CN111375718A - 一种锻造用中间支承液压装置 - Google Patents

一种锻造用中间支承液压装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111375718A
CN111375718A CN202010155470.0A CN202010155470A CN111375718A CN 111375718 A CN111375718 A CN 111375718A CN 202010155470 A CN202010155470 A CN 202010155470A CN 111375718 A CN111375718 A CN 111375718A
Authority
CN
China
Prior art keywords
valve
port
oil pipe
hydraulic
hydraulic control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010155470.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111375718B (zh
Inventor
徐慧东
和东平
王涛
任忠凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taiyuan University of Technology
Original Assignee
Taiyuan University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Taiyuan University of Technology filed Critical Taiyuan University of Technology
Priority to CN202010155470.0A priority Critical patent/CN111375718B/zh
Publication of CN111375718A publication Critical patent/CN111375718A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111375718B publication Critical patent/CN111375718B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J7/00—Hammers; Forging machines with hammers or die jaws acting by impact
    • B21J7/20—Drives for hammers; Transmission means therefor
    • B21J7/46—Control devices specially adapted to forging hammers, not restricted to one of the preceding subgroups
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/027—Check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于锻造加工的中间支承领域，具体涉及一种锻造用中间支承液压装置。包括机械部分和液压部分，所述机械部分包括：推拉缸、移动小车、钢轮、五星液压马达、小齿轮、大齿轮、举升缸底座、举升缸、机械手、机械手支架；所述液压部分包括推拉缸液压系统、举升缸液压系统和旋转机构液压系统。本发明所述锻造用中间支承液压装置提高了锻件的成品率和生产效率，避免了资源浪费，同时提高了锻造设备的自动化程度。该发明简单可行，易于实现，对其他锻造设备的升级改造具有一定的指导意义。

Description

一种锻造用中间支承液压装置
技术领域
本发明属于锻造加工的中间支承领域，具体涉及一种锻造用中间支承液压装置。
背景技术
利用锻造设备锻打细长轴类零件时，经常会出现在锻造过程中由于锻件的自重而产生的挠曲变形现象，从而造成锻件的报废，产品的成品率降低。常规的方法是，在锻造过程中，锻件的一端用操作机夹持，另一端利用行车吊住，从而防止锻件产生挠曲变形。该方法效率低下、自动化程度低，不能很好的满足实际生产的需要。
发明内容
本发明为了解决现有锻造设备锻打细长轴类零件时存在的诸多问题，提供了一种锻造用中间支承液压装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种锻造用中间支承液压装置，包括机械部分和液压部分，
