CN108493831A - 一种电力检修机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电力检修机器人，包括箱体，所述箱体上端面内固设有开口朝上的转动腔，所述转动腔内壁固设有环形设置的环块，所述环块内环可转动的设置有若干滚珠，滚珠之间相抵设置有摄像仪，所述转动腔下端壁内固设有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述摄像仪固定，所述转动腔左侧设置有位于所述箱体内的弹簧腔，所述弹簧腔下端壁内连通设置有位于所述箱体内的动腔，所述动腔下端壁内连通设置有连孔，本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用摄像的方式对电网进行拍摄分析，并且采用减震及抗干扰的机械结构使机器人运行更平稳，有效提高了工作效率。

Description

一种电力检修机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种电力检修机器人。

背景技术

随着科技的发展，社会的进步，国家一直促进高科技的发展，电力检修一直是困扰广大电力工作者的问题，在日常的维护与检修过程中，往往需要对较大面积的电网进行观察跟诊断，才能分辨出电网系统出问题的地方，由于技术条件的限制，大多数工作一直由人工担任，此设备有效解决了此问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电力检修机器人，能够克服现有技术的上述缺陷。

根据本发明，本发明装置的一种电力检修机器人，包括箱体，所述箱体上端面内固设有开口朝上的转动腔，所述转动腔内壁固设有环形设置的环块，所述环块内环可转动的设置有若干滚珠，滚珠之间相抵设置有摄像仪，所述转动腔下端壁内固设有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述摄像仪固定，所述转动腔左侧设置有位于所述箱体内的弹簧腔，所述弹簧腔下端壁内连通设置有位于所述箱体内的动腔，所述动腔下端壁内连通设置有连孔，所述连孔下端壁内连通设置有左右贯穿的穿腔，所述穿腔上方设置有位于所述箱体内的齿轮腔，所述穿腔下方设置有位于所述箱体内的动力腔，所述动力腔右侧设置有位于所述箱体内的传动腔，所述传动腔右端壁内固设有传动电机，所述传动电机的输出轴左端面动力连接设置有联轴器，所述联轴器左侧动力连接设置有固轴，所述固轴可转动的穿过所述传动腔倾斜内壁并伸入所述动力腔，所述固轴上固设有位于所述动力腔内的滚动摩擦轮，所述滚动摩擦轮左侧摩擦相抵设置有摩擦轮，所述摩擦轮下端面固设有连接轴，连接轴可转动的贯穿所述动力腔下端壁并伸出外部空间，连接轴下端面固设有与地面相抵的导向，所述穿腔后端壁内固设有若干开口朝前的滑腔，所述滑腔内可滑动的设置有滑柄，所述滑柄与所述滑腔上下端壁之间弹性设置有弹簧，右侧的所述滑柄内可转动的设置有轮轴，所述轮轴右端面固设有转轮，左侧的所述滑柄内可转动的设置有固杆，所述固杆左端面固设有滚轮，所述固杆上下端面上下对称固设有连杆，远离所述固杆的所述连杆球形端面可转动的设置有向右延伸的摆柄，所述摆柄内固设有伸缩腔，所述伸缩腔内可滑动的设置有向右延伸的推杆，所述推杆可滑动的穿过所述伸缩腔右端壁，所述推杆可滑动的贯穿所述伸缩腔右端壁，所述推杆右端面固设有转块，所述轮轴上下端面上下对称固设有固柄，远离所述轮轴的所述固柄球形端面可转动的设置有向左延伸的卡块，所述卡块内固设有内腔，所述内腔内可滑动的设置有向左延伸的滑柄，所述滑柄可滑动的贯穿所述内腔左端壁，所述滑柄左端面固设有固块，所述固块与所述转块转动配合连接，所述齿轮腔上端壁内固设有动力电机，所述动力电机的输出轴下端面固设有主锥齿轮，所述主锥齿轮左侧啮合设置有从锥齿轮，所述从锥齿轮内固设有连轴，所述连轴与所述齿轮腔右端壁转动配合连接，所述连轴可转动的穿过所述齿轮腔左端壁并伸入所述动腔内，所述连轴左端面固设有主动链轮，所述动腔上端壁内可滑动的设置有滑块，所述滑块伸入所述弹簧腔内与所述弹簧腔滑动配合连接，所述滑块下端面固设有开口朝下的开口腔，所述开口腔内可转动的设置有张紧链轮，所述固杆外表面可转动的设置有从动链轮，所述从动链轮、主动链轮和张紧链轮通过链条动力连接，从而构成完整的电力检修机器人，有效提高了检修的效率。

