CN109262582A - 一种静电致动微夹持器及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种静电致动微夹持器及其使用方法，包括车座以及设置在所述车座顶部端面上的操纵体，所述车座底部端面内设有开口向下的中心对称的四个凹槽，左端前后两个所述凹槽之间转动配合连接有前后延伸的车轴，所述车轴上设有位于所述凹槽内的后轮，右端所述凹槽顶部设有第一空腔，所述第一空腔左端内壁内相通设有第二空腔，所述第二空腔底部设有第一导滑槽，所述第二空腔顶部设有第二导滑槽，所述凹槽与所述第一空腔之间转动配合连接有上下延伸的第一转动轴，所述第一转动轴底部末端固定连接有固定圆盘。

Description

一种静电致动微夹持器及其使用方法

技术领域

本发明涉及夹持器技术领域，具体是一种静电致动微夹持器及其使用方法。

背景技术

随着科学技术的发展，静电技术不断的发展，尤其是在其致动的夹持器领域中一直存在着一大困难，由于静电致动的夹持器是精密的工具，其体型较小，那么对于其各种技术要求极高，但是一般的静电夹持器均是采用人工手动操作，在及精细的操作中难以满足要求，夹持的角度、方位不易控制和移动不便等等问题，夹持的力度不易控制，本发明的装置解决了此问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种静电致动微夹持器及其使用方法，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种静电致动微夹持器及其使用方法，包括车座以及设置在所述车座顶部端面上的操纵体，所述车座底部端面内设有开口向下的中心对称的四个凹槽，左端前后两个所述凹槽之间转动配合连接有前后延伸的车轴，所述车轴上设有位于所述凹槽内的后轮，右端所述凹槽顶部设有第一空腔，所述第一空腔左端内壁内相通设有第二空腔，所述第二空腔底部设有第一导滑槽，所述第二空腔顶部设有第二导滑槽，所述凹槽与所述第一空腔之间转动配合连接有上下延伸的第一转动轴，所述第一转动轴底部末端固定连接有固定圆盘，所述固定圆盘远离所述车座中心端固定连接有圆柱体，所述圆柱体上转动配合连接有前轮，所述第一转动轴顶部末端固定连接有第一齿转轮，所述第二空腔内转动配合连接有用以与前后两个所述前轮同时齿合连接的空心内外齿轮，所述第一导滑槽内滑动配合连接有第一导滑块，所述第一导滑块顶部端面内嵌设有第一电动机，所述第一电动机顶部末端动力连接有上下延伸的第二转动轴，所述第二转动轴上设有左右对称滑轨，所述第二转动轴上滑接有用以与所述空心内外齿轮齿合连接的第二齿转轮，所述第二转动轴顶部末端动力连接有上下延伸的螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹配合连接有固定块，所述固定块与所述第二导滑槽内壁固定连接，所述螺纹杆上设有位于所述固定块上下端相对称的花纹锥头，所述第二导滑槽内滑动配合连接有第二导滑块，所述第二导滑块顶部末端动力连接有第一推动器，所述第二导滑块底部端面上设有开口向下且用以与所述花纹锥头对接的第一内花纹槽，所述第二导滑槽左右内壁内相通设有左右对称且位于所述固定块底部的第三导滑槽，所述第三导滑槽内滑动配合连接有第三导滑块，所述第三导滑块内贯通设有用以与所述花纹锥头对接的第二内花纹槽，所述第三导滑槽顶部内壁内嵌设有第二推动器，所述第二推动器底部末端动力连接有与所述第三导滑块动力连接的上下延伸的伸缩杆，所述操纵体顶部端面内嵌设有伺服电机，所述伺服电机顶部末端动力连接有收纳柜，所述收纳柜顶部左右贯通设有开口向上的收纳槽，所述收纳槽内动力连接有多节伺服动力连接的机械手，所述机械手另一端固定连接有任意转向块，所述任意转向块右端端面内设有开口向右的球形槽，所述球形槽左端内壁内相通设有第三空腔，所述球形槽内铰接连接有球体，所述球体最大外接圆伸出所述球形槽外且固定连接有静电致动夹持头，所述第三空腔左端内壁内嵌设有伺服电机，所述伺服电机右端末端动力连接有夹架，所述夹架内设有开槽，所述开口内动力连接有用以与所述球体动力连接的驱动滚筒；

