CN203304976U - 一种拉床上下料机械手的执行驱动机构 - Google Patents

一种拉床上下料机械手的执行驱动机构 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种拉床上下料机械手的执行驱动机构。本实用新型包括执行机构、驱动机构和液压控制机构,驱动机构包括腰座、大齿轮、小齿轮、步进电机、腰回转轴、圆锥滚子轴承、固定立柱、齿条缸;执行机构包括上升油缸、上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒、升降台、滚动轴承、支撑板、支撑架、平移油缸、平移油缸活塞杆、导向杆、导向套、环形套筒和机械手;机械手包括手爪和伸缩油缸。本实用新型能保证定位控制精度,同时尽量减小冲击、振动,保证了系统的安全性。

Description

一种拉床上下料机械手的执行驱动机构
技术领域
[0001] 本实用新型属于工业机器人应用领域,涉及一种拉床上下料机械手的执行驱动机构。
背景技术
[0002] 拉床是用拉刀对物料进行加工,使物料形成所需形状的机床,在国内很多工厂的拉床装卸工件仍由人工完成,劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术,迫切需设计出一种拉床装卸机械手,用来代替人工工作,替代传统人工上下料的全自动高新技术产品。
发明内容
[0003] 本实用新型的目的是针对现有技术的不足,提供了一种拉床上下料机械手的执行驱动机构。
[0004] 本实用新型包括执行机构和驱动机构,驱动机构包括腰座、大齿轮、小齿轮、步进电机、腰回转轴、圆锥滚子轴承、固定立柱、齿条缸;
[0005] 腰座包括上腰座和下腰座,上腰座为两端开放的筒形,内表面设置有环形凸起,两个圆锥滚子轴承设置在上腰座筒形内,且卡在该环形凸起位置,其底面通过螺栓固定在下腰座的顶面;下腰座为一端开放的筒形,且顶面开有两个通孔,位于顶面中心的通孔与上腰座底面连通,其底面通过螺栓固定在安装底座上;所述的安装底座位于拉床床台和生产线之间,位于取/送工件位置、原点位置或装/卸工件位置;
[0006] 步进电机的输出轴穿过下腰座顶面的另一个通孔,与设置在下腰座筒形内的小齿轮固定连接;腰回转轴为两端开放的筒形,其一端依次穿过圆锥滚子轴承、下腰座顶面中心通孔后与大齿轮固定连接,即腰回转轴通过圆锥滚子轴承固定在上腰座内;大齿轮与小齿轮啮合。
[0007] 执行机构包括上升油缸、上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒、升降台、滚动轴承、支撑板、支撑架、平移油缸、平移油缸活塞杆、导向杆、导向套、环形套筒和机械手;
[0008] 上升油缸和腰回转轴通过螺栓连接,均固定在固定立柱上,所述的固定立柱外侧壁上设置活动连接的U型凸槽,齿条缸设置在该凸槽内,上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒均设置在上升油缸内,上升导向杆设置在上升油缸活塞杆和套筒之间,上升导向杆的两端通过螺栓固定在上升油缸两端,上升油缸上端通过螺栓连接固定于升降台下表面;上升油缸活塞杆的一端依次穿过升降台的通孔、上升油缸上端面进入上升油缸内,上升油缸活塞杆的另一端通过螺栓固定于支撑板的下表面;
[0009] 平移油缸外侧壁固定在支撑板上表面,平移油缸活塞杆的一端穿过平移油缸的一个端面进入平移油缸内,另一端固定在支撑架上,支撑架通过滚动轴承固定在支撑板,导向杆、导向套设置在平移油缸内,导向杆设置在导向套内,导向套的两端通过螺栓固定在平移油缸两端,且与平移油缸活塞杆平行;
[0010] 机械手包括手爪和伸缩油缸,手爪与伸缩油缸滑动连接,伸缩油缸滑设置在环形套筒内,环形套筒通过螺栓与平移油缸固定连接。
[0011] 本实用新型的有益效果是:
[0012] 采用步进电机驱动机械手腰部旋转运动,可以保证定位控制精度;采用电液伺服液压缸进行驱动,可以保证水平手臂和垂直手臂具有伺服定位能力;本实用新型中的液压控制系统使用三位四通电磁换向阀,使整个回路结构简单有效,减少修维护成本,电磁换向阀的换向效率较高,使系统的效率增加,同时,三位四通电磁换向阀的换位快速准确,避免了液压系统中的液压冲击,对油管起到很好的保护作用;垂直油缸采用背压平衡回路,使系统上下运动过程平稳,同时尽量减小冲击、振动,保证了系统的安全性。
