CN111372851B - 无人航空器控制系统、无人航空器控制方法、及可读存储媒体 - Google Patents

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Abstract

本发明确保无人航空器的稳定性。无人航空器控制系统(1)的飞行控制机构(101)基于第1操纵者的指示控制无人航空器(10)的飞行。判定机构(201B)基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器。切换机构(102)基于判定机构(201B)的判定结果，从无人航空器(10)根据第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成无人航空器(10)根据第2操纵者的指示飞行的第2状态。

Description

无人航空器控制系统、无人航空器控制方法、及可读存储媒体
技术领域
本发明涉及一种无人航空器控制系统、无人航空器控制方法、及程序。
背景技术
以往，已知有使无人航空器飞行的技术。例如，非专利文献1中记载了如下技术：在无人航空器成为不接收来自无线操纵机的控制信号的丢失状态的情况下，使无人航空器返回到归航点(例如操纵者所在的场所)。
另外，例如在专利文献1中记载了如下技术：基于无人航空器与操纵者的距离，判定无人航空器是否正在操纵者能够视认的范围内飞行。专利文献1的技术中，当判定为无人航空器并非正在操纵者能够视认的范围内飞行时，无人航空器于原地悬停。
另外，例如在专利文献2中记载了如下技术：基于利用无人航空器的相机所拍摄的图像等，判定无人航空器是否正在操纵者能够视认的范围内飞行。专利文献2的技术中，当判定为无人航空器并非正在操纵者能够视认的范围内飞行时，无人航空器切换为自主飞行或于原地悬停。
现有技术文献
非专利文献
非专利文献1：
https://dl.djicdn.com/downloads/phantom_3_standard/en/Phantom_3_Standard_User_Man ual__V1.4.pdf
专利文献
专利文献1：国际公开第2017/037988号公报
专利文献2：国际公开第2017/170148号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
如上所述的技术有时划分多个操纵者各自负责操纵的范围，将操纵权从第1操纵者转交到第2操纵者。在该情况下，如果不在第2操纵者能视认无人航空器的状态下转交操纵权，那么在转交操纵权时难以使无人航空器稳定飞行。就这一点来说，所述各文献中，对于转交操纵权时的控制均无任何记载，靠以往的技术难以在转交操纵权时使无人航空器稳定飞行。
本发明是鉴于所述问题而完成的，其目的在于确保无人航空器的稳定性。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，本发明的无人航空器控制系统的特征在于包含：飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及切换机构，基于所述判定机构的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
本发明的无人航空器控制方法的特征在于包含：飞行控制步骤，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；判定步骤，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及切换步骤，基于所述判定步骤的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
本发明的程序使计算机作为以下机构发挥功能：飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及切换机构，基于所述判定机构的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述切换机构在未判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，限制从所述第1状态向所述第2状态切换，在判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述第1状态切换成所述第2状态。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述无人航空器控制系统还包含基于规定的判定方法，判定所述第1操纵者是否已视认所述无人航空器的机构，所述切换机构进而基于该机构的判定结果，从所述第1状态切换成所述第2状态。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述切换机构在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器的情况下，或在未判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，限制从所述第1状态向所述第2状态切换，在判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述第1状态切换成所述第2状态。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述切换机构在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述第1状态切换成所述第2状态。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述无人航空器控制系统还包含通知机构，所述通知机构在从所述第1状态切换成所述第2状态的情况下，对所述第2操纵者进行规定的通知。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述无人航空器控制系统还包含受理所述第2操纵者的切换指示的受理机构，所述切换机构在受理了所述切换指示的情况下，基于所述判定机构的判定结果，从所述第1状态切换成所述第2状态。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述无人航空器控制系统还包含判定规定切换区域内是否存在所述无人航空器的机构，所述切换机构在判定出所述切换区域内存在所述无人航空器的情况下，基于所述判定机构的判定结果，从所述第1状态切换成所述第2状态。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述判定机构基于利用所述无人航空器及所述第2操纵者的至少一个的摄影机构所拍摄的图像，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：油所述无人航空器及所述第2操纵者的至少一个输出规定模式的光，所述判定机构基于所述图像判定是否检测到所述规定模式的光，由此来判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：由所述无人航空器及所述第2操纵者的至少一个输出具有指向性的电波或声波，所述判定机构基于利用所述无人航空器及所述第2操纵者的至少一个的检测机构所检测到的所述电波或所述声波，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于所述无人航空器控制系统还包含：获取与所述无人航空器的位置相关的无人航空器位置信息的机构；及获取与所述第2操纵者的位置相关的操纵者位置信息的机构；所述判定机构基于所述操纵者位置信息、所述无人航空器位置信息，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
另外，在本发明的一形态中，其特征在于：所述判定机构基于所述第2操纵者的操作，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
[发明的效果]
根据本发明，能够确保无人航空器的稳定性。
附图说明
图1是表示无人航空器控制系统的整体构成的图。
图2是表示无人航空器飞行的情形的图。
图3是表示第2操纵者已视认无人航空器的情况的图。
图4是表示第2操纵者未视认无人航空器的情况的图。
图5是表示以无人航空器控制系统实现的功能的一例的功能框图。
图6是表示操纵权数据的数据存储例的图。
图7是表示发光模式数据的数据存储例的图。
图8是表示在无人航空器控制系统中执行的处理的一例的流程图。
图9是变化例的功能框图。
图10是表示第1操纵者不再能视认无人航空器，而第2操纵者能视认无人航空器的情况的图。
图11是表示变化例(5-1)中的无人航空器控制系统的整体构成的图。
图12是表示变化例(5-2)中的无人航空器控制系统的整体构成的图。
图13是表示变化例(6-1)中的无人航空器控制系统的整体构成的图。
图14是表示变化例(6-2)中的无人航空器控制系统的整体构成的图。
具体实施方式
[1.无人航空器控制系统的整体构成]
以下，对本发明的无人航空器控制系统的实施方式的示例进行说明。图1是表示无人航空器控制系统的整体构成的图。如图1所示，无人航空器控制系统1包含无人航空器10、第1无线操纵机20A、第2无线操纵机20B、第1摄影装置30A、及第2摄影装置30B。
在本实施方式中，当无须特别区分第1无线操纵机20A与第2无线操纵机20B时，仅记载为无线操纵机20。同样地，当无须特别区分第1摄影装置30A与第2摄影装置30B时，仅记载为摄影装置30。
另外，在本实施方式中，对无人航空器控制系统1包含1台无人航空器10的情况进行说明，无人航空器控制系统1中也可以包含多台无人航空器10。另外，在本实施方式中，对无人航空器控制系统1包含2台无线操纵机20及摄影装置30的情况进行说明，无人航空器控制系统1也可以包含3台以上无线操纵机20及摄影装置30。
无人航空器10是不搭乘人的航空器，例如为用电池驱动的无人航空器(所谓无人机)或用引擎驱动的无人航空器。例如，无人航空器能够搭载商品或邮件等货物，飞行至配送目的地配送货物，或飞行至集货目的地收集货物。此外，无人航空器10可出于各种目的飞行，除了搬运货物以外，例如可以出于摄影、检测气象信息、警备、或播撒农药等目的飞行。
无人航空器10包含控制部11、存储部12、通信部13、发光部14、摄影部15、及传感器部16。此外，无人航空器10也包含螺旋桨、马达、电池、及天线等，这里省略说明。
控制部11例如包含至少1个微处理器。控制部11依照存储部12中存储的程序及数据执行处理。存储部12包含主存储部及辅助存储部。例如主存储部是RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)等易失性存储器，辅助存储部是硬盘及闪速存储器等非易失性存储器。