所述方法包括如下步骤：

首先，初始状态时，所述前轮处于直左右状态，与所述后轮平行，所述第一导滑块位于所述第一导滑槽中部，所述第二导滑块位于所述第二导滑槽最顶部，所述第三导滑块位于所述第三导滑槽最底部，两个所述花纹锥头距离所述固定块的距离相等，所述收纳槽开口向左右状态，所述机械手伸出所述收纳槽外，所述静电致动夹持头处于水平状态，两个所述电板处于最大远离状态，两个所述夹持手处于分离状态；

然后，当需要工作时，启动所述驱动电机带动所述车轴转动，从而使装置整体移动，当需要改变装置的移动方向时，根据需要转向的方向，若向后侧转向时，启动所述第一推动器使所述第二导滑块向下移动，使移动至所需转动角度，然后启动所述第一电动机带动所述第一转动轴转动，从而带动所述螺纹杆转动，使所述第一导滑块上移，在此过程中，所述第一转动轴带动所述第二齿转轮转动，由于所述空心内外齿轮与所述第二齿转轮和所述第一齿转轮齿合连接，从而带动所述第一转动轴转动，从而使所述前轮转向，直至所述花纹锥头与所述第一内花纹槽对接，此时，所述第一转动轴转动被限制，同时所述断路器自动将电源断路，停止转向，然后启动所述驱动装置，使所述机械手驱动直至所述任意转向块移动至所需夹持的物件位置，然后启动所述伺服电机带动所述夹架转动，使所述驱动滚筒转动至所需带动所述球体转动方向的角度，然后启动所述驱动电机带动所述驱动滚筒转动带动所述球体转动，使所述静电致动夹持头转动至所需夹持的位置，然后启动所述第三电动机带动所述驱动螺纹杆转动，使两个所述电板之间的距离加强其之间的电场强度，使两个所述夹持手相互合拢夹持物件；

最后，当需要松弛物件时，控制所述电源断电，在所述发条的作用下，两个所述夹持手相互分离松弛物件，然后控制所述驱动装置，使所述机械手完全收纳在所述收纳槽内。

可优选地，所述第一导滑槽底部内壁内嵌设有控制器，所述控制器与所述第一推动器和所述第二推动器电联，所述控制器右端设有断路器，所述断路器与所述第一电动机电联，从而便于实现自动化控制转向的角度和自动断电。

可优选地，所述静电致动夹持头右端端面内设有开口向右的第四空腔，所述第四空腔左端内壁内相通设有第四导滑槽，所述第四导滑槽上下内壁内相通设有相对称的第五导滑槽，所述第四空腔内设有上下延伸的固定轴，所述固定轴上转动配合连接有上下对称的轴套，所述轴套右端固定连接有夹持手，所述轴套左端端面上固定连接有左右延伸的磁铁块，上下两个所述磁铁块极性相反，所述第四导滑槽内滑动配合连接有前后对称的电板，两个电板将所述磁铁块包裹在中间，所述第五导滑槽内滑动配合连接有第四导滑块，所述第四导滑块靠近所述电板端与之固定连接，所述第四导滑块内螺纹配合连接有前后延伸的驱动螺纹杆，所述驱动螺纹杆后端末端动力连接有第三电动机，所述第四导滑槽左端内壁内嵌设有电源，所述电源的正负极分别与前后两个所述磁铁块电联，从而实现自动有限的控制夹持的力度以及便利夹持。