进一步的技术方案，所述摩擦轮外表面为倾斜式结构，使所述滚动摩擦轮和所述摩擦轮依靠摩擦传动，从而提高了传动稳定性。

进一步的技术方案，所述推杆和伸缩腔之间弹性设置有弹簧，从而提高了结构缓冲性。

进一步的技术方案，所述滑块和所述弹簧腔下端壁之间弹性设置有弹簧，从而提高了设备的张紧功能。

进一步的技术方案，所述卡块内设置有开口状的球形腔，球形腔与所述连杆球形端面配合连接，从而提高了设备的便利性。

本发明的有益效果是：

由于本发明设备在初始状态时，所述摄像仪、转动电机、动力电机和传动电机处于停止工作状态，所述张紧链轮、主动链轮和从动链轮外表面的皮带处于张紧状态，所述摆柄和卡块处于水平状态，从而使上述结构在初始状态时位于初始位置，可以在后续工作中进行调整，有效提高设备的工作协调性。

当设备运行时，所述摄像仪工作，对电网进行拍摄扫描，所述转动电机驱动所述摄像仪转动，使所述摄像仪进行全方位的扫描电网，所述动力电机驱动所述主锥齿轮转动后使所述从锥齿轮转动后带动所述连轴和主动链轮转动，则所述主动链轮转动后带动所述张紧链轮和从动链轮转动，使所述固杆和轮轴转动后，所述滚轮和转轮带动机器人进行移动，使机器人移动到指定位置，从而实现了利用摄像装置对电网进行拍摄观察，有效降低了人员劳动强度。

当遇到较为陡的路面时，所述滑柄在所述滑腔内滑动，所述滑腔内的弹簧将陡的路面减震，此时所述滑块在所述弹簧腔内滑动，保持所述张紧链轮、主动链轮和从动链轮之间的链条处于张紧状态，从而提高了设备的运行稳定性。

当机器人进行转向时，所述传动电机驱动所述联轴器和固轴转动，则所述滚动摩擦轮转动后摩擦所述摩擦轮，使所述摩擦轮转动后带动所述导向转动到指定方位，从而提高了设备的转向能力。

当所述滚轮和转轮之间的同心度发生变化时，所述摆柄、推杆、转块、固块、滑柄和卡块组成的多自由度结构使所述固杆和轮轴之间可以保持较为稳定的传动，此时上述多自由度结构在转动后使所述固杆和轮轴处于平稳的正常传动，从而提高了设备的抗干扰性。

本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用摄像的方式对电网进行拍摄分析，并且采用减震及抗干扰的机械结构使机器人运行更平稳，有效提高了工作效率。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种电力检修机器人的整体结构示意图；

