CN108705510A - 一种机器人结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人结构，包括箱体，所述箱体内固设有传动腔，所述传动腔下方设置有位于所述箱体内的连动腔，所述连动腔左侧设置有位于所述箱体内的动力腔，所述传动腔上方设置有位于所述箱体内的齿轮腔，所述传动腔上端壁内固设有动力电机，所述动力电机的输出轴外表面左右对称固设有延长块，所述延长块外表面可滑动的设置有与所述动力电机滑动配合连接的对接带轮和升降斜带轮，所述动力电机的输出轴下端面动力连接设置有副启停装置，所述副启停装置下端面动力连接设置有穿轴，本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用卫星网络传输实时影像，且通过一系列复杂结构实现了设备的稳定运行且实现了高机动性。

Description

一种机器人结构

技术领域

本发明涉及军用设备领域，具体涉及一种机器人结构。

背景技术

随着科技的发展，社会的进步，国家一直促进高科技的发展，在军用设备领域中，最广泛被应用到的是机器人，一般的机器人实用功能较差，且动力差，此设备有效解决了此问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人结构，能够克服现有技术的上述缺陷。

根据本发明，本发明装置的一种机器人结构，包括箱体，所述箱体内固设有传动腔，所述传动腔下方设置有位于所述箱体内的连动腔，所述连动腔左侧设置有位于所述箱体内的动力腔，所述传动腔上方设置有位于所述箱体内的齿轮腔，所述传动腔上端壁内固设有动力电机，所述动力电机的输出轴外表面左右对称固设有延长块，所述延长块外表面可滑动的设置有与所述动力电机滑动配合连接的对接带轮和升降斜带轮，所述动力电机的输出轴下端面动力连接设置有副启停装置，所述副启停装置下端面动力连接设置有穿轴，所述穿轴可转动的穿过所述传动腔下端壁并伸入所述连动腔内，所述穿轴下端面固设有锥型齿轮，所述锥型齿轮左侧啮合设置有锥齿盘，所述锥齿盘内固设有与所述连动腔左端壁转动配合连接的动力杆，所述动力杆可转动的贯穿所述连动腔右端壁并延伸出外部空间，所述动力杆右端面固设有转轮，所述传动腔上端壁内可转动的设置有向下延伸的连轴，所述连轴的外表面孔对称固设有凸块，所述凸块外表面可滑动的设置有与所述连轴滑动配合连接的对位斜带轮，所述对位斜带轮下方设置有与所述连轴固定的斜带轮，所述对位斜带轮和斜带轮外圈缠绕设置有张紧带，所述张紧带将对接带轮、升降斜带轮、对位斜带轮和斜带轮动力连接，所述连轴下端面设置有主启停装置，所述主启停装置包括固块，所述固块下端面固设有向下延伸的固轴，所述固块内设置有上下贯穿的摩擦腔，所述连轴伸入所述摩擦腔内与所述摩擦腔上下端壁转动配合连接，所述连轴外表面固设有左右对称且位于所述摩擦腔内的固滑杆，所述固滑杆外表面可滑动的设置有摩擦块，所述固轴可转动的贯穿所述传动腔下端壁并伸入所述动力腔内，所述固轴下端面固设有传动锥齿轮，所述传动锥齿轮左侧啮合设置有连动锥齿轮，所述连动锥齿轮左端面固设有联轴，所述联轴可转动的贯穿所述动力腔左端壁并伸出外部空间，所述联轴左端面固设有轮子，所述传动腔下端壁内固设有升降电机，所述升降电机的输出轴可转动的贯穿所述传动腔上端壁并伸入所述齿轮腔内，所述升降电机上端面固设有主动齿轮，所述主动齿轮左侧啮合设置有从动齿轮，所述从动齿轮下端面固设有向下延伸的动力杆，所述动力杆可转动的贯穿所述齿轮腔下端壁并伸入所述传动腔内，所述动力杆与所述传动腔下端壁转动配合连接，所述传动腔上下内壁之间固设有滑轴和滑杆，所述滑轴外表面可滑动的设置有与所述动力杆螺纹配合连接的侧升降块，所述侧升降块内设置有开口朝左的凹腔，所述凹腔上下端壁内固设有与所述对位斜带轮相抵的滚珠，所述滑杆外表面可滑动的设置有与所述升降电机输出轴螺纹配合连接的升降块，所述升降块右端面内固设有上下对称且开口朝右的开口腔，所述开口腔上下端壁内固设有与所述对接带轮和升降斜带轮相抵的滚珠，所述箱体上端面固设有顶块，所述顶块上端面固设有左右对称的垫块，所述垫块上端面内固设有若干滚珠，滚珠上端面相抵设置有开口楔块，所述开口楔块内设置有方向朝右的摄像头，所述顶块上端面内固设有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述开口楔块固定，所述传动腔底壁中设置有用以散发所述升降电机运行时所产生的热量的散热系统，所述散热系统包括设置在所述升降电机底部的聚热腔，所述聚热腔左右端壁中对称设置有横向腔，所述横向腔底壁左右对称设置有与外部相通的纵向槽，所述聚热腔中设置有与所述升降电机固定连接的散热块，所述散热块中设置有左右相通的散热孔，所述纵向槽底部固定安装有防尘网，左侧的纵向槽中固定安装有散热风机。