可优选地，所述固定轴上设有上下对称的发条，所述发条与所述轴套固定连接，从而便于所述夹持手的自动分离，便于夹持物件。

可优选地，所述第一电动机带动所述第一转动轴转动使所述第一导滑块上移时，所述前轮向后侧转向，当所述第一导滑块下移时，所述前轮向前转向，从而便于装置的自动控制转向。

本发明的有益效果是：由于初始状态时，所述前轮处于直左右状态，与所述后轮平行，所述第一导滑块位于所述第一导滑槽中部，所述第二导滑块位于所述第二导滑槽最顶部，所述第三导滑块位于所述第三导滑槽最底部，两个所述花纹锥头距离所述固定块的距离相等，所述收纳槽开口向左右状态，所述机械手伸出所述收纳槽外，所述静电致动夹持头处于水平状态，两个所述电板处于最大远离状态，两个所述夹持手处于分离状态，从而便于装置的自动维护。

当需要工作时，启动所述驱动电机带动所述车轴转动，从而使装置整体移动，当需要改变装置的移动方向时，根据需要转向的方向，若向后侧转向时，启动所述第一推动器使所述第二导滑块向下移动，使移动至所需转动角度，然后启动所述第一电动机带动所述第一转动轴转动，从而带动所述螺纹杆转动，使所述第一导滑块上移，在此过程中，所述第一转动轴带动所述第二齿转轮转动，由于所述空心内外齿轮与所述第二齿转轮和所述第一齿转轮齿合连接，从而带动所述第一转动轴转动，从而使所述前轮转向，直至所述花纹锥头与所述第一内花纹槽对接，此时，所述第一转动轴转动被限制，同时所述断路器自动将电源断路，停止转向，然后启动所述驱动装置，使所述机械手驱动直至所述任意转向块移动至所需夹持的物件位置，然后启动所述伺服电机带动所述夹架转动，使所述驱动滚筒转动至所需带动所述球体转动方向的角度，然后启动所述驱动电机带动所述驱动滚筒转动带动所述球体转动，使所述静电致动夹持头转动至所需夹持的位置，然后启动所述第三电动机带动所述驱动螺纹杆转动，使两个所述电板之间的距离加强其之间的电场强度，使两个所述夹持手相互合拢夹持物件，从而提升装置的夹持效果。

当需要松弛物件时，控制所述电源断电，在所述发条的作用下，两个所述夹持手相互分离松弛物件，然后控制所述驱动装置，使所述机械手完全收纳在所述收纳槽内，从而提升装置的实用性能。

本发明结构简单，操作方便，通过采用集智能控制转向的车座、自动控制机械手夹持的机构和静电驱动的静电致动夹持头于一体，设计巧妙，移动便利，夹持范围较大，智能化程度较高，实用性能较高。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述；

