CN111331573A - 一种机械手移动装置 - Google Patents
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Abstract
一种机械手移动装置包括箱体以及设于所述箱体底部端面的动力槽，所述动力槽内设于移动转向装置，所述箱体的前后左右四处端面上固设有第一起降块，所述第一起降块上设于起降装置，所述移动转向装置包括设于所述动力槽左侧端壁和右侧端壁上的限位槽，所述限位槽滑动配合设于限位块；为机械手、机械臂提供移动的动作，本装置内设有移动机构，满足其移动及转向需求，本装置还具备升起功能，该功能主要时为了满足机械手、机械臂在工作时的稳定性，从而避免在工作时的震动导致的位移偏差，同时本装置还设有定位机构，可以在预定的位置进行实现起降的动作方便固定。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，具体地说是一种机械手移动装置。
背景技术
在现代的生产过程中，机械臂、机械手的应用也越发的广泛，而在生产生活中，机械手、机械臂大都时直接固定与地面上的，在其需要移动时则需要借助大型的起重设备进行移动且在移动过程中容易发生意外从而造成损失，而在机械手的运输中仍需要借助外界设备进行移动，在装卸时也极为不便。
发明内容
针对上述技术的不足，本发明提出了一种机械手移动装置，能够克服上述缺陷。
本发明是一种机械手移动装置包括箱体以及设于所述箱体底部端面的动力槽，所述动力槽内设于移动转向装置，所述箱体的前后左右四处端面上固设有第一起降块，所述第一起降块上设于起降装置，所述移动转向装置包括设于所述动力槽左侧端壁和右侧端壁上的限位槽，所述限位槽滑动配合设于限位块，所述限位块相互靠近的端面之间固设有动力承重板，所述动力承重板的底盖板端面上固设有第二电机，所述动力承重板的底部端面上固设转动配合设于第一传动轴，所述第一传动轴上固设有第二齿轮，所述第一传动轴的底部端面上固设有第一移动块，所述第一移动块的底部端面上设于第一移动槽，所述第一移动块的左侧端面上转动配合设于向右延伸的第一移动轴，所述第一移动轴的左侧端面和右侧端面上固设有第六锥齿轮，所述第一移动轴上固设有第一移动轮，所述第二电机动力配合设有向下延伸的移动花键轴，所述移动花键轴上滑动配合设有移动花键轴套，所述移动花键轴套上固设有第一齿轮，所述移动花键轴套上转动配合设有第一控制板，所述第一控制板位于所述第一齿轮上侧，所述动力承重板的底部端面上设有控制槽。
优选地，所述控制槽的顶部端壁上固设有第一通电磁铁，所述第一控制板的顶部端面上左右对称固设有向下延伸至所述控制槽内的第二控制板，所述第二控制板的顶部端面上固设有第二通电磁铁，所述移动花键轴套的底部端面上固设有第一锥齿轮，所述第一齿轮位于所述第二齿轮左侧却与其啮合，所述动力承重板与所述动力槽的顶部端面之间环设有起降花键轴套。
优选地，所述起降装置包括转动配合且环设于所述动力承重板顶部端面的起降花键轴套，所述起降花键轴套向下延伸贯穿所述动力承重板，所述动力承重板上固设有起降带轮，所述起降带轮位于所述动力承重板上侧，所述起降带轮之间传动配合设有起降传动带，所述动力槽的顶部端壁上固设有第一电机，所述第一电机与位于左侧的所述起降花键轴套动力配合，所述起降花键轴套内滑动配合设有向下延伸的起降花键轴，所述起降花键轴的底部端面上固设有第二锥齿轮，所述第一起降块远离所述箱体一侧的端面上设有第一起降槽，所述第一起降槽靠近所述箱体一侧的端壁上转动配合设有延伸至所述动力槽内的第二传动轴。