[0013] 主要功能是在拉床加工过程中对加工工件进行上下料操作,从而提高劳动生产率,降低事故发生率,直接保护工人的人身安全
附图说明
[0014] 图1是本实用新型执行机构部分结构示意图。
[0015] 图2是本实用新型工作室示意图。
[0016] 图3是本实用新型工作布局图。
[0017] 图中,安装底座1、腰座2、大齿轮3、小齿轮4、步进电机5、腰回转轴6、圆锥滚子轴承7、固定立柱8、齿条缸9、上升油缸活塞10、上升油缸活塞杆11、上升导向杆12、套筒13、升降台14、滚动轴承15、支撑板16、支撑架17、平移油缸18、平移油缸活塞杆19、导向杆20、导向套21、环形套筒22、伸缩油缸23、手爪24。
具体实施方式
[0018] 下面通过附图和实施例,对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
[0019] 如图1、图2 4所示,一种拉床上下料机械手的执行驱动机构,包括执行机构、驱动机构和液压控制机构,驱动机构包括腰座2、大齿轮3、小齿轮4、步进电机5、腰回转轴6、圆锥滚子轴承7、固定立柱8、齿条缸9 ;
[0020] 腰座2包括上腰座和下腰座,上腰座为两端开放的筒形,内表面设置有环形凸起,两个圆锥滚子轴承7设置在上腰座筒形内,且卡在该环形凸起位置,其底面通过螺栓固定在下腰座的顶面;下腰座为一端开放的筒形,且顶面开有两个通孔,位于顶面中心的通孔与上腰座底面连通,其底面通过螺栓固定在安装底座I上;如图3所示,所述的安装底座位于拉床床台和生产线之间,位于取/送工件位置、原点位置或装/卸工件位置;
[0021] 如图3所示,所述的安装底座位于拉床床台和生产线之间,位于取/送工件位置、原点位置或装/卸工件位置;且本实用新型实现从生产线拿到工件后,横移一定的距离后把工件给拉床进行加工,加工完成后再送回生产线,具体动作顺序如下:
[0022] 待料(即起始位置。手指闭合,待夹料立放)一手臂前伸一手指张开一手指夹料一手臂上升一立柱转90° —手臂前伸一手臂下降一手指松开一手臂缩回(暂停,拉床开始加工至加工完成)一手臂前伸一手指闭合一手臂缩回一手臂下降一手臂反转90° (上料机械手复位)一立柱回移(回到起始位置)一待料(一个循环结束)卸荷。
[0023] 步进电机5的输出轴穿过下腰座顶面的另一个通孔,与设置在下腰座筒形内的小齿轮4固定连接;腰回转轴6为两端开放的筒形,其一端依次穿过圆锥滚子轴承7、下腰座顶面中心通孔后与大齿轮3固定连接,即腰回转轴6通过圆锥滚子轴承7固定在上腰座内;大齿轮3与小齿轮4啮合。
[0024] 如图1、图2所不,执彳丁机构包括上升油缸、上升油缸活塞10、上升油缸活塞杆11、上升导向杆12、套筒13、升降台14、滚动轴承15、支撑板16、支撑架17、平移油缸18、平移油缸活塞杆19、导向杆20、导向套21、环形套筒22和机械手;
[0025] 上升油缸和腰回转轴6通过螺栓连接,均固定在固定立柱8上,所述的固定立柱8外侧壁上设置活动连接的U型凸槽,齿条缸9设置在该凸槽内,上升油缸活塞10、上升油缸活塞杆11、上升导向杆12、套筒13均设置在上升油缸内,上升导向杆12设置在上升油缸活塞杆11和套筒13之间,上升导向杆12的两端通过螺栓固定在上升油缸两端,上升油缸上端通过螺栓连接固定于升降台14下表面;上升油缸活塞杆11的一端依次穿过升降台14的通孔、上升油缸上端面进入上升油缸内,上升油缸活塞杆11的另一端通过螺栓固定于支撑板16的下表面;
[0026] 平移油缸外侧壁固定在支撑板16上表面,平移油缸活塞杆19的一端穿过平移油缸的一个端面进入平移油缸内,另一端固定在支撑架17上,支撑架17通过滚动轴承15固定在支撑板16,导向杆20、导向套21设置在平移油缸内,导向杆20设置在导向套21内,导向套21的两端通过螺栓固定在平移油缸18两端,且与平移油缸活塞杆19平行;
[0027] 如图2所不,机械手包括手爪24和伸缩油缸23,手爪与伸缩油缸滑动连接,伸缩油缸滑设置在环形套筒22内,环形套筒22通过螺栓与平移油缸固定连接。