图1为本发明的一种静电致动微夹持器及其使用方法内部整体结构示意图；

图2为图1中A的局部放大结构示意图；

图3为本发明的任意转向块的结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致，本发明的一种静电致动微夹持器及其使用方法，包括车座100以及设置在所述车座100顶部端面上的操纵体119，所述车座100底部端面内设有开口向下的中心对称的四个凹槽103，左端前后两个所述凹槽103之间转动配合连接有前后延伸的车轴105，所述车轴105上设有位于所述凹槽103内的后轮104，右端所述凹槽103顶部设有第一空腔118，所述第一空腔118左端内壁内相通设有第二空腔121，所述第二空腔121底部设有第一导滑槽106，所述第二空腔121顶部设有第二导滑槽131，所述凹槽115与所述第一空腔118之间转动配合连接有上下延伸的第一转动轴116，所述第一转动轴116底部末端固定连接有固定圆盘113，所述固定圆盘113远离所述车座100中心端固定连接有圆柱体112，所述圆柱体112上转动配合连接有前轮114，所述第一转动轴116顶部末端固定连接有第一齿转轮117，所述第二空腔121内转动配合连接有用以与前后两个所述前轮114同时齿合连接的空心内外齿轮101，所述第一导滑槽106内滑动配合连接有第一导滑块109，所述第一导滑块109顶部端面内嵌设有第一电动机110，所述第一电动机110顶部末端动力连接有上下延伸的第二转动轴107，所述第二转动轴107上设有左右对称滑轨158，所述第二转动轴107上滑接有用以与所述空心内外齿轮101齿合连接的第二齿转轮102，所述第二转动轴107顶部末端动力连接有上下延伸的螺纹杆134，所述螺纹杆134上螺纹配合连接有固定块128，所述固定块128与所述第二导滑槽131内壁固定连接，所述螺纹杆134上设有位于所述固定块128上下端相对称的花纹锥头133，所述第二导滑槽131内滑动配合连接有第二导滑块130，所述第二导滑块130顶部末端动力连接有第一推动器131，所述第二导滑块130底部端面上设有开口向下且用以与所述花纹锥头133对接的第一内花纹槽132，所述第二导滑槽131左右内壁内相通设有左右对称且位于所述固定块128底部的第三导滑槽136，所述第三导滑槽136内滑动配合连接有第三导滑块138，所述第三导滑块138内贯通设有用以与所述花纹锥头133对接的第二内花纹槽139，所述第三导滑槽136顶部内壁内嵌设有第二推动器135，所述第二推动器135底部末端动力连接有与所述第三导滑块138动力连接的上下延伸的伸缩杆137，所述操纵体119顶部端面内嵌设有伺服电机120，所述伺服电机120顶部末端动力连接有收纳柜122，所述收纳柜122顶部左右贯通设有开口向上的收纳槽123，所述收纳槽123内动力连接有多节伺服动力连接的机械手125，所述机械手125另一端固定连接有任意转向块126，所述任意转向块126右端端面内设有开口向右的球形槽154，所述球形槽154左端内壁内相通设有第三空腔157，所述球形槽154内铰接连接有球体153，所述球体153最大外接圆153伸出所述球形槽154外且固定连接有静电致动夹持头147，所述第三空腔157左端内壁内嵌设有伺服电机140，所述伺服电机140右端末端动力连接有夹架156，所述夹架156内设有开槽155，所述开口155内动力连接有用以与所述球体153动力连接的驱动滚筒141。

有益地，所述第一导滑槽106底部内壁内嵌设有控制器108，所述控制器108与所述第一推动器131和所述第二推动器135电联，所述控制器108右端设有断路器111，所述断路器111与所述第一电动机110电联，从而便于实现自动化控制转向的角度和自动断电。

有益地，所述静电致动夹持头147右端端面内设有开口向右的第四空腔145，所述第四空腔14左端内壁内相通设有第四导滑槽148，所述第四导滑槽148上下内壁内相通设有相对称的第五导滑槽149，所述第四空腔145内设有上下延伸的固定轴146，所述固定轴146上转动配合连接有上下对称的轴套143，所述轴套143右端固定连接有夹持手144，所述轴套143左端端面上固定连接有左右延伸的磁铁块142，上下两个所述磁铁块142极性相反，所述第四导滑槽148内滑动配合连接有前后对称的电板151，两个电板151将所述磁铁块142包裹在中间，所述第五导滑槽149内滑动配合连接有第四导滑块159，所述第四导滑块159靠近所述电板151端与之固定连接，所述第四导滑块159内螺纹配合连接有前后延伸的驱动螺纹杆150，所述驱动螺纹杆150后端末端动力连接有第三电动机，所述第四导滑槽148左端内壁内嵌设有电源152，所述电源152的正负极分别与前后两个所述磁铁块142电联，从而实现自动有限的控制夹持的力度以及便利夹持。

