CN107085433A - 发光控制装置、无人飞行器、以及发光控制方法 - Google Patents

发光控制装置、无人飞行器、以及发光控制方法 Download PDF

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Abstract

提供一种即使在无人飞行器离操纵者远的情况下也能够视觉识别到无人飞行器的飞行状态的发光控制装置、无人飞行器、以及发光控制方法。无人飞行器(1)具备：发光部(15)；通信部(11)，其取得表示操纵器(2)的当前位置的操纵器位置信息；位置测定部(12)，其取得表示无人飞行器(1)的当前位置的无人飞行器位置信息；发光方向决定部(22)，其基于操纵器位置信息和无人飞行器位置信息来将从无人飞行器(1)朝向操纵器(2)的方向即操纵器方向决定为射出方向；以及发光控制部(23)，其控制发光部(15)以使发光部(15)向操纵器方向发光。

Description

发光控制装置、无人飞行器、以及发光控制方法
技术领域
本公开涉及对在根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器中使用的发光部进行控制的发光控制装置、具备该发光控制装置的无人飞行器、以及对在根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器中使用的发光部进行控制的发光控制方法。
背景技术
近年来，由操纵器远程操纵的小型无人飞行器正在普及。该无人飞行器具备多个螺旋桨，能够通过控制多个螺旋桨各自的转速来在空中自由地飞行。
如上所述，因为无人飞行器能够在空中自由地飞行，所以正在研究各种各样的与无人飞行器的飞行有关的规定。例如，在无人飞行器的普及的进展中，正在对仅在操纵者的能够视觉识别到无人飞行器的飞行的范围内许可飞行等与无人飞行器的飞行有关的规定进行研究。
作为适合上述的规定的方法，例如在专利文献1中公开了一种包括望远镜、和设于该望远镜的镜筒或支撑台的无线操纵飞行器的无线操纵装置的望远镜型无线操纵装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开昭63-302694号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述以往技术中，在一定程度的近距离，能够一边通过望远镜来视觉识别无人飞行器，一边操纵无人飞行器，但在无人飞行器离操纵器远的情况下，难以由操纵者视觉识别到无人飞行器，对无人飞行器的操纵变得困难，需要进一步的改善。
本公开是为了解决上述问题而做出的，目的在于提供一种即使在无人飞行器离操纵者远的情况下也能够视觉识别到无人飞行器的飞行状态的发光控制装置、无人飞行器以及发光控制方法。
用于解决问题的技术方案
本公开的一技术方案的发光控制装置，控制发光部，具备：取得部，其取得与根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器的飞行状态有关的飞行状态信息；决定部，其基于所述飞行状态信息来决定从所述发光部射出的光的射出方向；以及控制部，其控制所述发光部以使所述发光部向所述射出方向发光。
发明的效果
根据本公开，即使在无人飞行器离操纵者远的情况下也能够视觉识别到无人飞行器的飞行状态。
附图说明
图1是示出了本公开的实施方式1的发光控制系统的构成的一例的框图。
图2是示出了图1所示的无人飞行器的一例的外观图。
图3是示出了图1所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。
图4是示出了图1所示的发光控制系统的使用状态的一例的示意图。
图5是示出了本公开的实施方式2的发光控制系统的构成的一例的框图。
图6是示出了图5所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。
图7是示出了在图5所示的无人飞行器正在向接近操纵器的方向移动的情况下的发光控制系统的使用状态的一例的示意图。
图8是示出了在图5所示的无人飞行器正在向离开操纵器的方向移动的情况下的发光控制系统的使用状态的一例的示意图。
图9是示出了在从上方观察图5所示的操纵器和无人飞行器的情况下、无人飞行器的发光部的发光形态的另一设定例的示意图。
图10是示出了本公开的实施方式3的发光控制系统的构成的一例的框图。
图11是示出了图10所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。
图12是示出了图10所示的发光控制系统的使用状态的一例的示意图。
图13是示出了本公开的实施方式4的发光控制系统的构成的一例的框图。
图14是示出了图13所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。
图15是示出了图13所示的发光控制系统在没有受到风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图。
图16是示出了图13所示的发光控制系统在受到了风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图。
图17是示出了图13所示的发光控制系统的变形例在没有受到风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图。
图18是示出了图13所示的发光控制系统的变形例在受到了风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图。
附图标记说明
1、1a～1c：无人飞行器；
2、2a：操纵器；
11：通信部；
12：位置测定部；
13：倾斜度测定部；
14：驱动部；
15：发光部；
15a：第1发光部；
15b：第2发光部；
16、16a～16c：控制部；
17、17a～17c：存储部；
18：风向传感器；
19：重力传感器；
21：飞行控制部；
22、22a、22b：发光方向决定部；
23、23a～23c：发光控制部；
24：接近/离开判断部；
25：中心轴方向判断部；
26：重力方向判断部；
34：无人飞行器位置信息；
35：操纵器位置信息；
41：通信部；
42：位置测定部；
43：输入部；
44：控制部；
45：存储部；
46：显示部。
具体实施方式
(作为本公开的基础的见解)
如上所述，在无人飞行器离操纵器远的情况下，难以由操纵者视觉识别到无人飞行器，对无人飞行器的操纵变得困难。尤其是，在夜间无人飞行器离操纵器远的情况下，无法视觉识别到无人飞行器的飞行状态。
为了解决这样的问题，本公开的一技术方案的发光控制装置，控制发光部，具备：取得部，其取得与根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器的飞行状态有关的飞行状态信息；决定部，其基于所述飞行状态信息来决定从所述发光部射出的光的射出方向；以及控制部，其控制所述发光部以使所述发光部向所述射出方向发光。
根据该构成，取得与无人飞行器的飞行状态有关的飞行状态信息，基于所取得的飞行状态信息来决定从发光部射出的光的射出方向，控制发光部以使发光部向所决定的射出方向发光，所以能够沿着与无人飞行器的飞行状态相对应的射出方向射出光，操纵者即使在无人飞行器离操纵者远的情况下也能够视觉识别到无人飞行器的飞行状态。
也可以是，所述发光部包括发出激光的所述无人飞行器的激光发光部，所述控制部控制所述激光发光部以使所述激光发光部向所述射出方向发出所述激光。
根据该构成，能够沿着与无人飞行器的飞行状态相对应的射出方向从无人飞行器的激光发光部射出激光，所以能够进一步提高操纵者的视觉识别性。