所述机械部分包括与推拉缸的活塞杆端部铰接连接的移动小车，转动安装于移动小车底部的钢轮，所述移动小车顶部安装有机架和五星液压马达，五星液压马达的输出轴上同轴安装有小齿轮，移动小车顶部通过销轴安装有与小齿轮啮合配合的大齿轮，大齿轮的上端面上固定安装有举升缸底座，举升缸底座上垂直安装有举升缸，举升缸的活塞杆端部通过安装于机架上的机械手支架安装有机械手；
所述液压部分包括推拉缸液压系统、举升缸液压系统和旋转机构液压系统；
所述推拉缸液压系统包括第一液控单向阀，所述第一液控单向阀的B口通过油管联接至主压力油管上，第一液控单向阀的A口通过油管联接至第一高频响比例伺服阀的P口，第一高频响比例伺服阀的A口通过油管联接至第二液控单向阀的A口，第二液控单向阀的B口通过油管联接至推拉缸的无杆腔，推拉缸的有杆腔通过油管联接至第三液控单向阀的B口，第三液控单向阀的A口通过油管联接至第一高频响比例伺服阀的B口，第一高频响比例伺服阀的T口通过油管联接至主回油管上；所述第一液控单向阀、第二液控单向阀以及第三液控单向阀的Y口分别通过油管联接至泄油管上，第一液控单向阀、第二液控单向阀以及第三液控单向阀的X口分别通过油管并联联接至第一电磁球阀的A口上，第一电磁球阀的P口通过油管联接至控制油管上，第一电磁球阀的T口通过油管联接至主回油管上；
所述举升缸液压系统包括第一插装阀，所述第一插装阀的A口通过油管联接至主压力油管上，第一插装阀的B口通过油管联接至第二高频响比例伺服阀的P口，第二高频响比例伺服阀的B口通过油管联接至第二插装阀的A口，第二插装阀的B口通过油管联接至举升缸的无杆腔，举升缸的有杆腔通过油管联接至第三插装阀的B口，第三插装阀的A口通过油管联接至第二高频响比例伺服阀的A口，第二高频响比例伺服阀的T口通过油管联接至主回油管上；所述第一插装阀、第二插装阀以及第三插装阀的Y口分别通过油管联接至泄油管上，第一插装阀、第二插装阀以及第三插装阀的X口分别通过油管并联联接至第二电磁球阀的A口上，第二电磁球阀的P口通过油管联接至控制油管上，第二电磁球阀的T口通过油管联接至主回油管上；
所述旋转机构液压系统包括第四液控单向阀，所述第四液控单向阀的B口通过油管联接至主压力油管上，第四液控单向阀的A口通过油管联接至第三高频响比例伺服阀的P口，第三高频响比例伺服阀的A口通过油管联接至第五液控单向阀的A口，第五液控单向阀的B口通过油管联接至五星液压马达的A口，五星液压马达的B口通过油管联接至第六液控单向阀的B口，第六液控单向阀的A口通过油管联接至第三高频响比例伺服阀的B口，第三高频响比例伺服阀的T口通过油管联接至主回油管上，所述五星液压马达的A口和B口之间分别并联联接有第一溢流阀和第二溢流阀，所述第一溢流阀和第二溢流阀的安装方向相反；所述第四液控单向阀、第五液控单向阀以及第六液控单向阀的Y口分别通过油管联接至泄油管上，第四液控单向阀、第五液控单向阀以及第六液控单向阀的X口分别通过油管并联联接至第三电磁球阀的A口上，第三电磁球阀的P口通过油管联接至控制油管上，第三电磁球阀的T口通过油管联接至主回油管上。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述举升缸的活塞杆端部安装有双面齿条，所述机械手支架包括相对的转动安装于机架上的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，第一扇形齿轮和第二扇形齿轮分别与双面齿条的两侧面相啮合，且第一扇形齿轮和第二扇形齿轮的顶端分别焊接有机械手第一连杆和机械手第二连杆，机械手第一连杆和机械手第二连杆上分别焊接有与锻件夹持配合的第一V形夹钳和第二V形夹钳。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述第一液控单向阀的B口与主压力油管之间串联安装有第一比例减压阀，第一插装阀的A口与主压力油管之间串联安装有第二比例减压阀，第四液控单向阀的B口与主压力油管之间串联安装有第三比例减压阀。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述推拉缸上安装有内置磁致伸缩位移传感器。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述举升缸上安装有外置磁致伸缩位移传感器。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述五星液压马达的输出轴端部安装有编码器。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述推拉缸的无杆腔与第二液控单向阀的B口之间的油管上分别并联连接有第一压力传感器和第一比例溢流阀。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述举升缸的无杆腔与第二插装阀的B口之间的油管上分别并联连接有第二压力传感器和第二比例溢流阀。