优选地，所述第二传动轴靠近所述箱体一侧的端面上固设有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二传动轴远离所述箱体一侧的端面上固设有第四锥齿轮，所述第一起降槽内设有第二起降块，所述第二起降块的底部端面上设有第二起降槽，所述第一起降槽垂直于所述箱体的两侧端壁之间转动配合设有起降限位轴，带动起降限位轴贯穿带动第二起降块，带动起降限位轴上固设有第五锥齿轮 ，所述第五锥齿轮位于所述第二起降槽内，所述第二起降块的顶部端面上转动配合设有第二移动块。
优选地，所述第二移动块的顶部端面上设有第二移动槽，所述第二移动槽垂直于所述控制槽的两侧端壁之间转动配合设有第二移动轴，所述第二移动轴上固设有第二移动轮，所述第一起降块的顶部端面上设有第一定位槽，所述第一起降块的底部端面上设有与所述第一定位槽相连通的第二定位槽，所述第一定位槽内滑动配合设有向下延伸通过所述第二定位槽的限位销钉，所述限位销钉上转动配合设有第一定位限位板，所述第一定位限位板位于所述第二定位槽内且与其滑动配合，所述第一定位限位板的顶部端面与所述第二定位槽的顶部端壁之间固设有拉力弹簧，带动限位销钉上固设有第二定位限位板，所述第二定位限位板位于所述第一定位限位板下侧。
综上所述，本装置为机械手、机械臂提供移动的动作，本装置内设有移动机构，满足其移动及转向需求，本装置还具备升起功能，该功能主要时为了满足机械手、机械臂在工作时的稳定性，从而避免在工作时的震动导致的位移偏差，同时本装置还设有定位机构，可以在预定的位置进行实现起降的动作方便固定，本装置机构简单，适合在各装备制造企业中进行推广。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种机械手移动装置结构示意图；
图2为图1中A-A处示意图；
图3为图1中B-B处示意图;
图4为图1中C处示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-4对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
如图1-4所示，本发明装置的一种机械手移动装置，包括箱体10以及设于所述箱体10底部端面的动力槽11，所述动力槽11内设于移动转向装置，所述箱体10的前后左右四处端面上固设有第一起降块12，所述第一起降块12上设于起降装置，所述移动转向装置包括设于所述动力槽11左侧端壁和右侧端壁上的限位槽13，所述限位槽13滑动配合设于限位块14，所述限位块14相互靠近的端面之间固设有动力承重板15，所述动力承重板15的底盖板端面上固设有第二电机21，所述动力承重板15的底部端面上固设转动配合设于第一传动轴32，所述第一传动轴32上固设有第二齿轮33，所述第一传动轴32的底部端面上固设有第一移动块34，所述第一移动块34的底部端面上设于第一移动槽35，所述第一移动块34的左侧端面上转动配合设于向右延伸的第一移动轴36，所述第一移动轴36的左侧端面和右侧端面上固设有第六锥齿轮38，所述第一移动轴36上固设有第一移动轮37，所述第二电机21动力配合设有向下延伸的移动花键轴22，所述移动花键轴22上滑动配合设有移动花键轴套23，所述移动花键轴套23上固设有第一齿轮29，所述移动花键轴套23上转动配合设有第一控制板24，所述第一控制板24位于所述第一齿轮29上侧，所述动力承重板15的底部端面上设有控制槽25。
有益地，所述控制槽25的顶部端壁上固设有第一通电磁铁26，所述第一控制板24的顶部端面上左右对称固设有向下延伸至所述控制槽25内的第二控制板28，所述第二控制板28的顶部端面上固设有第二通电磁铁27，所述移动花键轴套23的底部端面上固设有第一锥齿轮30，所述第一齿轮29位于所述第二齿轮33左侧却与其啮合，所述动力承重板15与所述动力槽11的顶部端面之间环设有起降花键轴套16。