也可以是，所述取得部包括：第1位置信息取得部，其取得表示所述操纵器的当前位置的操纵器位置信息；和第2位置取得部，其取得表示所述无人飞行器的当前位置的无人飞行器位置信息，所述决定部基于所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息，将从所述无人飞行器朝向所述操纵器的方向即操纵器方向决定为所述射出方向，所述控制部控制所述发光部以使所述发光部向所述操纵器方向发光。
根据该构成，取得表示操纵器的当前位置的操纵器位置信息和表示无人飞行器的当前位置的无人飞行器位置信息，基于所取得的操纵器位置信息和无人飞行器位置信息，将从无人飞行器朝向操纵器的方向即操纵器方向决定为射出方向，控制发光部以使发光部向所决定的操纵器方向发光，所以来自发光部的光被朝向操纵者射出，操纵者能够容易地视觉识别到无人飞行器的飞行状态。
也可以是，上述发光控制装置还具备倾斜度取得部，该倾斜度取得部取得表示所述无人飞行器的倾斜度的倾斜度信息，所述决定部基于所述倾斜度信息、所述操纵器位置信息以及所述无人飞行器位置信息来决定所述操纵器方向。
根据该构成，取得表示无人飞行器的倾斜度的倾斜度信息，除了基于操纵器位置信息和无人飞行器位置信息之外还基于无人飞行器的倾斜度信息来决定操纵器方向，所以能够更加高精度地决定操纵器方向，能够使来自发光部的光更准确地朝向操纵者射出。
也可以是，所述决定部根据所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息来算出所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离，所述控制部控制所述发光部以使得仅在所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离超过了预定的距离的情况下使所述发光部发光。
根据该构成，根据操纵器位置信息和无人飞行器位置信息来算出无人飞行器与操纵器之间的距离，仅在无人飞行器与操纵器之间的距离超过了预定的距离的情况下使发光部发光，所以能够只在无人飞行器位于距操纵者远的位置而操纵者难以视觉识别到无人飞行器时，使无人飞行器的发光部发光，能够抑制发光部的发光所引起的功耗。
也可以是，上述发光控制装置包括移动方向判断部，该移动方向判断部根据所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息来判断所述无人飞行器相对于所述操纵器的移动方向，所述控制部控制所述发光部，以使在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向是接近所述操纵器的方向的情况下的所述发光部的发光形态与在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向是离开所述操纵器的方向的情况下的所述发光部的发光形态不同。
根据该构成，根据操纵器位置信息和无人飞行器位置信息来判断无人飞行器相对于操纵器的移动方向，控制发光部以使发光形态在无人飞行器的移动方向是接近操纵器的方向的情况下与在无人飞行器的移动方向是离开操纵器的方向的情况下不同，所以操纵者能够容易地掌握无人飞行器是接近还是离开。
也可以是，所述无人飞行器的移动方向被分割成：所述无人飞行器的移动方向与接近所述操纵器的方向相对应的第1范围、所述无人飞行器的移动方向与离开所述操纵器的方向相对应的第2范围、以及所述第1范围和所述第2范围以外的第3范围，所述控制部控制所述发光部，以使在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向处于所述第1范围内的情况下的所述发光部的发光形态、在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向处于所述第2范围内的情况下的所述发光部的发光形态、以及在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向处于所述第3范围内的情况下的所述发光部的发光形态彼此不同。
根据该构成，控制发光部以使发光部的发光形态在无人飞行器的移动方向是接近操纵器的方向的情况下、在无人飞行器的移动方向是离开操纵器的方向的情况下、以及在无人飞行器的移动方向是其他的方向的情况下不同，所以操纵者能够容易地掌握无人飞行器是接近、离开还是向其他的方向移动。
也可以是，所述决定部根据所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息来算出所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离，所述控制部控制所述发光部以使所述发光部的发光形态根据所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离而不同。
根据该构成，根据操纵器位置信息和无人飞行器位置信息来算出无人飞行器与操纵器之间的距离，控制发光部以使发光部的发光形态根据无人飞行器与操纵器之间的距离而不同，所以操纵者除了能够掌握无人飞行器是接近还是离开之外，还能够容易地掌握从操纵者到无人飞行器的距离。
也可以是，所述取得部包括风向取得部，该风向取得部取得表示所述无人飞行器周边的风的方向的风向信息，所述决定部将所述风向信息所表示的风的方向决定为所述射出方向，所述控制部控制所述发光部以使所述发光部向由所述决定部决定的所述风的方向发光。
根据该构成，取得表示无人飞行器周边的风的方向的风向信息，将所取得的风向信息所表示的风的方向决定为射出方向，控制发光部以使发光部向所决定的风的方向发光，所以操纵者能够容易地掌握无人飞行器从哪个方向承受风。
也可以是，所述取得部包括指示取得部，该指示取得部取得指示所述发光部向所述无人飞行器的飞行期间的中心轴的方向发光的指示信息，所述决定部对应于所述指示信息，将所述中心轴的上方向决定为所述射出方向，所述控制部控制所述发光部以使所述发光部向所述中心轴的上方向发光。
根据该构成，取得指示发光部向无人飞行器的飞行期间的中心轴的方向发光的指示信息，对应于所取得的指示信息，将无人飞行器的中心轴的上方向决定为射出方向，控制发光部以使发光部向所决定的无人飞行器的中心轴的上方向发光，所以操纵者能够根据从发光部射出的光的方向容易地确认无人飞行器向哪个方向以何种程度产生了倾斜，能够容易地掌握风对无人飞行器的飞行的影响。
也可以是，所述发光部包括第1发光部和第2发光部，所述取得部还包括重力方向取得部，该重力方向取得部取得表示作用于所述无人飞行器的重力的方向的重力信息，所述决定部对应于所述指示信息，将所述中心轴的上方向决定为所述第1发光部的射出方向，并且将所述重力信息所表示的重力的方向决定为所述第2发光部的射出方向，所述控制部控制所述第1发光部以使所述第1发光部向所述中心轴的上方向发光，并且控制所述第2发光部以使所述第2发光部向所述重力的方向发光。
根据该构成，取得表示作用于无人飞行器的重力的方向的重力信息，对应于指示信息，将无人飞行器的中心轴的上方向决定为第1发光部的射出方向，并且将所取得的重力信息所表示的重力方向决定为第2发光部的射出方向，控制第1发光部以使第1发光部向无人飞行器的中心轴的上方向发光，并且控制第2发光部以使第2发光部向重力的方向发光，所以操纵者能够根据从第1发光部射出的光的方向与从第2发光部射出的光的方向是否处于同一直线上而更容易地确认无人飞行器向哪个方向以何种程度产生了倾斜，能够更容易地掌握风对无人飞行器的飞行的影响。
本公开的另一技术方案的无人飞行器，根据来自操纵器的远程操纵来飞行，具备上述任一技术方案中所记载的发光控制装置和由所述发光控制装置控制的发光部。在该情况下，也能够取得与上述的发光控制装置同样的效果。