作为本发明技术方案的进一步改进，所述五星液压马达的A口和B口上分别安装有第三压力传感器和第四压力传感器。
本发明的优点与积极效果是：
（1）锻造用中间支承液压装置提高了锻件的成品率和生产效率，避免了资源浪费，同时提高了锻造设备的自动化程度。
（2）该发明简单可行，易于实现，对其他锻造设备的升级改造具有一定的指导意义。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明锻造用中间支承液压装置的安装位置示意图。
图2本发明一种锻造用中间支承装置的机械结构组成示意图。
图3本发明一种锻造用中间支承液压装置的液压系统原理图。
图1中：A-第一操作机，B-上锤头，C-锻件，D-下砧座，E-轨道，F-第二操作机。
图2中：G-推拉缸，H-钢轮，I-移动小车，J-五星液压马达，K-小齿轮，L-五星液压马达的输出轴，M-销轴，N-大齿轮，O-举升缸底座，S-举升缸，Q-机械手支架，R-机械手，Q1-第一扇形齿轮，Q2-第二扇形齿轮，R1-机械手第一连杆，R2-机械手第二连杆，R3-第一V形夹钳，R4-第二V形夹钳。
图3中：YVH1、YVH2、YVH3、YVH4、YVH5、YVH6-电磁铁，YB1.1、YB1.2、YB1.3、YB2.1、YB2.2、YB2.3、YB2.4、YB2.5、YB2.6、YB3.1、YB3.2-比例电磁铁，1.1-第一比例减压阀，1.2-第二比例减压阀，1.3-第三比例减压阀，2.1-第一液控单向阀，2.2-第二液控单向阀，2.3-第三液控单向阀，2.4-第四液控单向阀，2.5-第五液控单向阀，2.6-第六液控单向阀，3.1-第一电磁球阀，3.2-第二电磁球阀，3.3-第三电磁球阀，4.1-第一高频响比例伺服阀，4.2-第二高频响比例伺服阀，4.3-第三高频响比例伺服阀，5.1-第一比例溢流阀，5.2-第二比例溢流阀，6-内置磁致伸缩位移传感器，7.1-第一插装阀，7.2-第二插装阀，7.3-第三插装阀，8.1-第一压力传感器，8.2-第二压力传感器，8.3-第三压力传感器，8.4-第四压力传感器，9-外置磁致伸缩位移传感器，10.1-第一溢流阀，10.2-第二溢流阀，11-编码器，X-控制油管，P-主压力油管，T-主回油管，Y-泄油管。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
结合附图2和3所示，本发明实施例提供了一种锻造用中间支承液压装置，包括机械部分和液压部分，
如附图2所示，所述机械部分包括与推拉缸G的活塞杆端部铰接连接的移动小车I，转动安装于移动小车I底部的钢轮H，所述移动小车I顶部安装有机架和五星液压马达J，五星液压马达J的输出轴L上同轴安装有小齿轮K，移动小车I顶部通过销轴M安装有与小齿轮K啮合配合的大齿轮N，大齿轮N的上端面上固定安装有举升缸底座O，举升缸底座O上垂直安装有举升缸S，举升缸S的活塞杆端部通过安装于机架上的机械手支架Q安装有机械手R；
如附图3所示，所述液压部分包括推拉缸液压系统、举升缸液压系统和旋转机构液压系统；
所述推拉缸液压系统包括第一液控单向阀2.1，所述第一液控单向阀2.1的B口通过油管联接至主压力油管P上，第一液控单向阀2.1的A口通过油管联接至第一高频响比例伺服阀4.1的P口，第一高频响比例伺服阀4.1的A口通过油管联接至第二液控单向阀2.2的A口，第二液控单向阀2.2的B口通过油管联接至推拉缸G的无杆腔，推拉缸G的有杆腔通过油管联接至第三液控单向阀2.3的B口，第三液控单向阀2.3的A口通过油管联接至第一高频响比例伺服阀4.1的B口，第一高频响比例伺服阀4.1的T口通过油管联接至主回油管T上；所述第一液控单向阀2.1、第二液控单向阀2.2以及第三液控单向阀2.3的Y口分别通过油管联接至泄油管Y上，第一液控单向阀2.1、第二液控单向阀2.2以及第三液控单向阀2.3的X口分别通过油管并联联接至第一电磁球阀3.1的A口上，第一电磁球阀3.1的P口通过油管联接至控制油管X上，第一电磁球阀3.1的T口通过油管联接至主回油管T上；