通信部13包含有线通信或无线通信用通信接口。通信部13基于规定的通信协议进行通信。此外，通信部13可以包含发送机与接收机两者，也可以不特地包含发送机而只包含接收机。
通信部13所具有的通信接口可以仅为1系统(1通道)，而在本实施方式中，对通信部13具有多系统(多通道)的通信接口的情况进行说明。例如，通信部13包含第1无线通信部130A及第2无线通信部130B。
此外，在本实施方式中，当无须特别区分第1无线通信部130A与第2无线通信部130B时，仅记载为无线通信部130。另外，在本实施方式中，对无人航空器10包含2个无线通信部130的情况进行说明，无人航空器10可以只包含1个无线通信部130，也可以包含3个以上无线通信部130。
例如，无线通信部130为了不相互串扰，使用互不相同的频带(例如2.4GHz带或5.0GHz带中的频率)。例如第1无线通信部130A使用第1频带(第1通道)，第2无线通信部130B使用第2频带(第2通道)。第1频带与第2频带至少中心频率不同，但并非不允许存在重复部分，带域的一部分可以重复。
另外，在本实施方式中，对FASST、FHSS、DMSS、或AFHSS等特定机器(例如所谓无线操纵)用无线通信方式进行说明，无线通信方式本身可应用公知的各种方式，例如也可以是无线LAN(Local Area Network，局域网)、蓝牙(注册商标)、iBeacon(注册商标)、或Wi-FiDirect(注册商标)等用于通用机器的方式。进而，作为无线通信，可以是近距离无线通信、中距离无线通信、或远距离无线通信的任一种。此外，通信部23可以是能够连接因特网等网络。
发光部14包含至少1个光源。光源本身能够应用各种光，例如LED(Light EmittingDiode，发光二极管)光、白炽灯(例如卤素灯)、或放电灯(例如荧光灯)。发光部14发出至少一种颜色的光。例如，在发光部14包含LED光的情况下，发光部14可以发出红色、蓝色及绿色中至少一种颜色的光，也可以发出混合这些颜色而成的光。另外，例如在发光部14包含白炽灯或放电灯的情况下，发光部14也可以发出白色系颜色的光。发光部14基于来自控制部11的指示切换发光的打开/关闭。
发光部14可以配置在无人航空器10的任意位置，无人航空器10可以向任意方向发光。例如可以在无人航空器10的正面方向(侧倾轴方向)配置发光部14，无人航空器10向正面方向发光。另外，例如可以在无人航空器10的侧向(俯仰轴方向)配置发光部14，无人航空器10向侧向发光。另外，例如可以在无人航空器10的下方向(偏航轴方向)配置发光部14，无人航空器10向下方向发光。另外，例如可以在人航空器10的侧面排列配置发光部14的LED光等，无人航空器10向周围发光。在该情况下，无人航空器10可以向周围360°整体发光，也可以仅对特定范围(例如90°以上且未达360°的任意角度)发光。
摄影部15至少包含1台相机。例如，摄影部15包含CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)影像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)影像传感器等摄像元件，该摄像元件将拍摄的图像以数字数据的形式记录。图像可以是静止图像，也可以是以规定的帧率连续拍摄的动态图像。
传感器部16包含至少1个传感器，例如包含GPS(Global Positioning System，全球定位系统)传感器16A。GPS传感器16A包含接收来自卫星的信号的接收机，例如基于接收机所接收的信号检测位置信息。位置信息例如为纬度经度信息或坐标信息。
此外，可以在无人航空器10搭载任意的传感器，传感器部16可以包含加速度传感器、陀螺仪传感器、风传感器、地磁传感器、高度传感器、位移传感器、感压传感器或温度传感器等任意传感器。
无线操纵机20是用来操纵无人航空器10的机器，例如被称为PROPO(比例(proportional)式的简称)或控制器。无线操纵机20只要能够与无人航空器10直接或间接通信即可，例如可以是智能手机(手机)、平板型终端、或个人计算机等。此外，直接通信是指不经过服务器计算机等其它计算机通信，间接通信是指经由其它计算机或因特网等网络通信。
在本实施方式中，对第1无线操纵机20A与第2无线操纵机20B互为相同构成的情况进行说明，但这些构成可以不同。以下，当无须特别区分控制部21A、21B时，仅记载为控制部21。同样地，有时将存储部22A、22B、通信部23A、23B、操作部24A、24B、及显示部25A、25B仅记载为存储部22、通信部23、操作部24、及显示部25。
如图1所示，无线操纵机20包含控制部21、存储部22、通信部23、操作部24、及显示部25。控制部21、存储部22、及通信部23的硬件构成分别与控制部11、存储部12、及通信部13相同，因此省略说明。此外，无线操纵机20也包含天线、电池等，这里省略说明。
例如，通信部23既可以包含发送机与接收机两者，使无人航空器10与无线操纵机20之间能够进行双向通信，也可以不特意包含接收机而仅包含发送机，仅能够从无线操纵机20向无人航空器10进行单向通信。预先调整通信部23利用的频带。也就是说，预先调整通信部23使用哪个通道。
另外，例如第1无线操纵机20A的通信部23A使用第1频带与无人航空器10的第1无线通信部130A通信。另外，例如第2无线操纵机20B的通信部23B使用第2频带与无人航空器10的第2无线通信部130B通信。此外，通信部23也可以能够连接因特网等网络。
操作部24包含用来操纵无人航空器10的至少1个操作部件。作为操作部件，只要是能够受理操纵者的输入的部件即可，例如按钮、方向杆(stick)、开关、操纵杆(lever)、触摸板、键盘、或鼠标等。显示部25包含液晶显示部或有机EL(Electro Luminescence，电致发光)显示部等。显示部25依照控制部21的指示显示画面。
例如，无线操纵机20当电源接通时，经由通信部23向周围发送指示信息。指示信息是表示操纵者的指示的信息，是预先决定的数据格式的信息。换言之，指示信息是表示操作部24所包含的各操作部件的操作状态的信息，是针对无人航空器10的无线控制信号。
例如，指示信息包含推动方向杆或操纵杆的方向及角度、按钮或开关的导通/断开等信息。另外，例如指示信息也可以包含操纵者从触摸板、键盘、或鼠标输入的指示内容。另外，例如在将无线操纵机20的姿势用于操纵无人航空器10的情况下，也可以使指示信息包含无线操纵机20的姿势。另外，例如在将操纵者的声音用于无人航空器10的操纵的情况下，也可以使指示信息包含声音的检测结果。另外，例如也可以使指示信息包含操纵者所指示的移动方向及移动速度的至少一个。
在本实施方式中，将操作部24的任一操作部件与要求无人航空器10的操纵权的功能建立对应，当操纵者操作该操作部件时，能够对无人航空器10要求操纵权。
操纵权是操纵无人航空器10的权利，是控制无人航空器10的权利。在本实施方式中，对被赋予操纵权的无线操纵机20仅为1台的情况进行说明，但也可以对多个无线操纵机20同时赋予操纵权。被赋予操纵权的无线操纵机20能够控制无人航空器10。例如，如果被赋予了操纵权，指示信息有效，如果未被赋予操纵权，指示信息无效。换言之，被赋予操纵权的无线操纵机20可对无人航空器10的飞行控制施加影响，未被赋予操纵权的无线操纵机20不会对无人航空器10的飞行控制产生影响。
在本实施方式中，将操作部24的特定按钮与要求操纵权的功能建立对应。该按钮为用来指示切换操纵权的按钮，因此以下记为切换指示按钮。此外，要求操纵权的功能也可以与切换指示按钮以外的操作部件建立对应，例如也可以与方向杆、开关、或操纵杆建立对应。另外，例如也可以设为当从触摸板、键盘或鼠标进行了规定操作的情况下，要求操纵权。除此以外，也可以设为例如利用终端的姿势或操纵者的声音来要求操纵权。
例如，在无人航空器10包含于无线操纵机20的通信范围的情况下，从无线操纵机20对无人航空器10发送指示信息。此外，无人航空器10可以基于规定的通信协议与无线操纵机20确立通信后接收指示信息，也可以在不特地进行确立通信的处理的情况下接收指示信息。
此外，无线操纵机20可以定期发送指示信息，也可以仅在操纵者进行某种操作的情况下(即不定期地)发送指示信息。另外，指示信息并非必须包含所有操作部件的操作状态，也可以仅包含一部分操作部件的操作状态(例如仅包含识别被按下的按钮的信息)。
摄影装置30至少包含1台相机。例如，摄影装置30包含CCD影像传感器及CMOS影像传感器等摄像元件，将该摄像元件拍摄的图像以数字数据的形式记录。图像可以是静止图像，也可以是以规定帧率连续拍摄的动态图像。此外，在本实施方式中，对第1摄影装置30A与第2摄影装置30B为互为相同的构成的情况进行说明，但这些构成也可以不同。
例如，摄影装置30包含有线通信或无线通信用通信接口。摄影装置30利用有线或无线与无线操纵机20连接，对无线操纵机20发送图像。通信本身可以利用任意的通信协议，例如可以是以太网(注册商标)、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)、无线LAN、蓝牙(注册商标)、iBeacon(注册商标)、或Wi-Fi Direct(注册商标)等方式。
例如，摄影装置30配置于操作无线操纵机20的操纵者附近。在本实施方式中，摄影装置30配置于操纵者的头盔，拍摄操纵者的面部所面对的方向。此外，摄影装置30可以配置于操纵者的眼镜，也可以配置于操纵者的头戴式显示器。另外，例如摄影装置30可以直接佩戴于操纵者的身体，也可以与无线操纵机20成为一体。除此以外，例如摄影装置30可以配置于地面，也可以配置于车辆或摩托车等交通工具。
此外，无人航空器10、无线操纵机20、及摄影装置30的硬件构成并不限定于图1的示例，可应用各种硬件。例如，无人航空器10可以包含触摸板或按钮等操作部，也可以包含液晶显示部或有机EL显示部等显示部。
另外，例如无线操纵机20也可以包含GPS传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、电波检测传感器、或声音检测传感器等传感器类。在该情况下，可以利用无线操纵机20的位置或姿势对无人航空器10进行指示。另外，例如无线操纵机20也可以包含扬声器或耳机插口等声音输出部、LED光等发光部、或振动器等。
另外，例如无人航空器10、无线操纵机20、及摄影装置30可以各自包含读取计算机可读取的信息存储媒体的读取部(例如存储卡槽或光碟驱动器)，也可以包含用来与外部机器通信的输入输出部(例如USB端口)。另外，例如对程序及数据进行说明时设为该程序及数据存储在各装置中，但它们可以经由读取部或输入输出部，也可以经由网络供给。
[2.无人航空器控制系统的概要]
图2是表示无人航空器10飞行的情形的图。如图2所示，例如无人航空器10将货物从出发地点P运送到目标地点Q。在本实施方式中，无人航空器10在至少能够由1名操纵者目视的范围内以能够与由该操纵者操作的无线操纵机20进行通信的状态飞行。