进一步的技术方案，所述轮子和转轮外表面固设有防滑垫，从而提高了设备的防滑能力。

进一步的技术方案，所述对位斜带轮、斜带轮、对接带轮和升降斜带轮外圈为倾斜面，且倾斜面均向内倾斜，从而提高了设备的传动稳定性。

进一步的技术方案，所述从动齿轮的齿数两倍于所述主动齿轮的齿数，所述动力杆的螺距与所述升降电机的输出轴螺距相同，使所述对位斜带轮和斜带轮之间的中心线与所述对接带轮和升降斜带轮之间的中心线位于同一直线上，从而提高了设备的传动效率。

进一步的技术方案，所述摄像头为设备内部控制器控制，且将所述摄像头拍摄的内容实时通过卫星网络上传，从而提高了设备的通讯能力。

本发明的有益效果是：

由于本发明设备在初始状态时，所述升降电机、动力电机、转动电机和摄像头处于停止工作状态，所述对位斜带轮和斜带轮之间的中心线与所述对接带轮和升降斜带轮之间的中心线位于同一直线上，所述侧升降块和升降块位于所述传动腔上方极限位置，从而使各机构处于初始状态，有利于设备的维护与安装。

当设备运行时，所述动力电机驱动所述对接带轮和升降斜带轮转动，所述副启停装置将所述动力电机输出轴的转动传递到所述穿轴，使所述锥型齿轮转动后带动所述锥齿盘转动，则所述动力杆转动后使所述转轮转动，所述张紧带将动力传递到所述对位斜带轮和斜带轮，使所述连轴转动，在转速从小至大增加过程中，所述摩擦块逐渐受到递增的离心力，使所述摩擦块朝外滑动，使所述摩擦块与所述摩擦腔贴紧，使所述固轴转动，则所述传动锥齿轮转动后使连动锥齿轮转动，则所述轮子转动，则设备进行直线运动，运动到所需要侦查的目标时，所述转动电机工作，驱动所述开口楔块转动，当所述开口楔块转动到侦查目标正确角度时所述摄像头工作，将所要侦查的目标图像传回控制装置，并通过卫星网络发回控制中心，从而实现了利用多机构协同合作，利用卫星网络将侦查目标图像通过卫星网络发回控制中心，有效提高了设备的可靠性。