所述举升缸液压系统包括第一插装阀7.1，所述第一插装阀7.1的A口通过油管联接至主压力油管P上，第一插装阀7.1的B口通过油管联接至第二高频响比例伺服阀4.2的P口，第二高频响比例伺服阀4.2的B口通过油管联接至第二插装阀7.2的A口，第二插装阀7.2的B口通过油管联接至举升缸S的无杆腔，举升缸S的有杆腔通过油管联接至第三插装阀7.3的B口，第三插装阀7.3的A口通过油管联接至第二高频响比例伺服阀4.2的A口，第二高频响比例伺服阀4.2的T口通过油管联接至主回油管T上；所述第一插装阀7.1、第二插装阀7.2以及第三插装阀7.3的Y口分别通过油管联接至泄油管Y上，第一插装阀7.1、第二插装阀7.2以及第三插装阀7.3的X口分别通过油管并联联接至第二电磁球阀3.2的A口上，第二电磁球阀3.2的P口通过油管联接至控制油管X上，第二电磁球阀3.2的T口通过油管联接至主回油管T上；
所述旋转机构液压系统包括第四液控单向阀2.4，所述第四液控单向阀2.4的B口通过油管联接至主压力油管P上，第四液控单向阀2.4的A口通过油管联接至第三高频响比例伺服阀4.3的P口，第三高频响比例伺服阀4.3的A口通过油管联接至第五液控单向阀2.5的A口，第五液控单向阀2.5的B口通过油管联接至五星液压马达J的A口，五星液压马达J的B口通过油管联接至第六液控单向阀2.6的B口，第六液控单向阀2.6的A口通过油管联接至第三高频响比例伺服阀4.3的B口，第三高频响比例伺服阀4.3的T口通过油管联接至主回油管T上，所述五星液压马达J的A口和B口之间分别并联联接有第一溢流阀10.1和第二溢流阀10.2，所述第一溢流阀10.1和第二溢流阀10.2的安装方向相反；所述第四液控单向阀2.4、第五液控单向阀2.5以及第六液控单向阀2.6的Y口分别通过油管联接至泄油管Y上，第四液控单向阀2.4、第五液控单向阀2.5以及第六液控单向阀2.6的X口分别通过油管并联联接至第三电磁球阀3.3的A口上，第三电磁球阀3.3的P口通过油管联接至控制油管X上，第三电磁球阀3.3的T口通过油管联接至主回油管T上。
在本实施例中，所述第一液控单向阀2.1的B口与主压力油管P之间串联安装有第一比例减压阀1.1，第一插装阀7.1的A口与主压力油管P之间串联安装有第二比例减压阀1.2，第四液控单向阀2.4的B口与主压力油管P之间串联安装有第三比例减压阀1.3。在本发明中，比例减压阀能够控制进油口的压力，调节进油的压力大小。
如图1所示方向，移动小车I能够沿着轨道E左右运行，推拉缸G的缸体固定支撑于轨道E上。使用时，比例电磁铁YB1.1、YB2.2、YB3.1得电，电磁铁YVH1得电，主压力油管P的高压油经过第一比例减压阀1.1的A-B通道、第一液控单向阀2.1的B-A通道、第一高频响比例伺服阀4.1的P-A通道、第二液控单向阀2.2的A-B通道流入推拉缸G的无杆腔内；推拉缸G的有杆腔内的油液经过第三液控单向阀2.3的B-A通道、第一高频响比例伺服阀4.1的B-T通道流入主回油管T内；推拉缸G驱动移动小车I在轨道E上运动到目标位移处。
同时，比例电磁铁YB1.2、YB2.3、YB3.2得电，电磁铁YVH3、YVH4YVH5得电，主压力油管P的高压油经过第二比例减压阀1.2的A-B通道、第一插装阀7.1的A-B通道、第二高频响比例伺服阀4.2的P-B通道、第二插装阀7.2的A-B通道流入举升缸S的无杆腔内；举升缸S的有杆腔内的油液经过第三插装阀7.3的B-A通道、第二高频响比例伺服阀4.2的A-T通道流入主回油管T内；从而驱动举升缸S的活塞杆伸出。
在锻造的过程中，第一操作机A或者第二操作机A夹持锻件C，上锤头B然后做垂直直线往复动作来对锻件C进行锻打。
当锻件C变为细长状的轴类零件时，推拉缸G驱动移动小车I运动到指定位置后，举升缸S垂直上升运动到指定位置。然后，比例电磁铁YB1.2、YB2.4、YB3.2得电，电磁铁YVH3、YVH4、YVH5得电，主压力油管P的高压油经过第二比例减压阀1.2的A-B通道、第一插装阀7.1的A-B通道、第二高频响比例伺服阀4.2的P-A通道、第三插装阀7.3的A-B通道流入举升缸S的有杆腔内；同时，举升缸S的无杆腔内的油液经过第二插装阀7.2的B-A通道、第二高频响比例伺服阀4.2的B-T通道流入主回油管T内；举升缸S的活塞杆缩回，从而驱动机械手R将锻件C夹住，防止了在锻造过程中由于锻件C的自重而产生的挠曲变形。
在锻造过程中，需要机械手R夹住锻件C旋转180°，比例电磁铁YB1.3、YB2.6得电，电磁铁YVH6得电，主压力油管P的高压油经过第三比例减压阀1.3的A-B通道、第四液控单向阀2.4的B-A通道、第三高频响比例伺服阀4.3的P-A通道、第五液控单向阀2.5的A-B通道流入五星液压马达J的A口（工作油腔）内，从而驱动小齿轮K带动啮合的大齿轮N旋转，从而实现锻件C的旋转，锻件C的旋转到位后比例电磁铁YB1.3、YB2.6断电，电磁铁YVH6断电，五星液压马达J停止工作。