另外，本公开不仅能够作为具备以上那样的特征性的构成的发光控制装置或无人飞行器来实现，也能够作为执行与发光控制装置或无人飞行器所具备的特征性的构成相对应的特征性的处理的发光控制方法来实现。因此，在以下的其他技术方案中也能够取得与上述的发光控制装置或无人飞行器同样的效果。
本公开的另一技术方案的无人飞行器的发光控制方法，控制发光部，该发光控制方法包括：取得与根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器的飞行状态有关的飞行状态信息，基于所述飞行状态信息来决定从所述发光部射出的光的射出方向，控制所述发光部以使所述发光部向所述射出方向发光。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。以下所说明的实施方式都表示本公开的一具体例。在以下的实施方式中示出的形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等都是一例，其主旨并非限定本公开。
另外，对于以下的实施方式的构成要素中的没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，可作为任意的构成要素来说明。另外，在全部的实施方式中，也可以将各自的内容进行组合。而且，只要不脱离本公开的主旨，对本公开的各实施方式施予了本领域技术人员所想到的范围内的变更而得到的各种变形例也包含于本公开。
(实施方式1)
图1是示出了本公开的实施方式1的发光控制系统的构成的一例的框图，图2是示出了图1所示的无人飞行器的一例的外观图。
图1所示的发光控制系统具备无人飞行器1和操纵器2。操纵器2具备：通信部41、位置测定部42、输入部43、控制部44、存储部45以及显示部46。
操纵器2在由操纵者以两手把持着的状态下被操作，远程操作无人飞行器1。操纵器2例如通过无线来发送用于操作无人飞行器1的操作命令等。具体而言，操纵器2的通信部41向无人飞行器1的通信部11发送各种信息并且从通信部11接收各种信息。
位置测定部42例如由GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机等构成，定期测定并取得表示操纵器2的当前位置的操纵器位置信息。操纵器位置信息例如以纬度、经度以及高度来表示。通信部41将由位置测定部42测定到的表示操纵器2的当前位置的操纵器位置信息向无人飞行器1发送。
输入部43包括设于操纵者的左手侧的左操作杆和设于操纵者的右手侧的右操作杆。通过由操纵者使左操作杆和右操作杆倾斜，输入部43将与左操作杆和右操作杆的倾斜角度有关的角度信息向通信部41输出。无人飞行器1的动作根据该倾斜角度而被控制。操作命令例如包括表示左操作杆和右操作杆的倾斜角度的角度信息。
控制部44例如由CPU(中央处理器)等构成，控制操纵器2的各种动作。存储部45例如由半导体存储器等构成，存储操纵者的操纵等所需要的各种信息。显示部46显示操纵者的操纵等所需要的各种信息。
此外，操纵器2的结构不特别地限定于上述的例子，例如也可以是，在智能手机、平板电脑或个人计算机等中安装预定的远程操作程序等，在触摸面板等显示操作画面，使用触摸面板等来受理操纵者的输入操作。
无人飞行器1接收来自操纵器2的操作命令，基于接收到的操作命令来飞行。另外，无人飞行器1也能够根据需要进行自主飞行。
无人飞行器1具备：通信部11、位置测定部12、倾斜度测定部13、驱动部14、发光部15、控制部16以及存储部17。另外，如图2所示，无人飞行器1具备图1所示的驱动部14和发光部15，图1所示的通信部11、位置测定部12、倾斜度测定部13、控制部16以及存储部17收纳于无人飞行器1的内部。
通信部11向操纵器2的通信部41发送各种信息，并且从通信部41接收各种信息。另外，通信部11从操纵器2接收并取得操纵器位置信息来作为与无人飞行器1的飞行状态有关的飞行状态信息，并作为操纵器位置信息35存储于存储部17。
位置测定部12例如由GPS接收机等构成，定期测定并取得表示无人飞行器1的当前位置的无人飞行器位置信息来作为与无人飞行器1的飞行状态有关的飞行状态信息。无人飞行器位置信息以纬度、经度以及高度来表示。另外，位置测定部12将所取得的无人飞行器位置信息作为无人飞行器位置信息34存储于存储部17。
倾斜度测定部13例如由陀螺仪传感器等角速度传感器等构成，定期测定并取得表示飞行期间的无人飞行器1相对于水平状态的倾斜度的倾斜度信息，并作为倾斜度信息36存储于存储部17。此外，在发光方向决定部22不使用倾斜度信息的情况下，也可以省略倾斜度测定部13。
驱动部14具备：螺旋桨，其用于获得用来使无人飞行器1飞行的升力、推力以及转矩；马达，其使螺旋桨旋转；以及驱动马达的驱动电路。驱动部14使螺旋桨旋转，从而使无人飞行器1飞行。如图2所示，无人飞行器1具有四个驱动部14，但在图1中为了容易进行图示而将四个驱动部14以一个框来进行图示。此外，驱动部14的数量不特别地限定于该例，例如也可以是五个以上。
发光部15例如具备射出光的发光元件和能够使发光元件的射出方向向任意的方向移动的移动机构，使光的射出方向任意地变化。在本实施方式中，作为发光部15，例如使用发出激光且能够使激光的射出方向可变的激光发光部。此外，发光部15的构成不特别地限定于上述的例子，可以进行射出激光以外的光、从向预定的射出方向射出光的多个发光元件中选择所期望的发光元件并使其发光等各种变更。
控制部16例如由CPU等构成，控制无人飞行器1的各种动作。控制部16具备：飞行控制部21、发光方向决定部22以及发光控制部23。
飞行控制部21通过执行存储部17的飞行基本程序31，来按照经由通信部11所取得的来自操纵器2的操作命令控制驱动部14，由此控制无人飞行器1的飞行状态。
发光方向决定部22通过执行存储部17的发光方向决定程序32，来基于存储于存储部17的无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35算出无人飞行器1与操纵器2之间的距离，判断所算出的距离是否超过了预定的距离(例如，50m或100m)。
另外，发光方向决定部22通过执行存储部17的发光方向决定程序32，来在所算出的无人飞行器1与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下，基于存储于存储部17的无人飞行器位置信息34、操纵器位置信息35以及倾斜度信息36，将从无人飞行器1朝向操纵器2的方向即操纵器方向决定为从发光部15射出的激光的射出方向并向发光控制部23通知。
具体而言，发光方向决定部22根据无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35来决定操纵器方向，根据倾斜度信息36来求出无人飞行器1相对于水平状态的倾斜度，根据所求出的倾斜度来修正操纵器方向，将修正后的操纵器方向向发光控制部23通知。此外，也可以是，在省略了倾斜度测定部13的情况下，发光方向决定部22基于无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35来决定操纵器方向。
发光控制部23通过执行存储部17的发光控制程序33来控制发光部15，以使发光部15在无人飞行器1与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下，沿着由发光方向决定部22决定的操纵器方向发出激光。发光部15沿着操纵器方向发出激光。
此外，在上述的说明中，为了抑制发光部15的发光所引起的功耗，仅在无人飞行器1与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下使发光部15发光，但不特别地限定于该例。也可以是，例如不判断无人飞行器1与操纵器2之间的距离是否超过了预定的距离，由发光方向决定部22决定操纵器方向，发光控制部23控制发光部15以使发光部15沿着操纵器方向发出激光。另外，由于感到难以视觉识别到无人飞行器1的距离存在个人差异，所以也可以是，操纵者能够使用输入部43来设定所期望的距离作为上述的预定距离。关于这些点，其他的实施方式也是同样的。