当设备进行拐弯时，所述升降电机工作，驱动所述侧升降块和升降块同步升降，由于所述从动齿轮的齿数为所述主动齿轮齿数的两倍，且所述对位斜带轮和张紧带的中心线与所述对接带轮和升降斜带轮之间的中心线位于同一直线上，则造成所述对位斜带轮和斜带轮之间的距离随着所述侧升降块的移动产生变化，而所述对接带轮和升降斜带轮之间的距离不发生变化，则使所述张紧带在所述对位斜带轮和斜带轮的倾斜面上缠绕的半径变化，使所述对位斜带轮和斜带轮与所述对接带轮和升降斜带轮之间传递的传动比发生不定值变化，变成无级数的传动比变化，使所述轮子和转轮的转动速度发生差异，则相对于地面，设备进行转弯，从而提高了设备的转弯稳定性。

本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用卫星网络传输实时影像，且通过一系列复杂结构实现了设备的稳定运行且实现了高机动性。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种机器人结构的整体结构示意图；

图2是图1中主启停装置138的内部结构示意图；

图3是图1中A-A方向的示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-3所示，本发明的一种机器人结构，包括箱体100，所述箱体100内固设有传动腔108，所述传动腔108下方设置有位于所述箱体100内的连动腔126，所述连动腔126左侧设置有位于所述箱体100内的动力腔103，所述传动腔108上方设置有位于所述箱体100内的齿轮腔121，所述传动腔108上端壁内固设有动力电机122，所述动力电机122的输出轴外表面左右对称固设有延长块131，所述延长块131外表面可滑动的设置有与所述动力电机122滑动配合连接的对接带轮130和升降斜带轮129，所述动力电机122的输出轴下端面动力连接设置有副启停装置139，所述副启停装置139下端面动力连接设置有穿轴123，所述穿轴123可转动的穿过所述传动腔108下端壁并伸入所述连动腔126内，所述穿轴123下端面固设有锥型齿轮140，所述锥型齿轮140左侧啮合设置有锥齿盘127，所述锥齿盘127内固设有与所述连动腔126左端壁转动配合连接的动力杆125，所述动力杆125可转动的贯穿所述连动腔126右端壁并延伸出外部空间，所述动力杆125右端面固设有转轮124，所述传动腔108上端壁内可转动的设置有向下延伸的连轴113，所述连轴113的外表面孔对称固设有凸块112，所述凸块112外表面可滑动的设置有与所述连轴113滑动配合连接的对位斜带轮111，所述对位斜带轮111下方设置有与所述连轴113固定的斜带轮109，所述对位斜带轮111和斜带轮109外圈缠绕设置有张紧带110，所述张紧带110将对接带轮130、升降斜带轮129、对位斜带轮111和斜带轮109动力连接，所述连轴113下端面设置有主启停装置138，所述主启停装置138包括固块200，所述固块200下端面固设有向下延伸的固轴107，所述固块200内设置有上下贯穿的摩擦腔202，所述连轴113伸入所述摩擦腔202内与所述摩擦腔202上下端壁转动配合连接，所述连轴113外表面固设有左右对称且位于所述摩擦腔202内的固滑杆201，所述固滑杆201外表面可滑动的设置有摩擦块203，所述固轴107可转动的贯穿所述传动腔108下端壁并伸入所述动力腔103内，所述固轴107下端面固设有传动锥齿轮102，所述传动锥齿轮102左侧啮合设置有连动锥齿轮104，所述连动锥齿轮104左端面固设有联轴105，所述联轴105可转动的贯穿所述动力腔103左端壁并伸出外部空间，所述联轴105左端面固设有轮子106，所述传动腔108下端壁内固设有升降电机128，所述升降电机128的输出轴可转动的贯穿所述传动腔108上端壁并伸入所述齿轮腔121内，所述升降电机128上端面固设有主动齿轮120，所述主动齿轮120左侧啮合设置有从动齿轮115，所述从动齿轮115下端面固设有向下延伸的动力杆136，所述动力杆136可转动的贯穿所述齿轮腔121下端壁并伸入所述传动腔108内，所述动力杆136与所述传动腔108下端壁转动配合连接，所述传动腔108上下内壁之间固设有滑轴137和滑杆132，所述滑轴137外表面可滑动的设置有与所述动力杆136螺纹配合连接的侧升降块135，所述侧升降块135内设置有开口朝左的凹腔101，所述凹腔101上下端壁内固设有与所述对位斜带轮111相抵的滚珠，所述滑杆132外表面可滑动的设置有与所述升降电机128输出轴螺纹配合连接的升降块134，所述升降块134右端面内固设有上下对称且开口朝右的开口腔133，所述开口腔133上下端壁内固设有与所述对接带轮130和升降斜带轮129相抵的滚珠，所述箱体100上端面固设有顶块114，所述顶块114上端面固设有左右对称的垫块116，所述垫块116上端面内固设有若干滚珠，滚珠上端面相抵设置有开口楔块117，所述开口楔块117内设置有方向朝右的摄像头119，所述顶块114上端面内固设有转动电机118，所述转动电机118的输出轴与所述开口楔块117固定，所述传动腔108底壁中设置有用以散发所述升降电机128运行时所产生的热量的散热系统，所述散热系统包括设置在所述升降电机128底部的聚热腔21，所述聚热腔21左右端壁中对称设置有横向腔23，所述横向腔23底壁左右对称设置有与外部相通的纵向槽26，所述聚热腔21中设置有与所述升降电机128固定连接的散热块22，所述散热块22中设置有左右相通的散热孔，所述纵向槽26底部固定安装有防尘网25，左侧的纵向槽26中固定安装有散热风机24，从而可通过所述散热风机24加速散发所述升降电机128运行时所产生的热量。

