特性2013、关于J4流过制动部214-4的电流的电流值的特性2014、关于J5流过制动部214-5的电流的电流值的特性2015、关于J6流过制动部214-6的电流的电流值的特性2016。另外，在图7的示例中，示出了流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值的特性2031。

如图7所示，在图6以及图7的示例中，流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值被调整为规定的上限值以下。在本例中，该规定的上限值为1.5[A]。在图6以及图7的示例中，该合计值的最大值为1.18[A]。

在此，在本实施方式中，通过作为布线的电源线231的共用阻抗，在J1～J6中，指尖一方的电压下降变大。因此，制动控制部131进行控制，使位于指尖一方的轴优先解除制动部214-1～214-6的制动。即，制动控制部131进行控制，使位于菊花链连接的最后一侧的轴优先解除制动部214-1～214-6的制动。

在图6以及图7的示例中，由于J1～J3的电磁制动器与J4～J6的电磁制动器不同，因此采用如下结构：关于J1～J3，优先使位于指尖一方的轴解除制动部214-1～214-3的制动，关于J4～J6，优先使位于指尖一方的轴解除制动部214-4～214-6的制动。即，关于相同种类的电磁制动器，采用了从位于指尖一方的轴开始更早地解除制动的结构。另外，关于比J1～J3更接近指尖的J4～J6，以解除制动的定时在不同的轴上不重叠的方式优先。

需要说明的是，在图6以及图7的示例中，关于J2以及J3，解除定时是相同的。像这样，例如可以存在相邻轴的解除定时相同的部分。

在图6以及图7的示例中，在J2、J3和J6，J1和J5，J4中，制动控制装置212-1～212-6解除制动部214-1～214-6的制动的定时即解除定时彼此不同。需要说明的是，在本例中，J2、J3和J6的解除定时彼此相同，J1和J5的解除定时彼此相同。

另外，在图6以及图7的示例中，示出了J2、J3和J6的减少定时彼此相同，J1和J5的减少定时彼此相同的情况，但作为另一例，也可以使用J2、J3和J6中的一个以上的减少定时不同的结构，或者，也可以使用J1和J5的减少定时不同的结构。

另外，在图6以及图7的示例中，关于J1～J3，使位于指尖一方的轴优先而配置了更早的解除定时，另外，关于J4～J6，使位于指尖一方的轴优先而配置了更早的解除定时。

控制六个轴的电流值的第二模式

图8是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的第二模式的图。

在图8中，分别关于J1～J6，示出了流过制动部214-1～214-6的电流值的时间推移的示例。

图8所示的横轴表示时间[秒]。另外，在纵轴的方向上，分别排列着J1～J6。另外，分别关于J1～J6，示出了过励磁的电流值的电流流过的定时和保持励磁的电流值的电流流过的定时。

需要说明的是，在图8的示例中，为了便于说明，将J1～J6中最初开始流过过励磁的电流值的电流的定时设为0[秒]。

在图8的示例中，关于J6，从0[秒]到0.2[秒]为过励磁的状态，0.2[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J5，从0.1[秒]到0.3[秒]为过励磁的状态，0.3[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J4，从0.2[秒]到0.4[秒]为过励磁的状态，0.4[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J3，从0.3[秒]到0.5[秒]为过励磁的状态，0.5[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J2，从0.4[秒]到0.6[秒]为过励磁的状态，0.6[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J1，从0.5[秒]到0.7[秒]为过励磁的状态，0.7[秒]以后为保持励磁的状态。

图9是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的时间变化的第二模式的图。

图9的示例与图8的示例对应。

在图9所示的图表中，横轴与图8所示的横轴相同，表示时间[秒]。纵轴表示电流值。需要说明的是，在图9的示例中，为了便于说明，将流过制动部214-1～214-6的电流称为“制动电流”。