有益地，所述固定轴146上设有上下对称的发条160，所述发条160与所述轴套143固定连接，从而便于所述夹持手144的自动分离，便于夹持物件。

有益地，所述第一电动机110带动所述第一转动轴107转动使所述第一导滑块109上移时，所述前轮114向后侧转向，当所述第一导滑块109下移时，所述前轮114向前转向，从而便于装置的自动控制转向。

所述方法包括如下步骤：

首先，初始状态时，所述前轮114处于直左右状态，与所述后轮104平行，所述第一导滑块109位于所述第一导滑槽106中部，所述第二导滑块130位于所述第二导滑槽131最顶部，所述第三导滑块138位于所述第三导滑槽136最底部，两个所述花纹锥头133距离所述固定块128的距离相等，所述收纳槽123开口向左右状态，所述机械手125伸出所述收纳槽123外，所述静电致动夹持头147处于水平状态，两个所述电板151处于最大远离状态，两个所述夹持手144处于分离状态；

然后，当需要工作时，启动所述驱动电机带动所述车轴105转动，从而使装置整体移动，当需要改变装置的移动方向时，根据需要转向的方向，若向后侧转向时，启动所述第一推动器131使所述第二导滑块130向下移动，使移动至所需转动角度，然后启动所述第一电动机110带动所述第一转动轴107转动，从而带动所述螺纹杆134转动，使所述第一导滑块109上移，在此过程中，所述第一转动轴107带动所述第二齿转轮102转动，由于所述空心内外齿轮101与所述第二齿转轮102和所述第一齿转轮117齿合连接，从而带动所述第一转动轴116转动，从而使所述前轮114转向，直至所述花纹锥头133与所述第一内花纹槽132对接，此时，所述第一转动轴107转动被限制，同时所述断路器111自动将电源断路，停止转向，然后启动所述驱动装置，使所述机械手125驱动直至所述任意转向块126移动至所需夹持的物件位置，然后启动所述伺服电机140带动所述夹架156转动，使所述驱动滚筒141转动至所需带动所述球体153转动方向的角度，然后启动所述驱动电机带动所述驱动滚筒141转动带动所述球体153转动，使所述静电致动夹持头147转动至所需夹持的位置，然后启动所述第三电动机带动所述驱动螺纹杆150转动，使两个所述电板151之间的距离加强其之间的电场强度，使两个所述夹持手144相互合拢夹持物件；

最后，当需要松弛物件时，控制所述电源152断电，在所述发条160的作用下，两个所述夹持手144相互分离松弛物件，然后控制所述驱动装置，使所述机械手125完全收纳在所述收纳槽123内。

本发明的有益效果是：由于初始状态时，所述前轮处于直左右状态，与所述后轮平行，所述第一导滑块位于所述第一导滑槽中部，所述第二导滑块位于所述第二导滑槽最顶部，所述第三导滑块位于所述第三导滑槽最底部，两个所述花纹锥头距离所述固定块的距离相等，所述收纳槽开口向左右状态，所述机械手伸出所述收纳槽外，所述静电致动夹持头处于水平状态，两个所述电板处于最大远离状态，两个所述夹持手处于分离状态，从而便于装置的自动维护。

当需要工作时，启动所述驱动电机带动所述车轴转动，从而使装置整体移动，当需要改变装置的移动方向时，根据需要转向的方向，若向后侧转向时，启动所述第一推动器使所述第二导滑块向下移动，使移动至所需转动角度，然后启动所述第一电动机带动所述第一转动轴转动，从而带动所述螺纹杆转动，使所述第一导滑块上移，在此过程中，所述第一转动轴带动所述第二齿转轮转动，由于所述空心内外齿轮与所述第二齿转轮和所述第一齿转轮齿合连接，从而带动所述第一转动轴转动，从而使所述前轮转向，直至所述花纹锥头与所述第一内花纹槽对接，此时，所述第一转动轴转动被限制，同时所述断路器自动将电源断路，停止转向，然后启动所述驱动装置，使所述机械手驱动直至所述任意转向块移动至所需夹持的物件位置，然后启动所述伺服电机带动所述夹架转动，使所述驱动滚筒转动至所需带动所述球体转动方向的角度，然后启动所述驱动电机带动所述驱动滚筒转动带动所述球体转动，使所述静电致动夹持头转动至所需夹持的位置，然后启动所述第三电动机带动所述驱动螺纹杆转动，使两个所述电板之间的距离加强其之间的电场强度，使两个所述夹持手相互合拢夹持物件，从而提升装置的夹持效果。