锻造过程完成后， 举升缸S的活塞杆伸出，机械手R松开对锻件C的夹持，将锻件C取走；然后，比例电磁铁YB1.2、YB2.4、YB3.2得电，电磁铁YVH3、YVH4、YVH5得电，主压力油管P的高压油经过第二比例减压阀1.2的A-B通道、第一插装阀7.1的A-B通道、第二高频响比例伺服阀4.2的P-A通道、第三插装阀7.3的A-B通道流入举升缸S的有杆腔内；同时，举升缸S的无杆腔内的油液经过第二插装阀7.2的B-A通道、第二高频响比例伺服阀4.2的B-T通道流入主回油管T内；举升缸S的活塞杆降到原点；然后，比例电磁铁YB1.2、YB2.4、YB3.2断电，电磁铁YVH3、YVH4、YVH5断电；比例电磁铁YB1.1、YB2.1、YB3.1得电，电磁铁YVH1得电，主压力油管P的高压油经过第一比例减压阀1.1的A-B通道、第一液控单向阀2.1的B-A通道、第一高频响比例伺服阀4.1的P-B通道、第三液控单向阀2.3的A-B通道流入推拉缸G的有杆腔内；推拉缸G的无杆腔内的油液经过第二液控单向阀2.2的B-A通道、第一高频响比例伺服阀4.1的A-T通道流入主回油管T内；从而驱动移动小车I回到原点；然后，比例电磁铁YB1.1、YB2.1、YB3.1断电，电磁铁YVH1断电。
本发明所述机械手R可采用任意结构来实现对锻件C的夹持和松开。为了更清楚的说明本发明的技术方案，本发明进一步提供了一种机械手R的实施方式：所述举升缸S的活塞杆端部安装有双面齿条V，所述机械手支架Q包括相对的转动安装于机架上的第一扇形齿轮Q1和第二扇形齿轮Q2，第一扇形齿轮Q1和第二扇形齿轮Q2分别与双面齿条V的两侧面相啮合，且第一扇形齿轮Q1和第二扇形齿轮Q2的顶端分别焊接有机械手第一连杆R1和机械手第二连杆R2，机械手第一连杆R1和机械手第二连杆R2上分别焊接有与锻件C夹持配合的第一V形夹钳R3和第二V形夹钳R4。当举升缸S的活塞杆向上伸出时，双面齿条V向上运行，带动第一扇形齿轮Q1和第二扇形齿轮Q2向上并向外转动，使得第一连杆R1和机械手第二连杆R2向两边展开。当举升缸S的活塞杆向下缩回时，双面齿条V向下运行，带动第一扇形齿轮Q1和第二扇形齿轮Q2向下并向外转动，使得机械手第一连杆R1和机械手第二连杆R2向中间夹持。
在本实施例中，在停机检修第一高频响比例伺服阀4.1的时候，第二液控单向阀2.2和第三液控单向阀2.3保证了推拉缸G及中间管路里的液压油不会流出，造成资源浪费。
具体的，所述推拉缸G的无杆腔与第二液控单向阀2.2的B口之间的油管上分别并联连接有第一压力传感器8.1和第一比例溢流阀5.1。当推拉缸G遇到紧急工况的时候，例如第一压力传感器8.1检测到推拉缸G的无杆腔内的压力超过额定压力时，第一比例溢流阀5.1可以起到紧急卸荷的作用，将多余液压油排至主回油管T内。在本发明中，所有比例溢流阀的T口都通过油管联接至主回油管T。
进一步的，所述推拉缸G上安装有内置磁致伸缩位移传感器6。移动小车I的位置的保证主要是通过第一高频响比例伺服阀4.1与推拉缸G通过内置磁致伸缩位移传感器6组成位置闭环实现精确控制，与此同时，推拉缸G的工作压力可以进行调整。具体的，通过第一比例减压阀1.1与第一压力传感器8.1组成压力闭环来调整第一高频响比例伺服阀4.1的P口的进油压力，进而调整推拉缸G的无杆腔的工作压力。
在本实施例中，在停机检修第二高频响比例伺服阀4.2的时候，第二插装阀7.2和第三插装阀7.3保证了举升缸S及中间管路里的液压油不会流出，造成资源浪费。
具体的，所述举升缸S的无杆腔与第二插装阀7.2的B口之间的油管上分别并联连接有第二压力传感器8.2和第二比例溢流阀5.2。当举升缸S遇到紧急工况的时候，第二比例溢流阀5.2可以起到紧急卸荷的作用。
进一步的，所述举升缸S上安装有外置磁致伸缩位移传感器9。举升缸S在垂直上升运动的过程中，通过第二高频响比例伺服阀4.2与外置磁致伸缩位移传感器9组成的位置闭环控制；机械手R将锻件C夹住后，通过第二比例减压阀1.2与第二压力传感器8.2组成压力闭环来调整第二高频响比例伺服阀4.2的P口的进油压力，进而调整举升缸S无杆腔的工作压力。
在本实施例中，在停机检修第三高频响比例伺服阀4.3的时候，第五液控单向阀2.5和第六液控单向阀2.6保证了五星液压马达J及中间管路里的液压油不会流出，造成资源浪费。
在本实施例中，所述五星液压马达J的A口和B口之间分别并联联接有第一溢流阀10.1和第二溢流阀10.2，所述第一溢流阀10.1和第二溢流阀10.2的安装方向相反。这样能够实现五星液压马达J正常的正反转；而且当五星液压马达J进行正反转遇到紧急工况时，第一溢流阀10.1和第二溢流阀10.2可以起到紧急卸荷的作用。
进一步的，所述五星液压马达J的A口和B口上分别安装有第三压力传感器8.3和第四压力传感器8.4。当五星液压马达J的A口为进油口时，五星液压马达J的驱动力的调整通过第三压力传感器8.3与第三比例减压阀1.3组成压力闭环来调整；当五星液压马达J的B口为进油口时，五星液压马达J的驱动力的调整通过第四压力传感器8.4与第三比例减压阀1.3组成压力闭环来调整。