在图9的示例中，示出了如下特性：关于J1流过制动部214-1的电流的电流值的特性2211、关于J2流过制动部214-2的电流的电流值的特性2212、关于J3流过制动部214-3的电流的电流值的特性2213、关于J4流过制动部214-4的电流的电流值的特性2214、关于J5流过制动部214-5的电流的电流值的特性2215、关于J6流过制动部214-6的电流的电流值的特性2216。另外，在图9的示例中，示出了流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值的特性2231。

如图9所示，在图8以及图9的示例中，流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值被调整为规定的上限值以下。在本例中，该规定的上限值为1.5[A]。在图8以及图9的示例中，该合计值的最大值为1.21[A]。

在此，在本实施方式中，通过作为布线的电源线231的共用阻抗，在J1～J6中，指尖一方的电压下降变大。因此，制动控制部131进行控制，使位于指尖一方的轴优先解除制动部214-1～214-6的制动。即，制动控制部131进行控制，使位于菊花链连接的最后一侧的轴优先解除制动部214-1～214-6的制动。

在图8以及图9的示例中采用了如下结构：关于J1～J6使位于指尖一侧的轴优先，依次更早地解除制动部214-1～214-6的制动。

在图8以及图9的示例中，在J1、J2、J3、J4、J5、J6中，制动控制装置212-1～212-6解除制动部214-1～214-6的制动的解除定时彼此不同。

在本例中，关于J1～J6中的两个以上，解除定时与减少定时之间的期间即过励磁的期间有一部分重叠。即，某个轴的过励磁的期间与其他轴的过励磁的期间的一部分重叠。由此，对于J1～J6的所有轴的整体，能够缩短用于解除制动部214-1～214-6的制动所需的时间。需要说明的是，在此所说的一部分不包括全部。

另外，在图8以及图9的示例中，关于J1～J6，使位于指尖一方的轴优先而配置了更早的解除定时。像这样，在本例中，从接近机器人20的臂A的前端的关节的制动部214-1～214-6开始依次配置了更早的解除定时，由此能够抑制峰值的电流的大小。

控制六个轴的电流值的第三模式

图10是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的第三模式的图。

在图10中，分别关于J1～J6，示出了流过制动部214-1～214-6的电流值的时间推移的示例。

图10所示的横轴表示时间[秒]。另外，在纵轴的方向上，分别排列着J1～J6。另外，分别关于J1～J6，示出了过励磁的电流值的电流流过的定时和保持励磁的电流值的电流流过的定时。

需要说明的是，在图10的示例中，为了便于说明，将J1～J6中最初开始流过过励磁的电流值的电流的定时设为0[秒]。

在图10的示例中，关于J1，从0[秒]到0.2[秒]为过励磁的状态，0.2[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J2，从0.1[秒]到0.3[秒]为过励磁的状态，0.3[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J3，从0.2[秒]到0.4[秒]为过励磁的状态，0.4[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J4，从0.3[秒]到0.5[秒]为过励磁的状态，0.5[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J5，从0.4[秒]到0.6[秒]为过励磁的状态，0.6[秒]以后为保持励磁的状态。另外，关于J6，从0.5[秒]到0.7[秒]为过励磁的状态，0.7[秒]以后为保持励磁的状态。

图11是表示控制第一实施方式涉及的六个轴的电流值的时间变化的第三模式的图。

图11的示例与图10的示例对应。

在图11所示的图表中，横轴与图10所示的横轴相同，表示时间[秒]。纵轴表示电流值。需要说明的是，在图11的示例中，为了便于说明，将流过制动部214-1～214-6的电流称为“制动电流”。

在图11的示例中，示出了如下特性：关于J1流过制动部214-1的电流的电流值的特性2311、关于J2流过制动部214-2的电流的电流值的特性2312、关于J3流过制动部214-3的电流的电流值的特性2313、关于J4流过制动部214-4的电流的电流值的特性2314、关于J5流过制动部214-5的电流的电流值的特性2315、关于J6流过制动部214-6的电流的电流值的特性2316。另外，在图11的示例中，示出了流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值的特性2331。