当需要松弛物件时，控制所述电源断电，在所述发条的作用下，两个所述夹持手相互分离松弛物件，然后控制所述驱动装置，使所述机械手完全收纳在所述收纳槽内，从而提升装置的实用性能。

本发明结构简单，操作方便，通过采用集智能控制转向的车座、自动控制机械手夹持的机构和静电驱动的静电致动夹持头于一体，设计巧妙，移动便利，夹持范围较大，智能化程度较高，实用性能较高。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种静电致动微夹持器及其使用方法，包括车座以及设置在所述车座顶部端面上的操纵体，其特征在于：所述车座底部端面内设有开口向下的中心对称的四个凹槽，左端前后两个所述凹槽之间转动配合连接有前后延伸的车轴，所述车轴上设有位于所述凹槽内的后轮，右端所述凹槽顶部设有第一空腔，所述第一空腔左端内壁内相通设有第二空腔，所述第二空腔底部设有第一导滑槽，所述第二空腔顶部设有第二导滑槽，所述凹槽与所述第一空腔之间转动配合连接有上下延伸的第一转动轴，所述第一转动轴底部末端固定连接有固定圆盘，所述固定圆盘远离所述车座中心端固定连接有圆柱体，所述圆柱体上转动配合连接有前轮，所述第一转动轴顶部末端固定连接有第一齿转轮，所述第二空腔内转动配合连接有用以与前后两个所述前轮同时齿合连接的空心内外齿轮，所述第一导滑槽内滑动配合连接有第一导滑块，所述第一导滑块顶部端面内嵌设有第一电动机，所述第一电动机顶部末端动力连接有上下延伸的第二转动轴，所述第二转动轴上设有左右对称滑轨，所述第二转动轴上滑接有用以与所述空心内外齿轮齿合连接的第二齿转轮，所述第二转动轴顶部末端动力连接有上下延伸的螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹配合连接有固定块，所述固定块与所述第二导滑槽内壁固定连接，所述螺纹杆上设有位于所述固定块上下端相对称的花纹锥头，所述第二导滑槽内滑动配合连接有第二导滑块，所述第二导滑块顶部末端动力连接有第一推动器，所述第二导滑块底部端面上设有开口向下且用以与所述花纹锥头对接的第一内花纹槽，所述第二导滑槽左右内壁内相通设有左右对称且位于所述固定块底部的第三导滑槽，所述第三导滑槽内滑动配合连接有第三导滑块，所述第三导滑块内贯通设有用以与所述花纹锥头对接的第二内花纹槽，所述第三导滑槽顶部内壁内嵌设有第二推动器，所述第二推动器底部末端动力连接有与所述第三导滑块动力连接的上下延伸的伸缩杆，所述操纵体顶部端面内嵌设有伺服电机，所述伺服电机顶部末端动力连接有收纳柜，所述收纳柜顶部左右贯通设有开口向上的收纳槽，所述收纳槽内动力连接有多节伺服动力连接的机械手，所述机械手另一端固定连接有任意转向块，所述任意转向块右端端面内设有开口向右的球形槽，所述球形槽左端内壁内相通设有第三空腔，所述球形槽内铰接连接有球体，所述球体最大外接圆伸出所述球形槽外且固定连接有静电致动夹持头，所述第三空腔左端内壁内嵌设有伺服电机，所述伺服电机右端末端动力连接有夹架，所述夹架内设有开槽，所述开口内动力连接有用以与所述球体动力连接的驱动滚筒；