进一步的，所述五星液压马达J的输出轴端部安装有编码器11。机械手R旋转角度的控制主要是通过第三高频响比例伺服阀4.3与五星液压马达J通过编码器11组成位置闭环来控制。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种锻造用中间支承液压装置，包括机械部分和液压部分，其特征在于，
所述机械部分包括与推拉缸（G）的活塞杆端部铰接连接的移动小车（I），转动安装于移动小车（I）底部的钢轮（H），所述移动小车（I）顶部安装有机架和五星液压马达（J），五星液压马达（J）的输出轴（L）上同轴安装有小齿轮（K），移动小车（I）顶部通过销轴（M）安装有与小齿轮（K）啮合配合的大齿轮（N），大齿轮（N）的上端面上固定安装有举升缸底座（O），举升缸底座（O）上垂直安装有举升缸（S），举升缸（S）的活塞杆端部通过安装于机架上的机械手支架（Q）安装有机械手（R）；
所述液压部分包括推拉缸液压系统、举升缸液压系统和旋转机构液压系统；
所述推拉缸液压系统包括第一液控单向阀（2.1），所述第一液控单向阀（2.1）的B口通过油管联接至主压力油管（P）上，第一液控单向阀（2.1）的A口通过油管联接至第一高频响比例伺服阀（4.1）的P口，第一高频响比例伺服阀（4.1）的A口通过油管联接至第二液控单向阀（2.2）的A口，第二液控单向阀（2.2）的B口通过油管联接至推拉缸（G）的无杆腔，推拉缸（G）的有杆腔通过油管联接至第三液控单向阀（2.3）的B口，第三液控单向阀（2.3）的A口通过油管联接至第一高频响比例伺服阀（4.1）的B口，第一高频响比例伺服阀（4.1）的T口通过油管联接至主回油管（T）上；所述第一液控单向阀（2.1）、第二液控单向阀（2.2）以及第三液控单向阀（2.3）的Y口分别通过油管联接至泄油管（Y）上，第一液控单向阀（2.1）、第二液控单向阀（2.2）以及第三液控单向阀（2.3）的X口分别通过油管并联联接至第一电磁球阀（3.1）的A口上，第一电磁球阀（3.1）的P口通过油管联接至控制油管（X）上，第一电磁球阀（3.1）的T口通过油管联接至主回油管（T）上；
所述举升缸液压系统包括第一插装阀（7.1），所述第一插装阀（7.1）的A口通过油管联接至主压力油管（P）上，第一插装阀（7.1）的B口通过油管联接至第二高频响比例伺服阀（4.2）的P口，第二高频响比例伺服阀（4.2）的B口通过油管联接至第二插装阀（7.2）的A口，第二插装阀（7.2）的B口通过油管联接至举升缸（S）的无杆腔，举升缸（S）的有杆腔通过油管联接至第三插装阀（7.3）的B口，第三插装阀（7.3）的A口通过油管联接至第二高频响比例伺服阀（4.2）的A口，第二高频响比例伺服阀（4.2）的T口通过油管联接至主回油管（T）上；所述第一插装阀（7.1）、第二插装阀（7.2）以及第三插装阀（7.3）的Y口分别通过油管联接至泄油管（Y）上，第一插装阀（7.1）、第二插装阀（7.2）以及第三插装阀（7.3）的X口分别通过油管并联联接至第二电磁球阀（3.2）的A口上，第二电磁球阀（3.2）的P口通过油管联接至控制油管（X）上，第二电磁球阀（3.2）的T口通过油管联接至主回油管（T）上；
所述旋转机构液压系统包括第四液控单向阀（2.4），所述第四液控单向阀（2.4）的B口通过油管联接至主压力油管（P）上，第四液控单向阀（2.4）的A口通过油管联接至第三高频响比例伺服阀（4.3）的P口，第三高频响比例伺服阀（4.3）的A口通过油管联接至第五液控单向阀（2.5）的A口，第五液控单向阀（2.5）的B口通过油管联接至五星液压马达（J）的A口，五星液压马达（J）的B口通过油管联接至第六液控单向阀（2.6）的B口，第六液控单向阀（2.6）的A口通过油管联接至第三高频响比例伺服阀（4.3）的B口，第三高频响比例伺服阀（4.3）的T口通过油管联接至主回油管（T）上，所述五星液压马达（J）的A口和B口之间分别并联联接有第一溢流阀（10.1）和第二溢流阀（10.2），所述第一溢流阀（10.1）和第二溢流阀（10.2）的安装方向相反；所述第四液控单向阀（2.4）、第五液控单向阀（2.5）以及第六液控单向阀（2.6）的Y口分别通过油管联接至泄油管（Y）上，第四液控单向阀（2.4）、第五液控单向阀（2.5）以及第六液控单向阀（2.6）的X口分别通过油管并联联接至第三电磁球阀（3.3）的A口上，第三电磁球阀（3.3）的P口通过油管联接至控制油管（X）上，第三电磁球阀（3.3）的T口通过油管联接至主回油管（T）上。