如图11所示，在图10以及图11的示例中，流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值被调整为规定的上限值以下。在本例中，该规定的上限值为1.5[A]。在图10以及图11的示例中，该合计值的最大值为1.45[A]。

需要说明的是，在图10及图11中采用了如下结构：使不是位于指尖而是位于基台B一方的轴优先，依次更早地进行解除制动部214-1～214-6的制动的控制。在这样的结构中，也能够抑制流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值的大小。

在图10以及图11的示例中，在J1、J2、J3、J4、J5、J6中，制动控制装置212-1～212-6解除制动部214-1～214-6的制动的定时即解除定时彼此不同。

在本例中，关于J1～J6中的两个以上，解除定时与减少定时之间的期间即过励磁的期间有一部分重叠。即，某个轴的过励磁的期间与其他轴的过励磁的期间的一部分重叠。由此，对于J1～J6的所有轴的整体，能够缩短用于解除制动部214-1～214-6的制动所需的时间。需要说明的是，在此所说的一部分不包括全部。

另外，在图10以及图11的示例中，关于J1～J6，使位于根部一方的轴优先而配置了更早的解除定时。

关于第一模式～第三模式

在第一模式～第三模式中，当进行J1～J6的六个制动部214-1～214-6的制动的解除时，调整了各个轴的过励磁的定时，使得流过六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值为1.5[A]以下。另外，在第一模式～第三模式中，关于J1～J6，示出了将作为过励磁的期间设为0.2[秒]的情况。

在此，作为解除J1～J6的六个制动部214-1～214-6的制动的定时，不限定于第一模式～第三模式，可以使用各种模式。

另外，关于各个轴，作为过励磁的电流的值以及保持励磁的电流的值，分别可以使用任意的值。

另外，关于各个轴的过励磁的期间可以是任意的期间，例如，也可以每个轴是不同的期间。

需要说明的是，在本实施方式中，示出了关于六个轴的控制的示例，但是例如关于两个以上五个以下的轴的控制，或者关于七个以上的轴的控制，也可以使用各种模式。

关于第一实施方式

如上所述，在本实施方式涉及的机器人系统1中，通过由机器人控制装置30进行的控制，当对于机器人20所具有的多个轴进行制动部214-1～214-6的制动的解除时，通过调整过励磁的定时，能够抑制由过励磁引起的电压下降的发生。由此，例如当在驱动部211-1～211-6的放大器中检测电压下降的错误的情况下，能够抑制该错误的发生，并且能够抑制由于该错误的发生而导致的机器人20的停止。

在此，根据欧姆定律，电导线中的电压下降是由电导线的电阻和流过的电流的积决定的。在本实施方式涉及的机器人系统1中，抑制流过作为电导线的电源线231的电流的峰值。由此，在本实施方式涉及的机器人系统1中，当进行制动部214-1～214-6的制动的解除时，能够抑制超过电源的容许电流。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1中，关于多个轴，由于抑制了在进行制动部214-1～214-6的制动的解除时产生的浪涌电流，因此能够防止发生使用的电流超过电源的容许电流值的状况。

在此，可以通过增加电导线的数量或者使电导线变粗来减少电导线的电阻成分，但是机器人关节的配管内的电导线的占有率会变高。另外，其结果是，有时需要使机器人的关节变粗，或者有时臂的可动范围变窄。

因此，可以认为优选如本实施方式那样调整过励磁的定时的结构。在本实施方式涉及的机器人系统1中，能够相对地减少用于进行制动部214-1～214-6的制动的解除的布线的数量。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1中，例如在机器人控制装置30和各个制动控制装置212-1～212-6是通过CAN进行通信的规格的情况下，利用该CAN的通信，能够进行制动部214-1～214-6的控制，实现省布线化。