图2的示例中，在出发地点P与目标地点Q之间配置着第1操纵者A与第2操纵者B的2名操纵者。由这2名操纵者分担无人航空器10的操纵。例如，第1操纵者A操作第1无线操纵机20A，负责出发地点P附近的飞行。另外，例如第2操纵者B操作第2无线操纵机20B，负责目标地点Q附近的飞行。此外，操纵者并不限定于2人，也可以是3人以上。无线操纵机20准备与操纵者的人数相应的台数即可。
无人航空器10能够以任意的飞行模式在出发地点P与目标地点Q之间飞行。例如，无人航空器10以自主飞行模式或手动飞行模式的任一种飞行，自主飞行模式是沿预先决定的路径自主飞行，手动飞行模式是基于操纵者所指示的方向及速度飞行。例如，操纵者可以操作无线操纵机20来切换飞行模式。虽然无人航空器10也可以在不由操纵者视认的状态下飞行，但在本实施方式中，原则上在能由操纵者视认的状态下飞行。因此，无人航空器10即便在自主飞行模式下也是在能由操纵者视认的状态下飞行。
例如，在出发地点P，装载有货物的无人航空器10成为能够经由第1无线通信部130A与第1无线操纵机20A通信的状态时，无人航空器10起飞，开始朝向目标地点Q飞行。刚出发后，无人航空器10处于第1无线操纵机20A的控制下，为能够由第1操纵者A操纵的状态。即，对第1无线操纵机20A赋予操纵权。此外，第1操纵者A可以不特意进行移动而在原地目视无人航空器10，也可以追随无人航空器10移动。这一点对于第2操纵者B而言也相同。
无人航空器10朝向目标地点Q飞行一段距离时，进入第2无线操纵机20B的通信范围，成功能够经由第2无线通信部130B与第2无线操纵机20B进行通信的状态。在该情况下，无人航空器10成为能够同时与第1无线操纵机20A及第2无线操纵机20B的2台进行通信的状态。但，在该时点，因为操纵权在第1无线操纵机20A，所以无人航空器10基于第1操纵者A的指示飞行而忽略第2操纵者B的指示。
例如，在第1无线操纵机20A拥有操纵权的状态下，当第2操纵者B在第2无线操纵机20B按下切换指示按钮时，能够将操纵权转移到第2无线操纵机20B。即，当第2操纵者B在第2无线操纵机20B按下切换指示按钮时，能够将无人航空器10从处于第1无线操纵机20A的控制下的状态切换成处于第2无线操纵机20B的控制下的状态。
此处，即便无人航空器10进入第2无线操纵机20B的通信范围，例如也存在无人航空器10与第2无线操纵机20B之间有障碍物、或第2操纵者B看向别处等第2操纵者B未能视认无人航空器10的情况。在该情况下，如果第2操纵者B错误地按下切换指示按钮，那么即便第2操纵者B未能视认无人航空器10操纵权也会转移，因此存在无法确保无人航空器10的飞行稳定性的可能性。
于是，本实施方式的无人航空器控制系统1基于利用第2摄影装置30B所拍摄的图像，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。例如，无人航空器10当进入第2无线操纵机20B的通信范围时，从发光部14输出规定模式的光。第2无线操纵机20B解析利用第2摄影装置30B所的拍摄的图像，判定是否检测到规定模式的光，由此判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。
图3是表示第2操纵者B已视认无人航空器10的情况的图。如图3所示，在第2操纵者B与无人航空器10之间未配置建筑物或树木等障碍物O的情况下，无人航空器10所发出的光L到达第2操纵者B。因此，如果第2操纵者B面向无人航空器10，那么第2摄影装置30B能够拍摄光L。
第2摄影装置30B连续地进行拍摄，对第2无线操纵机20B发送图像。第2无线操纵机20B解析从第2摄影装置30B获取的图像，判定是否检测到规定模式的光。第2无线操纵机20B在检测到规定模式的光的情况下，使切换指示按钮有效化。第2无线操纵机20B当切换指示按钮被按下时，对无人航空器10发送表示切换指示按钮被按下的指示信息。
无人航空器10当接收到该指示信息时，向第2无线操纵机20B转移操纵权。当操纵权转移到第2无线操纵机20B时，第2操纵者B成为能够操纵无人航空器10的状态，无人航空器10处于第2无线操纵机20B的控制下。即，使第2无线操纵机20B的指示信息有效化，无人航空器10基于第2操纵者B的指示飞行，忽略第1操纵者A的指示。
其后，第2操纵者B操纵无人航空器10到达目标地点Q。无人航空器10当到达目标地点Q时，配置货物。着陆及货物的配置可以通过第2操纵者B的操纵进行，也可以由无人航空器10自动进行。
如上所述，如果第2操纵者B已视认无人航空器10，那么使第2无线操纵机20B的切换指示按钮有效化。另一方面，如果第2操纵者B未视认无人航空器10，那么使第2无线操纵机20B的切换指示按钮无效化。因此，即便第2操纵者B错误按下切换指示按钮，操纵权也不会转移到第2无线操纵机20B。
图4是表示第2操纵者B未视认无人航空器10的情况的图。如图4所示，在第2操纵者B与无人航空器10之间配置有障碍物O的情况下，无人航空器10所发出的光不会到达第2操纵者B，因此第2摄影装置30B无法拍摄该光。在该情况下，不使第2无线操纵机20B的切换指示按钮有效化。如果第2操纵者B及无人航空器10的至少一个移动而成为第2操纵者B已视认无人航空器10的状态，那么使第2无线操纵机20B的切换指示按钮有效化。
此外，在无人航空器10于目标地点Q配置货物后返回到出发地点P的情况下，也可以由第2操纵者B操纵一段时间后将操纵权转移到第1操纵者A。在该情况下，执行与用于对第2操纵者B转移操纵权的处理同样的处理。即，第1无线操纵机20A解析从第1摄影装置30A获取的图像，判定是否检测到规定模式的光。第1无线操纵机20A在检测到规定模式的光的情况下，使切换指示按钮有效化。其后，当第1操纵者A按下切换指示按钮时，操纵权转移到第1无线操纵机20A。无人航空器10处于第1无线操纵机20A的控制下直至到达出发地点P。
如上所述，本实施方式的无人航空器控制系统1以接受操纵权的操纵者已视认无人航空器10为条件，对该操纵者转移操纵权，由此确保无人航空器10的飞行稳定性。以下，对该技术的详细情况进行说明。
[3.无人航空器控制系统实现的功能]
图5是表示由无人航空器控制系统1实现的功能的一例的功能框图。这里，对由无人航空器10实现的功能与由第2无线操纵机20B实现的功能进行说明。
[3-1.无人航空器实现的功能]
如图5所示，于无人航空器10中实现数据存储部100、飞行控制部101、及切换部102。
[数据存储部]
数据存储部100主要由存储部12实现。数据存储部100存储用来控制无人航空器10的数据。例如输出存储部100存储操纵权数据及发光模式数据。
图6是表示操纵权数据的数据存储例的图。如图6所示，操纵权数据是用来识别操纵权的数据。换言之，操纵权数据例如为用来识别拥有操纵权的无线操纵机20的数据、或识别与拥有操纵权的无线操纵机20通信的无线通信部130的数据。
例如，操纵权数据将无线通信部130的识别信息与操纵权标志建立关联。无线通信部130的识别信息为能够识别无线通信部130的信息即可，例如为无线通信部130的名称、个体识别编号、或MAC地址(Media Access Control Address，媒体存取控制地址)等。
操纵权标志是用来识别有无操纵权的信息，例如若为启用(on)(值为1)则意味着拥有操纵权，若为中止(off)(值为0)则意味着无操纵权。在本实施方式中，不同时对多个无线操纵机20赋予操纵权，因此任意1个无线通信部130的操纵权标志成为启用。
若为图6的数据存储例，那么第1无线通信部130A的操纵权标志为启用，第2无线通信部130B的操纵权标志为中止，因此与第1无线通信部130A通信的第1无线操纵机20A拥有操纵权。该状态下，例如当操纵权转移到第2无线操纵机20B时，第2无线通信部130B的操纵权标志成为中止，第1无线通信部130A的操纵权标志成为启用。
图7是表示发光模式数据的数据存储例的图。如图7所示，发光模式数据表示发光部14的发光模式。发光模式是指用来传达无人航空器10的存在的发光方式，例如表示光的颜色、及发光与熄灭的时序的至少一个。发光模式可以只表示光的颜色，也可以只表示发光与熄灭的时序，也可以表示它们两者。
例如，发光模式数据表示发光部14发光或熄灭的时间(期间)。进而，发光模式数据表示发光部14发光的时间内光的颜色。如果为图7的数据存储例，那么表示“发0.5秒红色光”、“熄灭0.5秒”、“发0.5秒蓝色光”、“熄灭0.5秒”、“发0.5秒绿色光”、“熄灭0.5秒”。图7的发光模式下，以3秒钟为1个循环。发光部14可以反复发光模式数据所表示的发光模式，也可以仅以该发光模式发光1次。
此外，数据存储部100存储的数据并不限定于所述的示例。数据存储部100存储用来控制无人航空器10的数据即可。例如，数据存储部100可以存储表示以自主飞行模式飞行的情况下的飞行路径的数据，也可以存储出发地点P及目标地点Q的位置信息。
[飞行控制部]
飞行控制部101主要由控制部11实现。飞行控制部101基于操纵者的指示，控制无人航空器10的飞行。即，飞行控制部101接收从无线操纵机20发送的指示信息，基于该指示信息，控制无人航空器10的飞行。
在本实施方式中，无人航空器10刚从出发地点P出发后，第1无线操纵机20A拥有操纵权，因此飞行控制部101基于第1操纵者A的指示，控制无人航空器10的飞行。即，飞行控制部101接收从第1无线操纵机20A发送的指示信息，基于该指示信息控制无人航空器10的飞行。
所谓控制飞行是决定无人航空器10的移动方向与移动速度中的至少一个。换言之，所谓控制飞行是决定对无人航空器10的马达供给的电力、决定无人航空器10的螺旋桨的转数、或决定无人航空器10的飞行模式。此外，使无人航空器10向目标地点Q飞行、使无人航空器10原地悬停、或使无人航空器10返回到规定场所(例如出发地点P或操纵者的位置)也可以相当于控制飞行。
例如，在能够从无线操纵机20指示飞行模式的情况下，飞行控制部101基于指示信息所示的飞行模式控制飞行。例如，飞行控制部101在使无人航空器10以自主飞行模式飞行的情况下，基于预先决定的飞行路径控制飞行。自主飞行本身能够应用各种自主飞行算法，例如飞行控制部101以如下方式控制飞行：基于利用GPS传感器16A所检测的位置信息，特定出无人航空器10的当前位置，使其在飞行路径上移动。
另外，例如飞行控制部101在使无人航空器10以自主飞行模式飞行的情况下，也可以基于利用摄影部15所拍摄的图像控制飞行。飞行控制部101在基于图像控制飞行的情况下，使无人航空器10以靠近图像内的特定被摄体的方式飞行，或使无人航空器10以与图像内的特定被摄体保持规定的位置关系的方式飞行。
另外，例如飞行控制部101在使无人航空器10以手动飞行模式飞行的情况下，基于指示信息决定移动方向。在指示信息表示了操作部24的操作状态的情况下，飞行控制部101基于该操作状态决定移动方向。另一方面，在无线操纵机20基于操作部24的操作状态决定移动方向，指示信息表示了移动方向的情况下，飞行控制部101参照指示信息决定移动方向。