存储部17例如由半导体存储器等构成，存储各种信息。存储部17存储：飞行基本程序31、发光方向决定程序32、发光控制程序33、无人飞行器位置信息34、操纵器位置信息35以及倾斜度信息36。
图3是示出了图1所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。
首先，在步骤S11中，操纵器2的位置测定部42测定并取得表示操纵器2的当前位置的操纵器位置信息，通信部41将由位置测定部42测定到的操纵器位置信息向无人飞行器1的通信部11发送，无人飞行器1的通信部11接收并取得操纵器位置信息，并作为操纵器位置信息35存储于存储部17。
接下来，在步骤S12中，位置测定部12测定并取得表示无人飞行器1的当前位置的无人飞行器位置信息，将所取得的无人飞行器位置信息作为无人飞行器位置信息34存储于存储部17。
接下来，在步骤S13中，倾斜度测定部13测定并取得表示飞行期间的无人飞行器1相对于水平状态的倾斜度的倾斜度信息，并作为倾斜度信息36存储于存储部17。
接下来，在步骤S14中，发光方向决定部22根据存储于存储部17的无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35来算出无人飞行器1与操纵器2之间的距离。
接下来，在步骤S15中，发光方向决定部22判断所算出的距离是否超过了预定的距离。在无人飞行器1与操纵器2之间的距离没有超过预定的距离的情况下(步骤S15：否)，即，在操纵者处于能够视觉识别到无人飞行器1的近距离的情况下，无需朝向操纵者发出激光，所以将处理移向步骤S11，继续之后的处理。
另一方面，在无人飞行器1与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下(步骤S15：是)，即，在操纵者处于难以视觉识别到无人飞行器1的远距离的情况下，在步骤S16中，发光方向决定部22基于存储于存储部17的无人飞行器位置信息34、操纵器位置信息35以及倾斜度信息36来决定操纵器方向并向发光控制部23通知。
接下来，在步骤S17中，发光控制部23控制发光部15以使发光部15沿着由发光方向决定部22所决定的操纵器方向发出激光，从而发光部15沿着操纵器方向发出激光。之后，将处理移向步骤S11，继续之后的处理。
通过上述的发光控制处理，在本实施方式中，能够只在无人飞行器1位于距操纵者远的位置而操纵者难以视觉识别到无人飞行器1时，使无人飞行器1的发光部15发光。
图4是示出了图1所示的发光控制系统的使用状态的一例的示意图。如图4所示，通过上述的发光控制处理，无人飞行器1的发光部15沿着从无人飞行器1朝向操纵器2即操纵者YS的操纵器方向LE射出激光LB。在该情况下，即使在由于雾、烟等而使得视野差的情况下，操纵者YS也能够容易地视觉识别到无人飞行器1。
如上所述，在本实施方式中，取得操纵器2的位置信息和无人飞行器1的位置信息，另外，取得无人飞行器1的倾斜度信息，基于所取得的操纵器2的位置信息、无人飞行器1的位置信息以及无人飞行器1的倾斜度信息来将从无人飞行器1朝向操纵器2的方向即操纵器方向决定为射出方向，控制发光部15以使发光部15向所决定的操纵器方向发光，所以来自于发光部15的激光被朝向操纵者射出，操纵者能够容易地视觉识别到无人飞行器1的当前位置。
此外，在本实施方式中，将操纵器2的当前位置向无人飞行器1发送，无人飞行器1基于操纵器2的当前位置和无人飞行器1的当前位置来确定从无人飞行器1朝向操纵器2的操纵器方向，使发光部15向所确定的操纵器方向发光，但不特别地限定于该例。
也可以是，例如，无人飞行器1将无人飞行器1的当前位置向操纵器2发送，操纵器2基于操纵器2的当前位置和无人飞行器1的当前位置来确定从操纵器2朝向无人飞行器1的无人飞行器方向，操纵器2的发光部向所确定的无人飞行器方向发光。
另外，也可以是，无人飞行器1将无人飞行器1的当前位置向操纵器2发送，操纵器2基于操纵器2的当前位置和无人飞行器1的当前位置来确定从无人飞行器1朝向操纵器2的操纵器方向，将使发光部15向所确定的操纵器方向发光的控制指令向无人飞行器1发送，无人飞行器1的发光部15向操纵器方向发光。
另外，也可以是，本实施方式的发光控制系统包括无人飞行器1、操纵器2以及决定射出方向的服务器。
也可以是，例如，服务器经由预定的网络而与无人飞行器1和操纵器2以能够进行通信的方式连接，基于从操纵器2发送的操纵器2的当前位置和从无人飞行器1发送的无人飞行器1的当前位置来确定从无人飞行器1朝向操纵器2的操纵器方向或从操纵器2朝向无人飞行器1的无人飞行器方向，将使发光部15或操纵器2的发光部向所确定的操纵器方向或无人飞行器方向发光的控制指令向无人飞行器1或操纵器2发送，从而发光部15或操纵器2的发光部向操纵器方向或无人飞行器方向发光。
另外，从服务器发送的信息也可以经由操纵器2而被无人飞行器1接收，从无人飞行器1发送的信息也可以经由操纵器2而被服务器接收。关于上述的点，后述的其他实施方式也是同样的。
(实施方式2)
接下来，对本公开的实施方式2的发光控制系统进行说明。在无人飞行器处于离操纵器远的位置的情况下，能够通过从无人飞行器向操纵器发光来视觉识别到无人飞行器的位置，但难以掌握无人飞行器是正在向接近操纵器的方向移动还是正在向离开操纵器的方向移动。
在本实施方式中，通过使无人飞行器所发出的光的颜色、点亮/闪烁等发光形态不同来向操纵者传达无人飞行器是正在向接近操纵器的方向移动还是正在向离开操纵器的方向移动。
图5是示出了本公开的实施方式2的发光控制系统的构成的一例的框图。图5所示的发光控制系统具备无人飞行器1a和操纵器2。无人飞行器1a具备：通信部11、位置测定部12、倾斜度测定部13、驱动部14、发光部15、控制部16a以及存储部17a。控制部16a具备：飞行控制部21、发光方向决定部22、发光控制部23a以及接近/离开判断部24。存储部17a存储：飞行基本程序31、发光方向决定程序32、发光控制程序33a、无人飞行器位置信息34、操纵器位置信息35以及倾斜度信息36。
图5所示的发光控制系统与图1所示的发光控制系统不同的点是向控制部16a追加了接近/离开判断部24、将控制部16的发光控制部23变更为控制部16a的发光控制部23a、将存储部17的发光控制程序33变更为存储部17a的发光控制程序33a这几点，其他的点与图1所示的发光控制系统是同样的，所以对同一部分标注同一标号，省略详细的说明。
接近/离开判断部24基于存储于存储部17a的无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35来判断作为无人飞行器1a的移动方向，是无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动、还是无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动，将判断结果向发光控制部23a输出。
发光控制部23a通过执行存储部17a的发光控制程序33a，在所算出的无人飞行器1a与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下，根据接近/离开判断部24的接近或离开的判断来控制沿着由发光方向决定部22决定的操纵器方向发出激光的发光部15的发光形态。