结构例

作为一个结构例，是具有机器人20和控制机器人20的控制装置的机器人系统1，采用了如下结构。在实施方式中，该控制装置是机器人控制装置30。

控制装置具有电力供给部115和主控制部116。

机器人20具有：第一驱动部；对第一驱动部进行制动的第一制动部；第二驱动部；对第二驱动部进行制动的第二制动部；通过从电力供给部115供给的电流来解除第一制动部对于第一驱动部的制动的第一控制部；通过从电力供给部115供给的电流来解除第二制动部对于第二驱动部的制动的第二控制部。

主控制部116通过第一控制部来解除第一制动部的制动，通过第二控制部来解除第二制动部的制动。

连接电力供给部115、第一控制部和第二控制部的电源线231以菊花链方式连接。

第一控制部解除第一制动部的制动的第一解除定时与第二控制部解除第二制动部的制动的第二解除定时不同。

在此，驱动部211-1～211-6分别是第一驱动部或第二驱动部的示例。另外，制动部214-1～214-6分别是第一制动部或第二制动部的示例。另外，制动控制装置212-1～212-6分别是第一控制部或第二控制部的示例。

在图6以及图7的示例中，第一驱动部、第一制动部和第一控制部，以及第二驱动部、第二制动部和第二控制部不是J2、J3和J6中的两个轴，不是J1和J5的两个轴，而是任意两个轴中的驱动部211-1～211-6、制动部214-1～214-6和制动控制装置212-1～212-6的组合。

在图8以及图9的示例中，第一驱动部、第一制动部和第一控制部，以及第二驱动部、第二制动部和第二控制部是任意两个轴中的驱动部211-1～211-6、制动部214-1～214-6和制动控制装置212-1～212-6的组合。

在图10以及图11的示例中，第一驱动部、第一制动部和第一控制部、以及第二驱动部、第二制动部和第二控制部是任意两个轴中的驱动部211-1～211-6、制动部214-1～214-6和制动控制装置212-1～212-6的组合。

作为一个结构例，在机器人系统1中，采用了如下结构。

第一控制部在第一解除定时之后，控制减少从电力供给部115供给的电流的第一减少定时。第二控制部在第二解除定时之后，控制减少从电力供给部115供给的电流的第二减少定时。第一解除定时与第一减少定时之间的期间，与第二解除定时与第二减少定时之间的期间的一部分重叠。

在此，该示例是图8以及图9的示例，或者是图10以及图11的示例。在该情况下，第一解除定时与第一减少定时之间的期间，或者第二解除定时与第二减少定时之间的期间是过励磁的期间。

作为一个结构例，在机器人系统1中，采用了如下结构。

第二控制部在菊花链连接下与第一控制部连接。第一控制部在菊花链连接下与电力供给部115连接。另外，第二解除定时比第一解除定时早。

在此，该示例是图6以及图7的示例，或者是图8以及图9的示例。在该情况下，第一驱动部、第一制动部和第一控制部的示例是J1的驱动部211-1、制动部214-1和制动控制装置212-1，第二驱动部、第二制动部和第二控制部的示例是J2的驱动部211-2、制动部214-2和制动控制装置212-2。

作为一个结构例，在机器人系统1中，采用了如下结构。

机器人20具有：第三驱动部；对第三驱动部进行制动的第三制动部；通过从电力供给部115供给的电流来解除第三制动部对于第三驱动部的制动的第三控制部。

主控制部116通过第三控制部来解除第三制动部的制动。

电源线231通过菊花链连接与第三控制部连接。

第一解除定时与第三控制部解除第三制动部的制动的第三解除定时相同。

在此，该示例是图6以及图7的示例。在该情况下，第一驱动部、第一制动部和第一控制部，以及第三驱动部、第三制动部和第三控制部是J2、J3和J6中的两个轴，或者J1和J5中的两个轴中的驱动部211-1～211-3、211-5～211～6、制动部214-1～214-3、214-5～214-6和制动控制装置212-1～212-3、212-5～212-6的组合。