有益地，其中，所述轮子106和转轮124外表面固设有防滑垫，从而提高了设备的防滑能力。

有益地，其中，所述对位斜带轮111、斜带轮109、对接带轮130和升降斜带轮129外圈为倾斜面，且倾斜面均向内倾斜，从而提高了设备的传动稳定性。

有益地，其中，所述从动齿轮115的齿数两倍于所述主动齿轮120的齿数，所述动力杆136的螺距与所述升降电机128的输出轴螺距相同，使所述对位斜带轮111和斜带轮109之间的中心线与所述对接带轮130和升降斜带轮129之间的中心线位于同一直线上，从而提高了设备的传动效率。

有益地，其中，所述摄像头119为设备内部控制器控制，且将所述摄像头119拍摄的内容实时通过卫星网络上传，从而提高了设备的通讯能力。

本发明设备在初始状态时，所述升降电机128、动力电机122、转动电机118和摄像头119处于停止工作状态，所述对位斜带轮111和斜带轮109之间的中心线与所述对接带轮130和升降斜带轮129之间的中心线位于同一直线上，所述侧升降块135和升降块134位于所述传动腔108上方极限位置。

当设备运行时，所述动力电机122驱动所述对接带轮130和升降斜带轮129转动，所述副启停装置139将所述动力电机122输出轴的转动传递到所述穿轴123，使所述锥型齿轮140转动后带动所述锥齿盘127转动，则所述动力杆125转动后使所述转轮124转动，所述张紧带110将动力传递到所述对位斜带轮111和斜带轮109，使所述连轴113转动，在转速从小至大增加过程中，所述摩擦块203逐渐受到递增的离心力，使所述摩擦块203朝外滑动，使所述摩擦块203与所述摩擦腔202贴紧，使所述固轴107转动，则所述传动锥齿轮102转动后使连动锥齿轮104转动，则所述轮子106转动，则设备进行直线运动，运动到所需要侦查的目标时，所述转动电机118工作，驱动所述开口楔块117转动，当所述开口楔块117转动到侦查目标正确角度时所述摄像头119工作，将所要侦查的目标图像传回控制装置，并通过卫星网络发回控制中心。