所述方法包括如下步骤：

首先，初始状态时，所述前轮处于直左右状态，与所述后轮平行，所述第一导滑块位于所述第一导滑槽中部，所述第二导滑块位于所述第二导滑槽最顶部，所述第三导滑块位于所述第三导滑槽最底部，两个所述花纹锥头距离所述固定块的距离相等，所述收纳槽开口向左右状态，所述机械手伸出所述收纳槽外，所述静电致动夹持头处于水平状态，两个所述电板处于最大远离状态，两个所述夹持手处于分离状态；

然后，当需要工作时，启动所述驱动电机带动所述车轴转动，从而使装置整体移动，当需要改变装置的移动方向时，根据需要转向的方向，若向后侧转向时，启动所述第一推动器使所述第二导滑块向下移动，使移动至所需转动角度，然后启动所述第一电动机带动所述第一转动轴转动，从而带动所述螺纹杆转动，使所述第一导滑块上移，在此过程中，所述第一转动轴带动所述第二齿转轮转动，由于所述空心内外齿轮与所述第二齿转轮和所述第一齿转轮齿合连接，从而带动所述第一转动轴转动，从而使所述前轮转向，直至所述花纹锥头与所述第一内花纹槽对接，此时，所述第一转动轴转动被限制，同时所述断路器自动将电源断路，停止转向，然后启动所述驱动装置，使所述机械手驱动直至所述任意转向块移动至所需夹持的物件位置，然后启动所述伺服电机带动所述夹架转动，使所述驱动滚筒转动至所需带动所述球体转动方向的角度，然后启动所述驱动电机带动所述驱动滚筒转动带动所述球体转动，使所述静电致动夹持头转动至所需夹持的位置，然后启动所述第三电动机带动所述驱动螺纹杆转动，使两个所述电板之间的距离加强其之间的电场强度，使两个所述夹持手相互合拢夹持物件；

最后，当需要松弛物件时，控制所述电源断电，在所述发条的作用下，两个所述夹持手相互分离松弛物件，然后控制所述驱动装置，使所述机械手完全收纳在所述收纳槽内。

2.根据权利要求1所述的一种静电致动微夹持器及其使用方法，其特征在于：所述第一导滑槽底部内壁内嵌设有控制器，所述控制器与所述第一推动器和所述第二推动器电联，所述控制器右端设有断路器，所述断路器与所述第一电动机电联。

3.根据权利要求1所述的一种静电致动微夹持器及其使用方法，其特征在于：所述静电致动夹持头右端端面内设有开口向右的第四空腔，所述第四空腔左端内壁内相通设有第四导滑槽，所述第四导滑槽上下内壁内相通设有相对称的第五导滑槽，所述第四空腔内设有上下延伸的固定轴，所述固定轴上转动配合连接有上下对称的轴套，所述轴套右端固定连接有夹持手，所述轴套左端端面上固定连接有左右延伸的磁铁块，上下两个所述磁铁块极性相反，所述第四导滑槽内滑动配合连接有前后对称的电板，两个电板将所述磁铁块包裹在中间，所述第五导滑槽内滑动配合连接有第四导滑块，所述第四导滑块靠近所述电板端与之固定连接，所述第四导滑块内螺纹配合连接有前后延伸的驱动螺纹杆，所述驱动螺纹杆后端末端动力连接有第三电动机，所述第四导滑槽左端内壁内嵌设有电源，所述电源的正负极分别与前后两个所述磁铁块电联。

4.根据权利要求3所述的一种静电致动微夹持器及其使用方法，其特征在于：所述固定轴上设有上下对称的发条，所述发条与所述轴套固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种静电致动微夹持器及其使用方法，其特征在于：所述第一电动机带动所述第一转动轴转动使所述第一导滑块上移时，所述前轮向后侧转向，当所述第一导滑块下移时，所述前轮向前转向。