作为一个结构例，在机器人系统1中，采用了如下结构。

控制装置位于机器人20的内部。

需要说明的是，在本实施方式中，示出了机器人系统1的结构例，但例如也可以作为机器人系统1中的机器人20的控制方法即机器人控制方法等来实现。

第二实施方式

对第二实施方式进行说明。

图12是表示与第二实施方式涉及的六个轴的驱动相关的结构的图。

对于六个轴中的每一个，机器人20具有驱动部211-1～211-6、制动控制装置411-1～411-6、驱动器213-1～213-6、电流供给减少控制部412-1～412-6、制动部214-1～214-6、电源线231和通信线241。

在此，在图12的示例中，关于电力供给部115、主控制部116、驱动部211-1～211-6、驱动器213-1～213-6、制动部214-1～214-6、电源线231、通信线241，分别与图3所示的部分相同，在本实施方式中标注与图3的示例相同的附图标记，并省略详细的说明。

在图12的示例中，对于各个轴，制动控制装置411-1～411-6和电流供给减少控制部412-1～412-6分体地设置。即，在图3的示例中，以J1为例，在制动控制装置212-1中集成了电流供给降低控制部332的功能，但在图12的示例中，它们是分体的。

此外，在图12的示例中，电流供给减少控制部412-1～412-6与图3的示例中的电流供给减少控制部332使电流的大小减少一次的结构相比，不同点在于使电流的大小周期性地减少多次。

制动控制装置的功能结构

在本实施方式中，六个轴的通过制动控制装置411-1～411-6进行的动作相同。因此，以一个轴的制动控制装置411-1为代表统一进行说明。

图13是表示第二实施方式涉及的制动控制装置411-1的功能结构的图。

制动控制装置411-1具有通信部311、存储部312和控制部431。

控制部431具有制动解除控制部451。

在此，在图13的示例中，关于通信部311以及存储部312分别与图4所示的部分相同，在本实施方式中标注与图4的示例相同的附图标记，并省略详细的说明。

控制部431的制动解除控制部451具有与图4所示的制动解除控制部331相同的功能。

即，控制部431与图4所示的控制部313相比，除了由电流供给减少控制部332的功能进行的动作以外，与图4所示的功能部进行相同的动作。

在图12的示例中，关于J1，电流供给减少控制部412-1在通过制动解除控制部451使规定阈值以上的大小的电流流过制动部214-1而解除制动部214-1的制动之后，周期性地进行多次使该电流的大小减少的控制。由此，例如使该电流的大小周期性地升高或降低，使得该规定阈值以上的规定值和比该规定阈值小的规定值交替地实现。

另外，关于J2～J6也与J1相同。

在图12的示例中，由于该电流的大小为该规定阈值以上的状态周期性地重复，因此每当成为该状态时，将流过J1～J6的六个制动部214-1～214-6的电流的电流值的合计值调整为规定的上限值以下。

在图12的示例中，机器人控制装置30的主控制部116进行控制以进行这样的调整。

另外，对于各个轴，电流供给减少控制部412-1～412-6例如在从该电流的大小成为该规定阈值以上的规定值时起经过了规定的期间时，首先使该电流的大小减少规定的期间。然后，电流供给减少控制部412-1～412-6周期性地使该电流的大小减少规定的期间。

在此，在图12的示例中，示出了在各个轴中，按照制动控制装置411-1～411-6、驱动器213-1～213-6、电流供给减少控制部412-1～412-6、制动部214-1～214-6的顺序进行控制的情况。

关于第二实施方式

如上所述，在本实施方式涉及的机器人系统1中，电流供给减少控制部412-1～412-6和制动控制装置411-1～411-6是分体地设置的，在机器人控制装置30中，与第一实施方式同样地调整制动部214-1～214-6的控制定时。