有益地，所述起降装置包括转动配合且环设于所述动力承重板15顶部端面的起降花键轴套16，所述起降花键轴套16向下延伸贯穿所述动力承重板15，所述动力承重板15上固设有起降带轮17，所述起降带轮17位于所述动力承重板15上侧，所述起降带轮17之间传动配合设有起降传动带18，所述动力槽11的顶部端壁上固设有第一电机19，所述第一电机19与位于左侧的所述起降花键轴套16动力配合，所述起降花键轴套16内滑动配合设有向下延伸的起降花键轴57，所述起降花键轴57的底部端面上固设有第二锥齿轮31，所述第一起降块12远离所述箱体10一侧的端面上设有第一起降槽39，所述第一起降槽39靠近所述箱体10一侧的端壁上转动配合设有延伸至所述动力槽11内的第二传动轴40。
有益地，所述第二传动轴40靠近所述箱体10一侧的端面上固设有第三锥齿轮41，所述第三锥齿轮41与所述第二锥齿轮31啮合，所述第二传动轴40远离所述箱体10一侧的端面上固设有第四锥齿轮42，所述第一起降槽39内设有第二起降块45，所述第二起降块45的底部端面上设有第二起降槽46，所述第一起降槽39垂直于所述箱体10的两侧端壁之间转动配合设有起降限位轴43，带动起降限位轴43贯穿带动第二起降块45，带动起降限位轴43上固设有第五锥齿轮44 ，所述第五锥齿轮44位于所述第二起降槽46内，所述第五锥齿轮44与所述第四锥齿轮42啮合，所述第二起降块45的顶部端面上转动配合设有第二移动块47。
有益地，所述第二移动块47的顶部端面上设有第二移动槽48，所述第二移动槽48垂直于所述控制槽25的两侧端壁之间转动配合设有第二移动轴49，所述第二移动轴49上固设有第二移动轮50，所述第一起降块12的顶部端面上设有第一定位槽51，所述第一起降块12的底部端面上设有与所述第一定位槽51相连通的第二定位槽52，所述第一定位槽51内滑动配合设有向下延伸通过所述第二定位槽52的限位销钉54，所述限位销钉54上转动配合设有第一定位限位板53，所述第一定位限位板53位于所述第二定位槽52内且与其滑动配合，所述第一定位限位板53的顶部端面与所述第二定位槽52的顶部端壁之间固设有拉力弹簧56，带动限位销钉54上固设有第二定位限位板55，所述第二定位限位板55位于所述第一定位限位板53下侧。
下面，申请人将会参考附图1-4以及上面描述来具体的介绍本申请的一种机械手移动装置：
初始状态下，所述第二齿轮33与所述第一齿轮29啮合，所述第一锥齿轮30与所述第六锥齿轮38脱离，所述复位弹簧20处于压缩状态，所述拉力弹簧56处于拉伸状态，所述第一通电磁铁26和所述第二通电磁铁27处于通电吸附状态；
开始起降时，所述第一电机19启动带动位于左侧的起降花键轴套16转动，位于左侧的所述起降花键轴套16带动位于左侧的所述起降带轮17转动，所述起降带轮17通过所述起降传动带18带动其他的所述起降带轮17转动，其他的所述起降带轮17带动所述起降花键轴套16转动，所述起降花键轴套16带动所述起降花键轴57转动，所述起降花键轴57带动所述第二锥齿轮31转动，所述第二锥齿轮31带动所述第三锥齿轮41转动，所述第三锥齿轮41带动所述第二传动轴40转动，所述第二传动轴40带动所述第四锥齿轮42转动，所述第四锥齿轮42带动所述第五锥齿轮44转动，所述第五锥齿轮44带动所述起降限位轴43向远离所述箱体10的一侧转动，所述起降限位轴43带动所述第二起降块45向远离所述箱体10的一侧转动，所述第二起降块45带动所述第二移动块47向远离所述箱体10的一侧转动，所述第二移动块47带动所述第二移动轴49向远离所述箱体10的一侧转动，所述第二移动轴49带动所述第二移动轮50向远离所述箱体10的一侧转动，转动至所述第二移动轮50相对与所述第一起降块12垂直向下的方向，所述第一电机19停止，所述复位弹簧20释放所述所述动力承重板15下移，所述动力承重板15带动所述限位块14沿所述限位槽13下移，所述动力承重板15所述所述起降花键轴套16沿所述起降花键轴57下移，所述起降花键轴套16带动所述起降带轮17下移，所述起降带轮17带动所述起降传动带18下移，所述动力承重板15带动所述移动转向装置下移。