发光部15在无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动的情况下和无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动的情况下变更发光形态。例如，发光部15在无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动的情况下点亮，在无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动的情况下闪烁。此外，发光部15的发光形态不特别地限定于上述的例子，只要操纵者能够识别无人飞行器1a是正在接近操纵器2还是正在离开操纵器2即可，可以进行各种变更。
图6是示出了图5所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。图6所示的步骤S11～S16的处理与图3所示的步骤S11～S16的处理是同样的，所以对同一处理标注同一标号，省略详细的说明。
在执行了步骤S11～S16的处理后，在步骤S18中，接近/离开判断部24根据存储于存储部17a的无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35来判断是无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动还是无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动，将判断结果向发光控制部23a输出。
在无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动的情况下(步骤S18：是)，移向步骤S19，发光控制部23a控制发光部15以使发光部15沿着操纵器方向点亮激光，从而发光部15沿着操纵器方向点亮激光。之后，将处理移向步骤S11，继续之后的处理。
另一方面，在无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动的情况下(步骤S18：否)，移向步骤S20，发光控制部23a控制发光部15以使发光部15沿着操纵器方向使激光闪烁，从而发光部15使向操纵器方向射出的激光闪烁。之后，将处理移向步骤S11，继续之后的处理。
通过上述的发光控制处理，在本实施方式中，能够只在无人飞行器1a位于距操纵者远的位置而操纵者难以视觉识别到无人飞行器1a时，实现明确了无人飞行器1a是正在接近操纵器2还是正在离开操纵器2的这一情况的发光状态。
图7是示出了在图5所示的无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动的情况下的发光控制系统的使用状态的一例的示意图，图8是示出了在图5所示的无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动的情况下的发光控制系统的使用状态的一例的示意图。
如图7所示，在无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向M1移动的情况下，通过上述的发光控制处理，无人飞行器1a的发光部15沿着从无人飞行器1a朝向操纵器2即操纵者YS的操纵器方向LE点亮激光LB1。在该情况下，即使在由于雾、烟等而使得视野差的情况下，操纵者YS也能够在识别了无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动的这一情况的基础上容易地视觉识别无人飞行器1a。
另一方面，如图8所示，在无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向M2移动的情况下，通过上述的发光控制处理，无人飞行器1a的发光部15沿着从无人飞行器1a朝向操纵器2即操纵者YS的操纵器方向LE使激光LB2闪烁。在该情况下，即使在由于雾、烟等而使得视野差的情况下，操纵者YS也能够在识别了无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动的这一情况的基础上容易地视觉识别无人飞行器1a。
如上所述，在本实施方式中，在无人飞行器1a正在向接近操纵器2的方向移动的情况下，点亮发光部15的激光，在无人飞行器1a正在向离开操纵器2的方向移动的情况下，使发光部的激光闪烁，由此操纵者能够容易地掌握无人飞行器的移动状态。
此外，在本实施方式中，对无人飞行器1a是正在向接近操纵器2的方向移动还是正在向离开操纵器2的方向移动的两个方向的情况进行了说明，但也可以进一步使发光部15的发光形态与三个以上的方向相对应地不同。
图9是示出了在从上方观察图5所示的操纵器2和无人飞行器1a的情况下、无人飞行器1a的发光部15的发光形态的另一设定例的示意图。如图9所示，在从上方观察操纵器2(图中的白四边形)即操纵者和无人飞行器1a(图中的星号)的情况下，无人飞行器1a的移动方向被四分为：无人飞行器1a的移动方向与接近操纵器2的方向相对应的第1范围R1、无人飞行器1a的移动方向与离开操纵器2的方向相对应的第2范围R2、第1范围R1和第2范围R2以外的范围中的在从操纵器2即操纵者观察无人飞行器1a的情况下与左侧的方向相对应的第3范围R3、以及与右侧的方向相对应的第4范围R4。
在该情况下，发光部15例如由能够独立地且向任意的方向射出四色，即红色、绿色、蓝色以及黄色的激光的激光发光部构成。接近/离开判断部24根据存储于存储部17a的无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35来判断无人飞行器1a的移动方向属于第1范围R1～第4范围R4中的哪个范围，并将判断结果向发光控制部23a输出。发光控制部23a控制发光部15，以使发光部15在由接近/离开判断部24判断出的无人飞行器1a的移动方向处于第1范围R1内的情况下沿着操纵器方向射出红色的激光、在处于第2范围R2内的情况下沿着操纵器方向射出绿色的激光、在处于第3范围R3内的情况下沿着操纵器方向射出蓝色的激光、在处于第4范围R4内的情况下沿着操纵器方向射出黄色的激光。
因此，能够在无人飞行器1a向接近操纵器2的方向移动的情况下照射红色的激光，在无人飞行器1a向离开操纵器2的方向移动的情况下照射绿色的激光，在从操纵器2观察而无人飞行器1a向左方向移动的情况下照射蓝色的激光，在从操纵器2观察而无人飞行器1a向右方向移动的情况下照射黄色的激光。结果，操纵者即使在由于雾、烟等而使得视野差的情况下，也能够在更详细地识别了无人飞行器1a正在向哪个方向移动的这一情况的基础上容易地视觉识别无人飞行器1a。
此外，发光部15的发光形态不特别地限定于上述的例子，可以进行各种变更，也可以是，例如使用其他颜色，或者通过使用同一颜色并按第1范围R1～第4范围R4中的每一范围使发光期间和熄灭期间的长短变更从而使得能够识别无人飞行器1a的移动方向是第1范围R1～第4范围R4中的哪个方向。另外，移动方向的分割范围也不特别地限定于上述的例子，可以进行各种变更，也可以是，例如将第3、第4范围R3、R4作为一个范围使用蓝色的激光、或者分割成五个以上的范围等。另外，发光部15的发光形态的设定既可以被预先设定，也可以是，操纵者能够使用操纵器2来进行设定。
另外，在本实施方式中，在无人飞行器1a与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下，使发光部15以上述的发光形态发光，但不特别地限定于该例，也可以是，发光控制部23a控制发光部15以使发光部15的发光形态根据无人飞行器1a与操纵器2之间的距离而不同。
也可以是，例如发光控制部23a控制发光部15，以使发光部15在无人飞行器1a与操纵器2之间的距离处于50m～100m的范围的情况下发出红色的激光，在无人飞行器1a与操纵器2之间的距离处于100m～150m的范围的情况下发出绿色的激光，在无人飞行器1a与操纵器2之间的距离处于150m～200m的范围的情况下发出蓝色的激光，在无人飞行器1a与操纵器2之间的距离处于200m～250m的范围的情况下发出黄色的激光。在该情况下，操纵者能够容易地掌握无人飞行器1a与操纵器2之间的距离。