在本实施方式中，例如能够利用现有的装置作为电流供给减少控制部412-1～412-6。

在本实施方式涉及的机器人系统1中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

结构例

作为一个结构例，在机器人系统1中，采用了如下结构。

第一控制部、第二控制部或第三控制部由制动控制装置411-1～411-6中的相应轴和电流供给减少控制部412-1～412-6中的相应轴的组合构成。

第三实施方式

对第三实施方式进行说明。

图14是表示第三实施方式涉及的机器人控制装置511的功能结构的图。

机器人控制装置511具有输入部111、输出部112、通信部113、存储部114、电力供给部115和主控制部531。

主控制部531具有制动控制部551和机种决定部552。

在此，在图14的示例中，关于输入部111、输出部112、通信部113、存储部114以及电力供给部115，分别与图2所示的部分相同，在本实施方式中标注与图2的示例相同的附图标记，并省略详细的说明。

主控制部531具有处理器。主控制部531对机器人20进行各种控制。

制动控制部551进行机器人20所具有的制动部214-1～214-6的控制。在本实施方式中，制动控制部551分别对于机器人20的多个机种中的每一个，以在适合于该机种的定时解除制动部214-1～214-6的制动的方式，进行制动部214-1～214-6的控制。

机种决定部552决定成为由机器人控制装置511控制的对象的机器人20的机种。制动控制部551采用由机种决定部552决定的机种。

图15是表示第三实施方式涉及的机种信息表1111的图。

在本实施方式中，机种信息表1111存储在存储部114中。

机种信息表1111将确定属性的信息、确定机种的信息、确定控制方式的信息对应地存储。

作为属性，可以使用各种属性，例如可以使用机器人20的名称，或者机器人20的类型等。在本实施方式中，作为属性，使用了能够确定机器人20的机种的一种以上的种类的属性。

机种表示机器人20的机种。在本实施方式中，对于机器人20的每个机种，假设成为由制动控制部551控制的对象的制动部的数量以及适当的控制方式是唯一确定的。需要说明的是，在使用机种本身作为属性的情况下，例如，属性和机种可以通用。

控制方式表示关于机器人20的制动部的控制，适合于每个机种的控制的方式。作为控制方式，例如可以包括解除制动部的制动的定时，另外也可以包括流过制动部的电流的值等。

作为一例，机种决定部552通过利用通信部113与连接到机器人控制装置511的机器人20进行通信，从机器人20接收确定属性的信息。然后，机种决定部552基于机种信息表1111，决定与由接收到的信息确定的属性对应的机种。

作为另一例，机种决定部552通过输入部111来输入表示由用户进行的操作的内容的信息，通过输入的信息来确定机器人20的属性。然后，机种决定部552基于机种信息表1111，决定与所确定的属性对应的机种。在该情况下，用户通过该操作来输入确定机器人20的属性的信息。

像这样，机种决定部552可以自动地决定机器人20的机种，或者也可以根据由用户进行的操作来决定。

制动控制部551基于机种信息表1111，确定与由机种决定部552决定的机种对应的控制方式。然后，制动控制部551以确定的控制方式进行机器人20的制动部214-1～214-6的控制。

需要说明的是，在本实施方式中，假设在由机种决定部552决定的多个机种中的一个以上的机种中具有需要过励磁以及保持励磁的控制的多个制动部。

关于第三实施方式

在本实施方式涉及的机器人系统1中，在机器人控制装置30中，根据能够连接的机器人20的多个机种中的每一个，能够将制动部214-1～214-6的控制方式切换为适当的控制方式。由此，在机器人控制装置30中，例如，能够以最适合各个机器人20的每个机种的控制方式，抑制流过电源线231的电流的峰值。这样的机器人控制装置30能够对应多种机器人20，提高使用便利性。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1中，例如能够实现机器人控制装置30所具有的电源的尺寸的小型化、由此实现的机器人控制装置30的小型化、机器人20的内部的布线材料的细线化、以及机器人20的内部的省布线化。

在此，以往在机器人控制装置中，为了适合所有的机器人，配备了适合大型机器人的大电流电源，因此机器人控制装置的尺寸以及成本较大。另外，以往在机器人控制装置中，有时会根据进行制动部的制动的解除时产生的浪涌电流为最大的机种来选定电源的容量，或者为了抑制电压下降而选定较粗的布线材料。与此相比，在本实施方式涉及的机器人系统1中，能够减少尺寸以及成本。