开始转向时，所述第二电机21启动带动所述移动花键轴22转动，所述移动花键轴22带动所述第一齿轮29转动，所述第一齿轮29带动所述第二齿轮33转动，所述第二齿轮33带动所述第一传动轴32转动，所述第一传动轴32带动所述第一移动块34转动，所述第一移动块34带动所述第一移动轴36转动，所述第一移动轴36带动所述第一移动轮37和所述第六锥齿轮38转动。
开始移动时，所述第一通电磁铁26和所述第二通电磁铁27断电，所述第一锥齿轮30在重力的作用下带动所述移动花键轴套23下移，所述移动花键轴套23带动所述第一齿轮29下移，所述第一齿轮29与所述第二齿轮33脱离，所述移动花键轴套23带动所述第一控制板24下移，所述第一控制板24带动所述第二控制板28沿所述控制槽25下移，所述第一锥齿轮30与所述第六锥齿轮38啮合，所述移动花键轴22带动所述第一锥齿轮30转动，所述第一锥齿轮30带动所述第六锥齿轮38转动，所述3带动所述第一移动轴36转动，所述第一移动轴36带动所述第一移动轮37转动。
开始复位时，所述第二电机21停止，所述第一通电磁铁26和所述第二通电磁铁27通电，所述第一通电磁铁26带动所述第二通电磁铁27沿所述控制槽25上移，所述控制槽25带动所述第二控制板28上移，所述第二控制板28带动所述第一控制板24上移，所述第一控制板24带动所述移动花键轴套23上移，所述移动花键轴套23带动所述第一齿轮29上移，所述第一齿轮29与所述第二齿轮33啮合，所述第一锥齿轮30与所述第六锥齿轮38脱离，所述第一电机19启动带动位于左侧的起降花键轴套16反转，位于左侧的所述起降花键轴套16带动位于左侧的所述起降带轮17反转，所述起降带轮17通过所述起降传动带18带动其他的所述起降带轮17反转，其他的所述起降带轮17带动所述起降花键轴套16反转，所述起降花键轴套16带动所述起降花键轴57反转，所述起降花键轴57带动所述第二锥齿轮31反转，所述第二锥齿轮31带动所述第三锥齿轮41反转，所述第三锥齿轮41带动所述第二传动轴40反转，所述第二传动轴40带动所述第四锥齿轮42反转，所述第四锥齿轮42带动所述第五锥齿轮44反转，所述第五锥齿轮44带动所述起降限位轴43向远离所述箱体10的一侧反转，所述起降限位轴43带动所述第二起降块45向远离所述箱体10的一侧反转，所述第二起降块45带动所述第二移动块47向远离所述箱体10的一侧反转，所述第二移动块47带动所述第二移动轴49向远离所述箱体10的一侧反转，所述第二移动轴49带动所述第二移动轮50向远离所述箱体10的一侧反转，转动至所述第二移动轮50相对与所述第一起降块12垂直向上的方向，所述第一电机19停止，所述箱体10在重力的作用下下移，所述复位弹簧20压缩，，所述限位块14相对于所述箱体10在所述限位槽13内上移，所述限位块14带动所述动力承重板15相对于所述箱体10上移，所述动力承重板15带动所述移动转向装置相对于箱体10上移。
收起定位时，转动所述限位销钉54带动所述第二定位限位板55转动至所述与所述第二定位槽52下侧，所述56释放带动所述第一定位限位板53上移，所述53带动所述限位销钉54上移，所述限位销钉54带动所述第二定位限位板55移动至所述第二定位槽52内。
定位复位时，下压所述限位销钉54带动所述第一定位限位板53和所述第二定位限位板55下移，所述第二定位限位板55移动至所述第一起降块12下侧时转动所述限位销钉54带动所述第二定位限位板55转动，所述55顶部端面与所述第一起降块12的底部端面抵触，完成复位。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (5)