2.根据权利要求1所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述举升缸（S）的活塞杆端部安装有双面齿条（V），所述机械手支架（Q）包括相对的转动安装于机架上的第一扇形齿轮（Q1）和第二扇形齿轮（Q2），第一扇形齿轮（Q1）和第二扇形齿轮（Q2）分别与双面齿条（V）的两侧面相啮合，且第一扇形齿轮（Q1）和第二扇形齿轮（Q2）的顶端分别焊接有机械手第一连杆（R1）和机械手第二连杆（R2），机械手第一连杆（R1）和机械手第二连杆（R2）上分别焊接有与锻件（C）夹持配合的第一V形夹钳（R3）和第二V形夹钳（R4）。
3.根据权利要求1或2所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述第一液控单向阀（2.1）的B口与主压力油管（P）之间串联安装有第一比例减压阀（1.1），第一插装阀（7.1）的A口与主压力油管（P）之间串联安装有第二比例减压阀（1.2），第四液控单向阀（2.4）的B口与主压力油管（P）之间串联安装有第三比例减压阀（1.3）。
4.根据权利要求1或2所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述推拉缸（G）上安装有内置磁致伸缩位移传感器（6）。
5.根据权利要求1或2所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述举升缸（S）上安装有外置磁致伸缩位移传感器（9）。
6.根据权利要求1或2所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述五星液压马达（J）的输出轴端部安装有编码器（11）。
7.根据权利要求1或2所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述推拉缸（G）的无杆腔与第二液控单向阀（2.2）的B口之间的油管上分别并联连接有第一压力传感器（8.1）和第一比例溢流阀（5.1）。
8.根据权利要求1或2所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述举升缸（S）的无杆腔与第二插装阀（7.2）的B口之间的油管上分别并联连接有第二压力传感器（8.2）和第二比例溢流阀（5.2）。
9.根据权利要求1或2所述的一种锻造用中间支承液压装置，其特征在于，所述五星液压马达（J）的A口和B口上分别安装有第三压力传感器（8.3）和第四压力传感器（8.4）。
CN202010155470.0A 2020-03-09 2020-03-09 一种锻造用中间支承液压装置 Active CN111375718B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010155470.0A CN111375718B (zh) 2020-03-09 2020-03-09 一种锻造用中间支承液压装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010155470.0A CN111375718B (zh) 2020-03-09 2020-03-09 一种锻造用中间支承液压装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111375718A true CN111375718A (zh) 2020-07-07
CN111375718B CN111375718B (zh) 2021-08-03

Family

ID=71213637

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010155470.0A Active CN111375718B (zh) 2020-03-09 2020-03-09 一种锻造用中间支承液压装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111375718B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116967386A (zh) * 2023-09-25 2023-10-31 太原理工大学 一种大型轴类锻件取料机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3211456A1 (de) * 1982-03-27 1983-09-29 Horst Ing.(grad.) 4005 Meerbusch Knäbel Krafteinheit als arbeitsorgan, z.b. fuer pressen zum formgeben und verdichten, fuer rammen usw.