第四实施方式

对第四实施方式进行说明。

在本实施方式中，与第一实施方式相比，关于机器人控制装置30事先将进行制动部214-1～214-6的制动的控制的定时的信息发送到制动控制装置212-1～212-6的结构以及动作不同，关于其他的结构以及动作相同。

在本实施方式中，为了便于说明，标注与在第一实施方式中使用的部分相同的附图标记来进行说明，对与第一实施方式相同的部分省略详细的说明。

另外，在本实施方式中，六个轴的通过制动控制装置212-1～212-6进行的动作相同。因此，以一个轴的制动控制装置212-1为代表统一进行说明。

图16是表示第四实施方式涉及的制动控制装置212-1的存储部312中存储的信息的一例的图。

在本实施方式中，在制动控制装置212-1的存储部312中存储有规定的定时信息611。

定时信息611是确定从制动控制装置212-1从机器人控制装置30接收使制动部214-1的制动解除的指示的信号开始到根据接收到的信号执行处理为止的定时的信息。

即，制动控制装置212-1从机器人控制装置30接收使制动部214-1的制动解除的指示的信号，然后在由定时信息611确定的定时，根据接收的信号执行处理。

在此，在本实施方式中，机器人控制装置30在进行制动部214-1的制动的控制之前，将定时信息611发送到制动控制装置212-1。制动控制装置212-1接收从机器人控制装置30发送的定时信息611并存储在存储部312中。然后，机器人控制装置30在考虑了定时信息611的定时，将用于进行制动部214-1的制动的控制的信号发送到制动部214-1。考虑了定时信息611的定时是以在制动控制装置212-1中发生与定时信息611对应的延迟为前提的定时。

作为另一例，定时信息611例如也可以由用户等存储在制动控制装置212-1的存储部312中。

需要说明的是，作为定时信息611存储在制动控制装置212-1的存储部312中的定时，可以使用各种定时，例如可以是机器人控制装置30的电源接通时。

在此，在本实施方式中，示出了将制动控制装置212-1～212-6基于定时信息611调整控制的定时应用于第一实施方式的结构的情况，但作为另一例，也能够应用于第二实施方式的结构，或者也能够应用于第三实施方式的结构。

关于第四实施方式

如上所述，在本实施方式涉及的机器人系统1中，能够在制动控制装置411-1～411-6中调整制动部214-1～214-6的控制的定时。

在本实施方式中，例如，能够减轻调整由机器人控制装置30进行的制动部214-1～214-6的控制的定时的负担。

在本实施方式涉及的机器人系统1中，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

像这样，可以使用机器人控制装置30的主控制部116、531发出解除定时的指令的结构，或者，也可以像本实施方式一样，制动控制装置411-1～411-6预先存储用于实现解除定时的信息，并基于该信息实现该解除定时。该信息例如可以是确定从接收来自主控制部116、531的指令开始到进行解除为止的经过时间的信息。

关于以上的实施方式

在以上的实施方式中，作为机器人20，可以使用各种方式的机器人，例如可以使用悬挂在墙壁上的类型，悬挂在天花板上的类型，或者放置在地板等上面的类型等。

在以上的实施方式中，作为机器人20，可以不必是垂直多关节型的机器人，例如可以是SCARA机器人等。另外，作为机器人20，例如可以是工业用的机器人，或者也可以是其他机器人。

在以上的实施方式中，机器人20和机器人控制装置30可以不必是一体的，它们可以使用分体的结构。

在以上的实施方式中，作为布线的拓扑，可以使用各种拓扑。

需要说明的是，也可以将用于实现以上说明的装置等任意的装置中的任意的结构部的功能的程序记录在计算机可读取的记录介质中，将该程序读入计算机系统中执行。需要说明的是，在此所说的“计算机系统”包括操作系统(OS)或外围设备等硬件。另外，“计算机可读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM、CD-ROM(Compact Disk-ROM：光盘只读存储器)等可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。此外，“计算机可读取的记录介质”也包括像经由因特网等网络或电话线路等通信线路发送了程序的情况下的服务器或者成为客户端的计算机系统内部的易失性存储器一样，将程序保持一定时间的介质。

需要说明的是，易失性存储器例如是RAM。

另外，上述的程序也可以从将该程序存储在存储装置等的计算机系统经由传输介质或通过传输介质中的传输波传输到其他计算机系统。在此，传输程序的“传输介质”是指像因特网等网络或电话线路等通信线路一样具有传输信息的功能的介质。

另外，上述的程序可以是用于实现上述功能的一部分的程序。此外，上述的程序也可以是可以通过与已经记录在计算机系统中的程序的组合来实现上述功能的程序，即所谓的差分文件。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细说明，但具体的结构并不限定于该实施方式，也包括不脱离本发明的主旨的范围的设计等。

Claims (9)

1.一种机器人系统，其特征在于，是一种具有机器人和控制所述机器人的控制装置的机器人系统，

所述控制装置具有：

电力供给部；和

主控制部，

所述机器人具有：

第一驱动部；

对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；

第二驱动部；

对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；

通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及

通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，

所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，

连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，

所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一控制部控制在所述第一解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第一减少定时，

所述第二控制部控制在所述第二解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第二减少定时，

所述第一解除定时与所述第一减少定时之间的期间与所述第二解除定时与所述第二减少定时之间的期间的一部分重叠。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二控制部在所述菊花链连接下与所述第一控制部连接，

所述第一控制部在所述菊花链连接下与所述电力供给部连接，

所述第二解除定时比所述第一解除定时早。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具有：

第三驱动部；

对所述第三驱动部进行制动的第三制动部；以及

通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第三制动部对于所述第三驱动部的制动的第三控制部，

所述主控制部通过所述第三控制部来解除所述第三制动部的制动，

所述电源线通过所述菊花链连接与所述第三控制部连接，

所述第一解除定时与所述第三控制部解除所述第三制动部的制动的第三解除定时相同。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置位于所述机器人的内部。

6.一种机器人控制方法，其特征在于，是一种机器人系统中的机器人控制方法，

所述机器人系统具有机器人和控制所述机器人的控制装置，所述控制装置具有：电力供给部和主控制部，所述机器人具有：第一驱动部；对所述第一驱动部进行制动的第一制动部；第二驱动部；对所述第二驱动部进行制动的第二制动部；通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第一制动部对于所述第一驱动部的制动的第一控制部；以及通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第二制动部对于所述第二驱动部的制动的第二控制部，

所述主控制部通过所述第一控制部来解除所述第一制动部的制动，通过所述第二控制部来解除所述第二制动部的制动，

连接所述电力供给部、所述第一控制部和所述第二控制部的电源线进行菊花链连接，

所述第一控制部解除所述第一制动部的制动的第一解除定时与所述第二控制部解除所述第二制动部的制动的第二解除定时不同。

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述第一控制部控制在所述第一解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第一减少定时，

所述第二控制部控制在所述第二解除定时之后减少从所述电力供给部供给的电流的第二减少定时，

所述第一解除定时与所述第一减少定时之间的期间，与所述第二解除定时与所述第二减少定时之间的期间的一部分重叠。

8.根据权利要求6或7所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述第二控制部在所述菊花链连接下与所述第一控制部连接，

所述第一控制部在所述菊花链连接下与所述电力供给部连接，

所述第二解除定时比所述第一解除定时早。

9.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述机器人具有：第三驱动部；对所述第三驱动部进行制动的第三制动部；以及通过从所述电力供给部供给的电流来解除所述第三制动部对于所述第三驱动部的制动的第三控制部，

所述主控制部通过所述第三控制部来解除所述第三制动部的制动，

所述电源线通过所述菊花链连接与所述第三控制部连接，

所述第一解除定时与所述第三控制部解除所述第三制动部的制动的第三解除定时相同。

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