(实施方式3)
接下来，对本公开的实施方式3的发光控制系统进行说明。在无人飞行器处于离操纵器远的位置的情况下，在上述的各实施方式中，能够利用从无人飞行器朝向操纵器发出的光来视觉识别到无人飞行器的位置，但难以视觉识别到无人飞行器的周边状况。尤其是，小型的无人飞行器受风的影响大，所以操纵者想掌握无人飞行器承受来自哪个方向的风。因此，在本实施方式中，为了掌握无人飞行器周边的风的状况，利用无人飞行器的激光来将无人飞行器周边的风的状况向操纵者传达。
图10是示出了本公开的实施方式3的发光控制系统的构成的一例的框图。图10所示的发光控制系统具备无人飞行器1b和操纵器2。无人飞行器1b具备：通信部11、位置测定部12、驱动部14、发光部15、控制部16b、存储部17b以及风向传感器18。控制部16b具备：飞行控制部21、发光方向决定部22a以及发光控制部23b。存储部17b存储：飞行基本程序31、发光方向决定程序32a、发光控制程序33b、无人飞行器位置信息34以及操纵器位置信息35。
图10所示的发光控制系统与图1所示的发光控制系统不同的点是省略了图1所示的倾斜度测定部13、追加了风向传感器18、将控制部16的发光方向决定部22和发光控制部23变更为控制部16b的发光方向决定部22a和发光控制部23b、省略了存储部17的倾斜度信息36、将存储部17的发光方向决定程序32和发光控制程序33变更为存储部17b的发光方向决定程序32a和发光控制程序33b这几点，其他的点与图1所示的发光控制系统是同样的，所以对同一部分标注同一标号，省略详细的说明。
风向传感器18定期测定并取得表示无人飞行器1b周边的风的方向的风向信息来作为与无人飞行器1b的飞行状态有关的飞行状态信息。
发光方向决定部22a通过执行存储部17b的发光方向决定程序32a，来根据存储部17b的无人飞行器位置信息34和操纵器位置信息35算出无人飞行器1b与操纵器2之间的距离，另外，作为风向判断部而发挥功能，将风向信息所表示的风的方向决定为从发光部15射出的激光的射出方向并向发光控制部23b通知。
发光控制部23b通过执行存储部17b的发光控制程序33b来在无人飞行器1b与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下，控制发光部15以使发光部15沿着由发光方向决定部22a决定的风的方向发出激光，从而发光部15沿着风的方向发出激光。
图11是示出了图10所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。图10所示的步骤S11～S15的处理与图3所示的步骤S11～S15的处理是同样的，所以对同一处理标注同一标号，省略详细的说明。
执行上述的步骤S11～S15的处理，在无人飞行器1b与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下(步骤S15：是)，在步骤S21中，发光方向决定部22a将来自风向传感器18的风向信息所表示的风的方向决定为从发光部15射出的激光的射出方向并向发光控制部23b通知。
接下来，在步骤S22中，发光控制部23b在无人飞行器1b与操纵器2之间的距离超过了预定的距离的情况下，控制发光部15以使发光部15沿着由发光方向决定部22a决定的风的方向发出激光，从而发光部15沿着风的方向发出激光。之后，将处理移向步骤S11，继续之后的处理。
图12是示出了图10所示的发光控制系统的使用状态的一例的示意图。如图12所示，无人飞行器1b利用风向传感器18来测定无人飞行器1b周边的风向，将表示所测定的风向的方向WD设为射出方向LE，从发光部15照射激光LB。根据该构成，操纵者YS通过确认来自无人飞行器1b的激光的照射方向(射出方向LE)，能够容易地掌握无人飞行器1b周边的风向。
此外，发光部15的构成不特别地限定于上述的构成，可以进行各种变更。例如，除了向表示风向的方向照射激光的发光部15之外，也可以与实施方式1或2同样地设置从无人飞行器1b向操纵器2照射激光的另外的发光部。
另外，一个发光部15除了向表示风向的方向照射激光之外，也可以从无人飞行器1b向操纵器2照射激光。在该情况下，通过使发光形态在向表示风向的方向照射的激光与从无人飞行器1b向操纵器2照射的激光不同，操纵者能够容易地掌握是以哪个用途照射的激光。另外，如上所述，在将一个发光部15使用于不同的用途的情况下，操纵者也可以操作操纵器2来切换发光部15的激光的用途。
(实施方式4)
接下来，对本公开的实施方式4的发光控制系统进行说明。因为小型的无人飞行器受风的影响大，所以操纵者想掌握无人飞行器承受何种程度的风的影响。因此，在本实施方式中，利用无人飞行器的激光来向操纵者传达无人飞行器承受何种程度的风的影响。
图13是示出了本公开的实施方式4的发光控制系统的构成的一例的框图。图13所示的发光控制系统具备无人飞行器1c和操纵器2a。操纵器2a具备：通信部41、输入部43、控制部44、存储部45以及显示部46。无人飞行器1c具备：通信部11、驱动部14、第1发光部15a、第2发光部15b、控制部16c、存储部17c以及重力传感器19。控制部16c具备：飞行控制部21、发光方向决定部22b、发光控制部23c、中心轴方向判断部25以及重力方向判断部26。存储部17c存储：飞行基本程序31、发光方向决定程序32b以及发光控制程序33c。
图13所示的发光控制系统与图1所示的发光控制系统不同的点是省略了图1所示的操纵器2的位置测定部42和无人飞行器1的位置测定部12以及倾斜度测定部13、将发光部15变更为第1发光部15a和第2发光部15b、将控制部16的发光方向决定部22和发光控制部23变更为控制部16c的发光方向决定部22b和发光控制部23c、追加了中心轴方向判断部25和重力方向判断部26、省略了存储部17的无人飞行器位置信息34、操纵器位置信息35以及倾斜度信息36、将存储部17的发光方向决定程序32和发光控制程序33变更为存储部17c的发光方向决定程序32b和发光控制程序33c这几点，其他的点与图1所示的发光控制系统是同样的，所以对同一部分标注同一标号，省略详细的说明。
操纵器2a的输入部43受理操纵者对无人飞行器1c的发光指示，通信部41将发光指示向无人飞行器1c的通信部11发送。另外，输入部43受理操纵者对无人飞行器1c的发光停止指示，通信部41将发光停止指示向无人飞行器1c的通信部11发送。
无人飞行器1c的通信部11接收并取得来自操纵器2a的发光指示来作为指示第1、第2发光部15a、15b发光的指示信息，并将发光指示向中心轴方向判断部25和重力方向判断部26输出。另外，通信部11接收来自操纵器2a的发光停止指示，并将发光停止指示向发光控制部23c输出。
重力传感器19定期检测作用于无人飞行器1c的重力的方向，取得表示检测到的重力的方向的重力信息并向重力方向判断部26输出。
中心轴方向判断部25按照来自操纵器2a的发光指示，基于无人飞行器1c的当前的飞行状态来判断无人飞行器1c的中心轴的上方向是哪个方向，将无人飞行器1c的中心轴的上方向作为中心轴方向(体轴方向)向发光方向决定部22b通知。
在此，中心轴方向例如是在无人飞行器1c以水平状态没有倾斜的状态下从下向上通过无人飞行器1c的重心的方向，在无人飞行器1c倾斜了的情况下，根据无人飞行器1c的倾斜度中心轴方向也倾斜。因此，在无人飞行器1c受到风的影响而倾斜了的情况下，中心轴方向也倾斜，所以操纵者通过确认中心轴方向以何种程度向哪个方向产生了倾斜，能够掌握风的大小和方向。