1.一种机械手移动装置，包括箱体以及设于所述箱体底部端面的动力槽，其特征在于：所述动力槽内设于移动转向装置，所述箱体的前后左右四处端面上固设有第一起降块，所述第一起降块上设于起降装置，所述移动转向装置包括设于所述动力槽左侧端壁和右侧端壁上的限位槽，所述限位槽滑动配合设于限位块，所述限位块相互靠近的端面之间固设有动力承重板，所述动力承重板的底盖板端面上固设有第二电机，所述动力承重板的底部端面上固设转动配合设于第一传动轴，所述第一传动轴上固设有第二齿轮，所述第一传动轴的底部端面上固设有第一移动块，所述第一移动块的底部端面上设于第一移动槽，所述第一移动块的左侧端面上转动配合设于向右延伸的第一移动轴，所述第一移动轴的左侧端面和右侧端面上固设有第六锥齿轮，所述第一移动轴上固设有第一移动轮，所述第二电机动力配合设有向下延伸的移动花键轴，所述移动花键轴上滑动配合设有移动花键轴套，所述移动花键轴套上固设有第一齿轮，所述移动花键轴套上转动配合设有第一控制板，所述第一控制板位于所述第一齿轮上侧，所述动力承重板的底部端面上设有控制槽。
2.根据权利要求1所述的一种机械手移动装置，其特征在于：所述控制槽的顶部端壁上固设有第一通电磁铁，所述第一控制板的顶部端面上左右对称固设有向下延伸至所述控制槽内的第二控制板，所述第二控制板的顶部端面上固设有第二通电磁铁，所述移动花键轴套的底部端面上固设有第一锥齿轮，所述第一齿轮位于所述第二齿轮左侧却与其啮合，所述动力承重板与所述动力槽的顶部端面之间环设有起降花键轴套。
3.根据权利要求1所述的一种机械手移动装置，其特征在于：所述起降装置包括转动配合且环设于所述动力承重板顶部端面的起降花键轴套，所述起降花键轴套向下延伸贯穿所述动力承重板，所述动力承重板上固设有起降带轮，所述起降带轮位于所述动力承重板上侧，所述起降带轮之间传动配合设有起降传动带，所述动力槽的顶部端壁上固设有第一电机，所述第一电机与位于左侧的所述起降花键轴套动力配合，所述起降花键轴套内滑动配合设有向下延伸的起降花键轴，所述起降花键轴的底部端面上固设有第二锥齿轮，所述第一起降块远离所述箱体一侧的端面上设有第一起降槽，所述第一起降槽靠近所述箱体一侧的端壁上转动配合设有延伸至所述动力槽内的第二传动轴。
4.根据权利要求4所述的一种机械手移动装置，其特征在于：所述第二传动轴靠近所述箱体一侧的端面上固设有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二传动轴远离所述箱体一侧的端面上固设有第四锥齿轮，所述第一起降槽内设有第二起降块，所述第二起降块的底部端面上设有第二起降槽，所述第一起降槽垂直于所述箱体的两侧端壁之间转动配合设有起降限位轴，带动起降限位轴贯穿带动第二起降块，带动起降限位轴上固设有第五锥齿轮 ，所述第五锥齿轮位于所述第二起降槽内，所述第二起降块的顶部端面上转动配合设有第二移动块。
5.根据权利要求5所述的一种机械手移动装置，其特征在于：所述第二移动块的顶部端面上设有第二移动槽，所述第二移动槽垂直于所述控制槽的两侧端壁之间转动配合设有第二移动轴，所述第二移动轴上固设有第二移动轮，所述第一起降块的顶部端面上设有第一定位槽，所述第一起降块的底部端面上设有与所述第一定位槽相连通的第二定位槽，所述第一定位槽内滑动配合设有向下延伸通过所述第二定位槽的限位销钉，所述限位销钉上转动配合设有第一定位限位板，所述第一定位限位板位于所述第二定位槽内且与其滑动配合，所述第一定位限位板的顶部端面与所述第二定位槽的顶部端壁之间固设有拉力弹簧，带动限位销钉上固设有第二定位限位板，所述第二定位限位板位于所述第一定位限位板下侧。
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