例如，在无人航空器10沿水平方向移动的情况下，是向螺旋桨的转数相对较少的方向移动，因此飞行控制部101以使处于移动方向侧的螺旋桨的转数少于处于相反侧的螺旋桨的转数的方式决定各螺旋桨的转数。另外，例如在无人航空器10沿垂直方向移动的情况下，飞行控制部101使螺旋桨的转数多于阈值而向上方向移动，或使螺旋桨的转数少于阈值而向下方向移动。
另外，例如飞行控制部101在使无人航空器10以手动飞行模式飞行的情况下，基于指示信息决定移动速度。在指示信息表示了操作部24的操作状态的情况下，飞行控制部101基于该操作状态决定移动速度。另一方面，在无线操纵机20基于操作部24的操作状态决定移动速度，指示信息表示了移动速度的情况下，飞行控制部101参照指示信息决定移动速度。例如，指示信息所示的移动速度越快，飞行控制部101使各螺旋桨的转数越多，指示信息所示的移动速度越慢，飞行控制部101使各螺旋桨的次数越少。
[切换部]
切换部102主要由控制部11实现。切换部102从无人航空器10根据某一操纵者的指示飞行的状态切换成无人航空器10根据另一操纵者的指示飞行的状态。
在本实施方式中，无人航空器10刚从出发地点P出发后，由第1操纵者A操纵无人航空器10，因此切换部102基于判定部202B的判定结果，从无人航空器10根据第1操纵者A的指示飞行的第1状态切换成无人航空器根据第2操纵者B的指示飞行的第2状态。
第1状态是来自第1无线操纵机20A的指示信息有效的状态、基于该指示信息控制飞行的状态、该指示信息影响飞行结果、该指示信息为飞行控制的算法的自变量(输入)、第1无线操纵机20A拥有操作权的状态、或与第1无线操纵机20A通信的第1无线通信部130A的操作权标志启用的状态。
第2状态是来自第2无线操纵机20B的指示信息有效的状态、基于该指示信息控制飞行的状态、该指示信息影响飞行结果、该指示信息为飞行控制的算法的自变量(输入)、第2无线操纵机20B拥有操作权的状态、或与第2无线操纵机20B通信的第2无线通信部130B的操作权标志启用的状态。
切换是指改变无人航空器10的控制方法。换言之，切换是指改变控制飞行时参照的信息(信息的参照来源)。例如，从参照来自第1无线操纵机20A的指示信息的状态变为参照来自第2无线操纵机20B的指示信息的状态即相当于切换。在本实施方式中，通过改变操纵权数据的操纵权标志的值来进行切换。
切换部102获取判定部202B的判定结果，在该判定结果为规定的结果的情况下，从第1状态切换成第2状态。在本实施方式中，切换部102在未判定出第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，限制从第1状态向第2状态的切换，切换部102在判定为第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态。即，切换部102在判定为第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，允许从第1状态向第2状态的切换。
限制意为禁止向第2状态切换、或抑制向第2状态切换。
禁止是指不设为第2状态。换言之，禁止是指使来自第2无线操纵机20B的指示信息完全无效的状态、不基于该指示信息控制飞行、该指示信息不影响飞行结果、该指示信息不是飞行控制的算法的自变量(输入)、或第2无线操纵机20B不拥有操作权。
抑制是指使第1状态与第2状态混合存在，不完全设为第2状态。换言之，抑制是指来自第2无线操纵机20B的指示信息不完全成为有效的状态、不完全基于该指示信息控制飞行、该指示信息不完全影响飞行结果、该指示信息虽然是飞行控制的算法的自变量(输入)但系数较低、或虽然第2无线操纵机20B拥有操作权但与第1无线操纵机20A分担共有。
可以在未特别进行切换指示的情况下从第1状态切换成第2状态，但在本实施方式中，由第2无线操纵机20B受理切换指示，因此切换部102在受理了切换指示的情况下，基于判定部202B的判定结果，从第1状态切换成第2状态。
受理了切换指示的情况是指受理切换指示的时点、或前后距该时点规定时间的时点。此外，后述的判定部202B可以仅在受理了切换指示的情况下执行判定处理，也可以定期执行判定处理。在判定部202B定期执行判定处理的情况下，切换部102基于受理了切换指示的情况下的判定结果，从第1状态切换成第2状态。
例如，切换部102在判定部202B的判定结果为规定结果、且受理了切换指示的情况下，从第1状态切换成第2状态。换言之，切换部102不仅以判定部202B的判定结果为条件，还以受理切换指示为条件，从第1状态切换成第2状态。
[3-2.第2无线操纵机实现的功能]
如图5所示，第2无线操纵机20B实现数据存储部200B、受理部201B、及判定部202B。
[数据存储部]
数据存储部200B主要由存储部22B实现。数据存储部200B存储用来对无人航空器10发送指示信息的数据。这里，对数据存储部200B存储发光模式数据的情况进行说明。发光模式数据与图7同样，省略说明。
此外，数据存储部200B所存储的数据并不限定于所述的示例。如果判定部202B的处理需要模板图像，数据存储部200B也可以存储模板图像。
[受理部]
受理部201B主要由控制部21B实现。受理部201B基于操作部24B的检测信号，受理第2操纵者B的各种指示。例如，受理部201B受理第2操纵者B的切换指示。此外，受理部201B也可以受理其它指示，例如移动方向的指示、移动速度的指示、悬停的指示、返回到规定地点的指示、或飞行模式的指示等指示。
切换指示是用来要求操纵权的指示，是用来切换操纵权的指示。换言之，切换指示是用来从第1状态向第2状态的切换的指示。切换指示只要是能够从操作部24B进行的操作即可，可以是任意种类的操作。例如，切换指示是对操作部24B的特定操作部件进行的操作，在本实施方式中，是按下切换指示按钮。
[判定部]
判定部202B主要由控制部21B实现。判定部202B基于规定的判定方法，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。
规定的判定方法只要是预先决定的判定方法即可，在本实施方式中，对利用图像的方法进行说明，可以如后述变化例，是利用电波或声波的方法，也可以是利用位置信息的方法。例如，规定判定方法可以是利用图像、电波、声波及位置信息中的至少1种的方法。
视认是指视觉辨认。换言之，视认是指无人航空器10处于视野、操纵者察觉无人航空器10的存在。此外，第2操纵者B已视认无人航空器10的含义不仅包括实际视认，也包含推测视认。
在本实施方式中，判定部202B基于利用第2操纵者B的摄影部所拍摄的图像，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。
操纵者的摄影部是指位于操纵者附近的摄影部。换言之，操纵者的摄影部是用来判定操纵者已视认无人航空器10的摄影部。例如操纵者佩戴的摄影部、操纵者持有的摄影部、操纵者的终端内的摄影部、或连接于操纵者的终端的摄影部为操纵者的摄影部。除此以外，例如操纵者的摄影部也可以配置于地面或配置于车辆或摩托车等交通工具。
此外，操纵者附近是指距操纵者规定距离(例如0厘米～10米)以内。佩戴是指附着于操纵者的身体、附着于操纵者穿戴于身上的物品(例如头盔、眼镜、头戴式显示器、或衣料品)。持有是指手持。操纵者的终端是指由操纵者操作的终端，例如可以是无线操纵机20，也可以是其它终端。作为其它终端，例如可以是智能手机(手机)、平板型终端、或个人计算机等。
操纵者的摄影部的朝向与操纵者的朝向一致或大致一致。摄影部的朝向是指摄影方向(视线方向)、从摄影部观察时的焦点的方向。操纵者的朝向是指眼睛、面部、头、或躯体的朝向。一致是指朝向完全相同，没有偏差(交叉角0°)。大致一致是指视为朝向相同，偏差微小(例如交叉角0°以上且未达30°)。
在本实施方式中，作为操纵者的摄影部的一例，对第2摄影装置30B进行说明。因此，判定部202B基于利用第2摄影装置30B所的拍摄的图像，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。判定部202B可以基于1张图像(例如静止图像)进行判定，也可以基于连续拍摄的多张图像进行判定。多张图像可以是动态图像所包含的图像，也可以并非特指动态图像，而是反复拍摄的多个静止图像。
在本实施方式中，利用无人航空器10输出规定模式的光，因此判定部202B通过基于图像判定是否检测到规定模式的光来判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。
例如，判定部202B参照图像内的各像素的像素值，判定是否存在发光模式数据所示的光的颜色的区域。在判定出存在该区域的情况下，判定部202B监视该区域的颜色的变化。判定部202B判定该区域的颜色的变化是否为发光模式数据所示的光的颜色的变化。在判定为发光模式数据所示的光的颜色的变化的情况下，判定部202B判定第2操纵者B已视认无人航空器10。
此外，在发光部14并非以规定的发光模式发光，而是持续发出单色的光的情况下，判定部202B也可以通过基于图像判定是否检测到该单色的光来判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。在该情况下，判定部202B参照图像内的各像素的像素值，判定光的颜色的区域。在判定出存在光的颜色的区域的情况下，判定部202B判定第2操纵者B已视认无人航空器10。
另外，利用图像的方法并不限定于利用光的方法。例如，判定部202B也可以基于图像判定是否拍摄到无人航空器10。在该情况下，判定部202B基于物体检测算法，判定是否拍摄到无人航空器10。物体检测算法本身能够应用各种方法，例如，可以利用图案匹配法，也可以利用机械学习算法。
除此以外，例如也可以使无人航空器10进行规定模式的动作，判定部202B基于图像判定是否检测到规定模式的动作。该动作可以是任意的动作，例如可以是像画圆般旋回的动作，也可以是像左右之字形运动的动作。判定部202B基于物体检测算法，追踪从图像中检测到的物体，判定其是否正在进行规定模式的动作。
[4.无人航空器控制系统中执行的处理]
图8是表示无人航空器控制系统1中执行的处理的一例的流程图。在本实施方式中，对由无人航空器10、第1无线操纵机20A及第2无线操纵机20B执行图8所示的处理的情况进行说明。图8所示的处理是通过控制部11依照存储部12中存储的程序进行动作，控制部21A依照存储部22A中存储的程序进行动作，且控制部21B依照存储部22B中存储的程序进行动作来执行。
此外，下述处理是利用图5所示的功能模块而实现的处理的一例。另外，作为操纵权数据的初始值，操纵权标志均为中止。另外，第2摄影装置30B连续地进行摄影，将图像发送到第2无线操纵机20B。另外，第2无线操纵机20B的切换指示按钮预先无效化。
如图8所示，首先，第1无线操纵机20A中，控制部21A基于操作部24A的检测信号，对无人航空器10发送指示信息(S100)。S100中，控制部21A产生表示操作部24A的各操作部件的操作状态的指示信息，经由通信部23A发送该指示信息。
