JP2020095563A - 無人航空機システム - Google Patents
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Abstract
Description
(状態2)無人航空機11が自律飛行している状態(無人航空機11の制御権が無人航空機11に付与されている状態)(黄色の点灯)
(状態3)無人航空機11を自装置とは異なる操縦用端末12が制御可能な状態(無人航空機11の制御権が自装置とは異なる操縦用端末12に付与されている状態)(黄色の点滅)
(状態4)無人航空機11との間で無線通信が不可能な状態(赤色の点灯)
上述した実施形態は様々に変形されてよい。以下にそれらの変形の例を示す。
(1)上述の実施形態においては、2台の操縦用端末12のうち制御権が付与された操縦用端末12により無人航空機11の遠隔操縦が行われるものとしたが、3台以上の操縦用端末12のうち制御権が付与された操縦用端末12により無人航空機11の遠隔操縦が行われてもよい。
Claims (3)
- 無人航空機と前記無人航空機を遠隔操縦するための制御信号を無線で送信する操縦用端末とを備える無人航空機システムであって、
前記無人航空機は、前記無線航空機の移動ベクトルを制御する制御部と、前記操縦用端末との間で無線による通信を行う通信部とを備え、
前記操縦用端末は、ユーザの操作に応じて前記無人航空機に前記無人航空機の移動ベクトルを指示するための制御信号を生成する操作部と、前記無人航空機との間で無線による通信を行う通信部とを備え、
前記操縦用端末の前記通信部は、前記無人航空機に制御権の付与を要求する要求信号を前記無人航空機に送信し、当該要求信号を送信した後、前記操作部により生成される制御信号を前記無人航空機に送信し、
前記無人航空機の前記通信部は、前記操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、
前記制御部は、前記無人航空機の前記通信部から引き渡される制御信号に従い前記無人航空機の移動ベクトルを制御する
無人航空機システム。 - 前記操縦用端末は第1の操縦用端末と第2の操縦用端末を含み、前記第1の操縦用端末と前記第2の操縦用端末の各々が、ユーザの操作に応じて前記無人航空機に前記無人航空機の移動ベクトルを指示するための制御信号を生成する操作部と、前記無人航空機との間で無線による通信を行う通信部とを備え、
前記無人航空機は、自装置の3次元位置を測定する測定部と、自装置の飛行経路を示す飛行経路データを記憶する記憶部とを備え、
前記無人航空機の前記通信部は、前記第1の操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記第1の操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、前記第2の操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記第2の操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、
前記制御部は、前記無人航空機の前記通信部から制御信号が引き渡されない期間中、前記測定部が測定する前記無人航空機の3次元位置が、前記記飛行経路データが示す飛行経路に沿って移動するように、前記無人航空機の移動ベクトルを制御する
請求項1に記載の無人航空機システム。 - 前記操縦用端末は、ユーザに通知を行う通知部を備え、
前記無人航空機の通信部は、前記操縦用端末の通信部から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号に従い制御権が前記操縦用端末に付与されたことを通知する通知信号を前記操縦用端末に送信し、
前記操縦用端末の通信部が、前記無人航空機から、制御権が前記操縦用端末に付与されたことを通知する通知信号を受信した場合、前記通知部は、制御権が前記操縦用端末に付与されたことをユーザに通知する
請求項1又は2に記載の無人航空機システム。
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