当设备进行拐弯时，所述升降电机128工作，驱动所述侧升降块135和升降块134同步升降，由于所述从动齿轮115的齿数为所述主动齿轮120齿数的两倍，且所述对位斜带轮111和张紧带110的中心线与所述对接带轮130和升降斜带轮129之间的中心线位于同一直线上，则造成所述对位斜带轮111和斜带轮109之间的距离随着所述侧升降块135的移动产生变化，而所述对接带轮130和升降斜带轮129之间的距离不发生变化，则使所述张紧带110在所述对位斜带轮111和斜带轮109的倾斜面上缠绕的半径变化，使所述对位斜带轮111和斜带轮109与所述对接带轮130和升降斜带轮129之间传递的传动比发生不定值变化，变成无级数的传动比变化，使所述轮子106和转轮124的转动速度发生差异，则相对于地面，设备进行转弯。

本发明的有益效果是：由于本发明设备在初始状态时，所述升降电机、动力电机、转动电机和摄像头处于停止工作状态，所述对位斜带轮和斜带轮之间的中心线与所述对接带轮和升降斜带轮之间的中心线位于同一直线上，所述侧升降块和升降块位于所述传动腔上方极限位置，从而使各机构处于初始状态，有利于设备的维护与安装。

当设备运行时，所述动力电机驱动所述对接带轮和升降斜带轮转动，所述副启停装置将所述动力电机输出轴的转动传递到所述穿轴，使所述锥型齿轮转动后带动所述锥齿盘转动，则所述动力杆转动后使所述转轮转动，所述张紧带将动力传递到所述对位斜带轮和斜带轮，使所述连轴转动，在转速从小至大增加过程中，所述摩擦块逐渐受到递增的离心力，使所述摩擦块朝外滑动，使所述摩擦块与所述摩擦腔贴紧，使所述固轴转动，则所述传动锥齿轮转动后使连动锥齿轮转动，则所述轮子转动，则设备进行直线运动，运动到所需要侦查的目标时，所述转动电机工作，驱动所述开口楔块转动，当所述开口楔块转动到侦查目标正确角度时所述摄像头工作，将所要侦查的目标图像传回控制装置，并通过卫星网络发回控制中心，从而实现了利用多机构协同合作，利用卫星网络将侦查目标图像通过卫星网络发回控制中心，有效提高了设备的可靠性。

当设备进行拐弯时，所述升降电机工作，驱动所述侧升降块和升降块同步升降，由于所述从动齿轮的齿数为所述主动齿轮齿数的两倍，且所述对位斜带轮和张紧带的中心线与所述对接带轮和升降斜带轮之间的中心线位于同一直线上，则造成所述对位斜带轮和斜带轮之间的距离随着所述侧升降块的移动产生变化，而所述对接带轮和升降斜带轮之间的距离不发生变化，则使所述张紧带在所述对位斜带轮和斜带轮的倾斜面上缠绕的半径变化，使所述对位斜带轮和斜带轮与所述对接带轮和升降斜带轮之间传递的传动比发生不定值变化，变成无级数的传动比变化，使所述轮子和转轮的转动速度发生差异，则相对于地面，设备进行转弯，从而提高了设备的转弯稳定性。