控制部21判定第1无线操纵机20A的电源是否断开(S101)。在判定出第1无线操纵机20A的电源已断开的情况下(S101；是(Y))，本处理结束。另一方面，在未判定出第1无线操纵机20A的电源断开的情况下(S101；否(N))，返回到S100的处理。即，第1无线操纵机20A反复发送指示信息直至电源断开为止。
无人航空器10中，控制部11判定是否经由任一无线通信部130从无线操纵机20接收到指示信息(S200)。指示信息是以规定的格式发送，因此S200中，控制部11判定是否接收到该格式的信息。在本实施方式中，第1操纵者A处于出发地点P附近，因此控制部11判定是否接收到来自第1无线操纵机20A的指示信息。
在未判定出经由任一无线通信部130接收到指示信息的情况下(S200；否)，再次返回到S200的处理。在该情况下，无人航空器10与任一无线操纵机20均无法进行通信，因此不开始向目标地点Q飞行。
另一方面，在判定出经由任一无线通信部130接收到指示信息的情况下(S200；是)，控制部11将该无线通信部130的操纵权标志设为启用(S201)。S201中，控制部11将操纵权数据中存储着接收到指示信息的无线通信部130的识别信息的记录的操纵权标志设为启用。由此，经由该无线通信部130接收的指示信息成为有效，对发送该指示信息的无线操纵机20赋予操纵权。在本实施方式中，由于接收第1无线操纵机20A的指示信息，因此第1无线通信部130A的操纵权标志变为启用。
控制部11基于经由操纵权标志为启用的无线通信部130接收到的指示信息，控制无人航空器10的飞行(S202)。S202中，控制部11基于指示信息所包含的各项目的值，控制无人航空器10。例如，如果指示信息表示自主飞行模式，那么无人航空器10以自主飞行模式飞行。在该情况下，控制部11以利用GPS传感器15检测到的位置信息遵循规定路径上的方式决定对各马达的输出。此外，表示自主飞行模式下的路径的信息可以预先存储在存储部12中，也可以经由通信部13从其它计算机获取。
控制部11判定是否经由操纵权标志为中止的无线通信部130接收到指示信息(S203)。S203中，与S200同样地，控制部11判定是否接收到规定格式的信息。在本实施方式中，控制部11判定是否经由第2无线通信部130B接收到来自第2无线操纵机20B的指示信息。
在未判定出经由操纵权标志为中止的无线通信部130接收到指示信息的情况下(S203；否)，移行到S208的处理。在该情况下，维持对第1无线操纵机20A赋予操纵权的状态。
另一方面，在判定出经由操纵权标志为中止的无线通信部130接收到指示信息的情况下(S203；是)，控制部11基于发光模式数据从发光部14输出规定模式的光(S204)。S204中，控制部11基于发光模式数据，特定应发光的时序、应发光的颜色、及应熄灭的时序，控制对发光部14的电力。
第2无线操纵机20B中，控制部21B从第2摄影装置30B获取图像(S300)。第2无线操纵机20B与第2摄影装置30B预先连接，S205中，获取第2摄影装置30B所拍摄的图像。例如，第2摄影装置30B基于规定的帧率，反复执行摄影处理，对第2无线操纵机20B发送图像。
控制部21B基于S300中获取的图像，判定是否检测到规定模式的光(S301)。S301中，控制部21B基于存储部22B中存储的发光模式数据，判定是否在图像内检测到规定的颜色的光。
在判定出检测到规定模式的光的情况下(S301；是)，控制部21B使切换指示按钮有效化(S302)。例如，预先在存储部22B中存储表示切换指示按钮是否有效的标志，S302中，控制部21B通过使该标志启用来使切换指示按钮有效化。
控制部21B基于操作部24B的检测信号，判定切换指示按钮是否被按下(S303)。在判定出按下切换指示按钮的情况下(S303；是)，控制部21对无人航空器10发送包含切换指示的指示信息(S304)。S304中，控制部21B产生表示切换指示按钮启用的指示信息，经由通信部23B发送该指示信息。
另一方面，在未判定出切换指示按钮按下的情况下(S303；否)，控制部21B发送不包含切换指示的指示信息(S305)。S305中，控制部21B产生表示切换指示按钮断开的指示信息，经由通信部23B对无人航空器10发送该指示信息。
控制部21B判定第1无线操纵机20A的电源是否断开(S306)。在判定出第1无线操纵机20A的电源断开的情况下(S306；是)，本处理结束。另一方面，在未判定出第1无线操纵机20A的电源断开的情况下(S306；否)，返回到S300的处理。
无人航空器10中，控制部11参照所接收的指示信息，判定是否已进行切换操纵权的切换指示(S205)。S205中，控制部11通过参照指示信息所示的切换指示按钮的操作状态来判定是否已进行切换指示。在判定出已进行切换指示的情况下(S205；否)，移行至后述S208的处理。在该情况下，未执行S206的处理，因此不转移操纵权。
另一方面，在判定出已进行切换指示的情况下(S205；是)，控制部11将与进行切换指示的无线操纵机20通信的无线通信部130(S203中接收到指示信息的无线通信部130)的操纵权标志设为启用(S206)。S206中，控制部11将操纵权数据中存储接收到指示信息的无线通信部130的识别信息的记录的操纵权标志变更为启用，将之前为启用的操纵权标志变更为中止。由此，经由该无线通信部130接收的指示信息成为有效，之前有效的指示信息成为无效。这里，操纵权从第1无线操纵机20A转移到第2无线操纵机20B。
控制部11停止从发光部14发光(S207)。S207中，控制部11遮断对发光部14的电力。此外，也可以省略S207的处理，从发光部14持续发光。
控制部11判定是否满足规定的结束条件(S208)。结束条件只要是规定用来结束本处理的条件即可，例如可以是无人航空器10到达目标地点Q或出发地点P，也可以是无人航空器10着陆。在未判定出满足结束条件的情况下(S208；否)，返回到S202的处理。在判定出满足结束条件的情况下(S208；是)，结束本处理。
根据以上说明的无人航空器控制系统1，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10，在第2操纵者B已视认无人航空器10的状态下切换操纵权，由此能够确保无人航空器10的稳定性。即，能够防止操纵权在第2操纵者B未视认无人航空器10的情况下转移，导致即便无人航空器10变得不稳定第2操纵者B也无法进行应对。
另外，在判定出第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，限制从第1状态向第2状态的切换，在判定出第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。
另外，通过在受理了第2操纵者B的切换指示的情况下，从第1状态切换成第2状态，能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。即，在第2操纵者B表现出接受操纵权的意向后转移操纵权，因此能够使第2操纵者B预先做好心理准备，能够更加确实地防止虽然无人航空器10变得不稳定但第2操纵者B无法做出应对的情况。
另外，通过基于图像判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10，能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。进而，于在第2操纵者B侧设置摄影装置20的情况下，能够省略无人航空器10的摄影部15，从而能使无人航空器10轻量化。
另外，通过判定是否检测到规定模式的光来判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。进而，在无人航空器10并不是持续发出规定模式的光而是在接收到来自第2无线操纵机20B的信号时发光的情况下，能够防止无用的发光，从而能够抑制无人航空器10的消耗电力。
[5.变化例]
此外，本发明并不限定于以上说明的实施方式。在不脱离本发明的主旨的范围内能够适当变更。
图9是变化例的功能框图。如图9所示，在以下进行说明的变化例中，除了实施方式中说明的功能外，还实现区域判定部103、第1获取部104、数据存储部200A、第1判定部202A、通知部203B、及第2获取部204B。此外，在以下进行说明的变化例中，将实施方式中说明的判定部202B记载为第2判定部202B。另外，数据存储部200A主要由存储部22A实现，可以与数据存储部200B相同。
(1)例如，也可以在第1无线操纵机20A拥有操纵权的情况下，判定第1操纵者A是否已视认无人航空器10。在该情况下，在判定出第1操纵者A未视认无人航空器10的情况下，可以使无人航空器10返回到规定地点，也可以使无人航空器10悬停或着陆。进而，也可以第1操纵者A与第2操纵者B两者均视认无人航空器10为条件来从第1无线操纵机20A向第2无线操纵机20B转移操纵权。
变化例(1)的无人航空器控制系统1中，在第1无线操纵机20A中实现第1判定部202A。第1判定部202A主要由控制部21A实现。第1判定部202A基于规定的判定方法，判定第1操纵者A是否已视认无人航空器10。
规定的判定方法的含义如上文实施方式中说明。第1判定部202A的判定方法可以与第2判定部202B的判定方法相同。第1判定部202A的处理将第2判定部202B的说明中记载为第2操纵者B及第2摄影装置30B的部分分别替换为第1操纵者A及第1摄影装置30A即可。
本变化例中，第1判定部202A基于利用第1操纵者A的摄影部所拍摄的图像，判定第1操纵者A是否已视认无人航空器10。操纵者的摄影部的含义如上文实施方式中说明。利用图像判定视认的方法可以与对第2判定部202B所说明的方法相同。例如，第1判定部202A通过基于图像判定是否检测到规定模式的光来判定第1操纵者A是否已视认无人航空器10。
切换部102进而基于第1判定部202A的判定结果，从第1状态切换成第2状态。即，切换部102基于第1判定部202A的判定结果及第2判定部202B的判定结果，从第1状态切换成第2状态。切换部102在第1判定部202A的判定结果及第2判定部202B的判定结果为规定结果的情况下，从第1状态切换成第2状态。
例如，切换部102在未判定出第1操纵者A已视认无人航空器10的情况下、或未判定第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，限制从第1状态向第2状态的切换。即，切换部102在未判定出第1操纵者A及第2操纵者B两者均视认无人航空器10的情况下，限制从第1状态向第2状态的切换。
另外，例如切换部102在判定出第1操纵者A已视认无人航空器10、且判定第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态。即，切换部102在判定出第1操纵者A及第2操纵者B两者均视认无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态。