重力方向判断部26按照来自操纵器2a的发光指示，判断为来自重力传感器19的重力信息所表示的方向是作用于无人飞行器1c的重力的方向，将该方向作为重力方向向发光方向决定部22b通知。此外，在本实施方式中，使用了重力作用于无人飞行器1c的向下的方向来作为重力方向，但不特别地限定于该例，也可以将向上的方向作为重力方向。
在此，即使在无人飞行器1c受到风的影响而倾斜了的情况下，重力方向也始终被维持为恒定的方向。因此，在中心轴方向的线与重力方向的线处于同一线上的情况下，操纵者可得知无人飞行器1c没有倾斜、没有受到风的影响。另外，在无人飞行器1c受到风的影响而倾斜从而中心轴方向相对于重力方向倾斜了的情况下，操纵者通过确认中心轴方向的线与重力方向的线所成的角度和中心轴方向相对于重力方向的倾斜度，能够容易地掌握风的大小和方向。
发光方向决定部22b通过执行存储部17c的发光方向决定程序32b，将从中心轴方向判断部25通知的中心轴方向决定为第1发光部15a的射出方向，并且将从重力方向判断部26通知的重力方向决定为第2发光部15b的射出方向，并将所决定的射出方向向发光控制部23c通知。
发光控制部23c通过执行存储部17c的发光控制程序33c来控制第1发光部15a以使第1发光部15a沿着中心轴方向射出激光，并且控制第2发光部15b以使第2发光部15b沿着重力方向射出激光。结果，第1发光部15a沿着中心轴方向(无人飞行器1c的中心轴的上方向)射出激光，第2发光部15b沿着重力方向(地面方向)射出激光。此外，作为第1发光部15a和第2发光部15b的发光形态，只要操纵者能够识别中心轴方向的激光和重力方向的激光即可，可以采用使用同一颜色、使用不同的颜色、以及使闪烁状态不同等各种发光形态。
另外，发光控制部23c在从操纵器2a发送了发光停止指示的情况下，停止从第1发光部15a和第2发光部15b发出激光。
图14是示出了图13所示的发光控制系统的发光控制处理的一例的流程图。
首先，在步骤S31中，无人飞行器1c的通信部11判断是否接收到来自操纵器2a的发光指示。在没有接收到来自操纵器2a的发光指示的情况下(步骤S31：否)，通信部11重复步骤S31的处理。
另一方面，对于操纵器2a的输入部43，在操纵者使用操纵器2a的输入部43来输入对无人飞行器1c的发光指示且通信部41将发光指示向无人飞行器1c的通信部11发送时，通信部11接收来自操纵器2a的发光指示(步骤S31：是)，将来自操纵器2a的发光指示向中心轴方向判断部25和重力方向判断部26通知，移向步骤S32。
接下来，在步骤S32中，中心轴方向判断部25按照来自操纵器2a的发光指示将无人飞行器1c的中心轴的上方向决定为中心轴方向，并向发光方向决定部22b通知。
接下来，在步骤S33中，重力方向判断部26按照来自操纵器2a的发光指示将来自重力传感器19的重力信息所表示的方向决定为重力方向，并向发光方向决定部22b通知。
接下来，在步骤S34中，发光方向决定部22b将从中心轴方向判断部25通知的中心轴方向决定为第1发光部15a的射出方向，并且将从重力方向判断部26通知的重力方向决定为第2发光部15b的射出方向，并将所决定的射出方向向发光控制部23c通知。
接下来，在步骤S35中，发光控制部23c控制第1发光部15a以使第1发光部15a沿着中心轴方向射出激光，并且控制第2发光部15b以使第2发光部15b沿着重力方向射出激光，从而第1发光部15a沿着中心轴方向(无人飞行器1c的中心轴的上方向)射出激光，第2发光部15b沿着重力方向(地面方向)射出激光。
接下来，在步骤S36中，通信部11判断是否接收到来自操纵器2a的发光停止指示。在没有接收到来自操纵器2a的发光停止指示的情况下(步骤S36：否)，通信部11重复步骤S32之后的处理，第1发光部15a和第2发光部15b继续发出激光。
另一方面，对于操纵器2a的输入部43，在操纵者使用操纵器2a的输入部43来输入对无人飞行器1c的发光停止指示且通信部41将发光停止指示向无人飞行器1c的通信部11发送时，通信部11接收来自操纵器2a的发光停止指示(步骤S36：是)，将来自操纵器2a的发光停止指示向发光控制部23c通知，移向步骤S37。
接下来，在步骤S37中，发光控制部23c停止从第1发光部15a和第2发光部15b发出激光。之后，将处理移向步骤S31，继续之后的处理。
图15是示出了图13所示的发光控制系统在没有受到风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图，图16是示出了图13所示的发光控制系统在受到了风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图。
如上所述，在本实施方式中，在操纵者从操纵器2a发送使无人飞行器1c的第1、第2发光部15a、15b发光的发光指示时，无人飞行器1c按照接收到的发光指示，从第1发光部15a沿着中心轴方向照射激光，从第2发光部15b沿着重力方向照射激光。
因此，如图15所示，在没有风的影响的情况下，从无人飞行器1c的第1发光部15a射出中心轴方向的激光CL，从第2发光部15b射出重力方向的激光GL。在该情况下，中心轴方向的激光CL与重力方向的激光GL处于同一直线上，所以操纵者即使在离无人飞行器1c远的情况下也能够容易地掌握没有风的影响的这一情况。
另一方面，如图16所示，在存在风的影响、风沿着表示风向的方向WD吹的情况下，从无人飞行器1c的第1发光部15a向斜上方射出中心轴方向的激光CL，从第2发光部15b向下方向射出重力方向的激光GL。在该情况下，中心轴方向的激光CL与重力方向的激光GL不在同一直线上，所以操纵者即使在离无人飞行器1c远的情况下，根据中心轴方向的激光CL相对于重力方向的激光GL的倾斜方向和倾斜量，也能够容易地掌握风向哪个方向以何种程度在吹。
此外，在本实施方式中，向中心轴方向和重力方向发出激光，但不特别地限定于该例，也可以仅向中心轴方向发出激光，在该情况下也能够掌握风向哪个方向以何种程度在吹。在该发光控制系统的变形例中，例如从图13所示的无人飞行器1c删除第2发光部15b、重力传感器19以及重力方向判断部26，发光方向决定部22b将从中心轴方向判断部25通知的中心轴方向决定为第1发光部15a的射出方向，发光控制部23c控制第1发光部15a以使第1发光部15a沿着中心轴方向射出激光，由此如下所述，从第1发光部15a仅向无人飞行器1c的中心轴方向发出激光。
图17是示出了图13所示的发光控制系统的变形例在没有受到风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图，图18是示出了图13所示的发光控制系统的变形例在受到了风的影响的情况下的使用状态的一例的示意图。
如上所述，在本变形例中，在操纵者从操纵器2a发送操纵者使无人飞行器1c的第1发光部15a发光的发光指示时，无人飞行器1c按照接收到的发光指示从第1发光部15a沿着中心轴方向照射激光。
因此，如图17所示，在没有风的影响的情况下，中心轴方向的激光CL从无人飞行器1c的第1发光部15a向正上方向射出，所以操纵者能够容易地掌握没有风的影响的这一情况。
另一方面，如图18所示，在存在风的影响、风沿着表示风向的方向WD吹的情况下，中心轴方向的激光CL从无人飞行器1c的第1发光部15a向斜上方射出，所以操纵者根据中心轴方向的激光CL的倾斜方向和倾斜量，能够容易地掌握风向哪个方向以何种程度在吹。
此外，在本实施方式中，从操纵器2a和无人飞行器1c中省略了位置测定部，但不特别地限定于该例，也可以是，与上述的实施方式1等同样地在操纵器2a和无人飞行器1c设置位置测定部，也向操纵器方向射出激光。另外，在本实施方式中，根据来自操纵者的发光指示来进行激光的发出，但不特别地限定于该例，也可以是，与上述的实施方式1同样地追加倾斜度测定部，在由倾斜度测定部测定到的无人飞行器1c的倾斜度变为了预定值以上的情况下发出激光。