Claims (1)

1.一种拉床上下料机械手的执行驱动机构,其特征在于包括执行机构和驱动机构;所述的驱动机构包括腰座、大齿轮、小齿轮、步进电机、腰回转轴、圆锥滚子轴承、固定立柱、齿条缸; 腰座包括上腰座和下腰座,上腰座为两端开放的筒形,内表面设置有环形凸起,两个圆锥滚子轴承设置在上腰座筒形内,且卡在该环形凸起位置,其底面通过螺栓固定在下腰座的顶面;下腰座为一端开放的筒形,且顶面开有两个通孔,位于顶面中心的通孔与上腰座底面连通,其底面通过螺栓固定在安装底座上; 步进电机的输出轴穿过下腰座顶面的另一个通孔,与设置在下腰座筒形内的小齿轮固定连接;腰回转轴为两端开放的筒形,其一端依次穿过圆锥滚子轴承、下腰座顶面中心通孔后与大齿轮固定连接,即腰回转轴通过圆锥滚子轴承固定在上腰座内;大齿轮与小齿轮啮合; 所述的执行机构包括上升油缸、上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒、升降台、滚动轴承、支撑板、支撑架、平移油缸、平移油缸活塞杆、导向杆、导向套、环形套筒和机械手; 上升油缸和腰回转轴通过螺栓连接,均固定在固定立柱上,所述的固定立柱外侧壁上设置活动连接的U型凸槽,齿条缸设置在该凸槽内,上升油缸活塞、上升油缸活塞杆、上升导向杆、套筒均设置在上升油缸内,上升导向杆设置在上升油缸活塞杆和套筒之间,上升导向杆的两端通过螺栓固定在上升油缸两端,上升油缸上端通过螺栓连接固定于升降台下表面;上升油缸活塞杆的一端依次穿过升降台的通孔、上升油缸上端面进入上升油缸内,上升油缸活塞杆的另一端通过螺栓固定于支撑板的下表面; 平移油缸外侧壁固定在支撑板上表面,平移油缸活塞杆的一端穿过平移油缸的一个端面进入平移油缸内,另一端固定在支撑架上,支撑架通过滚动轴承固定在支撑板,导向杆、导向套设置在平移油缸内,导向杆设置在导向套内,导向套的两端通过螺栓固定在平移油缸两端,且与平移油缸活塞杆平行; 机械手包括手爪和伸缩油缸,手爪与伸缩油缸滑动连接,伸缩油缸滑设置在环形套筒内,环形套筒通过螺栓与平移油缸固定连接。
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