图2是图1中A的放大示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-2所示，本发明的一种电力检修机器人，包括箱体100，所述箱体100上端面内固设有开口朝上的转动腔119，所述转动腔119内壁固设有环形设置的环块121，所述环块121内环可转动的设置有若干滚珠，滚珠之间相抵设置有摄像仪120，所述转动腔119下端壁内固设有转动电机122，所述转动电机122的输出轴与所述摄像仪120固定，所述转动腔119左侧设置有位于所述箱体100内的弹簧腔117，所述弹簧腔117下端壁内连通设置有位于所述箱体100内的动腔113，所述动腔113下端壁内连通设置有连孔112，所述连孔112下端壁内连通设置有左右贯穿的穿腔131，所述穿腔131上方设置有位于所述箱体100内的齿轮腔126，所述穿腔131下方设置有位于所述箱体100内的动力腔101，所述动力腔101右侧设置有位于所述箱体100内的传动腔108，所述传动腔108右端壁内固设有传动电机107，所述传动电机107的输出轴左端面动力连接设置有联轴器106，所述联轴器106左侧动力连接设置有固轴104，所述固轴104可转动的穿过所述传动腔108倾斜内壁并伸入所述动力腔101，所述固轴104上固设有位于所述动力腔101内的滚动摩擦轮103，所述滚动摩擦轮103左侧摩擦相抵设置有摩擦轮102，所述摩擦轮102下端面固设有连接轴，连接轴可转动的贯穿所述动力腔101下端壁并伸出外部空间，连接轴下端面固设有与地面相抵的导向150，所述穿腔131后端壁内固设有若干开口朝前的滑腔130，所述滑腔130内可滑动的设置有滑柄128，所述滑柄128与所述滑腔130上下端壁之间弹性设置有弹簧，右侧的所述滑柄128内可转动的设置有轮轴129，所述轮轴129右端面固设有转轮140，左侧的所述滑柄128内可转动的设置有固杆111，所述固杆111左端面固设有滚轮109，所述固杆111上下端面上下对称固设有连杆200，远离所述固杆111的所述连杆200球形端面可转动的设置有向右延伸的摆柄202，所述摆柄202内固设有伸缩腔203，所述伸缩腔203内可滑动的设置有向右延伸的推杆204，所述推杆204可滑动的穿过所述伸缩腔203右端壁，所述推杆204可滑动的贯穿所述伸缩腔203右端壁，所述推杆204右端面固设有转块205，所述轮轴129上下端面上下对称固设有固柄210，远离所述轮轴129的所述固柄210球形端面可转动的设置有向左延伸的卡块209，所述卡块209内固设有内腔208，所述内腔208内可滑动的设置有向左延伸的滑柄207，所述滑柄207可滑动的贯穿所述内腔208左端壁，所述滑柄207左端面固设有固块206，所述固块206与所述转块205转动配合连接，所述齿轮腔126上端壁内固设有动力电机123，所述动力电机123的输出轴下端面固设有主锥齿轮124，所述主锥齿轮124左侧啮合设置有从锥齿轮125，所述从锥齿轮125内固设有连轴127，所述连轴127与所述齿轮腔126右端壁转动配合连接，所述连轴127可转动的穿过所述齿轮腔126左端壁并伸入所述动腔113内，所述连轴127左端面固设有主动链轮114，所述动腔113上端壁内可滑动的设置有滑块118，所述滑块118伸入所述弹簧腔117内与所述弹簧腔117滑动配合连接，所述滑块118下端面固设有开口朝下的开口腔116，所述开口腔116内可转动的设置有张紧链轮115，所述固杆111外表面可转动的设置有从动链轮110，所述从动链轮110、主动链轮114和张紧链轮115通过链条动力连接，从而构成完整的电力检修机器人，有效提高了检修的效率。

有益地，其中，所述摩擦轮102外表面为倾斜式结构，使所述滚动摩擦轮103和所述摩擦轮102依靠摩擦传动，从而提高了传动稳定性。

有益地，其中，所述推杆204和伸缩腔203之间弹性设置有弹簧，从而提高了结构缓冲性。

有益地，其中，所述滑块118和所述弹簧腔117下端壁之间弹性设置有弹簧，从而提高了设备的张紧功能。

有益地，其中，所述卡块209内设置有开口状的球形腔，球形腔与所述连杆200球形端面配合连接，从而提高了设备的便利性。

本发明设备在初始状态时，所述摄像仪120、转动电机122、动力电机123和传动电机107处于停止工作状态，所述张紧链轮115、主动链轮114和从动链轮110外表面的皮带处于张紧状态，所述摆柄202和卡块209处于水平状态。