也可以是，在本公开中，单元、装置、部件或部的全部或者一部分，或图1、5、10、13所示的框图的功能块的全部或者一部分由包括半导体装置、半导体集成电路(IC)、或LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC可以集成于一个芯片，也可以组合多个芯片而构成。例如，存储元件以外的功能块也可以集成于一个芯片。
在此，虽然称为LSI、IC，但也可以是，称呼根据集成的程度而发生变化，称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration：超大规模集成电路)、或ULSI(Ultra LargeScale Integration：甚大规模集成电路)。也可以以相同的目的而使用在LSI制造后进行编程的、Field Programmable Gate Array(FPGA：现场可编程门阵列)或者能够重建LSI内部的接合关系或进行LSI内部的电路划分的建立的Reconfigurable Logic Device(可重构逻辑器件)。
进而，单元、装置、部件或部的全部或者一部分的功能或操作可以由软件处理来执行。在该情况下，软件记录于一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非暂时性记录介质，在软件由处理器(Processor)来执行时，由所述软件确定了的功能通过处理器(Processor)和周边装置来执行。系统或装置也可以具备：记录有软件的一个或多个非暂时性记录介质、处理器(Processor)以及所需要的硬件设备，例如接口。
工业上的可利用性
本公开的发光控制装置、无人飞行器以及发光控制方法即使在无人飞行器离操纵者远的情况下也能够视觉识别到无人飞行器的飞行状态，所以作为对在根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器中使用的发光部进行控制的发光控制装置、无人飞行器以及发光控制方法是有用的。

Claims (13)

1.一种发光控制装置，控制发光部，具备：
取得部，其取得与根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器的飞行状态有关的飞行状态信息；
决定部，其基于所述飞行状态信息来决定从所述发光部射出的光的射出方向；以及
控制部，其控制所述发光部以使所述发光部向所述射出方向发光。
2.根据权利要求1所述的发光控制装置，
所述发光部包括发出激光的所述无人飞行器的激光发光部，
所述控制部控制所述激光发光部以使所述激光发光部向所述射出方向发出所述激光。
3.根据权利要求1或2所述的发光控制装置，
所述取得部包括：
第1位置信息取得部，其取得表示所述操纵器的当前位置的操纵器位置信息；和
第2位置取得部，其取得表示所述无人飞行器的当前位置的无人飞行器位置信息，
所述决定部基于所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息，将从所述无人飞行器朝向所述操纵器的方向即操纵器方向决定为所述射出方向，
所述控制部控制所述发光部以使所述发光部向所述操纵器方向发光。
4.根据权利要求3所述的发光控制装置，
所述发光控制装置还具备倾斜度取得部，该倾斜度取得部取得表示所述无人飞行器的倾斜度的倾斜度信息，
所述决定部基于所述倾斜度信息、所述操纵器位置信息以及所述无人飞行器位置信息来决定所述操纵器方向。
5.根据权利要求3或4所述的发光控制装置，
所述决定部根据所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息来算出所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离，
所述控制部控制所述发光部，以使得仅在所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离超过了预定的距离的情况下使所述发光部发光。
6.根据权利要求3或4所述的发光控制装置，
所述发光控制装置包括移动方向判断部，该移动方向判断部根据所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息来判断所述无人飞行器相对于所述操纵器的移动方向，
所述控制部控制所述发光部，以使在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向是接近所述操纵器的方向的情况下的所述发光部的发光形态与在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向是离开所述操纵器的方向的情况下的所述发光部的发光形态不同。
7.根据权利要求6所述的发光控制装置，
所述无人飞行器的移动方向被分割成：所述无人飞行器的移动方向与接近所述操纵器的方向相对应的第1范围、所述无人飞行器的移动方向与离开所述操纵器的方向相对应的第2范围、以及所述第1范围和所述第2范围以外的第3范围，
所述控制部控制所述发光部，以使在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向处于所述第1范围内的情况下的所述发光部的发光形态、在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向处于所述第2范围内的情况下的所述发光部的发光形态、以及在由所述移动方向判断部判断出的所述无人飞行器的移动方向处于所述第3范围内的情况下的所述发光部的发光形态彼此不同。
8.根据权利要求6或7所述的发光控制装置，
所述决定部根据所述操纵器位置信息和所述无人飞行器位置信息来算出所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离，
所述控制部控制所述发光部，以使所述发光部的发光形态根据所述无人飞行器与所述操纵器之间的距离而不同。
9.根据权利要求1或2所述的发光控制装置，
所述取得部包括风向取得部，该风向取得部取得表示所述无人飞行器周边的风的方向的风向信息，
所述决定部将所述风向信息所表示的风的方向决定为所述射出方向，
所述控制部控制所述发光部，以使所述发光部向由所述决定部决定的所述风的方向发光。
10.根据权利要求1或2所述的发光控制装置，
所述取得部包括指示取得部，该指示取得部取得指示所述发光部向所述无人飞行器的飞行期间的中心轴的方向发光的指示信息，
所述决定部对应于所述指示信息，将所述中心轴的上方向决定为所述射出方向，
所述控制部控制所述发光部以使所述发光部向所述中心轴的上方向发光。
11.根据权利要求10所述的发光控制装置，
所述发光部包括第1发光部和第2发光部，
所述取得部还包括重力方向取得部，该重力方向取得部取得表示作用于所述无人飞行器的重力的方向的重力信息，
所述决定部对应于所述指示信息，将所述中心轴的上方向决定为所述第1发光部的射出方向，并且将所述重力信息所表示的重力的方向决定为所述第2发光部的射出方向，
所述控制部控制所述第1发光部以使所述第1发光部向所述中心轴的上方向发光，并且控制所述第2发光部以使所述第2发光部向所述重力的方向发光。
12.一种无人飞行器，根据来自操纵器的远程操纵来飞行，具备：
权利要求1～11中任一项所述的发光控制装置；以及
由所述发光控制装置控制的发光部。
13.一种发光控制方法，控制发光部，该发光控制方法包括：
取得与根据来自操纵器的远程操纵来飞行的无人飞行器的飞行状态有关的飞行状态信息；
基于所述飞行状态信息来决定从所述发光部射出的光的射出方向；以及
控制所述发光部以使所述发光部向所述射出方向发光。
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