根据变化例(1)，判定第1操纵者A是否已视认无人航空器10，在第1操纵者A已视认无人航空器10的状态下切换操纵权，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。即，能够防止在操纵权转移前没有人视认无人航空器10，即使无人航空器10变得不稳定也没有人能够做出应对的情况。
另外，在判定出第1操纵者A已视认无人航空器10、且判定第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。
(2)另外，例如，如果第1操纵者A已经无法视认无人航空器10，而第2操纵者B已视认无人航空器10，也可以强制地从第1无线操纵机20A向第2无线操纵机20B转移操纵权。
图10是表示第1操纵者A不再能够视认无人航空器10，而第2操纵者B已视认无人航空器10的情况的图。如图10所示，在第1操纵者A与无人航空器10之间配置有障碍物O的情况下，无人航空器10所发出的光L无法到达第1操纵者A，因此第1摄影装置30A无法拍摄该光L。
另一方面，在第2操纵者B与无人航空器10之间未配置障碍物O，因此无人航空器10所发出的光L到达第2操纵者B。因此，如果第2操纵者B朝向无人航空器10，那么第2摄影装置30B能够拍摄光L。本变化例中，在成为图10的状态的情况下，不使无人航空器10返回等，而从第1无线操纵机20A向第2无线操纵机20B转移操纵权。
变化例(2)的切换部102在未判定出第1操纵者A已视认无人航空器10、且判定第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态。可以与实施方式同样地进行切换指示，而本变化例中对从第1状态切换到第2状态时不特意进行切换指示的情况进行说明。因此，切换部102在未判定出第1操纵者A已视认无人航空器10、且判定第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，强制从第1状态切换成第2状态。
根据变化例(2)，在未判定出第1操纵者A已视认无人航空器10、且判定第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。即，即便在第1操纵者A无法视认无人航空器10，无人航空器10变得不稳定的情况下第1操纵者A无法做出应对，也能够由第2操纵者B做出应对。
(3)另外，例如也可以在从第1无线操纵机20A向第2无线操纵机20B转移操纵权的情况下，为了使第2操纵者B辨认操纵权转移，在第2无线操纵机20B中进行规定的通知。
在变化例(3)的无人航空器控制系统1中，在第2无线操纵机20B中实现通知部203B。通知部203B主要控制部21由实现。通知部203B在从第1状态向第2状态切换的情况下，对第2操纵者B进行规定的通知。
规定的通知是预先决定的通知即可，例如可以是利用视觉、听觉、或触觉的通知。例如，规定的通知是显示规定的图像、使规定的发光部发光、输出规定的声音、或产生规定模式的振动。
此外，可以使数据存储部200B存储用于进行通知的数据。例如，在进行视觉通知的情况下，通知部203B基于数据存储部200B中存储的图像数据，显示规定的图像。另外，例如，在听觉通知的情况下，通知部203B基于数据存储部200B中存储的声音数据，输出规定的声音。另外，例如在进行触觉通知的情况下，通知部203B基于数据存储部200B中存储的振动模式数据，产生规定模式的振动。
根据变化例(3)，在从第1状态切换第2状态的情况下，对第2操纵者B进行规定的通知，由此能够使第2操纵者B预先做好心理准备，从而能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。
(4)另外，例如用来从第1无线操纵机20A向第2无线操纵机20B转移操纵权的区域可以不特别决定，也可以预先决定。该区域是用来从第1状态切换成第2状态的区域，因此以下记为切换区域。本变化例中，对预先决定切换区域，在某一特定场所转移操纵权的情况进行说明。
变化例(4)的无人航空器控制系统1中，在无人航空器10中实现区域判定部103。区域判定部103主要由控制部11实现。区域判定部103判定无人航空器10是否位于规定切换区域内。
切换区域可以是任意的区域，是用来使第2操纵者B从第1操纵者A接受操纵权的区域。例如，切换区域是设置于出发地点P与目标地点Q之间的区域。切换区域可以设置在出发地点P与目标地点Q的中间地点，也可以设置于相比中间地点靠近出发地点P或目标地点Q的位置。
本变化例的数据存储部100存储表示切换区域的数据。该数据中示出切换区域的位置，例如可以示出切换区域的纬度经度信息或坐标信息，也可以示出与切换区域对应的基站信息或接入点信息。
区域判定部103基于无人航空器10的位置信息判定切换区域内是否存在无人航空器10。位置信息的获取方法本身能够应用各种方法，例如可以是利用GPS传感器16A检测的纬度经度信息或坐标信息，也可以是利用通信部13获取的基站信息或接入点信息。
例如，在位置信息是纬度经度信息或坐标信息的情况，区域判定部103判定表示无人航空器10的位置的纬度经度信息或坐标信息是否包含于切换区域内。区域判定部103在纬度经度信息或坐标信息包含于切换区域内的情况下，判定切换区域内存在无人航空器10，在纬度经度信息或坐标信息不包含于切换区域内的情况下，判定切换区域内不存在无人航空器10。
另外，例如在位置信息为基站信息或接入点信息的情况下，区域判定部103判定表示无人航空器10的位置的基站信息或接入点信息与表示切换区域的位置的基站信息或接入点信息是否一致。区域判定部103在它们一致的情况下，判定切换区域内存在无人航空器10，在它们不一致的情况下，判定切换区域内不存在无人航空器10。
此外，区域判定部103的判定方法并不限定于利用位置信息的方法。例如，区域判定部103也可以基于利用摄影部15所拍摄的图像判定切换区域内是否存在无人航空器10。在该情况下，数据存储部100中存储表示位于切换区域内的被摄体的数据。区域判定部103判定图像中是否拍摄到该被摄体。区域判定部103在图像中拍摄到该被摄体的情况下，判定切换区域内存在无人航空器10，在图像中未拍摄到该被摄体的情况下，判定切换区域内不存在无人航空器10。
切换部102在判定出切换区域内存在无人航空器10的情况下，基于判定部的判定结果，从第1状态切换成第2状态。
判定切换区域内存在无人航空器10的情况是指判定切换区域内存在无人航空器10的时点、或前后距该时点规定时间的时点。此外，第2判定部202B可以仅在判定出切换区域内存在无人航空器10的情况下执行判定处理，也可以定期执行判定处理。在第2判定部202B定期执行判定处理的情况下，切换部102基于判定切换区域内存在无人航空器10的情况下的判定结果，从第1状态切换成第2状态。
此外，无人航空器10也可以在判定出切换区域内不存在无人航空器10的情况下不使发光部14发光，在判定出切换区域内存在无人航空器10的情况下使发光部14开始发光。也就是说，可以判定切换区域内存在无人航空器10为条件使发光部14开始发光。由此，能够减少无人航空器10的消耗电力。
根据变化例(4)，在判定出切换区域内存在无人航空器10的情况下，从第1状态切换成第2状态，由此能够在容易视认无人航空器10的场所切换操纵权，从而能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。
(5)另外，例如，如实施方式中说明，判定是否已视认无人航空器10的方法并不限定于利用图像的方法。
(5-1)例如，也可以利用电波或声波判定是否已视认无人航空器10。但，存在如下可能性：如果电波或声波绕过障碍物O，那么即使操纵者未视认无人航空器10，电波或声波也会到达，因此本变化例中利用具有指向性的电波或声波。具有指向性的电波或声波是指强度根据方向不同的电波或声波。
图11是表示变化例(5-1)中的无人航空器控制系统1的整体构成的图。如图11所示，无人航空器10包含输出部17。输出部17包含输出具有指向性的电波的发送天线、及输出具有指向性的声波的指向性扬声器的至少一个。
输出部17能够配置在无人航空器10的任意位置，无人航空器10能够向任意方向输出电波或声波。例如可以在无人航空器10的正面方向(侧倾轴方向)配置输出部17，无人航空器10向正面方向输出电波或声波。另外，例如可以在无人航空器10的侧向(俯仰轴方向)配置输出部17，无人航空器10向侧向输出电波或声波。另外，例如可以在无人航空器10的下方向(偏航轴方向)配置输出部17，无人航空器10向下方向输出电波或声波。另外，例如可以在无人航空器10的侧面排列配置输出部17，无人航空器10向周围输出电波或声波。在该情况下，无人航空器10可以向周围360°整体输出电波或声波，也可以仅对特定范围(例如90°以上且未达360°的任意角度)输出电波或声波。
无线操纵机20包含检测部26。检测部26包含接收具有指向性的电波的接收天线、及接收具有指向性的声波的声音传感器的至少一个。
本变化例中，利用无人航空器10输出具有指向性的电波或声波。无人航空器10可以从输出部17定期输出电波或声波，也可以在接收到来自第2无线操纵机20B的指示信息或到达切换区域的情况下，开始从输出部17输出电波或声波。例如，数据存储部100可以存储表示电波或声波的模式的数据。输出部17输出该数据所示的模式的电波或声波。
判定部基于利用第2操纵者B的检测部26B检测到的电波或声波，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。
操纵者的检测部是指位于操纵者附近的检测部。换言之，操纵者的检测部是用来判定操纵者已视认无人航空器10的检测部。例如，操纵者佩戴的检测部、操纵者持有的检测部、操纵者的终端内的检测部、或连接于操纵者的终端的检测部即为操纵者的检测部。除此以外，例如操纵者的检测部可以配置于地面，也可以配置于车辆或摩托车等交通工具。
本变化例中，作为操纵者的检测部的一例，对第2无线操纵机20B内的检测部26B进行说明。因此，第2判定部202B基于检测部26B的检测信号，判定是否检测到电波或声波。
例如，第2判定部202B在利用检测部26B检测到的电波或声波的强度成为阈值以上的情况下，判定检测到电波或声波。第2判定部202B在检测到电波或声波的情况下，判定第2操纵者B已视认无人航空器10，在未检测到电波或声波的情况下，判定第2操纵者B未视认无人航空器10。
另外，例如数据存储部200B可以存储表示电波或声波的模式的输出。在该情况下，第2判定部202B基于检测部26B的检测信号，判定是否检测到该数据所示的模式的电波或声波。第2判定部202B在检测到该模式的电波或声波的情况下，判定第2操纵者B已视认无人航空器10，在未检测到该模式的电波或声波的情况下，判定第2操纵者B未视认无人航空器10。
根据变化例(5-1)，基于具有指向性的电波或声波，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。
(5-2)另外，例如也可以利用位置信息判定是否已视认无人航空器10。
图12是表示变化例(5-2)中的无人航空器控制系统1的整体构成的图。如图12所示，无线操纵机20包含GPS传感器27。GPS传感器27与GPS传感器16A相同，因此省略说明。
变化例(5-2)的无人航空器控制系统1中，在无人航空器10中实现第1获取部104，在第2无线操纵机20B中实现第2获取部204B。
第1获取部104主要由控制部11实现。第1获取部104获取与无人航空器10的位置相关的无人航空器位置信息。无人航空器位置信息只要是能够识别无人航空器10的位置的信息即可，例如为纬度经度信息、坐标信息、基站信息、或接入点信息。
本变化例中，第1获取部104获取利用GPS传感器16A检测到的纬度经度信息或坐标信息作为无人航空器位置信息。除此以外，例如第1获取部104也可以获取利用通信部13所获取的基站信息或接入点信息作为无人航空器位置信息。
第2获取部204B主要由控制部21B实现。第2获取部204B获取与第2操纵者B的位置相关的操纵者位置信息。操纵者位置信息只要是能够识别第2操纵者B的位置的信息即可，例如为纬度经度信息、坐标信息、基站信息、或接入点信息。
本变化例中，第2获取部204B获取利用GPS传感器27B检测到的纬度经度信息或坐标信息作为操纵者位置信息。除此以外，例如第2获取部204B也可以获取利用通信部23B所获取的基站信息或接入点信息作为无人航空器位置信息。
此外，第2获取部204B也可以获取利用第2无线操纵机20B以外的终端检测到的位置信息作为操纵者位置信息。例如第2获取部204B可以获取利用第2操纵者B的终端检测到的位置信息作为操纵者位置信息。另外，例如也可以使第2操纵者B佩戴GPS传感器27B，第2获取部204B获取利用第2操纵者B所佩戴的GPS传感器27B检测到的纬度经度信息或坐标信息作为操纵者位置信息。
第2判定部202B基于操纵者位置信息与无人航空器位置信息判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。这里，第1获取部104由无人航空器10实现，第2判定部202B由第2无线操纵机20B实现，因此第2判定部202B从无人航空器10获取无人航空器位置信息，执行判定处理。
例如，第2判定部202B基于操纵者位置信息所示的位置与无人航空器位置信息所示的位置的距离判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。第2判定部202B如果距离未达阈值，那么判定第2操纵者B已视认无人航空器10，如果距离为阈值以上，那么判定第2操纵者B未视认无人航空器10。
此外，第2判定部202B的判定方法并不限定于利用距离的方法。例如，第2判定部202B也可以判定无人航空器10及第2无线操纵机20B是否各自处于切换区域。在该情况下，第2判定部202B在无人航空器10与第2无线操纵机20B的两者处于切换区域的情况下，判定第2操纵者B已视认无人航空器10，在无人航空器10与第2无线操纵机20B的至少一个未处于切换区域的情况下，判定第2操纵者B未视认无人航空器10。
另外，例如也可以使数据存储部200B存储地图数据，第2判定部202B基于地图数据进行判定。地图数据中也可以示出与障碍物O的位置相关的地形信息。例如，第2判定部202B判定操纵者位置信息所示的位置与无人航空器位置信息所示的位置之间是否配置有障碍物O。第2判定部202B在它们之间未配置障碍物O的情况下，判定第2操纵者B已视认无人航空器10，在它们之间配置有障碍物O的情况下，判定第2操纵者B未视认无人航空器10。
另外，例如在位置信息表示基站信息或接入点信息的情况下，第2判定部202B判定操纵者位置信息所示的基站信息或接入点信息与无人航空器位置信息所示的基站信息或接入点信息是否一致。第2判定部202B在它们一致的情况下，判定第2操纵者B已视认无人航空器10，在它们不一致的情况下，判定第2操纵者B未视认无人航空器10。
根据变化例(5-2)，基于无人航空器位置信息及操纵者位置信息，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。
(5-3)另外，例如也可以在第2操纵者B已视认无人航空器10的情况下，使其进行规定的操作，在接收到表示已进行该操作的指示信息的情况下，判定第2操纵者B已视认无人航空器10。
本变化例的第2判定部202B基于第2操纵者B的操作判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。该操作可以是预先决定的操作，也可以从无人航空器10输出规定的视觉信息，该操作是与该视觉信息相应的操作。
第2判定部202B基于操作部24B的检测信号判定是否已进行规定的操作。第2判定部202B在已进行规定的操作的情况下，判定第2操纵者B已视认无人航空器10，在为进行规定的操作的情况下，判定第2操纵者B未视认无人航空器10。
根据变化例(5-3)，基于第2操纵者B的操作，判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10，由此能够更加确实地确保无人航空器10的稳定性。
(6)另外，例如在实施方式及所述变化例中，对第2判定部202B(实施方式中为判定部202B)由第2无线操纵机20B实现的情况进行了说明，第2判定部202B也可以在无人航空器10中实现。在该情况下，第2判定部202B主要由控制部11实现。
(6-1)例如，第2判定部202B也可以基于利用无人航空器10的摄影部15所拍摄的图像判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。第2判定部202B的处理与实施方式中说明的处理的不同之处仅在于利用无人航空器10的摄影部15所拍摄的图像，处理内容本身与实施方式中说明的内容相同。
图13是表示变化例(6-1)中的无人航空器控制系统1的整体构成的图。如图13所示，无线操纵机20包含发光部28。发光部28与发光部14相同，因此省略说明。
例如，由第2操纵者B输出规定模式的光。即，利用第2操纵者B的发光部输出规定模式的光。
操纵者的发光部是位于操纵者附近的发光部。换言之，操纵者的发光部是用来判定操纵者是否已视认无人航空器10的发光部。例如操纵者佩戴的发光部、操纵者持有的发光部、操纵者的终端内的发光部、或连接于操纵者的终端的发光部即为操纵者的发光部。除此以外，例如操纵者的发光部可以配置于地面，也可以配置于车辆或摩托车等交通工具。例如，操纵者的发光部的朝向与操纵者的朝向一致或大致一致。发光部的朝向是光的照射方向。
例如，发光部28基于数据存储部200B中存储的发光模式数据发出规定模式的光。基于发光模式数据发光的方法如上文实施方式中说明。
第2判定部202B基于利用无人航空器10的摄影部15所拍摄的图像判定是否检测到规定模式的光。该判定方法本身如上文实施方式中说明。
此外，利用图像的方法并不限定于利用光的方法。例如，第2判定部202B也可以基于图像判定是否拍摄到第2操纵者B。在该情况下，第2判定部202B基于物体检测算法或生物体验证算法，判定是否拍摄到第2操纵者B。生物体验证本身能够应用各种手法，例如可以利用人脸验证或视网膜验证。
除此以外，例如也可以使第2操纵者B进行规定的动作，第2判定部202B基于图像判定是否检测到规定动作。该动作可以是任意动作，例如可以是挥手的动作，也可以是做出规定的手势或姿势等的动作。第2判定部202B基于动作检测算法，判定从图像检测到的动作是否为规定动作。
此外，第2判定部202B基于利用无人航空器10及第2操纵者B的至少一个的摄影部所拍摄的图像判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10即可，也可以利用由这两者的摄影部所拍摄的图像。另外，由无人航空器10及第2操纵者B的至少一个输出规定模式的光即可，也可以由这两者输出规定模式的光。
(6-2)另外，例如也可以由第2操纵者B输出具有指向性的电波或声波。在该情况下，无人航空器10的第2判定部202B判定是否由第2操纵者B输出的检测到电波或声波。第2判定部202B的处理与实施方式中说明的处理的不同之处仅在于利用由第2操纵者B输出的电波或声波，处理内容本身与实施方式中说明的内容相同。
图14是表示变化例(6-2)中的无人航空器控制系统1的整体构成的图。如图14所示，无人航空器10包含检测部18，无线操纵机20包含输出部29。检测部18与检测部26相同，输出部29与输出部17相同，因此省略说明。
例如，由第2操纵者B输出具有指向性的电波或声波。即，由第2操纵者B的输出部29B输出具有指向性的电波或声波。
操纵者的输出部是位于操纵者附近的输出部。换言之，操纵者的输出部是用来判定操纵者是否已视认无人航空器10的输出部。例如操纵者佩戴的输出部、操纵者持有的输出部、操纵者的终端内的输出部、或连接于操纵者的终端的输出部即为操纵者的输出部。除此以外，例如操纵者的输出部可以配置于地面，也可以配置于车辆或摩托车等交通工具。例如，操纵者的输出部的朝向与操纵者的朝向一致或大致一致。输出部的朝向为电波或声波的输出方向。
此外，由无人航空器10及第2操纵者B的至少一个输出具有指向性的电波或声波即可，也可以由这两者输出电波或声波。另外，第2判定部202B基于利用无人航空器10及第2操纵者B的至少一个的传感器检测到的电波或声波判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10即可，也可以基于利用这两者的传感器检测到的电波或声波判定第2操纵者B是否已视认无人航空器10。
(7)另外，例如可以组合所述变化例(1)～(6)的任意2个以上。
另外，例如对1个无线通信部130与1台无线操纵机20进行通信的情况进行了说明，无线通信部130也可以与多台无线操纵机20进行通信。在该情况下，无线操纵机20可以通过发送自身的识别信息(例如无线操纵机20的名称或ID等)，由此，无人航空器10特定从哪个无线操纵机20获取指示信息。
另外，例如无人航空器控制系统1也可以包含其它计算机(例如服务器计算机或个人计算机)，可以利用该计算机执行各无人航空器10的飞行控制。在该情况下，无人航空器10及无线操纵机20可以是能够经由因特网等网络与该计算机通信。例如，数据存储部100可以利用无人航空器控制系统1内的数据库服务器，也可以利用无人航空器控制系统1外的数据库服务器实现。
另外，例如所述说明的各功能由无人航空器控制系统1的任一计算机实现即可，也可以由无人航空器10、无线操纵机20、或服务器等其它计算机分担各功能。例如，由无线操纵机20或服务器实现飞行控制部101，无人航空器10可以从无线操纵机20或服务器的飞行控制部101获取控制内容，控制马达的旋转。
另外，例如也可以由无线操纵机20或服务器实现切换部102，无人航空器10在接收来自切换部102的切换指示的情况下，从第1状态切换成第2状态。另外，例如第1判定部201A可以由无人航空器10或服务器实现。另外，例如第2判定部202B可以由无人航空器10或服务器实现。

Claims (19)

1.一种无人航空器控制系统，其特征在于包含：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
基于规定的判定方法判定所述第1操纵者是否已视认所述无人航空器的机构；
判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器的情况下、或在未判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，限制从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态，在判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述第1状态切换成所述第2状态。
2.一种无人航空器控制系统，其特征在于包含：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
基于规定的判定方法判定所述第1操纵者是否已视认所述无人航空器的机构；
判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
3.一种无人航空器控制系统，其特征在于包含：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
判定机构，基于利用所述无人航空器及第2操纵者中的至少一个的摄影机构所拍摄的图像，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，基于所述判定机构的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
4.根据权利要求3所述的无人航空器控制系统，其特征在于：
由所述无人航空器及所述第2操纵者中的至少一个输出规定模式的光，
所述判定机构基于所述图像判定是否检测到所述规定模式的光，由此来判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
5.一种无人航空器控制系统，其特征在于包含：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，基于所述判定机构的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态；且
由所述无人航空器及所述第2操纵者中的至少一个输出具有指向性的电波或声波，
所述判定机构基于利用所述无人航空器及所述第2操纵者中的至少一个的检测机构所检测到的所述电波或所述声波，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
6.根据权利要求2、3、5中任一项所述的无人航空器控制系统，其特征在于：
所述切换机构
在未判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，限制从所述第1状态向所述第2状态切换，
在判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述第1状态切换成所述第2状态。
7.根据权利要求1-3、5中任一项所述的无人航空器控制系统，其特征在于：
所述无人航空器控制系统还包含通知机构，所述通知机构在从所述第1状态切换成所述第2状态的情况下，对所述第2操纵者进行规定的通知。
8.根据权利要求1-3、5中任一项所述的无人航空器控制系统，其特征在于：
所述无人航空器控制系统还包含受理所述第2操纵者的切换指示的受理机构，
所述切换机构在受理了所述切换指示的情况下，基于所述判定机构的判定结果，从所述第1状态切换成所述第2状态。
9.根据权利要求1-3、5中任一项所述的无人航空器控制系统，其特征在于：
所述无人航空器控制系统还包含判定规定切换区域内是否存在所述无人航空器的机构，
所述切换机构在判定出所述切换区域内存在所述无人航空器的情况下，基于所述判定机构的判定结果，从所述第1状态切换成所述第2状态。
10.根据权利要求1-3、5中任一项所述的无人航空器控制系统，其特征在于：
所述无人航空器控制系统还包含如下机构：
获取与所述无人航空器的位置相关的无人航空器位置信息；及
获取与所述第2操纵者的位置相关的操纵者位置信息；
所述判定机构基于所述操纵者位置信息、及所述无人航空器位置信息，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
11.根据权利要求1-3、5中任一项所述的无人航空器控制系统，其特征在于：
所述判定机构基于所述第2操纵者的操作，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
12.一种无人航空器控制方法，其特征在于包含：
飞行控制步骤，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
基于规定的判定方法判定所述第1操纵者是否已视认所述无人航空器的步骤；
判定步骤，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换步骤，在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器的情况下、或在未判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，限制从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态，在判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述第1状态切换成所述第2状态。
13.一种无人航空器控制方法，其特征在于包含：
飞行控制步骤，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
基于规定的判定方法判定所述第1操纵者是否已视认所述无人航空器的步骤；
判定步骤，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换步骤，在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
14.一种无人航空器控制方法，其特征在于包含：
飞行控制步骤，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
判定步骤，基于利用所述无人航空器及第2操纵者中的至少一个的摄影机构所拍摄的图像，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换步骤，基于所述判定步骤的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
15.一种无人航空器控制方法，其特征在于包含：
飞行控制步骤，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
判定步骤，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换步骤，基于所述判定步骤的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态；且
由所述无人航空器及所述第2操纵者中的至少一个输出具有指向性的电波或声波，
所述判定步骤基于利用所述无人航空器及所述第2操纵者中的至少一个的检测步骤所检测到的所述电波或所述声波，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
16.一种可读存储媒体，存储用来使计算机作为以下机构发挥功能的程序：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
基于规定的判定方法判定所述第1操纵者是否已视认所述无人航空器的机构；
判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器的情况下、或在未判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，限制从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态，在判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述第1状态切换成所述第2状态。
17.一种可读存储媒体，存储用来使计算机作为以下机构发挥功能的程序：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
基于规定的判定方法判定所述第1操纵者是否已视认所述无人航空器的机构；
判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，在未判定出所述第1操纵者已视认所述无人航空器、且判定出所述第2操纵者已视认所述无人航空器的情况下，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
18.一种可读存储媒体，存储用来使计算机作为以下机构发挥功能的程序：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
判定机构，基于利用所述无人航空器及第2操纵者中的至少一个的摄影机构所拍摄的图像，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，基于所述判定机构的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态。
19.一种可读存储媒体，存储用来使计算机作为以下机构发挥功能的程序：
飞行控制机构，基于第1操纵者的指示，控制无人航空器的飞行；
判定机构，基于规定的判定方法，判定第2操纵者是否已视认所述无人航空器；及
切换机构，基于所述判定机构的判定结果，从所述无人航空器根据所述第1操纵者的指示飞行的第1状态切换成所述无人航空器根据所述第2操纵者的指示飞行的第2状态；且
由所述无人航空器及所述第2操纵者中的至少一个输出具有指向性的电波或声波，
所述判定机构基于利用所述无人航空器及所述第2操纵者中的至少一个的检测机构所检测到的所述电波或所述声波，判定所述第2操纵者是否已视认所述无人航空器。
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