当设备运行时，所述摄像仪120工作，对电网进行拍摄扫描，所述转动电机122驱动所述摄像仪120转动，使所述摄像仪120进行全方位的扫描电网，所述动力电机123驱动所述主锥齿轮124转动后使所述从锥齿轮125转动后带动所述连轴127和主动链轮114转动，则所述主动链轮114转动后带动所述张紧链轮115和从动链轮110转动，使所述固杆111和轮轴129转动后，所述滚轮109和转轮140带动机器人进行移动，使机器人移动到指定位置。

当遇到较为陡的路面时，所述滑柄128在所述滑腔130内滑动，所述滑腔130内的弹簧将陡的路面减震，此时所述滑块118在所述弹簧腔117内滑动，保持所述张紧链轮115、主动链轮114和从动链轮110之间的链条处于张紧状态。

当机器人进行转向时，所述传动电机107驱动所述联轴器106和固轴104转动，则所述滚动摩擦轮103转动后摩擦所述摩擦轮102，使所述摩擦轮102转动后带动所述导向150转动到指定方位。

当所述滚轮109和转轮140之间的同心度发生变化时，所述摆柄202、推杆204、转块205、固块206、滑柄207和卡块209组成的多自由度结构使所述固杆111和轮轴129之间可以保持较为稳定的传动，此时上述多自由度结构在转动后使所述固杆111和轮轴129处于平稳的正常传动。

本发明的有益效果是：由于本发明设备在初始状态时，所述摄像仪、转动电机、动力电机和传动电机处于停止工作状态，所述张紧链轮、主动链轮和从动链轮外表面的皮带处于张紧状态，所述摆柄和卡块处于水平状态，从而使上述结构在初始状态时位于初始位置，可以在后续工作中进行调整，有效提高设备的工作协调性。

当设备运行时，所述摄像仪工作，对电网进行拍摄扫描，所述转动电机驱动所述摄像仪转动，使所述摄像仪进行全方位的扫描电网，所述动力电机驱动所述主锥齿轮转动后使所述从锥齿轮转动后带动所述连轴和主动链轮转动，则所述主动链轮转动后带动所述张紧链轮和从动链轮转动，使所述固杆和轮轴转动后，所述滚轮和转轮带动机器人进行移动，使机器人移动到指定位置，从而实现了利用摄像装置对电网进行拍摄观察，有效降低了人员劳动强度。

当遇到较为陡的路面时，所述滑柄在所述滑腔内滑动，所述滑腔内的弹簧将陡的路面减震，此时所述滑块在所述弹簧腔内滑动，保持所述张紧链轮、主动链轮和从动链轮之间的链条处于张紧状态，从而提高了设备的运行稳定性。

当机器人进行转向时，所述传动电机驱动所述联轴器和固轴转动，则所述滚动摩擦轮转动后摩擦所述摩擦轮，使所述摩擦轮转动后带动所述导向转动到指定方位，从而提高了设备的转向能力。

当所述滚轮和转轮之间的同心度发生变化时，所述摆柄、推杆、转块、固块、滑柄和卡块组成的多自由度结构使所述固杆和轮轴之间可以保持较为稳定的传动，此时上述多自由度结构在转动后使所述固杆和轮轴处于平稳的正常传动，从而提高了设备的抗干扰性。

本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用摄像的方式对电网进行拍摄分析，并且采用减震及抗干扰的机械结构使机器人运行更平稳，有效提高了工作效率。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种电力检修机器人，包括箱体，所述箱体上端面内固设有开口朝上的转动腔，所述转动腔内壁固设有环形设置的环块，所述环块内环可转动的设置有若干滚珠，滚珠之间相抵设置有摄像仪，所述转动腔下端壁内固设有转动电机，所述转动电机的输出轴与所述摄像仪固定，所述转动腔左侧设置有位于所述箱体内的弹簧腔，所述弹簧腔下端壁内连通设置有位于所述箱体内的动腔，所述动腔下端壁内连通设置有连孔，所述连孔下端壁内连通设置有左右贯穿的穿腔，所述穿腔上方设置有位于所述箱体内的齿轮腔，所述穿腔下方设置有位于所述箱体内的动力腔，所述动力腔右侧设置有位于所述箱体内的传动腔，所述传动腔右端壁内固设有传动电机，所述传动电机的输出轴左端面动力连接设置有联轴器，所述联轴器左侧动力连接设置有固轴，所述固轴可转动的穿过所述传动腔倾斜内壁并伸入所述动力腔，所述固轴上固设有位于所述动力腔内的滚动摩擦轮，所述滚动摩擦轮左侧摩擦相抵设置有摩擦轮，所述摩擦轮下端面固设有连接轴，连接轴可转动的贯穿所述动力腔下端壁并伸出外部空间，连接轴下端面固设有与地面相抵的导向，所述穿腔后端壁内固设有若干开口朝前的滑腔，所述滑腔内可滑动的设置有滑柄，所述滑柄与所述滑腔上下端壁之间弹性设置有弹簧，右侧的所述滑柄内可转动的设置有轮轴，所述轮轴右端面固设有转轮，左侧的所述滑柄内可转动的设置有固杆，所述固杆左端面固设有滚轮，所述固杆上下端面上下对称固设有连杆，远离所述固杆的所述连杆球形端面可转动的设置有向右延伸的摆柄，所述摆柄内固设有伸缩腔，所述伸缩腔内可滑动的设置有向右延伸的推杆，所述推杆可滑动的穿过所述伸缩腔右端壁，所述推杆可滑动的贯穿所述伸缩腔右端壁，所述推杆右端面固设有转块，所述轮轴上下端面上下对称固设有固柄，远离所述轮轴的所述固柄球形端面可转动的设置有向左延伸的卡块，所述卡块内固设有内腔，所述内腔内可滑动的设置有向左延伸的滑柄，所述滑柄可滑动的贯穿所述内腔左端壁，所述滑柄左端面固设有固块，所述固块与所述转块转动配合连接，所述齿轮腔上端壁内固设有动力电机，所述动力电机的输出轴下端面固设有主锥齿轮，所述主锥齿轮左侧啮合设置有从锥齿轮，所述从锥齿轮内固设有连轴，所述连轴与所述齿轮腔右端壁转动配合连接，所述连轴可转动的穿过所述齿轮腔左端壁并伸入所述动腔内，所述连轴左端面固设有主动链轮，所述动腔上端壁内可滑动的设置有滑块，所述滑块伸入所述弹簧腔内与所述弹簧腔滑动配合连接，所述滑块下端面固设有开口朝下的开口腔，所述开口腔内可转动的设置有张紧链轮，所述固杆外表面可转动的设置有从动链轮，所述从动链轮、主动链轮和张紧链轮通过链条动力连接。

2.如权利要求1所述的一种电力检修机器人，其特征在于：所述摩擦轮外表面为倾斜式结构，使所述滚动摩擦轮和所述摩擦轮依靠摩擦传动。

3.如权利要求1所述的一种电力检修机器人，其特征在于：所述推杆和伸缩腔之间弹性设置有弹簧。

4.如权利要求1所述的一种电力检修机器人，其特征在于：所述滑块和所述弹簧腔下端壁之间弹性设置有弹簧。

5.如权利要求1所述的一种电力检修机器人，其特征在于：所述卡块内设置有开口状的球形腔，球形腔与所述连杆球形端面配合连接。