本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用卫星网络传输实时影像，且通过一系列复杂结构实现了设备的稳定运行且实现了高机动性。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种机器人结构，包括箱体，所述箱体内固设有传动腔，所述传动腔下方设置有位于所述箱体内的连动腔，所述连动腔左侧设置有位于所述箱体内的动力腔，所述传动腔上方设置有位于所述箱体内的齿轮腔，所述传动腔上端壁内固设有动力电机，所述动力电机的输出轴外表面左右对称固设有延长块，所述延长块外表面可滑动的设置有与所述动力电机滑动配合连接的对接带轮和升降斜带轮，所述动力电机的输出轴下端面动力连接设置有副启停装置，所述副启停装置下端面动力连接设置有穿轴，所述穿轴可转动的穿过所述传动腔下端壁并伸入所述连动腔内，所述穿轴下端面固设有锥型齿轮，所述锥型齿轮左侧啮合设置有锥齿盘，所述锥齿盘内固设有与所述连动腔左端壁转动配合连接的动力杆，所述动力杆可转动的贯穿所述连动腔右端壁并延伸出外部空间，所述动力杆右端面固设有转轮，所述传动腔上端壁内可转动的设置有向下延伸的连轴，所述连轴的外表面孔对称固设有凸块，所述凸块外表面可滑动的设置有与所述连轴滑动配合连接的对位斜带轮，所述对位斜带轮下方设置有与所述连轴固定的斜带轮，所述对位斜带轮和斜带轮外圈缠绕设置有张紧带，所述张紧带将对接带轮、升降斜带轮、对位斜带轮和斜带轮动力连接，所述连轴下端面设置有主启停装置，所述主启停装置包括固块，所述固块下端面固设有向下延伸的固轴，所述固块内设置有上下贯穿的摩擦腔，所述连轴伸入所述摩擦腔内与所述摩擦腔上下端壁转动配合连接，所述连轴外表面固设有左右对称且位于所述摩擦腔内的固滑杆，所述固滑杆外表面可滑动的设置有摩擦块，所述固轴可转动的贯穿所述传动腔下端壁并伸入所述动力腔内，所述固轴下端面固设有传动锥齿轮，所述传动锥齿轮左侧啮合设置有连动锥齿轮，所述连动锥齿轮左端面固设有联轴，所述联轴可转动的贯穿所述动力腔左端壁并伸出外部空间，所述联轴左端面固设有轮子，所述传动腔下端壁内固设有升降电机，所述升降电机的输出轴可转动的贯穿所述传动腔上端壁并伸入所述齿轮腔内，所述升降电机上端面固设有主动齿轮，所述主动齿轮左侧啮合设置有从动齿轮，所述从动齿轮下端面固设有向下延伸的动力杆，所述动力杆可转动的贯穿所述齿轮腔下端壁并伸入所述传动腔内，所述动力杆与所述传动腔下端壁转动配合连接，所述传动腔上下内壁之间固设有滑轴和滑杆，所述滑轴外表面可滑动的设置有与所述动力杆螺纹配合连接的侧升降块，所述侧升降块内设置有开口朝左的凹腔，所述凹腔上下端壁内固设有与所述对位斜带轮相抵的滚珠，所述滑杆外表面可滑动的设置有与所述升降电机输出轴螺纹配合连接的升降块，所述升降块右端面内固设有上下对称且开口朝右的开口腔，所述开口腔上下端壁内固设有与所述对接带轮和升降斜带轮相抵的滚珠，所述箱体上端面固设有顶块，所述顶块上端面固设有左右对称的垫块，所述垫块上端面内固设有若干滚珠，滚珠上端面相抵设置有开口楔块，所述开口楔块内设置有方向朝右的摄像头，所述顶块上端面内固设有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述开口楔块固定，所述传动腔底壁中设置有用以散发所述升降电机运行时所产生的热量的散热系统，所述散热系统包括设置在所述升降电机底部的聚热腔，所述聚热腔左右端壁中对称设置有横向腔，所述横向腔底壁左右对称设置有与外部相通的纵向槽，所述聚热腔中设置有与所述升降电机固定连接的散热块，所述散热块中设置有左右相通的散热孔，所述纵向槽底部固定安装有防尘网，左侧的纵向槽中固定安装有散热风机。

2.如权利要求1所述的一种机器人结构，其特征在于：所述轮子和转轮外表面固设有防滑垫。

3.如权利要求1所述的一种机器人结构，其特征在于：所述对位斜带轮、斜带轮、对接带轮和升降斜带轮外圈为倾斜面，且倾斜面均向内倾斜。

4.如权利要求1所述的一种机器人结构，其特征在于：所述从动齿轮的齿数两倍于所述主动齿轮的齿数，所述动力杆的螺距与所述升降电机的输出轴螺距相同，使所述对位斜带轮和斜带轮之间的中心线与所述对接带轮和升降斜带轮之间的中心线位于同一直线上。

5.如权利要求1所述的一种机器人结构，其特征在于：所述摄像头为设备内部控制器控制，且将所述摄像头拍摄的内容实时通过卫星网络上传。