CN1895810A (zh) * 2005-07-15 2007-01-17 米勒魏因加滕股份公司 用于在体积成形时夹持及操作工件的装置
CN104154057A (zh) * 2014-08-14 2014-11-19 北京首钢股份有限公司 一种液压平衡回路
CN106378408A (zh) * 2016-08-30 2017-02-08 上海交通大学 新型节能的重载锻造操作机器人
CN109773639A (zh) * 2019-02-20 2019-05-21 太原理工大学 一种锻造用去氧化皮液压装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3211456A1 (de) * 1982-03-27 1983-09-29 Horst Ing.(grad.) 4005 Meerbusch Knäbel Krafteinheit als arbeitsorgan, z.b. fuer pressen zum formgeben und verdichten, fuer rammen usw.
CN1895810A (zh) * 2005-07-15 2007-01-17 米勒魏因加滕股份公司 用于在体积成形时夹持及操作工件的装置
CN104154057A (zh) * 2014-08-14 2014-11-19 北京首钢股份有限公司 一种液压平衡回路
CN106378408A (zh) * 2016-08-30 2017-02-08 上海交通大学 新型节能的重载锻造操作机器人
CN109773639A (zh) * 2019-02-20 2019-05-21 太原理工大学 一种锻造用去氧化皮液压装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116967386A (zh) * 2023-09-25 2023-10-31 太原理工大学 一种大型轴类锻件取料机器人
CN116967386B (zh) * 2023-09-25 2023-12-08 太原理工大学 一种大型轴类锻件取料机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN111375718B (zh) 2021-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102672713B (zh) 仿生机械手
CN201411331Y (zh) 全自动管坯移送装置
WO2013170560A1 (zh) 一种机器人驱动结构
CN108908316A (zh) 一种龙门式桁架机械手
CN111375718B (zh) 一种锻造用中间支承液压装置
CN106378408B (zh) 节能的重载锻造操作机器人
CN109773639B (zh) 一种锻造用去氧化皮液压装置
CN107243902A (zh) 一种基于仿真机械手的柔性桶身翻转装置
CN110980262A (zh) 一种双驱动可升降的移摆机械手
CN203304976U (zh) 一种拉床上下料机械手的执行驱动机构
CN201447331U (zh) 举升装置
CN113618476A (zh) 一种用于扭力轴滚压设备的上料搬送机构
CN203515386U (zh) 一种动力鼠洞
CN203875330U (zh) 一种钢包加盖装置
CN209411215U (zh) 一种自动升降移载装置
CN201102241Y (zh) 齿轮传动式机械手
CN201808065U (zh) 机器人增力装置以及机器人
CN210916200U (zh) 装出钢机升降装置
CN109052217A (zh) 一种自动化升降装置
CN209867241U (zh) 一种模锻压机换模转臂及液压控制系统
CN113445941A (zh) 电驱动钻台管具扶持机械臂
CN103673631A (zh) 一种具有拉渣功能的电石炉开堵眼机
CN209021146U (zh) 一种锻造自动回转平台
CN202814108U (zh) 一种具有拉渣功能的电石炉开堵眼机
CN216000516U (zh) 一种液压机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant