JP2020521643A - 自動操作コンポーネントの駆動ユニット、特に、把持、クランプおよび交換または旋回ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (11)
- 自動操作コンポーネントの駆動ユニット(14)、特に把持、クランプ、変更、直線動作または旋回ユニット(10)は、前記自動操作コンポーネントの可動部分を駆動するための駆動部(13)と、前記駆動部(13)を制御する制御ユニット(15)とを備え、前記制御ユニット(15)は、少なくとも1つのコンピューティングデバイス(20、22)を備え、前記駆動ユニット(14)は、前記駆動部(13)、前記制御ユニット(15)および前記コンピューティングデバイス(20、22)と共に、前記自動操作コンポーネントのベースハウジング(12)内またはベースハウジング(12)上に配置され、前記制御ユニット(15)は、オペレーティングシステムが設けられた少なくとも1つのコンピューティングデバイス(20、22)を備え、より高度なプログラミング言語で書かれたプログラム又はより高度なプログラミング言語から翻訳されたプログラムが、前記駆動ユニット(14)の作動中に前記コンピューティングデバイス(20、22)で実行される、自動操作コンポーネントの駆動ユニット(14)。
- 前記駆動ユニット(14)は、人間−ロボット協調で使用するように設定され、前記制御ユニット(15)は、多様な及び/又は重複するデータ処理のための2つの別個のコンピューティングデバイス(20、22)を備え、前記コンピューティングデバイス(20、22)の重複性を相互に監視及び/又はチェックするための評価ロジック(24)が設けられることを特徴とする、請求項1に記載の駆動ユニット(14)。
- 少なくとも1つの前記コンピューティングデバイス(20、22)は、シングルボードコンピュータ、特にミニPCとして設計されることを特徴とする、請求項1または2に記載の駆動ユニット(14)。
- 少なくとも1つの前記コンピューティングデバイス(20、22)は、別個に設計されたモータコントローラを介在させることなく、前記駆動部(13)を直接制御するようにプログラムおよび設定されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の駆動ユニット(14)。
- 少なくとも1つの前記コンピューティングデバイス(20、22)は、メンテナンス、データ送信、診断、モニタリング、サブ機能、および/またはプログラミングのために設けられることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の駆動ユニット(14)。
- 少なくとも1つの前記コンピューティングデバイス(20、22)が、ユーザインターフェースを有するか、またはユーザインターフェースに接続され得ることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載の駆動ユニット(14)。
- 前記オペレーティングシステムが一般的なオペレーティングシステム又一般的なオペレーティングシステムに基づく特別オペレーティングシステムであることを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の駆動ユニット(14)。
- 前記評価ロジック(24)は、 2つの別個のコンピューティングデバイス(20、22)それぞれの動作状態が相互監視によって十分な確率で知られるように設定されることを特徴とする、請求項2〜7のいずれか一項に記載の駆動ユニット(14)。
- センサ(28、32、36、40)が自動操作コンポーネント(10)内または自動操作コンポーネント(10)上に設けられ、前記センサ(28、32、36、40)によって生成されたセンサデータが、前記少なくとも1つのコンピューティングデバイス(20、22)によって処理されることを特徴とする、請求項1〜8のいずれか一項に記載の駆動ユニット(14)。
- 前記センサは、変位センサ、力測定センサ(28)、ロータリエンコーダセンサ(32)、電流測定センサ(40)、近接センサ、温度センサ、湿度センサ、および/またはカメラモジュール(36)として形成されることを特徴とする、請求項9に記載の駆動ユニット(14)。
- 請求項1〜10のいずれか一項に記載の駆動ユニット(14)を有する、自動操作コンポーネント(10)、特に、把持、クランプ、交換、直線動作または旋回ユニット。
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